CN115890646A

CN115890646A - 机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置

Info

Publication number: CN115890646A
Application number: CN202110920908.4A
Authority: CN
Inventors: 蔡林太
Original assignee: Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2021-08-11
Filing date: 2021-08-11
Publication date: 2023-04-04
Also published as: WO2023016377A1

Abstract

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置。其中，当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。本申请实施例提供的技术方案，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的相撞或交通阻塞。

Description

机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置

技术领域

本申请实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置。

背景技术

随着电子商务的兴起和发展，物流业迅速发展，为了降低人力成本，在物流仓储环境中，通常采用机器人进行货物搬运。然而物流仓储环境通常具有很多货架以及堆放在地面上的物体，环境相对较为复杂，使得机器人在不同品牌的机器人混行的场景中，容易发生机器人碰撞事故，特别是机器人经过在运输道口时发生机器人相撞或阻塞事故的概率更高。

现有技术中，针对机器人容易在道口发生碰撞的问题，通常采用提升机器人本体的传感器或视觉能力，以躲避障碍(如货架或者其他机器人)。

然而，在实际环境中机器人往往存在一些探测盲区，且提升机器人的视觉能力躲避障碍的功能往往需要更高的研发成本，而且也并不能完全避免机器人在道口发生碰撞的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置以及数据处理方法、装置，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的机器人相撞或道口交通阻塞的问题。

第一方面，本申请实施例中提供了一种机器人控制方法方法，包括：

当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；

若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

可选地，在所述向服务端发起道口通行请求之前，还包括：

根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。

可选地，所述在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口，包括：

在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息；

基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内；

若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。

可选地，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：

从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。

判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围；

若接收到所述第二道口管控信息，则继续执行所述在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息的步骤。

可选地，还包括：

若接收到所通知许可指令，在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。

可选地，还包括：

若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，还包括：

若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，计算所述目标机器人的预估通行时间；

基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，所述基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径，包括：

基于所述目标机器人的任务完成时限以及规划路径，确定出道口排队时间阈值；

若所述预估通行时间大于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人更新所述规划路径；或者，

若所述预估通行时间小于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据处理方法，包括：

接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向；

根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口；

若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

可选地，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：

在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局更新管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域。

可选地，还包括：

通过广播信号向所述广播范围内广播第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

可选地，还包括：

向所述目标机器人发放通知许可指令后，在所述目标机器人通行管控道口期间，通过调用所述管控道口处设置的摄像头实时获取所述目标机器人的定位信息和移动方向。

可选地，在所述若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令之后，还包括：

向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，以使所述目标机器人基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，以使所述目标机器人计算所述目标机器人的预估通行时间，并基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，还包括：

若所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令，将所述目标机器人确定为所述管控道口内的排队机器人，以使所述目标机器人进行排队队列以等待获取所述通知许可指令。

可选地，还包括：

若所述管控道口内所有的通行机器人全部通过道口后，将通知许可指令发放给所述排队队列中的优先级最高的排队机器人，其中，所述排队机器人的排队时间越长，所述排队机器人的优先级越高，所述排队时间包括在所述排队机器人的路径规划内经过每个管控道口排队的时间。

可选地，还包括：根据所述管控道口的通行情况，控制所述管控道口的实体信号灯。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，包括：

第一发送模块，用于当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

第一控制模块，用于若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种数据处理装置，包括：

第二接收模块，用于接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向；

第二确定模块，用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

第二发送模块，用于若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口；若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括处理组件以及存储组件；所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现如上述的机器人控制方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算设备，包括处理组件以及存储组件；所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现如上述的机器人控制方法、上述的数据处理方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现如上述的机器人控制方法、上述的数据处理方法。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

本申请实施例中，当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令，能够大大降低道口的机器人由于探测盲区导致的相撞或交通阻塞。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种机器人控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种机器人控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种机器人控制方法的流程图；

图4为本申请实施例所提供的另一种机器人控制方法的流程图；

图5为本申请实施例所提供的管控道口区域以及广播范围的示意图；

图6为本申请实施例所提供的管控道口区域、道口资源申请区域以及广播范围的示意图；

图7为本申请实施例所提供的非管控道口的机器人通行示意图；

图8为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图9为本申请实施例所提供的管控道口区域、道口资源申请区域以及广播范围的示意图；

