CN115848973A - 出料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种出料设备，出料设备包括机座、推料机构、姿态调整机构、检测装置和控制装置，推料机构包括推料部，推料部可将位于机座上的第一工位的物料推送至第二工位；姿态调整机构用以调节推送至第二工位的物料姿态；检测装置用于检测位于第二工位的物料的位置状态，控制装置用以根据检测装置控制姿态调整机构工作。通过设置检测装置，对推料部推送过来的物料的位置和姿态进行检测，姿态调整机构将物料的姿态进行调整，使得物料的待安装面、方位、角度和极性能够处于所需的姿态，使出料设备能实现纠向、定位、防呆及非极性方向出料，以解决现有出料设备不适用于异形零件、来料为非组装方向或不同版本颜色零件非极性方向出料组装的需求的问题。

Description

出料设备

技术领域

本发明涉及耳机组装设备技术领域，尤其涉及出料设备。

背景技术

在微电声产品尤其TWS耳机及充电盒产品的组装生产过程中，往往需要装配各种形状的磁铁零件，并且很多磁铁类零件形状异形极不规则，一般在组装该类零件时，会通过磁性吸附头与磁铁类零件的极性相异的一端吸附，然后吸附头将零件背对吸附头的一端与耳机产品主体进行组装贴附。

但是当异形零件需要组装的安装面为非极性端时，通过磁性吸附头只能侧向吸附极性面，而磁性吸附头不能作用在需要安装的安装面上，因此现有的通过磁性吸附头吸附并安装极性面的方式，就不适用于异形零件非极性方向出料组装的需求。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种出料设备，旨在解决现有的出料设备不适用于异形零件非极性方向出料组装的需求的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种出料设备，其中所述出料设备包括：

机座，其上设有第一工位和第二工位；

推料机构，包括推料部，所述推料部可活动地设于所述机座，具有在所述第一工位和所述第二工位之间的活动行程，用以将位于所述第一工位的多个物料依次推送至所述第二工位；

姿态调整机构，对应所述第二工位设置，用以调节推送至所述第二工位的物料的姿态；

检测装置，用于检测位于所述第二工位的物料的位置状态，以及，

控制装置，与所述姿态调整机构和检测装置电性连接，用以根据所述检测装置控制所述姿态调整机构工作。

可选地，所述姿态调整机构包括第一调整机构，所述第一调整机构包括第一拾取部，所述第一拾取部具有向下的活动行程、以及绕轴线设置为上下向的转动行程，所述第一拾取部用于在向下的活动行程中拾取处于所述第二工位的物料，并将拾取的物料旋转，以调整物料的端部位置。

可选地，所述第一调整机构还包括：

第一驱动装置，设于所述机座，具有沿上下向可活动设置的第一驱动部；

第二驱动装置，与所述第一驱动部连接，以被所述第一驱动部驱动上下活动，所述第二驱动装置具有沿上下向延伸的第二输出转轴，所述第一拾取部连接于所述第二输出转轴。

可选地，所述第一调整机构还包括：

第三驱动装置，设于所述机座，具有沿横向可活动设置的第三驱动部；

第四驱动装置，与所述第三驱动部连接，以被所述第三驱动部驱动沿横向活动，所述第四驱动装置具有沿纵向可活动设置的第四驱动部，所述第一驱动装置连接于所述第四驱动部，以使得所述第一拾取部可沿横向和纵向活动。

可选地，所述检测装置包括霍尔传感器，所述霍尔传感器用于检测物料的磁极；

所述控制装置与所述霍尔传感器、所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电性连接，用以根据所述霍尔传感器控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置工作。

可选地，所述霍尔传感器与所述第一拾取部拾取间隔设置，以使得所述霍尔传感器与所述第一拾取部拾取的物料之间的距离为d，其中，3≤d≤5mm。

可选地，所述姿态调整机构还包括第二调整机构，所述第二调整机构包括第二拾取部，所述第二拾取部用于拾取所述推料部推至所述第二工位的物料，所述第二拾取部可转动的设置，且所述第二拾取部的转轴沿横向延伸，用于带动拾取的物料旋转，以使得物料的待拾取侧面朝向所述第一拾取部。

