CN115892065A - 车辆控制器、车辆及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法，涉及车辆技术领域。其中，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：处理模块，用于在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；控制模块，用于若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。本申请能够提高车辆在自动驾驶过程中进行变道的灵活性。

Description

车辆控制器、车辆及车辆控制方法

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

背景技术

车辆在自动驾驶过程中，为行驶安全，会与前方车辆保持一定距离，跟随前方车辆行驶。目前，自动驾驶的车辆在跟随前方车辆行驶的过程中，若检测到前方车辆行驶的速度小于期望的车速，则会在跟随前方车辆行驶固定时长后进行变道，使得车辆在自动驾驶过程中进行变道的灵活性较差。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：

处理模块，用于在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

控制模块，用于若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括第一方面所述的车辆控制器。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如第三方面所述的方法。

本申请实施例中，处理模块在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制模块控制所述第一车辆变道。这样，在自动驾驶过程中当前方车辆行驶较慢时，能够根据自身车速自适应调整跟车时间阈值，在跟随慢车行驶时间大于跟车时间阈值后进行变道，能够提高车辆在自动驾驶过程中进行变道的灵活性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图1所示，电子设备100包括计算单元101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的计算机程序或者从存储单元108加载到随机访问存储器(RAM)103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还可存储电子设备100操作所需的各种程序和数据。计算单元101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接至总线104。

电子设备100中的多个部件连接至I/O接口105，包括：输入单元106，例如键盘、鼠标等；输出单元107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元109允许电子设备100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元101可用于执行本申请实施例所描述的各个方法和处理，例如本申请实施例中的车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 102和/或通信单元109而被载入和/或安装到电子设备100上。当计算机程序加载到RAM 103并由计算单元101执行时，可以执行车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆控制器可以为电子设备100中的计算单元101。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图，如图2所示，所述车辆控制器200包括处理模块201和控制模块202，所述处理模块201和所述控制模块202相连接，其中：

处理模块201，用于在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

控制模块202，用于若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

其中，目标巡航车速可以是车速的期望值，示例地，目标巡航车速可以设置为当前道路的最高限速，或者可以是驾驶员预先设定的车速，或者可以是根据预设算法计算得到的车速，等等，本实施例对目标巡航车速的具体设置方式不进行限定。目标巡航车速可以认为是驾驶员期望的车速。第二车辆的车速可以为第二车辆的当前车速。第一车辆的车速可以为第一车辆的当前车速。

另外，预设阈值可以按照实际需求设置，示例地，可以设置为20km/h，30km/h，或者40km/h，等等。对于不同的驾驶员，可以设置不同的预设阈值，以满足个性化需求。

另外，第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值，可以认为第二车辆为慢车。在第二车辆为慢车的情况下，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

需要说明的是，第一车辆的车速相对于驾驶员期望的车速越小，相邻车道的车流速度相对于第一车辆的车速越大，第一车辆的车内人员更可能期望第一车辆进行变道，车内人员的耐心等待时间越低，选择继续跟随前方慢车的时间就会越短，进行变道的期望值越大。

一种实施方式中，所述跟车时间阈值与所述第一车辆的车速正相关，且所述跟车时间阈值与目标车道的车流速度正相关，所述目标车道为所述第一车辆所在车道的相邻车道。

一种实施方式中，所述跟车时间阈值与第一差值负相关，且所述跟车时间阈值与第二差值负相关，第一差值为所述目标巡航车速与所述第一车辆的车速的差值，第二差值为目标车道的车流速度与所述第一车辆的车速的差值。

示例地，第一差值大于a，第二差值大于b，跟车时间阈值为c1；第一差值大于a，第二差值小于或等于b，跟车时间阈值为c2；第一差值小于或等于a，第二差值大于b，跟车时间阈值为c3；第一差值小于或等于a，第二差值小于或等于b，跟车时间阈值为c4；其中，c1小于c2，c2小于c3，c3小于c4。

需要说明的是，处理模块可以与超声波雷达及摄像头等感知单元通信连接，通过超声波雷达及摄像头等感知单元可以获取第二车辆的车速及相邻车道的车流速度，并且可以确定相邻车道是否存在可用的变道空间及相邻车道是否允许变道。

作为一种具体的实施例，第一车辆获取前方的第二车辆的速度，相邻车道的车流速度，以及第一车辆的目标巡航车速；第一车辆判断第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值是否大于预设阈值，在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，记录第一车辆跟随所述第一车辆行驶的目标时间；第一车辆判断所述目标时间是否大于所述第一车辆的车速对应的跟车时间阈值，在所述目标时间大于所述第一车辆的车速对应的跟车时间阈值的情况下，判断目标车道是否满足第一条件；若目标车道满足第一条件，则控制所述第一车辆变道至所述目标车道，所述目标车道为所述第一车辆所在车道的相邻车道；其中，所述第一条件包括：所述目标车道的车流速度与所述第二车辆的车速的差值大于预设差值，所述目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间，以及所述目标车道为允许所述第一车辆变道的车道。本申请实施例中，根据第一车辆的车速动态调整跟车时间阈值，触发自动变道，能够提升自动驾驶通行效率，并且能够提升车内人员的乘坐体验。