图10为本申请实施例所提供的一种机器人控制场景的示意图；

图11为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图12为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图13为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图14为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图15为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图16为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图17为本申请实施例所提供的另一种机器人控制场景的示意图；

图18为本申请实施例提供的一种机器人与服务器的交互流程图；

图19为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图21为本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图；

图22为本申请实施例提供的另一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例所提供的一种机器人控制系统的结构示意图，所述系统包括机器人11以及服务端12，其中，所述机器人11还包括控制组件111，即控制组件111为设置于机器人11上的控制器。在该系统中，机器人11仅为一个示例，在实际应用中，机器人控制过程是多个机器人与服务端12的交互过程。

在该系统中，机器人控制方法的各步骤由机器人11中的控制组件111执行。

具体地，本实施例中，以机器人11包括目标机器人为例，当控制组件111当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端12发起道口通行请求。

服务端12根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

若控制组件111接收到所述服务端12的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

进一步地，图2为本申请实施例所提供的另一种机器人控制系统的结构示意图，所述系统包括机器人21(等同于图1中的机器人11)、控制服务器22以及服务端23(等同于图1中的服务端12)。

在该系统中，机器人控制方法的各步骤由控制服务器22执行。该系统与上述图1机器人控制系统区别在于，图2的机器人控制系统是将多个机器人的控制组件集成于外部的控制服务器22，从而通过控制服务器22实现对多个机器人进行控制。

具体地，本实施例中，以机器人21包括目标机器人为例，当控制服务器22当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端23发起道口通行请求，此时由于控制服务器22可控制多个目标机器人，因此作为一种可选方案，在发送道口通行请求时可携带需要通过道口的目标机器人的ID。

服务端23根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

若控制服务器22接收到所述服务端12的通知许可指令，所述通知许可指令中携带目标机器人的ID，以使得控制服务器22控制对应该ID的目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制对应该ID的目标机器人暂停移动直至接收到通知许可指令。

需要说明的是，除了上述图1和图2的机器人控制系统之外，还可以包括其他系统，例如还可以根据需求添加其他设备，以使机器人控制系统的更为完整，以机器人和服务端交互进行道口通行控制的方案均在本申请的保护范围内。

基于上述系统，服务端能够基于管控道口内的机器人的状态，管控对目标机器人的通行许可指令的发放，使得不同移动方向的机器人不会同时通过路口，大大降低了道口的机器人由于探测盲区导致的相撞或交通阻塞。

图3为本申请实施例所提供的一种机器人控制方法的流程图，如图3所示，所述方法包括：

101、当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令。

在该步骤中，多个机器人运行在仓库中的通道中，而通道的交叉构成道口，其中，道口可包括管控道口和非管控道口，本申请针对于管控道口执行机器人控制方法。关于道口如何划分管控道口和非管控道口，可根据仓库环境而设定。例如，本申请将道口较为狭小，或者经常发生机器人碰撞事故的道口视为管控道口，将道口较为宽敞，或者未发生机器人碰撞事故的道口视为非管控道口，除此之外还可以包括通过其他条件划分管控道口和非管控道口，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，作为一种可选的方案，检测目标机器人是否移动至管控道口的方式，可根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。

其中，目标机器人的规划路径可以是目标机器人自身的处理器基于设定的起点、终点以及环境地图生成的规划路径，也可以是服务端生成每个目标机器人的规划路径再将规划路径分别发送给每个目标机器人，本申请对此不作限定。

其中，目前的环境地图构建的方式有很多种，本申请对此不再累述，例如，可通过同步定位与地图构建技术(Simultaneous localization and mapping，简称SLAM)建构环境地图。

在实际应用中，环境地图可存储于可被存储机器人的存储系统中，或者可被存储在图2中的控制服务器中。在启动机器人控制流程之前，服务端需要在环境地图中标注出多个管控道口以及对应的管控道口区域，使得在启动机器人控制流程后，机器人根据环境地图以及目标机器人的起点、终点，确定出该机器人的规划路径，并检测规划路径上是否会途径管控道口区域，若途径管控道口区域，则确定机器人会经过管控道口。

本申请实施例中，关于服务器根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令可包括以下几种场景：

作为一种可能实现的场景，当所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同时，向所述目标机器人发放通知许可指令。

作为另一种可能实现的场景，当所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同时，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令。

