CN115877213A - 电池模型参数优化方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种电池模型参数优化方法、装置、介质及电子设备。方法包括：获取待优化的电池模型参数的当前估计值；若当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据当前估计值、上次估计值、第二预设区间及预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正；若是，则修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值。这样，在当前估计值超过第二预设区间时，限制当前估计值的变化率，有效抑制电池模型参数估计值在第一预设区间内快速震荡，避免因采样误差等因素引起的电池模型参数的估计异常，即提升了电池模型参数的可靠性，保证了电池的SOC估计精度。

Description

电池模型参数优化方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本公开涉及电池技术领域，具体地，涉及一种电池模型参数优化方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

车辆电池的荷电状态(State of Charge，SOC)的估计是电池管理系统中的核心问题。准确地估计电池的荷电状态有利于车辆制定合适的控制策略，从而延长电池的使用寿命。当前，常用的SOC估计方法是基于电池模型(例如，等效电池模型)的SOC估计方法。而在基于电池模型进行SOC估计之前，需要先确定电池模型参数，其中，电池模型参数的可靠性将会极大影响SOC的估计精度，因此，如何提升电池模型参数的可靠性，成为保证SOC估计精度的关键。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电池模型参数优化方法、装置、介质及电子设备。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种电池模型参数优化方法，所述方法包括：

获取待优化的电池模型参数的当前估计值；

若所述当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，其中，所述第二预设区间位于所述第一预设区间内；

若确定对所述当前估计值进行修正，则对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值。

可选地，所述根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，包括：

若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量大于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定对所述当前估计值进行修正。

可选地，所述根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，还包括：

若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度小于或等于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度，或者所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定不对所述当前估计值进行修正。

可选地，所述对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值，包括：

若所述当前估计值小于所述第二预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的差。

可选地，所述对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值，还包括：

若所述当前估计值大于所述第二预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的和。

可选地，所述方法还包括：

若所述当前估计值位于所述第一预设区间外，则根据所述第一预设区间对所述当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于所述第一预设区间内。

可选地，所述根据所述第一预设区间对所述当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于所述第一预设区间内，包括：

若所述当前估计值小于所述第一预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的下限值；

若所述当前估计值大于所述第一预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的上限值。

可选地，所述电池模型为一阶电池模型，所述电池模型参数为电池的等效欧姆内阻R0、所述一阶电池模型的一阶环节电阻R1以及所述一阶电池模型的一阶环节时间常数τ中的任一者。

第二方面，本公开提供一种电池模型参数优化装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待优化的电池模型参数的当前估计值；

确定模块，用于若所述获取模块获取到的所述当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，其中，所述第二预设区间位于所述第一预设区间内；

修正模块，用于若所述确定模块确定对所述当前估计值进行修正，则对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值。

第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

在上述技术方案中，若待优化的电池模型参数的当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据当前估计值、电池模型参数的上次估计值、第二预设区间以及电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正，其中，第二预设区间位于第一预设区间内；若确定修正，则对当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值。这样，当电池模型参数的当前估计值超过第二预设区间时，对其修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值，即限制当前估计值的变化率，从而有效抑制电池模型参数估计值在第一预设区间内快速震荡，避免因采样误差等因素引起的电池模型参数的估计异常，即提升了电池模型参数的可靠性，保证了电池的SOC估计精度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化方法的示意图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下S101～S103。

在S101中，获取待优化的电池模型参数的当前估计值。

在本公开中，电池模型用于估计电池的荷电状态SOC，待优化的电池模型参数为电池模型的任一参数。在进行电池的SOC估计之前，需要先通过模型参数估计模块进行电池模型参数估计，进而根据模型参数估计模块估算出的估计值进行电池SOC估计。示例地，模型参数估计模块可以采用递推最小二乘法进行电池模型参数估计。

示例地，上述电池模型可以为一阶电池模型，上述待优化的电池模型参数可以为电池的等效欧姆内阻R0、一阶电池模型的一阶环节电阻R1以及一阶电池模型的一阶环节时间常数τ中的任一者。这样，可以针对每一电池模型参数，分别采用本公开提供的电池模型参数优化方法进行优化。

在S102中，若当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据当前估计值、电池模型参数的上次估计值、第二预设区间以及电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正。

在本公开中，第一预设区间用于表征电池模型参数允许的最大波动范围，第二预设区间用于表征电池模型参数的实际波动范围，并且，实际波动范围位于最大波动范围内，即第二预设区间位于第一预设区间内。第二预设区间的上限值为对电池离线放电测试的测试数据拟合得到的电池模型参数的最大值，第二预设区间的下限值为对电池离线放电测试的测试数据拟合得到的电池模型参数的最小值。通过对第二预设区间按照预设规则进行放大(即扩展)，得到第一预设区间。其中，若当前估计值位于第一预设区间内，则当前估计值是有效的、但未必是合理的，若当前估计值位于第一预设区间外，则当前估计值是无效的，根据无效的当前估计值进行电池SOC估计，会造成SOC估计异常(例如，高于100％，或低于0％)，即第一预设区间为待优化的电池模型参数的有效区间；若当前估计值位于第二预设区间内，则当前估计值是有效且合理的，即第二预设区间为待优化的电池模型参数的合理区间。