本申请实施例中，处理模块在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制模块控制所述第一车辆变道。这样，在自动驾驶过程中当前方车辆行驶较慢时，能够根据自身车速自适应调整跟车时间阈值，在跟随慢车行驶时间大于跟车时间阈值后进行变道，能够提高车辆在自动驾驶过程中进行变道的灵活性。

可选地，所述跟车时间阈值与所述第一车辆的车速正相关。

其中，跟车时间阈值可以与所述第一车辆的车速呈正比；或者，可以确定第一车辆的车速所处的阈值区间，根据第一车辆的车速所处的阈值区间确定跟车时间阈值，不同的阈值区间对应不同的跟车时间阈值，阈值区间中的最大值越大，则阈值区间对应的跟车时间阈值越大。示例地，阈值区间可以包括：第一阈值区间[V1，V2)及第二阈值区间[V2，V3]，V1大于V2，V2大于V3，V1、V2及V3均为正整数值，第一阈值区间对应的跟车时间阈值为T1，第二阈值区间对应的跟车时间阈值为T2，跟车时间阈值T1大于第二阈值区间T2。

需要说明的是，第一车辆跟随第二车辆行驶，若第二车辆行驶的车速较小，则第一车辆行驶的车速也会较小，此时，由于第二车辆的阻碍，第一车辆不能按照期望的车速行驶。若第一车辆的车速越大，则说明第一车辆的车速距离期望的车速越近，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越大；若第一车辆的车速越小，则说明第一车辆的车速距离期望的车速越远，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越小。示例地，第一车辆的期望车速为60km/h，第一车辆跟随第二车辆行驶，第一车辆与第二车辆的车速可以相同，若第一车辆的车速为10km/h，则车内人员较难容忍继续跟随第二车辆行驶；若第一车辆的车速为40km/h，此时，第一车辆的车速较为接近期望车速，则车内人员容忍继续跟随第二车辆行驶的耐心程度较大。

该实施方式中，跟车时间阈值与所述第一车辆的车速正相关，从而第一车辆的车速越大，跟车时间阈值越大；第一车辆的车速越小，跟车时间阈值越小。需要说明的是，第一车辆的车速越大，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越大；第一车辆的车速越小，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越小，从而与所述第一车辆的车速正相关的跟车时间阈值更能贴合实际需求。

可选地，所述跟车时间阈值基于所述第一车辆的车速及所述目标巡航车速确定。

其中，所述跟车时间阈值可以与第一差值负相关，第一差值为所述目标巡航车速与所述第一车辆的车速的差值，示例地，所述跟车时间阈值可以与第一差值呈反比；或者，可以确定第一车辆的车速所处的阈值区间，根据第一车辆的车速所处的阈值区间确定跟车时间阈值。示例地，阈值区间可以包括：第一阈值区间[V1，V2)及第二阈值区间[V2，V3]，V1大于V2，V2大于V3，V1、V2及V3均为正整数值，第一阈值区间对应的跟车时间阈值为T1，第二阈值区间对应的跟车时间阈值为T2，跟车时间阈值T1大于第二阈值区间T2，V1可以为目标巡航车速。

需要说明的是，通常情况下，第一车辆的车速小于或等于目标巡航车速；某些特殊情况下可能会出现第一车辆的实际车速大于目标巡航车速，若第一车辆的实际车速大于目标巡航车速，则可以将跟车时间阈值设置为无穷大值，表征在第一车辆的实际车速大于目标巡航车速时，第一车辆始终跟随第二车辆行驶，无需变道。

该实施方式中，所述跟车时间阈值基于所述第一车辆的车速及所述目标巡航车速确定，通过目标巡航车速可以确定第一车辆的实际车速与期望的车速的差值，在第一车辆的期望的车速与实际车速的差值越大时，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越小；在第一车辆的期望的车速与实际车速的差值越小时，车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越大，从而设计的跟车时间阈值更能贴合实际需求。

可选地，所述处理模块还用于：

在所述第一车辆的车速大于第一车速阈值，且小于所述目标巡航车速的情况下，确定跟车时间阈值为第一跟车时间阈值；

在所述第一车辆的车速大于第二车速阈值，且小于所述第一车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第二跟车时间阈值；