102、若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口。

本申请实施例中，作为一种可选方案，控制目标机器人通过管控道口的方式，可以是赋予该目标机器人一个行驶速度，使其按照该行驶速度通过管控道口。

需要说明的是，若管控道口内包括通行机器人，可将目标机器人的行驶速度设置为与通行机器人的行驶速度相同或者小于通行机器人的行驶速度，这样设置的目的在于避免目标机器人与通行机器人发生碰撞事故。

103、若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

本申请实施例中，作为一种可选方案，控制所述目标机器人暂停移动的方式，可将该目标机器人的行驶速度设置为0，直至该目标机器人接收到通知许可指令后，继续执行步骤102，控制所述目标机器人通过所述管控道口。

进一步地，在图3的基础上，本申请提供了更为具体的机器人控制方法，图4为本申请实施例所提供的另一种机器人控制方法的流程图，如图4所示，所述方法包括：

201、根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。

在该步骤中，预先建立的环境地图可由服务端发送至目标机器人。

本申请实施例中，作为一种可能的实现方式，步骤201可具体包括：

2011、从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。

本申请实施例中，从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息之前，服务端需要在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，将划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域作为第一道口管控信息，并将第一道口管控信息连同环境地图发送至目标机器人。

2012、在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息。

在该步骤中，定位信息可以是以环境地图为基础所建立的坐标系中的坐标信息，从而根据该坐标信息能够准确反应目标机器人的当前位置。

本申请实施例中，作为一种可能的实现方案，获取目标机器人的定位信息的方式可以通过目标机器人自身的定位模块获取到定位信息，也可以是服务端通过路径上的摄像头实时拍摄目标机器人以获取目标机器人的定位信息，除此之外还可以包括其他获取目标机器人的定位信息的方式，本申请对此不作限定。

2013、基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内。

本申请实施例中，所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围。例如，如图6所示，管控道口区域3≤道口资源申请区域2≤广播范围1。

2014、若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。

本申请实施例中，基于步骤2013的道口资源申请区域以及管控道口区域的划分规则，使得目标机器人知道在进入道口资源申请区域后，即将途径管控道口区域。例如，如图6所示，当目标机器人A行驶至道口资源申请区域2后，确定所述目标机器人会经过管控道口区域3。

本申请实施例中，作为另一种可能的实现方式，步骤201可具体包括：

2011’、判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围。

在该步骤中，所述管控道口区域≤所述广播范围。例如，如图5所示，管控道口区域3小于广播范围1，图5也仅为一种示例，实际上广播范围通常可覆盖整个环境地图，使得目标机器人A进入到广播范围1后，能够接收到在环境地图内所包含的管控道口的信息，以及每个管控道口对应的管控道口区域。例如，目标机器人A进入到广播范围1后，目标机器人A除了获取到管控道口区域包括管控道口区域3之外，还包括其他的管控道口区域(图中未示出)。

本申请实施例中，从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息之前，服务端需要根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局更新管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域，将更新的管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域作为第二口管控信息，并将第二道口管控信息通过广播信息发送至目标机器人。

需要说明的是，与上述第一道口管控信息的区别在于：第一道口管控信息中的管控道口为预先划分的管控道口，可理解为静态的管控道口，需要通过服务端预先划分。而第二道口管控信息中的管控道口为动态更新的管控道口，需要服务端实时或者周期性的根据每个道口的情况综合确定。例如，一道口原先并非是划分的管控道口，而由于该道口宽度较窄，且较为繁忙时，服务端更新该道口为管控道口。例如，一道口原先是划分的管控道口，但由于近期机器人任务较多，经过该管控道口的机器人变多，增加了该管控道口的繁忙成都，因此服务端可以适当增大该道口的管控道口区域。

2012’、若接收到第二道口管控信息，在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤2012。

2013’、基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤2013。

2014’、若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤2014。

202、当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤101，本申请实施例对此不再累述。

203、若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤102，本申请实施例对此不再累述。

需要说明的是，道口可包括管控道口和非管控道口，通常非管控道口较为宽敞或者通行该道口的机器人数量较少，因此对于非管控道口，如图7所示，目标机器人A能够直接通过该非管控道口，无需获取通行许可指令，并基于自身的防碰撞功能，避免碰撞。也就是说，本申请实施例只针对需要管控的道口进行管控，从而提高了机器人的通行效率。

