CN115890094A - 一种高空管道焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高空管道焊接机器人，包括支撑杆、焊接头、摄像头，支撑杆前侧设置有爬升组件，爬升组件上侧设置有焊接组件；本发明通过可转动二个爬升箱，使得左右两侧的爬升轮能够夹紧不同之间的管道，提高了本发明的实用性，同时通过左右两侧的夹紧轮夹紧管道，使得带焊接的两段管道能够对齐，提高焊接质量，利用以管道为中心转动焊接头，实现对管道的焊接，同时通过摄像头能够观测管道焊接情况，代替了人工高通焊接作业，降低了人工高空焊接的危险性，而且减少了高空平台架设过程，提高了焊接的效率。

Description

一种高空管道焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人相关技术领域，具体为一种高空管道焊接机器人。

背景技术

焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。

在一些工厂中，管道设置一般都设置在高空，在进行管道更换时需要对管道进行焊接作业，而传统的高空管道焊接作业主要通过在高空架设平台，利用人工进行焊接作业，例如公开号为CN213672556U的中国发明中公开的一种安全性高的高空焊接设备，其包括手持长杆，所述手持长杆的内部左侧滑动连接有滑动长杆，所述滑动长杆的左侧固定连接有焊接设备，其主要通过通过顺时针转动螺纹螺母，使螺纹杆向左移动，使滑动长杆带动焊接设备向左移动，从而增加了焊接设备与手持长杆的距离，有效的防止了在高空焊接时，焊渣掉落在手上造成伤害，从而减小高空焊接的危险性。

但是由于没有改变人工高空焊接作业的现状，从而并没有减少人员高空作业的危险性，同时在一些管道分布较为密集的现场，高空平台架设难度大，架设过程费时费力，从而降低了高空管道焊接的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种高空管道焊接机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种高空管道焊接机器人，包括支撑杆、焊接头、摄像头，所述支撑杆前侧设置有爬升组件，所述爬升组件上侧设置有焊接组件；

所述爬升组件用于机器人的爬升，所述焊接组件用于对高空管道进行焊接；

其中，所述焊接组件包括弧形设置弧形固定板，所述弧形固定板内转动配合有弧形转动板，所述弧形转动板上端面固定有转动箱，所述转动箱内设置有四个镜像设置的螺纹块，四个所述螺纹块前端均固定有夹紧板，四个所述夹紧板内均设置有两个前后对称的夹紧轮，上下两侧的所述夹紧板之间均固定有连接杆，所述焊接头固定于左侧的所述连接杆外周上，所述摄像头固定于右侧的所述连接杆外周上；

其中，所述爬升组件包括两个上下对称设置的爬升箱，二个所述爬升箱弧形设置，上下两侧的所述爬升箱之间铰接有两个左右对称的铰接杆，二个所述爬升箱内均设置有两个左右对称的爬升轮，左侧的所述铰接杆左端面上固定有拉伸块，所述拉伸块内设置有滑动块，所述滑动块内螺纹配合有丝杆，所述丝杆上侧部分向上延伸贯穿所述弧形固定板，所述丝杆和所述弧形固定板之间转动配合。

进一步的技术方案，所述弧形转动板弧形设置，所述弧形固定板内设有开口向内的弧形齿轮腔，所述弧形转动板外周上固定有弧形齿轮，所述弧形齿轮位于所述弧形齿轮腔内，所述弧形齿轮腔左右两侧均连通设有主动齿轮腔，所述弧形固定板下端面固定有两个左右对称的转动电机，二个所述转动电机上端均动力连接有转动电机轴，二个所述转动电机轴上侧部分分别向上延伸至对应侧的所述主动齿轮腔内，二个所述转动电机轴上侧末端均固定有主动齿轮，二个所述主动齿轮均和所述弧形齿轮啮合，利用所述主动齿轮的转动能够使得所述弧形转动板转动，进而实现所述转动箱以管道为中心转动。