其中，所述第一车速阈值大于第二车速阈值，所述第一车速阈值小于所述目标巡航车速，所述第一跟车时间阈值大于所述第二跟车时间阈值。

另外，第一跟车时间阈值和第二跟车时间阈值可以根据实际需求设置。

示例地，第一跟车时间阈值可以设置为无穷大值，从而在所述第一车辆的车速大于第一车速阈值，且小于所述目标巡航车速的情况下，不会触发自动变道，始终维持跟车行驶。

另外，第一车速阈值和第二车速阈值可以根据实际需求设置。所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值可以小于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值；或者，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值可以等于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值；或者，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值可以大于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值；等等，本实施例对此不进行限定。

该实施方式中，在所述第一车辆的车速大于第一车速阈值，且小于所述目标巡航车速的情况下，确定跟车时间阈值为第一跟车时间阈值；在所述第一车辆的车速大于第二车速阈值，且小于所述第一车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第二跟车时间阈值。这样，根据第一车辆的车速所处的阈值区间确定跟车时间阈值，从而能够快速地确定跟车时间阈值，且相对于设置第一车辆的车速与跟车时间阈值一一对应，能够避免频繁地调整跟车时间阈值。

可选地，所述处理模块还用于：

在所述第一车辆的车速大于第三车速阈值，且小于所述第二车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第三跟车时间阈值；

其中，所述第二车速阈值大于第三车速阈值，所述第二跟车时间阈值大于所述第三跟车时间阈值，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值小于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值，所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值小于所述第三车速阈值与所述第二车速阈值的差值。

其中，第三车速阈值可以根据实际需求设置。

另外，所述处理模块还可以用于：在所述第一车辆的车速大于第四车速阈值，且小于所述第三车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第四跟车时间阈值。所述第三车速阈值大于第四车速阈值，所述第三跟车时间阈值大于所述第四跟车时间阈值。示例地，第四车速阈值可以设置0，或者1km/h，或者5km/h，等等，本实施例对此不进行限定。

该实施方式中，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值小于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值，所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值小于所述第三车速阈值与所述第二车速阈值的差值。根据第一车辆的车速所处的阈值区间确定跟车时间阈值，不同的阈值区间能够表征车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度，越靠近目标巡航车速的阈值区间表征车内人员能够容忍继续跟随前方车辆行驶的耐心程度越大，将表征耐心程度较小的阈值区间设置的区间范围较大，表征耐心程度较大的阈值区间设置的区间范围较小，能够减小划分的阈值区间的区间数，在耐心程度较小时降低调整跟车时间阈值的次数。

可选地，所述处理模块具体用于：

在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，若所述第一车辆的车速为第一车速，则确定跟车时间阈值为第一目标跟车时间阈值；

若所述第一车辆的车速由所述第一车速变更为第二车速，则确定所述跟车时间阈值为第二目标跟车时间阈值；

所述控制模块具体用于：

在所述第二目标跟车时间阈值小于所述第一目标跟车时间阈值的情况下，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述第二目标跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

其中，第一目标跟车时间阈值及第二目标跟车时间阈值均可以为第一跟车时间阈值、第二跟车时间阈值、第三跟车时间阈值及第四跟车时间阈值中的其中一项。所述第一车速可以大于第二车速。示例地，由于第一车辆的车速由所述第一车速变更为第二车速，导致跟车时间阈值由15min变更为10min，而当前第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间为12min，则可以直接控制第一车辆变道。从而可以在车辆跟随前车慢速行驶的状态更为严重时，及时控制第一车辆变道。

该实施方式中，在所述第二目标跟车时间阈值小于所述第一目标跟车时间阈值的情况下，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述第二目标跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道，从而在车速变更导致跟车时间阈值变更的情况下能够及时根据变更的跟车时间阈值进行变道，能够提高自动驾驶过程中进行变道的灵活性。

可选地，所述控制模块具体用于：

若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则在目标车道满足第一条件的情况下，控制所述第一车辆变道至所述目标车道，所述目标车道为所述第一车辆所在车道的相邻车道；

其中，所述第一条件包括：

所述目标车道的车流速度与所述第二车辆的车速的差值大于预设差值；

所述目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间；以及

所述目标车道为允许所述第一车辆变道的车道。

其中，预设差值可以根据实际需求设置，示例地，可以设置为10km/h，20km/h，30km/h，或者40km/h等等，本实施例对此不进行限定。目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间，可以认为目标车道的变道空间处于安全范围内，示例地，目标车道上与第一车辆最近的车辆距离第一车辆超过预设距离，可以认为目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间，预设距离可以根据实际需求设置。目标车道允许第一车辆跨线，即目标车道非实线，可以认为目标车道为允许所述第一车辆变道的车道。

需要说明的是，所述目标车道的车流速度与所述第二车辆的车速的差值大于预设差值，可以认为目标车道为快车道。

该实施方式中，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则在目标车道满足第一条件的情况下，控制所述第一车辆变道至所述目标车道，能够提高第一车辆变道的成功率，且能够提高自动驾驶的安全性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆控制方法，如图3所示，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤301、在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