可选地，所述第二调整机构还包括：

第五驱动装置，所述第五驱动装置具有沿横向延伸的第五输出转轴，所述第五输出转轴与所述第二拾取部连接，用以带动所述第二拾取部转动。

可选地，所述检测装置包括图像采集装置，所述图像采集装置用以采集位于所述第二工位处的物料的位置状态信息；

所述控制装置与所述图像采集装置和所述第五驱动装置电性连接，用以根据所述图像采集装置分别控制所述第一驱动装置、第二驱动装置和所述第五驱动装置工作。

可选地，所述第一拾取部包括吸嘴；和/或，

所述第二拾取部包括夹爪。

可选地，所述第一工位和所述第二工位在横向上布设；

所述机座上设置有在所述第一工位和所述第二工位之间延伸的输送板，所述输送板贯设有沿横向延伸设置的第一导向槽；

所述出料设备包括固定工装，所述固定工装包括：

底板，设于所述输送板的上侧，所述底板的上端部凹设有沿横向延伸设置的第一容纳槽，所述第一容纳槽用于容纳沿横向依次排布的多个物料，所述第一容纳槽的底部向下贯通有沿横向延伸的第一通槽，所述第一通槽与所述第一导向槽对应设置；以及，

第一盖板，盖设于所述底板的上端，用以将所述第一容纳槽处于横向上的部分槽口盖设；

所述推料部自下从所述第一导向槽经所述第一通槽伸入至所述第一容纳槽，所述推料部沿横向可活动地设置，用以沿横向推送多个物料。

可选地，所述底板设置有多个所述第一容纳槽，多个所述第一容纳槽沿纵向间隔布设；

所述输送板设置有多个所述第一导向槽，多个所述第一导向槽在纵向上间隔布设，且与多个所述第一通槽分别一一对应设置，所述输送板沿纵向可活动地设于所述机座，以使得所述推料部可依次将纵向上的各所述第一容纳槽内的物料推送至所述第二工位。

可选地，所述出料设备还包括：

导轨，设于所述机座，沿纵向延伸设置；

滑块，沿纵向可滑动地设于所述导轨，所述滑块连接所述输送板；以及，

第六驱动装置，所述第六驱动装置具有沿纵向可活动设置的第六驱动部，所述第六驱动部连接所述输送板，用以驱动所述输送板沿纵向滑动。

可选地，所述推料机构包括：

第七驱动装置，设于所述机座，具有沿横向可活动设置的第七驱动部；以及，

第八驱动装置，设于所述第七驱动部，以被所述第七驱动部带动沿横向活动，所述第八驱动装置具有沿上下向可活动设置的第八驱动部，所述第八驱动部与所述推料部连接，用以驱动所述推料部上下活动。

可选地，所述固定工装可拆卸的安装于所述输送板。

可选地，所述输送板包括在横向上依次布设的第一输送板和第二输送板，所述第一输送板对应所述第一工位设置，所述固定工装设于所述第一输送板，所述第二输送板设于所述固定工装和所述姿态调整机构之间；

所述第一输送板上设有所述第一导向槽，所述第二输送板的上端部凹设有沿横向延伸的第二容纳槽，所述第二容纳槽的底部贯设有沿横向延伸的第二通槽，所述第二容纳槽与所述第一容纳槽在横向上贯通，所述第二通槽与所述第一通槽在横向上贯通，以使得所述推料部可将物料自所述第一容纳槽推送至所述第二容纳槽；

所述第二输送板上还设有第二盖板，所述第二盖板盖设于所述第二输送板的上端。

可选地，所述出料设备还包括第一检测件和提醒装置，所述第一检测件用以检测所述第一容纳槽内物料的余量，所述提醒装置用于在所述第一容纳槽内物料的余量少于预设值时发出提醒信号；

所述控制装置还与所述第一检测件和所述提醒装置电性连接，用以根据所述第一检测件控制所述提醒装置工作。

可选地，所述出料设备还包括设于所述机座的支承部，所述支承部对应所述第二工位设置，所述支承部位于所述第二输送板和所述姿态调整机构之间，所述支承部的上端部横向贯通有凹槽，所述凹槽与所述第二容纳槽在横向上贯通，所述凹槽的底壁用于支承所述推料部推送至所述第二工位的物料。