进一步的技术方案，所述转动箱内设有两个开口向前的螺纹块腔，上下两侧的所述螺纹块分别和对应侧的所述螺纹块腔滑动配合，所述转动箱内设有皮带腔，所述皮带腔位于二个所述螺纹块腔右侧，二个所述螺纹块腔左侧壁内均转动配合有螺纹杆，二个所述螺纹杆右侧部分分别向右延伸贯穿对应侧的所述螺纹块腔至所述皮带腔内，二个所述螺纹杆右侧末端均固定有小带轮，所述皮带腔左侧设有与所述转动箱固设的夹紧电机，所述夹紧电机右端动力连接有夹紧电机轴，所述夹紧电机轴右侧部分向右延伸至所述皮带腔内，所述皮带腔右侧末端固定有大带轮，所述大带轮和二个所述小带轮之间动力配合有皮带，通过所述皮带的转动，能够实现上下两侧的所述螺纹杆同时转动，进而实现左右两侧的所述螺纹块相互靠近或远离。

进一步的技术方案，四个所述夹紧板内均两个前后对称的夹紧轮腔，八个所述夹紧轮腔左右两端均开口设置，八个所述夹紧轮腔上下侧壁之间均固定有夹紧轮轴，八个所述夹紧轮分别与对应侧的所述夹紧轮轴转动配合，八个所述夹紧轮分别位于对应侧的所述夹紧轮腔内。

进一步的技术方案，二个所述爬升箱内均设有两个左右对称的爬升轮腔，四个所述爬升轮腔内侧一端均开口设置，四个所述爬升轮腔后侧均设有与对应侧的所述爬升箱固设的爬升电机，四个所述爬升电机前端均动力连接有爬升轮轴，四个所述爬升轮轴前侧部分均向前延伸贯穿对应侧的所述爬升轮腔，四个所述爬升轮分别固定于对应侧的所述爬升轮轴外周上，四个所述爬升轮分别位于对应侧的所述爬升轮腔内，左右两侧的所述爬升轮夹紧管道，通过所述爬升轮的转动，能够实现所述爬升箱沿管道上下移动。

进一步的技术方案，所述拉伸块内设有滑动块腔，所述滑动块腔上下两侧均连通设有丝杆通腔，二个所述丝杆通腔远离所述滑动块腔一端均开口设置，所述滑动块和所述滑动块腔滑动配合，所述丝杆贯穿二个所述丝杆通腔，所述丝杆通腔左端向上倾斜设置。

进一步的技术方案，二个所述爬升箱内均两个左右对称的固定腔，二个所述固定腔外侧一端均开口设置，二个所述固定腔分别位于对应侧的所述爬升轮腔前侧，二个所述爬升箱前侧均设置有弧形限位块，二个所述弧形限位块左右两端均固定有固定块，四个所述固定块分别和对应侧的所述固定腔滑动配合，四个所述固定块内均设有上下贯通的销钉腔，四个所述销钉腔上下侧部分均向相互远离的方向延伸贯穿对应侧的所述爬升箱，通过所述弧形限位块与所述爬升箱的固定连接，能够防止所述爬升箱从管道上脱离。

进一步的技术方案，二个所述爬升箱内均转动配合有中心轴，二个所述中心轴后侧部分向后延伸至所述支撑杆内，二个所述中心轴均与所述支撑杆转动配合，所述支撑杆固定于所述弧形固定板下端面上。

本发明的有益效果是：本发明通过可转动二个爬升箱，使得左右两侧的爬升轮能够夹紧不同之间的管道，提高了本发明的实用性，同时通过左右两侧的夹紧轮夹紧管道，使得带焊接的两段管道能够对齐，提高焊接质量，利用以管道为中心转动焊接头，实现对管道的焊接，同时通过摄像头能够观测管道焊接情况，代替了人工高通焊接作业，降低了人工高空焊接的危险性，而且减少了高空平台架设过程，提高了焊接的效率。