204、在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。

在该步骤中，目标机器人的定位信息可参见上述步骤2012中所描述的方案而确定，本步骤对此不再累述。而对于目标机器人的移动方向，可根据该目标机器人的规划路径确定出目标机器人的移动方向。

本申请实施例中，通过实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端，以使得服务端能够实时监控到管控道口区域内机器人的通行状态，以便释放道口资源，提高机器人的通行效率。

205、若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

本申请实施例中，该步骤的执行过程可参见上述步骤103，本申请实施例对此不再累述。

进一步地，该方法还包括：

206、若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

在该步骤中，若服务端判断出管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，并向所述目标机器人发生排队指令，以安排所述目标机器人进行排队列队，但该目标机器人可以选择是否接受该排队指令，若接受则进行排队队列等待，直至获取通知许可指令，若不接受则重新规划目标机器人的规划路路径。

作为另一种可选的方案，步骤206还可以是若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，计算所述目标机器人的预估通行时间；基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

与上述步骤206的方案区别在于，服务端发送的排队指令中只携带目标机器人的当前排队顺序，需要目标机器人自行计算目标机器人的预估通行时间(如通过边缘计算的方式计算目标机器人的预估通行时间)。需要说明的是，上述两种方案都仅为示例，除此之外还可以包括其他的方案，例如，发生的排队指令中不携带任何信息，直接控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

在上述两种方案中，“基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径”的过程，可包括：

2061、基于所述目标机器人的任务完成时限以及规划路径，确定出道口排队时间阈值。

在该步骤中，例如，目标机器人的任务完成时限为5分钟，且根据规划路径确定出该目标机器人通过该管控道口后，不再经过管控道口，且预计需要行驶3分钟，则确定出道口排队时间阈值为2分钟。

2062、若所述预估通行时间大于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人更新所述规划路径。

在该步骤中，目标机器人更新所述规划路径的方式可由目标机器人自行重新规划路径，也可以是服务端为目标机器人重新规划路径，本申请实施例对此不作限定。

2063、若所述预估通行时间小于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

图8为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程图，该方法由服务端执行，如图8所示，该方法包括：

301、在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

本申请实施例中，服务端需要在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，将划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域作为第一道口管控信息，并将第一道口管控信息连同环境地图发送至目标机器人。

302、根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局更新管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域。

在该步骤中，首先需要根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局确定出管控道口以及管控道口区域。例如管控道口较宽时，道路交叉的区域也越大，则管控道口区域也越大。而道口资源申请区域通常由所述管控道口的繁忙程度、所述管控道口附近道路的宽度、所述管控道口附近的布局确定，例如管控道口的繁忙程度较大且管控道口附近道路的宽度较窄时，道口资源申请区域也较大，这是考虑到由于管控道口的繁忙程度较大，也就是即将进入管控道口的目标机器人数量较多，需要让这些目标机器人在进入管控区域前发起道口通行请求，否则若道口资源申请区域较小时，可能导致目标机器人拥堵在道口资源申请区域外的问题。而广播范围通常可覆盖整个环境地图，或者覆盖多个道路。

需要说明的是，本申请并未具体限定管控道口区域的大小、道口资源申请区域的大小以及广播区域的大小，在实际应用中，可根据需求以及根据所述管控道口的宽度、所述管控道口的繁忙程度、所述管控道口附近道路的宽度、所述管控道口附近的布局合理划分出管控道口区域、道口资源申请区域以及广播区域。

本申请实施例中，例如，如图9所示，在某一道路交叉口处，划分了管控道口区域3、道口资源申请区域2以及广播范围1，且管控道口区域3≤所述道口资源申请区域2≤所述广播范围1。

需要说明的是，通过划分广播范围的目的在于使目标机器人知晓环境地图中或者规划路径中所需途径的管控道口的信息以及每个管控道口对应的管控道口区域。通过划分道口资源申请区域的目的在于使得目标机器人在经过道口资源申请区域时，提前向服务端发起道口通行请求，避免进入管控道口区域时再发起道口通行请求从而导致管控道口区域造成拥堵的情况。通过划分管控道口的目的在于减少管控道口目标机器人由于探测盲区导致的机器人相撞或道口交通阻塞的问题。