可选地，所述支承部沿上下向可活动地设置，以在所述姿态调整机构调整物料姿态时让位。

可选地，所述输送板上端设有沿上下向可弹性活动设置的弹性部，所述弹性部在所述固定工装放置于所述输送板时被压缩形变；

所述出料设备还包括第二检测件，所述第二检测件用以检测所述弹性部的弹性形变量；

所述控制装置还与所述第二检测件和所述推料机构电性连接，用以在所述弹性部的弹性形变量达到设定值时，控制所述推送机构工作。

可选地，所述输送板凸设有定位凸起；

所述固定工装的底板凹设有用于与所述定位凸起配合的定位槽。

本发明提供的技术方案中，多个物料位于第一工位，推送部将物料推送至第二工位，通过设置检测装置，对推料部推送过来的物料的位置和姿态进行检测，然后通过姿态调整机构将物料的姿态进行调整，使得物料的待安装面、方位、角度和极性能够处于所需的姿态，使得出料设备能够实现纠向、定位、防呆及非极性方向出料，使得在异形物料的磁极在不规则斜边上或尖角上时搓出过程中有卡料或偏斜蹦飞，以解决现有的出料设备不适用于异形零件、来料为非组装方向或不同版本颜色零件非极性方向出料组装的需求的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的出料设备一实施例的立体示意图；

图2为图1中的出料设备另一视角的部分结构示意图；

图3为图1中的第二调整机构的立体示意图；

图4为图1中的固定工装的立体示意图；

图5为图4中的底板的立体示意图；

图6为图5中A-A的截面示意图；

图7为图1中的推料机构的立体示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	出料设备	322	第五驱动装置
1000	物料	4	检测装置
				1	机座	41	图像采集装置
11	导轨	5	输送板
				12	滑块	51	第一输送板
13	第六驱动装置	52	第二输送板
				a	第一工位	52a	第二容纳槽
b	第二工位	53	第二盖板
				2	推料机构	6	固定工装
21	推料部	61	底板
				22	第七驱动装置	61a	第一容纳槽
23	第八驱动装置	61b	第一通槽
				3	姿态调整机构	62	第一盖板
31	第一调整机构	7	第一检测件
				311	第一拾取部	8	支承部
32	第二调整机构	8a	凹槽
				321	第二拾取部

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在微电声产品尤其TWS耳机及充电盒产品的组装生产过程中，往往需要装配各种形状的磁铁零件，并且很多磁铁类零件形状异形极不规则，一般在组装该类零件时，会通过磁性吸附头与磁铁类零件的极性相异的一端吸附，然后吸附头将零件背对吸附头的一端与耳机产品主体进行组装贴附。但是当异形零件需要组装的安装面为非极性端时，通过磁性吸附头只能侧向吸附极性面，而磁性吸附头不能作用在需要安装的安装面上，因此现有的通过磁性吸附头吸附并安装极性面的方式，就不适用于异形零件非极性方向出料组装的需求。

为了解决上述问题，本发明提供一种出料设备100，图1至图7为本发明提供的出料设备100的具体实施例。

请参阅图1至图5，所述出料设备100包括机座1、推料机构2、姿态调整机构3、检测装置4和控制装置，所述机座1上设有第一工位a和第二工位b；所述推料机构2包括推料部21，所述推料部21可活动地设于所述机座1，具有在所述第一工位a和所述第二工位b之间的活动行程，用以将位于所述第一工位a的多个物料1000依次推送至所述第二工位b；所述姿态调整机构3对应所述第二工位b设置，用以调节推送至所述第二工位b的物料1000的姿态；所述检测装置4用于检测位于所述第二工位b的物料1000的位置状态，所述控制装置与所述姿态调整机构3和检测装置4电性连接，用以根据所述检测装置4控制所述姿态调整机构3工作。

本发明提供的技术方案中，多个物料1000位于第一工位a，推送部将物料1000推送至第二工位b，通过设置检测装置4，对推料部21推送过来的物料1000的位置和姿态进行检测，然后通过姿态调整机构3将物料1000的姿态进行调整，使得物料1000的待安装面、方位、角度和极性能够处于所需的姿态，使得出料设备100能够实现纠向、定位、防呆及非极性方向出料，使得在异形物料1000的磁极在不规则斜边上或尖角上时搓出过程中有卡料或偏斜蹦飞，以解决现有的出料设备不适用于异形零件、来料为非组装方向或不同版本颜色零件非极性方向出料组装的需求的问题。