附图说明

图1是本发明的外观示意图；

图2是本发明的一种高空管道焊接机器人整体结构示意图；

图3是本发明图2中A-A的示意图；

图4是本发明图2中B-B的示意图；

图5是本发明图4中C-C的示意图；

图6是本发明图4中D-D的示意图；

图7是本发明图4中E-E的示意图；

图8是本发明图2的工作状态示意图。

图中：

1、焊接组件；2、爬升组件；10、支撑杆；11、夹紧轮；12、转动箱；13、夹紧板；14、连接杆；15、弧形固定板；16、弧形转动板；17、转动电机；18、爬升箱；19、爬升轮；20、销钉腔；21、爬升轮轴；22、铰接杆；23、滑动块；24、拉伸块；25、丝杆通腔；26、滑动块腔；27、丝杆；28、弧形齿轮；29、主动齿轮；30、焊接头；31、中心轴；32、爬升电机；33、固定腔；34、弧形限位块；35、爬升轮腔；36、螺纹杆；37、螺纹块；38、螺纹块腔；39、小带轮；40、主动齿轮腔；41、弧形齿轮腔；42、转动电机轴；43、皮带腔；44、皮带；45、大带轮；46、夹紧电机轴；47、夹紧电机；48、固定块；49、夹紧轮轴；50、夹紧轮腔；51、摄像头。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明，应当理解为以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定，如在本文中所使用，术语上下和左右不限于其严格的几何定义，而是包括对于机加工或人类误差合理和不一致性的容限，下面详尽说明该一种高空管道焊接机器人的具体特征：

参照图1，根据本发明的实施例的一种高空管道焊接机器人，包括支撑杆10、焊接头30、摄像头51，支撑杆10前侧设置有爬升组件2，爬升组件2上侧设置有焊接组件1；

爬升组件2用于机器人的爬升，焊接组件1用于对高空管道进行焊接；

参照图2，焊接组件1包括弧形设置弧形固定板15，弧形固定板15内转动配合有弧形转动板16，弧形转动板16上端面固定有转动箱12，转动箱12内设置有四个镜像设置的螺纹块37，四个螺纹块37前端均固定有夹紧板13，四个夹紧板13内均设置有两个前后对称的夹紧轮11，上下两侧的夹紧板13之间均固定有连接杆14，焊接头30固定于左侧的连接杆14外周上，摄像头51固定于右侧的连接杆14外周上；

参照图3，爬升组件2包括两个上下对称设置的爬升箱18，二个爬升箱18弧形设置，上下两侧的爬升箱18之间铰接有两个左右对称的铰接杆22，二个爬升箱18内均设置有两个左右对称的爬升轮19，左侧的铰接杆22左端面上固定有拉伸块24，拉伸块24内设置有滑动块23，滑动块23内螺纹配合有丝杆27，丝杆27上侧部分向上延伸贯穿弧形固定板15，丝杆27和弧形固定板15之间转动配合。

参照图6，弧形转动板16弧形设置，弧形固定板15内设有开口向内的弧形齿轮腔41，弧形固定板15和弧形转动板16的开口均大于待焊接管道的直径，弧形转动板16外周上固定有弧形齿轮28，弧形齿轮28位于弧形齿轮腔41内，弧形齿轮腔41左右两侧均连通设有主动齿轮腔40，弧形固定板15下端面固定有两个左右对称的转动电机17，二个转动电机17上端均动力连接有转动电机轴42，二个转动电机轴42上侧部分分别向上延伸至对应侧的主动齿轮腔40内，二个转动电机轴42上侧末端均固定有主动齿轮29，二个主动齿轮29均和弧形齿轮28啮合。

参照图5、图7，转动箱12内设有两个开口向前的螺纹块腔38，上下两侧的螺纹块37分别和对应侧的螺纹块腔38滑动配合，转动箱12内设有皮带腔43，皮带腔43位于二个螺纹块腔38右侧，二个螺纹块腔38左侧壁内均转动配合有螺纹杆36，二个螺纹杆36右侧部分分别向右延伸贯穿对应侧的螺纹块腔38至皮带腔43内，二个螺纹杆36右侧末端均固定有小带轮39，皮带腔43左侧设有与转动箱12固设的夹紧电机47，夹紧电机47右端动力连接有夹紧电机轴46，夹紧电机轴46右侧部分向右延伸至皮带腔43内，皮带腔43右侧末端固定有大带轮45，大带轮45和二个小带轮39之间动力配合有皮带44，大带轮45的直径大于上下两侧的小带轮39的直径，从而使得皮带44能够始终处于绷紧状态，进而使得大带轮45转动能够带动上下两侧的小带轮39的转动。