此外，本申请仅提供划分管控道口区域3、道口资源申请区域2以及广播范围1的示例，在实际应用中，还可以根据需求细化更多的区域，以保证目标机器人的通行效率。

303、通过广播信号向所述广播范围内广播第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

本申请实施例中，目标机器人中包括接收信号装置，以用于接收服务端发送的广播信号，通过向目标机器人发送广播信号，以便目标机器人获取到多个管控道口的信息以及每个管控道口对应的管控道口区域，从而确定在所规划的行驶路径上是否会经过管控道口，若经过管控道口，则在进入管控道口区域前提前发起道口通行请求。

需要说明的是，广播信号所发送的第二道口管控信息中管控道口，通常是服务端基于当前各个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局综合确定出新的管控道口，与环境地图中划分的管控道口可相同或者不同。

304、接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向。

在该步骤中，目标机器人的移动方向通常由规划路径所确定。

本申请实施例中，例如，移动方向包括从左到右移动，或者从下到上移动。例如，如图5-图7中的目标机器人A的移动方向均为从左到右移动。

305、根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令。

在该步骤中，通行机器人、排队机器人实际上都是仓储环境中的机器人，只是为便于区别每个机器人的状态而命名为通行机器人或者排队机器人。例如，当一目标机器人在管控道口内通行时，此时该目标机器人即为通行机器人，若一目标机器人处于等待进入管控道口时，此时该目标机器人即为排队机器人。

本申请实施例中，在确定是否向目标机器人发放通知许可指令之前，需要考虑到该目标机器人的移动方向是否会与当前管控道口内通行机器人的移动方向冲突。例如，目标机器人的移动方向是从左到右移动，而当前管控道口内通行机器人的移动方向是从下至上移动，则可能导致目标机器人与通行机器人发生碰撞事故。

进一步地，还需要考虑到当前管控道口内是否存在排队机器人，以及排队机器人的排队状态。例如，目标机器人的移动方向与与当前管控道口内通行机器人的移动方向冲突时，目标机器人需要进入等待，即此时目标机器人为排队机器人，若此时排队队列中还包括其他排队机器人，则需要确定排队机器人的优先级，将通行许可指令依次下发给优先级最高的机器人，这样做的目的能够避免了在管控道口内通行机器人全部通行完毕后，将通行许可指令下发给所有的排队机器人，从而造成机器人拥堵或者碰撞的问题。

306、若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口。

本申请实施例中，作为一种可能实现的场景，例如，如图10所示，在该场景中，管控道口区域3内并没有通行机器人以及排队机器人，此时目标机器人A进入到道口资源申请区域2后，向服务端发起道口通行请求，服务端响应该请求向目标机器人A发放通知许可指令，以使目标机器A在接收到通知许可指令时，直接通过管控道口区域3。

例如，作为另一种可能实现的场景，如图11所示，在该场景中，管控道口区域3内包括通行机器人B，无排队机器人，此时目标机器人A进入道口资源申请区域2后，向服务端发起道口通行请求，请求中携带目标机器人A的移动方向，服务端需要判断通行机器人B的移动方向与目标机器人A的移动方向是否相同，若相同，则服务端响应该请求向目标机器人A发放通知许可指令，以使目标机器A在接收到通知许可指令时，尾随通行机器人B通过管控道口区域3。其中，目标机器人A的移动速度可以与通行机器人B的速度相同。

需要说明的是，目标机器人、排队机器人以及通行机器人只是为了便于区分而命名，实际上通行机器人也可以是目标机器人。例如，在控制通行机器人B时，对于图1中的控制单元或者图2中的控制服务器而言，通行机器人B即为目标机器人，而机器人B之外的其他机器人，为便于区别可以看作是通行机器人或者是排队机器人，实际上每个机器人都是目标机器人。

307、在所述目标机器人通行管控道口期间，通过调用所述管控道口处设置的摄像头实时获取所述目标机器人的定位信息和移动方向。

本申请实施例中，通过调用所述管控道口处设置的摄像头实时获取所述目标机器人的定位信息和移动方向，以使得服务端能够实时监控到管控道口区域内机器人的通行状态，以便释放道口资源，提高机器人的通行效率。

例如，如图12所示，通过在管控道口区域3内设置摄像头4，以便通过摄像头4监控通行机器人B以及目标机器人A的通行状态，若目标机器人A也通过该管控道口区域3且目标机器人A后没有其他机器人时，可以将该道口的可通行的移动方向由从下至上修改为从左到右(即释放道口资源)，此时想要从左到右的排队机器人C则可以获取到通行许可指令以通过管控道口区域3。