需要说明的是，物料1000可以是具有磁性的规整形状的零件，所述检测装置4主要用于检测物料1000的极性方向，所述姿态调整机构3将物料1000的极性端进行调节，当物料1000为异形物料1000时，所述检测装置4主要用于检测物料1000的方向位置进行检测，并通过姿态调整机构3调整其角度和位置，当物料1000为具有磁性的异形物料1000时，所述检测装置4主要用于检测物料1000的极性方向和方向位置，相应的，所述姿态调整机构3除了对物料1000的极性端进行调节，还需要对其安装面的朝向进行调节，当然，物料1000也可以是规整的零件，也适用于所述出料设备100进行出料。

还需要说明的是，一般在安装零部件时，为了避免受到重力的影响，使得零部件相对产品主体部之间存在位移，从而导致组装位置的不精确，所以一般采取下压、按压的方式进行组装，因此，零部件的待安装面一般都是朝下设置，也即待安装面为零部件的下端面，拾取零部件的拾取装置一般会拾取零部件的上端面。

具体地，请参阅图1和图2，在物料1000位为具有磁性的零件，并且极性方向为非安装面时，为了调整物料1000的极性方向，在本实施例中，以物料1000的极性方向处于水平方向，而待安装面处于上下方向时为例，所述姿态调整机构3包括第一调整机构31，所述第一调整机构31包括第一拾取部311，所述第一拾取部311具有向下的活动行程、以及绕轴线设置为上下向的转动行程，所述第一拾取部311用于在向下的活动行程中拾取处于所述第二工位b的物料1000，并将拾取的物料1000可以在水平向上进行旋转，从而能够调整物料1000的端部位置，因物料1000处在水平向上的端部的方位决定了物料1000的极性方向，因此只需要通过所述第一拾取部311旋转即能够调整极性方向。

可以理解的是，所述第一拾取部311的伸缩活动方向还可以是沿横向，或是甚至沿向上或是向下倾斜方向可活动设置的，也就是物料1000的待安装面与极性方向垂直，或是呈夹角设置时，所述第一拾取部311的伸缩活动方向与物料1000的两个侧面所在的方向一致即可，都可以通过所述第一拾取部311旋转，来调整物料1000的端部位置。

具体地，为了实现所述第一拾取部311的上下活动行程，以及转动的活动行程，在本实施例中，所述第一调整机构3还包括第一驱动装置(图未示)和第二驱动装置(图未示)，所述第一驱动装置设于所述机座1，具有沿上下向可活动设置的第一驱动部；所述第二驱动装置与所述第一驱动部连接，以被所述第一驱动部驱动上下活动，所述第二驱动装置具有沿上下向延伸的第二输出转轴，所述第一拾取部311连接于所述第二输出转轴。如此，通过所述第一驱动装置可以实现所述第一拾取部311的取料和放料，优选地，所述第一拾取部311可以设置为吸嘴，只需要通过负压吸附的方式，就能够实现拾取物料1000，无需通过磁性吸附部，从而避免磁性吸附部对物料1000本身磁性的干扰，并且无需设置过多的驱动装置来驱动第一拾取部311进行取料和放料。

进一步地，为了实现所述第一拾取部311在姿态调整完成后，实现后续工序的组装，在本实施例中，所述第一调整机构31还包括第三驱动装置和第四驱动装置，所述第三驱动装置设于所述机座1，具有沿横向可活动设置的第三驱动部，所述第四驱动装置与所述第三驱动部连接，以被所述第三驱动部驱动沿横向活动，所述第四驱动装置具有沿纵向可活动设置的第四驱动部，所述第一驱动装置连接于所述第四驱动部，以使得所述第一拾取部311可沿横向和纵向活动。

具体地，在本实施例中，所述检测装置4包括霍尔传感器(图未示)，所述霍尔传感器用于检测物料1000的磁极；所述控制装置与所述霍尔传感器、所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电性连接，用以根据所述霍尔传感器控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置工作。因霍尔传感器本身就是通过磁通量和磁极来检测，因此，在所述霍尔传感器检测到物料1000的极性正确时，控制所述第一驱动装置工作，直接进行组装按压；在所述霍尔传感器检测到物料1000的极性不正确时，控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置工作，通过所述第二驱动装置来调整物料1000的极性，在所述霍尔传感器检测到物料1000的极性正确后，再控制所述第一驱动装置工作进行组装按压。