参照图5，四个夹紧板13内均两个前后对称的夹紧轮腔50，八个夹紧轮腔50左右两端均开口设置，八个夹紧轮腔50上下侧壁之间均固定有夹紧轮轴49，八个夹紧轮11分别与对应侧的夹紧轮轴49转动配合，八个夹紧轮11分别位于对应侧的夹紧轮腔50内。

参照图3，二个爬升箱18内均设有两个左右对称的爬升轮腔35，四个爬升轮腔35内侧一端均开口设置，四个爬升轮腔35后侧均设有与对应侧的爬升箱18固设的爬升电机32，四个爬升电机32前端均动力连接有爬升轮轴21，四个爬升轮轴21前侧部分均向前延伸贯穿对应侧的爬升轮腔35，四个爬升轮19分别固定于对应侧的爬升轮轴21外周上，四个爬升轮19分别位于对应侧的爬升轮腔35内，四个爬升轮19从中间向两端直径逐渐增大，使其外周呈现向内凹陷的弧形，以此使得四个爬升轮19能够更紧密的夹紧管道外周。

参照图2，拉伸块24内设有滑动块腔26，滑动块腔26上下两侧均连通设有丝杆通腔25，二个丝杆通腔25远离滑动块腔26一端均开口设置，滑动块23和滑动块腔26滑动配合，滑动块23和滑动块腔26之间的摩擦系数小，丝杆27贯穿二个丝杆通腔25，丝杆通腔25左端向上倾斜设置。

参照图3，二个爬升箱18内均两个左右对称的固定腔33，二个固定腔33外侧一端均开口设置，二个固定腔33分别位于对应侧的爬升轮腔35前侧，二个爬升箱18前侧均设置有弧形限位块34，二个弧形限位块34左右两端均固定有固定块48，四个固定块48分别和对应侧的固定腔33滑动配合，四个固定块48内均设有上下贯通的销钉腔20，四个销钉腔20上下侧部分均向相互远离的方向延伸贯穿对应侧的爬升箱18，利用销钉插入销钉腔20内，能将固定块48固定于对应侧的固定腔33内，从而将弧形限位块34和对应侧的爬升箱18固定连接。

参照图4，二个爬升箱18内均转动配合有中心轴31，二个中心轴31后侧部分向后延伸至支撑杆10内，二个中心轴31均与支撑杆10转动配合，支撑杆10固定于弧形固定板15下端面上。

本发明的一种高空管道焊接机器人，其工作流程如下：

本分处于初始状态下时，二个爬升箱18处于水平状态，滑动块23与滑动块腔26右侧壁抵接弧形转动板16开口向前，四个螺纹块37分别和对应侧的螺纹块腔38左右侧壁抵接。

当需要进行高空管道竖直部分进行焊接作业时，将销钉腔20内的销钉拔出，拆下二个弧形限位块34，将二个爬升箱18卡在管道上，将弧形限位块34重新安装至对应侧的爬升箱18上，并通过销钉固定。

转动丝杆27，使得滑动块23沿丝杆27向上运动，从而带动拉伸块24向上运动，进而使得左侧的铰接杆22向上运动，从而带动二个爬升箱18倾斜，直至左右两侧的爬升轮19外周与管道外周紧密抵接。

在滑动块23向上运动的过程中，滑动块23沿滑动块腔26向左滑动，二个爬升箱18分别以对应侧的中心轴31为中心转动。

此时管道位于弧形转动板16内。

此时启动四个爬升电机32，使得对应侧的爬升轮轴21转动，从而带动对应侧的爬升轮19转动，从而左右两侧的爬升轮19相向转动，从而带动二个爬升箱18沿管道向上爬升，进而使得弧形固定板15向上爬升。