示例地，待优化的电池模型参数为电池的等效欧姆内阻R0，通过对电池测试得到R0的合理区间为[1Ω，2Ω]，对其进行10倍放大，得到R0的有效区间为[0Ω，20Ω]。

具体来说，可以通过以下方式来得到电池模型参数的第二预设区间(即合理区间)：通过在不同温度(例如，-20℃、0℃、10℃、25℃、40℃)、不同放电电流(0.1C、0.5C、1C、5C、10C)下对电池进行离线放电测试，之后，根据测试数据进行电池模型参数拟合，得到多个拟合值，之后，将多个拟合值中的最大值作为第二预设区间(即合理区间)的上限值，并将多个拟合值中的最小值作为第二预设区间(即合理区间)的下限值。由于通过对电池离线放电测试得到电池模型参数的合理区间的具体方式属于本领域技术人员公知的，故这里不再详述。

电池模型参数对应的预设变化步长阈值可以根据上述第二预设区间的上限值max与下限值min的差确定，示例地，电池模型参数对应的预设变化步长阈值等于第二预设区间的上限值max与下限值min的差的1/5。

若确定对当前估计值进行修正，则对其进行修正，即执行以下S103，之后，根据修正后所得的当前估计值进行电池SOC估计；若确定不对当前估计值进行修正，则直接根据当前估计值进行电池SOC估计。

在S103中，若确定对当前估计值进行修正，则对当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值。

在上述技术方案中，若待优化的电池模型参数的当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据当前估计值、电池模型参数的上次估计值、第二预设区间以及电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正，其中，第二预设区间位于第一预设区间内；若确定修正，则对当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值。这样，当电池模型参数的当前估计值超过第二预设区间时，对其修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值，即限制当前估计值的变化率，从而有效抑制电池模型参数估计值在第一预设区间内快速震荡，避免因采样误差等因素引起的电池模型参数的估计异常，即提升了电池模型参数的可靠性，保证了电池的SOC估计精度。

下面针对上述S102中的根据当前估计值、电池模型参数的上次估计值、第二预设区间以及电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正的具体实施方式进行详细说明。

如图2所示：若当前估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度大于上次估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度、且当前估计值相对于上次估计值的变化量大于电池模型参数对应的预设变化步长阈值(即当前估计值相与上次估计值的差的绝对值大于电池模型参数对应的预设变化步长阈值)，则表明当前估计值相对于上次估计值继续远离第二预设区间[min，max]、且远离的程度较大，此时，确定对当前估计值进行修正。若当前估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度小于或等于上次估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度，则表明当前估计值相对于上次估计值回归第二预设区间[min，max]，此时，确定不对当前估计值进行修正。若当前估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度大于上次估计值偏离第二预设区间[min，max]的程度、且当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于电池模型参数对应的预设变化步长阈值(即当前估计值相与上次估计值的差的绝对值小于或等于电池模型参数对应的预设变化步长阈值)，则表明当前估计值相对于上次估计值虽然继续远离第二预设区间[min，max]、但远离的程度较小，此时，确定不对当前估计值进行修正。

具体来说，在当前估计值小于第二预设区间的下限值min的情况下：若当前估计值与第二预设区间的下限值min的差的绝对值大于上次估计值与第二预设区间的下限值min的差的绝对值，则确定当前估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的下限值min)的程度大于上次估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的下限值min)的程度；若当前估计值与第二预设区间的下限值min的差的绝对值小于或等于上次估计值与第二预设区间的下限值min的差的绝对值，则确定当前估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的下限值min)的程度小于或等于上次估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的下限值min)的程度。

在当前估计值大于第二预设区间的上限值max的情况下：若当前估计值与第二预设区间的上限值max的差的绝对值大于上次估计值与第二预设区间的上限值max的差的绝对值，则确定当前估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的上限值max)的程度大于上次估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的上限值max)的程度；若当前估计值与第二预设区间的上限值max的差的绝对值小于或等于上次估计值与第二预设区间的上限值max的差的绝对值，则确定当前估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的上限值max)的程度小于或等于上次估计值偏离第二预设区间(具体为第二预设区间的上限值max)的程度。

下面针对上述S103中的对当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值的具体实施方式进行详细说明。

具体来说，若当前估计值小于第二预设区间的下限值min，则将当前估计值修正为上次估计值与第一预设修正值的差，其中，第一预设修正值大于零、且小于或等于上述预设变化步长阈值；若当前估计值大于第二预设区间的上限值max，则将当前估计值修正为上次估计值与第二预设修正值的和，其中，第二预设修正值大于零、且小于或等于上述预设变化步长阈值。