进一步地，因霍尔传感器依靠磁通量的大小来判断方位角度等，因此，对霍尔传感器的设置距离也有所要求，在本实施例中，所述霍尔传感器与所述第一拾取部311拾取间隔设置，以使得所述霍尔传感器与所述第一拾取部311拾取的物料1000之间的距离为d，其中，0≤d≤6mm。

请参阅图3，在另一实施例中，在物料1000为异形的零件，为了调整物料1000的安装面方向，所述姿态调整机构3还包括第二调整机构32，所述第二调整机构32包括第二拾取部321，所述第二拾取部321用于拾取所述推料部21推至所述第二工位b的物料1000，所述第二拾取部321可转动的设置，且所述第二拾取部321的转轴沿横向延伸，用于带动拾取的物料1000旋转，以使得物料1000的待拾取侧面朝向所述第一拾取部311。因物料1000为异形时，除了调整端部的极性方向，其上下侧部的方向也需要进行调整，使得物料1000的安装面能够朝下设置，而物料1000的待拾取侧面需要朝上，对应所述第一拾取部311设置。如此便完成了物料1000的多个维度的调节。因此通过两个拾取部的配合，在物料1000为异形磁性物料1000，且安装面并非为极性面(或极性端)时，不仅能够保证物料1000的极性端到位，而且也能将安装面(或者待拾取面)调整到位，便于所述第一拾取部311在后续的工序中将物料1000直接下压安装。

具体地，为了实现物料1000安装面的调节，在本实施例中，所述第二调整机构32还包括第五驱动装置322，所述第五驱动装置322具有沿横向延伸的第五输出转轴，所述第五输出转轴与所述第二拾取部321连接，用以带动所述第二拾取部321转动。优选地，所述第二拾取部321包括夹爪，所述夹爪将所述推料部21推送的物料1000进行夹取，并且直接通过所述第五驱动装置322驱动旋转，结构简单。所述夹爪相对靠近的两个侧部可以设置为仿形槽，使得在夹取物料1000时实现出料的精定位。

具体地，为了更好的控制所述第五驱动装置322能够精准的调节所需旋转的角度，请参阅图1，在本实施例中，所述检测装置4包括图像采集装置41，所述图像采集装置41用以采集位于所述第二工位b处的物料1000的位置状态信息，所述控制装置与所述图像采集装置41和所述第五驱动装置322电性连接，用以根据所述图像采集装置41控制所述第五驱动装置322工作。需要说明的是，所述检测装置还可以包括光电传感器和颜色传感器，可以根据检测物料上的颜色、编码等其它信息，来判断物料的位置信息，所述控制装置能够根据光电传感器和颜色传感器来控制所述第一驱动装置、第二驱动装置和第五驱动装置工作。因此所述检测装置具体还包括何种类型的传感器，可以根据物料的特性来按需设置。在本发明的方案中不作限制。

因物料1000为异形，通过将所述图像采集装置41采集到的轮廓外观与设定的轮廓进行比对，从而确定物料1000所需调整的角度，并通过所述控制装置来控制所述第五驱动装置322的旋转角度，从而实现调节，当然所述图像采集装置41还可以通过采集物料的颜色信息、logo信息和编码信息来判断物料初始位置状态信息，从而方便后续的姿态调整。

具体地，为了实现供料，方便推送部推送物料1000，请参阅图2和图4至图6，在本实施例中，所述第一工位a和所述第二工位b在横向上布设，所述机座1上设置有在所述第一工位a和所述第二工位b之间延伸的输送板5，所述输送板5贯设有沿横向延伸设置的第一导向槽。所述出料设备100包括固定工装6，因物料1000为异形并且具有磁性，当多个物料1000放置在一起时，多个物料1000的相异的磁极会相互吸附，并且在磁极为斜向时，多个物料1000会卷曲，为了使得多个物料1000之间能够方便后续的搓料分离，也为了方便后续的所述第一拾取部311和所述第二拾取部321的调整，具体地，所述固定工装6包括底板61和第一盖板62，所述底板61设于所述输送板5的上侧，所述底板61的上端部凹设有沿横向延伸设置的第一容纳槽61a，所述第一容纳槽61a用于容纳沿横向依次排布的多个物料1000，可以理解的是，所述容纳槽的槽深与物料1000的厚度相匹配，所述第一容纳槽61a的底部向下贯通有沿横向延伸的第一通槽61b，所述第一通槽61b与所述第一导向槽对应设置，所述第一盖板62盖设于所述底板61的上端，用以将所述第一容纳槽61a处于横向上的部分槽口盖设，可以理解的是，所述第一通槽61b和所述第一导向槽的长度小于所述第一盖板62的长度，为了方便安装物料1000，所述第一盖板62靠近所述第一容纳槽61a的横向上的输出端设置，因此在安置多个物料1000时，可以将物料1000从第一导向槽的输入端向下放置物料1000，然后推送物料1000沿横向活动，使得物料1000活动卡持在所述第一容纳槽61a和所述第一盖板62之间，然后再依次放置后面的物料1000，使得多个物料1000能够依次布设在所述第一容纳槽61a内。如此，将物料1000安置于所述第一容纳槽61a内，通过所述第一盖板62盖设于所述第一容纳槽61a的槽口，使得多个物料1000能够平铺于所述第一容纳槽61a内。