308、若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

本申请实施例中，作为一种可能实现的场景，例如，如图13所示，在该场景中，管控道口区域3内包括通行机器人B、通行机器人C以及目标机器人A，此时管控道口区域内许可的移动方向为从下至上移动，而此时目标机器人A的移动方向为从左至右移动，两者的移动方向有冲突，若向目标机器人发放通知许可指令A，则可能导致目标机器人A与通行机器人B、通行机器人C发生碰撞事故，因此需要禁止向所述目标机器人A发放通知许可指令。

309、向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，以使所述目标机器人基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

本申请实施例中，通过向所述目标机器人发送排队指令，且排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，以便目标机器人根据自身的任务完成时限以及预估通行时间灵活控制是排队等待还是绕行，从而提高了机器人的道口通行效率。

作为另一种可选的方案，步骤309还可以是向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，以使所述目标机器人计算所述目标机器人的预估通行时间，并基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

与上述方案的区别在于，该方案是向目标机器人发送目标机器人的当前排队顺序，由目标机器人自行计算预估通行时间(如通过边缘计算的方式计算预估通行时间)，再根据任务完成时限以及预估通行时间灵活控制是排队等待还是绕行，从而提高了机器人的道口通行效率。

310、若所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令，将所述目标机器人确定为所述管控道口内的排队机器人，以使所述目标机器人进行排队队列以等待获取所述通知许可指令。

本申请实施例中，向所述目标机器人发送排队指令，若目标机器人A进行排队队列并暂停移动直至获取到通行许可指令时再通过管控道口区域3，也就是说，此时的目标机器人A为排队机器人。

311、若所述管控道口内所有的通行机器人全部通过道口后，将通知许可指令发放给所述排队队列中的优先级最高的排队机器人。

在该步骤中，所述排队机器人的排队时间越长，所述排队机器人的优先级越高，所述排队时间包括在所述排队机器人的路径规划内经过每个管控道口排队的时间。

本申请实施例中，作为一种可能实现的场景，例如，如图14所示，在该场景中包括通行机器人B、通行机器人C以及排队机器人D、目标机器人A(此时目标机器人A也是排队机器人)，由于通行机器人C的移动方向与通行机器人B相同，因此通行机器人C可尾随于通行机器人B后方通过管控道口区域3，而排队机器人D、目标机器人A的移动方向与通行机器人B和通行机器人C的移动方向不同，因此进入排队队列。

如图15所示，若此时通行机器人B和通行机器人C均通过管控道口区域3后，服务端需要判断排队机器人D以及目标机器人A的优先级。假设目标机器人A在其他多个管控道口进入过排队队列且总计排队了5分钟，而排队机器人D在其他多个管控道口，且总计排队2分钟，虽然此时排队机器人D比目标机器人A优先到达管控区域3，但是目标机器人A的优先级仍大于排队机器人D，因此服务端需要将通行许可指令发放给目标机器人A，以使得目标机器人A绕过排队机器人D优先通过管控道口区域3，而排队机器人D则尾随目标机器人A通过管控道口区域3。

需要说明的是，通过设置排队机器人的优先级的目的在于，灵活调控每个机器人的排队时间，避免出现机器人的排队时间差异较大，从而导致机器人运输效率低的问题。

本申请实施例中，进一步地，该方法还包括：根据所述管控道口的通行情况，控制所述管控道口的实体信号灯。

在该步骤中，考虑到仓储环境通常是一种人与机器人共行，或者是多种品牌机器人共行的场景，因此通过设置实体信号灯，便于其他品牌的机器人以及行人想要通过某一管控道口时，基于实体信号灯的显示情况判断是否通行。

其中，实体信号灯的显示方式有多种，可包括红绿灯显示、方向图标显示等。对于红绿灯显示的方式，例如，从下至上方向上显示红灯，从左至右方向显示绿灯时，表明从下至上的移动方向禁止行人或者机器人通行，从左到右的移动方向可允许行人或者机器人通行。对于方向图标显示的方向，如图16所示，实体信号灯5在从下至上方向上显示“↑”，从左至右方向上显示“×”时，表明从下至上的移动方向允许行人或者机器人通行，从左到右的移动方向禁止行人或者机器人通行。