摄像头51和焊接头30随弧形固定板15向上运动，通过摄像头51观察焊缝位置。

当摄像头51到达焊缝位置时，关闭四个爬升电机32，此时焊接头30位于焊缝一侧。

此时，启动夹紧电机47，使得夹紧电机轴46转动，从而带动大带轮45转动，通过皮带44带动上下两侧的小带轮39转动，从而使得对应侧的螺纹杆36转动，进而带动左右两侧的螺纹块37相互靠近，进而使得左右两侧的夹紧轮11相互靠近，直至左右两侧的夹紧轮11夹紧管道，而后关闭夹紧电机47，从而实现将待焊接的两段管道对齐。

此时焊接头30位于靠近焊缝的位置。

而后，启动左右两侧的转动电机17，使得对应侧的转动电机轴42转动，进而使得对应侧的主动齿轮29同向转动，从而使得弧形齿轮28以管道为中心转动，进而带动转动箱12以管道为中心转动，从而使得焊接头30以管道为中心转动。

同时，启动焊接头30对管道进行焊接，通过以管道为中心转动的摄像头51观察焊接是否完成。

待焊接完成后，反向启动夹紧电机47，使得左右两侧的夹紧板13远离管道至初始位置，而后关闭夹紧电机47。

此时，反向启动四个爬升电机32，使得二个爬升箱18向下运动，从而带动弧形固定板15向下运动至作业人员身前，以便于收回本发明。

当需要进行高空管道水平部分进行焊接作业时，可将二个弧形限位块34取下后，通过云梯将作业人员和本发明运送至高空管道上，在左右两侧的爬升轮19夹紧管道后，移开云梯将作业人员送回地面，而后重复上述运动过程，即可对高空管道水平部分进行焊接，减少了作业人员高空作业的时间，提高了作业人员的作业安全性。

本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种高空管道焊接机器人，包括支撑杆(10)、焊接头(30)、摄像头(51)，其特征在于：所述支撑杆(10)前侧设置有爬升组件(2)，所述爬升组件(2)上侧设置有焊接组件(1)；

所述爬升组件(2)用于机器人的爬升，所述焊接组件(1)用于对高空管道进行焊接；

其中，所述焊接组件(1)包括弧形设置弧形固定板(15)，所述弧形固定板(15)内转动配合有弧形转动板(16)，所述弧形转动板(16)上端面固定有转动箱(12)，所述转动箱(12)内设置有四个镜像设置的螺纹块(37)，四个所述螺纹块(37)前端均固定有夹紧板(13)，四个所述夹紧板(13)内均设置有两个前后对称的夹紧轮(11)，上下两侧的所述夹紧板(13)之间均固定有连接杆(14)，所述焊接头(30)固定于左侧的所述连接杆(14)外周上，所述摄像头(51)固定于右侧的所述连接杆(14)外周上；

其中，所述爬升组件2包括两个上下对称设置的爬升箱(18)，二个所述爬升箱(18)弧形设置，上下两侧的所述爬升箱(18)之间铰接有两个左右对称的铰接杆(22)，二个所述爬升箱(18)内均设置有两个左右对称的爬升轮(19)，左侧的所述铰接杆(22)左端面上固定有拉伸块(24)，所述拉伸块(24)内设置有滑动块(23)，所述滑动块(23)内螺纹配合有丝杆(27)，所述丝杆(27)上侧部分向上延伸贯穿所述弧形固定板(15)，所述丝杆(27)和所述弧形固定板(15)之间转动配合。