为了方便所述推料部21能够推送处于所述第一容纳槽61a内的物料1000，所述推料部21自下从所述第一导向槽经所述第一通槽61b伸入至所述第一容纳槽61a内，所述推料部21沿横向可活动地设置，用以沿横向推送对应所述第一盖板62下的多个物料1000沿横向活动，并依次到达所述第二拾取部321所能拾取物料1000的所述第二工位b。

进一步地，为了使得所述出料设备100能够效率更高，请参阅图2，在本实施例中，所述底板61设置有多个所述第一容纳槽61a，多个所述第一容纳槽61a沿纵向间隔布设；所述输送板5设置有多个所述第一导向槽，多个所述第一导向槽在纵向上间隔布设，且与多个所述第一通槽61b分别一一对应设置，所述输送板5沿纵向可活动地设于所述机座1，以使得所述推料部21可依次将纵向上的各所述第一容纳槽61a内的物料1000推送至所述第二工位b。在进行推料时，可先将一个所述第一容纳槽61a内的所有物料1000依次沿横向推送，待全部推送完毕后，再使得所述输送板5沿纵向活动，使得推料部21能够对应另一所述第一容纳槽61a，再依次推送该容纳槽内的多个物料1000。

具体地，实现所述输送板5的方式在本实施例中具体为，所述出料设备100还包括导轨11、滑块12和第六驱动装置13，所述导轨11设于所述机座1，且沿纵向延伸设置，所述滑块12沿纵向可滑动地设于所述导轨11，所述滑块12连接所述输送板5，所述第六驱动装置13具有沿纵向可活动设置的第六驱动部，所述第六驱动部连接所述输送板5，用以驱动所述输送板5沿纵向滑动。通过导轨11的导向作用，使得所述输送板5能够沿纵向精确的滑动。

具体地，实现所述推料机构2的具体形式有多种，所述推料机构2能够被驱动沿横向活动实现推料，为了能够实现在纵向上各个所述第一容纳槽61a之间的切换，所述推料机构2还需要具有上下活动的活动行程，请参阅图7，在本实施例中，所述推料机构2包括第七驱动装置22和第八驱动装置23，所述第七驱动装置22设于所述机座1，具有沿横向可活动设置的第七驱动部；所述第八驱动装置23设于所述第七驱动部，以被所述第七驱动部带动沿横向活动，所述第八驱动装置23具有沿上下向可活动设置的第八驱动部，所述第八驱动部与所述推料部21连接，用以驱动所述推料部21上下活动。如此通过所述第七驱动装置22实现所述推料部21的横向活动，通过所述第八驱动装置23实现所述推料部21在各个所述第一容纳槽61a之间的切换。所述第七驱动装置22的推力大小可调节，以适用不同阻力的零件。

进一步地，为了方便更换所述固定工装6，在本实施例中，所述固定工装6可拆卸的安装于所述输送板5。在所述固定工装6内的多个物料1000被推送完毕时，可以将所述固定工装6快速拆卸下来，更换已经安置好物料1000的另一所述固定工装6，使得更换效率更高。