针对上述步骤301-309，本申请提供了图16和图17的实际应用场景的示意图，例如，如图16所示，在该场景中包括机器人B、机器人C、机器人D以及机器人A，此时，实体信号灯5在从下至上方向上显示“↑”，从左至右方向上显示“×”，机器人B和机器人C的移动方向与实体信号灯许可的移动方向相同，此时机器人B和机器人C作为通行机器人通过管控道口区域3，摄像头4时刻拍摄机器人B和机器人C的通行情况，机器人B和机器人C自身也可以实时将定位信息和移动方向同步至服务端，而机器人A和机器人D由于移动方向与实体信号灯许可的移动方向不相同，均进入排队队列，以等待获取服务端发放通行许可指令。

如图17所示，当服务端监测到机器人B和机器人C均通过管控道口区域3后，调整实体信号灯的显示状态，使得实体信号灯5在从下至上方向上显示“×”，从左至右方向上显示“↑”，也就是说，此时从左到右方向的通行许可资源已被释放，该移动方向上的机器人或者行人可通行，此时服务端需要判断机器人A和机器人D的优先级，假设此时机器人A的优先级较高时，服务端优先向机器人A发放通行许可指令，以便机器人A接收到通行许可指令后，通过管控道口区域3。

图18为本申请实施例提供的一种机器人与服务器的交互流程图，如图18所示：

401、根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。

402、当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求。

403、根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令。

404、若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口。

405、若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

本申请实施例中，相同步骤的执行过程可参见上述实施例，本申请对此不再累述。

图19为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图19所示，该装置包括：

第一发送模块51，用于当检测目标机器人移动至管控道口时，向服务端发起道口通行请求，所述服务端用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

第一控制模块52，用于若接收到所述服务端的通知许可指令，控制所述目标机器人通过所述管控道口；若未接收到所述通知许可指令，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一检测模块53用于根据所述目标机器人的规划路径控制所述目标机器人移动，并在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口。

可选地，本申请实施例中，该装置的第一检测模块53具体用于在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息；基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否已进入到预先划分的道口资源申请区域内；若确定所述目标机器人已进入到所述道口资源申请区域内，则确定所述目标机器人经过管控道口。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一确定模块54，用于从预先建立的环境地图中确定出第一道口管控信息，所述第一道口管控信息包括所述服务端划分的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一判断模块55，用于判断是否在广播范围内接收到第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括所述服务端更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围；若接收到所述第二道口管控信息，则继续执行第一检测模块53在所述目标机器人移动过程中，获取所述目标机器人的定位信息的步骤。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一控制模块52还用于若接收到所通知许可指令，在控制所述目标机器人通过所述管控道口期间，实时将所述目标机器人的定位信息和移动方向同步至所述服务端。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一控制模块52还用于若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第一控制模块52还用于若接收到所述服务端发送的排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，本申请实施例中，该装置的第一控制模块52具体用于基于所述目标机器人的任务完成时限以及规划路径，确定出道口排队时间阈值；若所述预估通行时间大于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人更新所述规划路径；或者，若所述预估通行时间小于所述道口排队时间阈值，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令。图19所述的机器人控制装置可以执行图3和图4所示实施例所述的机器人控制方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的机器人控制装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图20为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图，如图20所示，该装置包括：

第二接收模块61，用于接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求，所述道口通行请求携带所述目标机器人的移动方向；

第二确定模块62，用于根据所述管控道口内通行机器人的移动方向、排队机器人的排队状态以及所述目标机器人的移动方向，确定是否向所述目标机器人发放通知许可指令；

第二发送模块63，用于若所述管控道口内无通行机器人以及排队机器人或者所述通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向相同，向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人在接收到所述通知许可指令时，通过所述管控道口；若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令，以使所述目标机器人未接收到所述通知许可指令时，暂停移动直至接收到所述通知许可指令。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第二划分模块64，用于在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第二更新模块65，用于根据每个道口的宽度、每个道口的繁忙程度、每个道口附近道路的宽度以及每个道口附近的布局更新管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域、道口资源申请区域、广播区域。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第二广播模块66，用于通过广播信号向所述广播范围内广播第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围，以使所述目标机器人基于所述定位信息、所述规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第二采集模块67，用于向所述目标机器人发放通知许可指令后，在所述目标机器人通行管控道口期间，通过调用所述管控道口处设置的摄像头实时获取所述目标机器人的定位信息和移动方向。