步骤302、若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

可选地，所述跟车时间阈值与所述第一车辆的车速正相关。

可选地，所述跟车时间阈值基于所述第一车辆的车速及所述目标巡航车速确定。

可选地，所述基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，包括：

在所述第一车辆的车速大于第一车速阈值，且小于所述目标巡航车速的情况下，确定跟车时间阈值为第一跟车时间阈值；

在所述第一车辆的车速大于第二车速阈值，且小于所述第一车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第二跟车时间阈值；

其中，所述第一车速阈值大于第二车速阈值，所述第一车速阈值小于所述目标巡航车速，所述第一跟车时间阈值大于所述第二跟车时间阈值。

可选地，所述基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，还包括：

在所述第一车辆的车速大于第三车速阈值，且小于所述第二车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第三跟车时间阈值；

其中，所述第二车速阈值大于第三车速阈值，所述第二跟车时间阈值大于所述第三跟车时间阈值，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值小于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值，所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值小于所述第三车速阈值与所述第二车速阈值的差值。

可选地，所述在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，包括：

在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，若所述第一车辆的车速为第一车速，则确定跟车时间阈值为第一目标跟车时间阈值；

若所述第一车辆的车速由所述第一车速变更为第二车速，则确定所述跟车时间阈值为第二目标跟车时间阈值；

所述若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道，包括：

在所述第二目标跟车时间阈值小于所述第一目标跟车时间阈值的情况下，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述第二目标跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

可选地，所述若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道，包括：

若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则在目标车道满足第一条件的情况下，控制所述第一车辆变道至所述目标车道，所述目标车道为所述第一车辆所在车道的相邻车道；

其中，所述第一条件包括：

所述目标车道的车流速度与所述第二车辆的车速的差值大于预设差值；

所述目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间；以及

所述目标车道为允许所述第一车辆变道的车道。

本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例中的车辆控制方法。。

本申请中的车辆控制方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括本申请实施例所述的车辆控制器，可选地，如图4所示，该车辆400可以包括计算单元401、ROM402、RAM403、总线404、I/O接口405、输入单元406、输出单元407、存储单元408和通信单元409。上述各部分的具体实施方式可以参照上述实施例中对电子设备的各部分的说明，为避免重复，在此不再赘述。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：

处理模块，用于在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

控制模块，用于若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述跟车时间阈值与所述第一车辆的车速正相关。

3.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述跟车时间阈值基于所述第一车辆的车速及所述目标巡航车速确定。

4.根据权利要求3所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块还用于：

在所述第一车辆的车速大于第一车速阈值，且小于所述目标巡航车速的情况下，确定跟车时间阈值为第一跟车时间阈值；

在所述第一车辆的车速大于第二车速阈值，且小于所述第一车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第二跟车时间阈值；

其中，所述第一车速阈值大于第二车速阈值，所述第一车速阈值小于所述目标巡航车速，所述第一跟车时间阈值大于所述第二跟车时间阈值。

5.根据权利要求4所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块还用于：

在所述第一车辆的车速大于第三车速阈值，且小于所述第二车速阈值的情况下，确定跟车时间阈值为第三跟车时间阈值；

其中，所述第二车速阈值大于第三车速阈值，所述第二跟车时间阈值大于所述第三跟车时间阈值，所述目标巡航车速与所述第一车速阈值的差值小于所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值，所述第一车速阈值与所述第二车速阈值的差值小于所述第三车速阈值与所述第二车速阈值的差值。

6.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块具体用于：

在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，若所述第一车辆的车速为第一车速，则确定跟车时间阈值为第一目标跟车时间阈值；

若所述第一车辆的车速由所述第一车速变更为第二车速，则确定所述跟车时间阈值为第二目标跟车时间阈值；

所述控制模块具体用于：

在所述第二目标跟车时间阈值小于所述第一目标跟车时间阈值的情况下，若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述第二目标跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

7.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制模块具体用于：

若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则在目标车道满足第一条件的情况下，控制所述第一车辆变道至所述目标车道，所述目标车道为所述第一车辆所在车道的相邻车道；

其中，所述第一条件包括：

所述目标车道的车流速度与所述第二车辆的车速的差值大于预设差值；

所述目标车道存在所述第一车辆可用的变道空间；以及

所述目标车道为允许所述第一车辆变道的车道。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制器。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一车辆的目标巡航车速与第二车辆的车速的差值大于预设阈值的情况下，基于所述第一车辆的车速确定跟车时间阈值，并确定所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间，其中，所述第二车辆为所述第一车辆前方的车辆；

若所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的目标时间大于所述跟车时间阈值，则控制所述第一车辆变道。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求9所述的方法。

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