示例地，第一预设修正值和第二预设修正值均等于上述预设变化步长阈值。即若当前估计值小于第二预设区间的下限值min，则将当前估计值修正为上次估计值与预设变化步长阈值的差；若当前估计值大于第二预设区间的上限值max，则将当前估计值修正为上次估计值与预设变化步长阈值的和。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种电池模型参数优化方法的流程图。如图3所示，上述方法还包括以下S104。

在S104中，若当前估计值位于第一预设区间外，则根据第一预设区间对当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于第一预设区间内。

如图2所示，若当前估计值小于第一预设区间的下限值lim_min，则将当前估计值修正为第一预设区间的下限值lim_min；若当前估计值大于第一预设区间的上限值lim_max，则将当前估计值修正为第一预设区间的上限值lim_max。

在上述实施方式中，若当前估计值位于第一预设区间外，则根据第一预设区间对当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于第一预设区间内。这样，可以保证电池模型参数的有效性。

基于同样的发明构思，本公开还提供一种电池模型参数优化装置。如图4所示，所述装置400包括：

获取模块401，用于获取待优化的电池模型参数的当前估计值；

确定模块402，用于若所述获取模块401获取到的所述当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，其中，所述第二预设区间位于所述第一预设区间内；

修正模块403，用于若所述确定模块402确定对所述当前估计值进行修正，则对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值。

在上述技术方案中，若待优化的电池模型参数的当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据当前估计值、电池模型参数的上次估计值、第二预设区间以及电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对当前估计值进行修正，其中，第二预设区间位于第一预设区间内；若确定修正，则对当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值。这样，当电池模型参数的当前估计值超过第二预设区间时，对其修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于上次估计值的变化量小于或等于预设变化步长阈值，即限制当前估计值的变化率，从而有效抑制电池模型参数估计值在第一预设区间内快速震荡，避免因采样误差等因素引起的电池模型参数的估计异常，即提升了电池模型参数的可靠性，保证了电池的SOC估计精度。

可选地，所述确定模块402用于若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量大于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定对所述当前估计值进行修正。

可选地，所述确定模块402还用于若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度小于或等于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度，或者所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定不对所述当前估计值进行修正。

可选地，所述修正模块403用于若所述当前估计值小于所述第二预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的差。

可选地，所述修正模块403还用于若所述当前估计值大于所述第二预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的和。

可选地，所述修正模块403还用于若所述当前估计值位于所述第一预设区间外，则根据所述第一预设区间对所述当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于所述第一预设区间内。

可选地，所述修正模块403包括：

第一修正子模块，用于若所述当前估计值小于所述第一预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的下限值；

第二修正子模块，用于若所述当前估计值大于所述第一预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的上限值。

可选地，所述电池模型为一阶电池模型，所述电池模型参数为电池的等效欧姆内阻R0、所述一阶电池模型的一阶环节电阻R1以及所述一阶电池模型的一阶环节时间常数τ中的任一者。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述电池模型参数优化方法的步骤。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图5所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的电池模型参数优化方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电池模型参数优化方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电池模型参数优化方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的电池模型参数优化方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种电池模型参数优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待优化的电池模型参数的当前估计值；

若所述当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，其中，所述第二预设区间位于所述第一预设区间内；

若确定对所述当前估计值进行修正，则对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，包括：

若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量大于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定对所述当前估计值进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，还包括：

若所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度小于或等于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度，或者所述当前估计值偏离所述第二预设区间的程度大于所述上次估计值偏离所述第二预设区间的程度、且所述当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，则确定不对所述当前估计值进行修正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值，包括：

若所述当前估计值小于所述第二预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值，还包括：

若所述当前估计值大于所述第二预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述上次估计值与所述预设变化步长阈值的和。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前估计值位于所述第一预设区间外，则根据所述第一预设区间对所述当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于所述第一预设区间内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设区间对所述当前估计值进行修正，以使得修改后所得的当前估计值位于所述第一预设区间内，包括：

若所述当前估计值小于所述第一预设区间的下限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的下限值；

若所述当前估计值大于所述第一预设区间的上限值，则将所述当前估计值修正为所述第一预设区间的上限值。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述电池模型为一阶电池模型，所述电池模型参数为电池的等效欧姆内阻R0、所述一阶电池模型的一阶环节电阻R1以及所述一阶电池模型的一阶环节时间常数τ中的任一者。

9.一种电池模型参数优化装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待优化的电池模型参数的当前估计值；

确定模块，用于若所述获取模块获取到的所述当前估计值位于第一预设区间内、且位于第二预设区间外，则根据所述当前估计值、所述电池模型参数的上次估计值、所述第二预设区间以及所述电池模型参数对应的预设变化步长阈值，确定是否对所述当前估计值进行修正，其中，所述第二预设区间位于所述第一预设区间内；

修正模块，用于若所述确定模块确定对所述当前估计值进行修正，则对所述当前估计值进行修正，以使得修正后所得的当前估计值相对于所述上次估计值的变化量小于或等于所述预设变化步长阈值。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

Images