2.根据权利要求1所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：所述弧形转动板(16)弧形设置，所述弧形固定板(15)内设有开口向内的弧形齿轮腔(41)，所述弧形转动板(16)外周上固定有弧形齿轮(28)，所述弧形齿轮(28)位于所述弧形齿轮腔(41)内，所述弧形齿轮腔(41)左右两侧均连通设有主动齿轮腔(40)，所述弧形固定板(15)下端面固定有两个左右对称的转动电机(17)，二个所述转动电机(17)上端均动力连接有转动电机轴(42)，二个所述转动电机轴(42)上侧部分分别向上延伸至对应侧的所述主动齿轮腔(40)内，二个所述转动电机轴(42)上侧末端均固定有主动齿轮(29)，二个所述主动齿轮(29)均和所述弧形齿轮(28)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：所述转动箱(12)内设有两个开口向前的螺纹块腔(38)，上下两侧的所述螺纹块(37)分别和对应侧的所述螺纹块腔(38)滑动配合，所述转动箱(12)内设有皮带腔(43)，所述皮带腔(43)位于二个所述螺纹块腔(38)右侧，二个所述螺纹块腔(38)左侧壁内均转动配合有螺纹杆(36)，二个所述螺纹杆(36)右侧部分分别向右延伸贯穿对应侧的所述螺纹块腔(38)至所述皮带腔(43)内，二个所述螺纹杆(36)右侧末端均固定有小带轮(39)，所述皮带腔(43)左侧设有与所述转动箱(12)固设的夹紧电机(47)，所述夹紧电机(47)右端动力连接有夹紧电机轴(46)，所述夹紧电机轴(46)右侧部分向右延伸至所述皮带腔(43)内，所述皮带腔(43)右侧末端固定有大带轮(45)，所述大带轮(45)和二个所述小带轮(39)之间动力配合有皮带(44)。

4.根据权利要求3所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：四个所述夹紧板(13)内均两个前后对称的夹紧轮腔(50)，八个所述夹紧轮腔(50)左右两端均开口设置，八个所述夹紧轮腔(50)上下侧壁之间均固定有夹紧轮轴(49)，八个所述夹紧轮(11)分别与对应侧的所述夹紧轮轴(49)转动配合，八个所述夹紧轮(11)分别位于对应侧的所述夹紧轮腔(50)内。

5.根据权利要求1所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：二个所述爬升箱(18)内均设有两个左右对称的爬升轮腔(35)，四个所述爬升轮腔(35)内侧一端均开口设置，四个所述爬升轮腔(35)后侧均设有与对应侧的所述爬升箱(18)固设的爬升电机(32)，四个所述爬升电机(32)前端均动力连接有爬升轮轴(21)，四个所述爬升轮轴(21)前侧部分均向前延伸贯穿对应侧的所述爬升轮腔(35)，四个所述爬升轮(19)分别固定于对应侧的所述爬升轮轴(21)外周上，四个所述爬升轮(19)分别位于对应侧的所述爬升轮腔(35)内。

6.根据权利要求1所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：所述拉伸块(24)内设有滑动块腔(26)，所述滑动块腔(26)上下两侧均连通设有丝杆通腔(25)，二个所述丝杆通腔(25)远离所述滑动块腔(26)一端均开口设置，所述滑动块(23)和所述滑动块腔(26)滑动配合，所述丝杆(27)贯穿二个所述丝杆通腔(25)，所述丝杆通腔(25)左端向上倾斜设置。

7.根据权利要求5所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：二个所述爬升箱(18)内均两个左右对称的固定腔(33)，二个所述固定腔(33)外侧一端均开口设置，二个所述固定腔(33)分别位于对应侧的所述爬升轮腔(35)前侧，二个所述爬升箱(18)前侧均设置有弧形限位块(34)，二个所述弧形限位块(34)左右两端均固定有固定块(48)，四个所述固定块(48)分别和对应侧的所述固定腔(33)滑动配合，四个所述固定块(48)内均设有上下贯通的销钉腔(20)，四个所述销钉腔(20)上下侧部分均向相互远离的方向延伸贯穿对应侧的所述爬升箱(18)。

8.根据权利要求1所述的一种高空管道焊接机器人，其特征在于：二个所述爬升箱(18)内均转动配合有中心轴(31)，二个所述中心轴(31)后侧部分向后延伸至所述支撑杆(10)内，二个所述中心轴(31)均与所述支撑杆(10)转动配合，所述支撑杆(10)固定于所述弧形固定板(15)下端面上。

Images