可选地，本申请实施例中，该装置的第二发送模块63还用于向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的预估通行时间，以使所述目标机器人基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，本申请实施例中，该装置的第二发送模块63还用于向所述目标机器人发送排队指令，所述排队指令中携带所述目标机器人的当前排队顺序，以使所述目标机器人基于任务完成时限、所述预估通行时间，暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

所述第二确定模块62还用于若所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令，将所述目标机器人确定为所述管控道口内的排队机器人，以使所述目标机器人进行排队队列以等待获取所述通知许可指令。

可选地，本申请实施例中，该装置还包括：

第二调控模块68，用于根据所述管控道口的通行情况，控制所述管控道口的实体信号灯。

图20所述的数据处理装置可以执行图8所示实施例所述的数据处理方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的数据处理装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在一个可能的设计中，图21所示实施例的控制装置可以实现为一计算设备，实际应用中，该计算设备可以实现为前文所述的中心节点，如图21中所示，该计算设备可以包括存储组件701以及处理组件702；

存储组件701中存储有一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令供处理组件702调用执行，以实现图3和图4所示的机器人控制方法。

其中，处理组件702可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述机器人控制方法。

存储组件701被配置为存储各种类型的数据以支持在终端的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

此外，本申请实施例还提供了一种计算设备，实际应用中，该计算设备可以实现为前文所述的数据节点，如图22中所示，该计算设备可以包括存储组件801以及处理组件802；

存储组件801中存储有一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令供处理组件802调用执行，以实现图8所示的数据处理方法。

当然，计算设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。通信组件被配置为便于计算设备和其他设备之间有线或无线方式的通信等。

本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括处理组件以及存储组件；所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现上述图3和图4所示的机器人控制方法。

需要说明的是，机器人除了包括处理组件以及存储组件之外，必然还可以包括一些其它组件，比如行走组件、显示组件、置物组件(物流场景中用来容纳物品)等。

此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被计算机执行时可以实现上述图3和图4所示的机器人控制方法；

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被计算机执行时实现上述图3和图4所示的机器人控制方法；

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被计算机执行时可以实现上述图8所示的数据处理方法；

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被计算机执行时实现上述图8所示的数据处理方法；

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被计算机执行时可以实现上述图4所示的数据访问方法；

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被计算机执行时实现上述图4所示的数据访问方法。

需要说明的是，上述计算设备可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向服务端发起道口通行请求之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人移动过程中，基于所述规划路径和预先建立的环境地图确定所述目标机器人是否经过管控道口之前，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的任务完成时限、所述预估通行时间，控制所述目标机器人暂停移动直至接收到所述通知许可指令或者更新规划路径，包括：

10.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：

在预先建立的环境地图中，划分多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域和每个管控道口区域对应的道口资源申请区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域，以使所述目标机器人基于定位信息、规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述接收目标机器人移动至管控道口而发送的道口通行请求之前，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

通过广播信号向所述广播范围内广播第二道口管控信息，所述第二道口管控信息包括更新的多个管控道口以及每个管控道口对应的管控道口区域，且所述管控道口区域≤所述道口资源申请区域≤所述广播范围，以使所述目标机器人基于定位信息、规划路径以及预先建立的环境地图确定已进入到预先划分的道口资源申请区域内，确定经过管控道口后，向服务端发起道口通行请求。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令之后，还包括：

16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述若所述管控道口内通行机器人的移动方向与所述目标机器人的移动方向不相同，禁止向所述目标机器人发放通知许可指令之后，还包括：

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，还包括：

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：

19.根据权利要求10-18任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述管控道口的通行情况，控制所述管控道口的实体信号灯。

20.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

21.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

22.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理组件以及存储组件；所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现如权利要求1～9任一项所述的机器人控制方法。

23.一种计算设备，其特征在于，包括处理组件以及存储组件；所述存储组件存储一个或多个计算机指令；所述一个或多个计算机指令用以被所述处理组件调用执行，实现如权利要求1～9任一项所述的机器人控制方法、权利要求10～19任一项所述的数据处理方法。

24.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现如权利要求1～9任一项所述的机器人控制方法、或者如权利要求10～19任一项所述的数据处理方法。