进一步地，为了使得所述出料设备100的效率更高，能够在物料1000完全出料完毕之前就能够有足够的时间更换所述固定工装6，请参阅1和2，在本实施例中，所述输送板5包括在横向上依次布设的第一输送板51和第二输送板52，所述第一输送板51对应所述第一工位a设置，所述固定工装6设于所述第一输送板51，所述第二输送板52设于所述固定工装6和所述姿态调整机构3之间；所述第一输送板51上设有所述第一导向槽，所述第二输送板52的上端部凹设有沿横向延伸的第二容纳槽52a，所述第二容纳槽52a的底部贯设有沿横向延伸的第二通槽，所述第二容纳槽52a与所述第一容纳槽61a在横向上贯通，所述第二通槽与所述第一通槽61b在横向上贯通，以使得所述推料部21可将物料1000自所述第一容纳槽61a推送至所述第二容纳槽52a，所述第二输送板52上还设有第二盖板53，所述第二盖板53盖设于所述第二输送板52的上端。如此设置，所述第二输送板52相当于过渡作用，所述推料部21将所述第一容纳槽61a内的物料1000依次推送至所述第二容纳槽52a时，在所述推料部21继续将所述第二容纳槽52a内的物料1000推送至所述第二工位b的行程中，可以利用该时间，将所述固定工装6拆卸下来，然后更换另一装满物料1000的所述固定工装6至所述第一输送板51，从而节省更多时间，提升效率。

可以理解的是，所述第一盖板62和所述第二盖板53均设置为透明盖板，可以方便操作者随时能够观测到物料1000的余量，当然，为了节省人工，自动化程度更高，在另一实施例中，所述出料设备100还包括第一检测件7和提醒装置，所述第一检测件7用以检测所述第一容纳槽61a内物料1000的余量，所述提醒装置用于在所述第一容纳槽61a内物料1000的余量少于预设值时发出提醒信号；所述控制装置还与所述第一检测件7和所述提醒装置电性连接，用以根据所述第一检测件7控制所述提醒装置工作。如此通过所述第一检测件7能够自动检测所述第一容纳槽61a内的余量，可以实现在所述出料设备不停机的状态下，能够重新准备物料，使得自动化程度更高。可以理解的是，所述第一检测件7可以对应所述固定工装6的所述第一盖板62设置，当所述第一检测件7检测不到物料1000移动信息时，判断所述固定工装6内无物料1000。当然，所述第一检测件7也可以对应所述第二盖板53设置，也可以检测所述第一容纳槽61a和所述第二容纳槽52a之间是否存在物料1000。

进一步地，为了方便所述第二拾取部321能够顺利拾取物料1000，请参阅图3，在本实施例中，所述出料设备100还包括设于所述机座1的支承部8，所述支承部8对应所述第二工位b设置，所述支承部8位于所述第二输送板52和所述姿态调整机构3之间，所述支承部8的上端部横向贯通有凹槽8a，为了使得所述第二容纳槽52a内的物料1000能够顺利的进入凹槽8a，无干涉，所述凹槽8a与所述第二容纳槽52a在横向上贯通，如此，所述推料部21只需继续沿横向活动，使得所述凹槽8a的底壁将所述推料部21推送至所述第二工位b的物料1000支承。

进一步地，为了避免在所述第二拾取部321夹持好物料1000后旋转调整姿态时发生干涉，在本实施例中，所述支承部8沿上下向可活动地设置，以在所述姿态调整机构3调整物料1000姿态时让位。

进一步地，因所述固定工装6可拆卸的安装于所述输送板5，为了检测所述固定工装6在放置于所述输送板5时是否安装到位，在本实施例中，所述输送板5上端设有沿上下向可弹性活动设置的弹性部(图未示)，所述弹性部在所述固定工装6放置于所述输送板5时被所述固定工装6的重力压缩从而发生形变，所述出料设备100还包括第二检测件(图未示)，所述第二检测件用以检测所述弹性部的弹性形变量，在所述弹性部的弹性形变量达到设定值时，说明所述固定工装6已经安装到位，因所述控制装置还与所述第二检测件和所述推料机构2电性连接，则可以在所述弹性部的弹性形变量达到设定值时，通过所述控制装置控制所述推送机构开始进行沿横向的推送工作。

进一步地，为了使得所述固定工装6能够与所述输送板5精准定位配合，确保所述第一导向槽与所述第一通槽61b能够精准的对位，所述输送板5凸设有定位凸起，所述固定工装6的底板61凹设有用于与所述定位凸起配合的定位槽。当然，也可以是在所述输送板5上设置有定位槽，在所述底板61上设置定位凸起，具体的所述定位凸起和所述定位槽设置在哪个部件上，在此，不做限定。

进一步地，所述固定工装6上侧还设置有把手，以方便操作者搬运。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (21)

1.一种出料设备，其特征在于，包括：

机座，其上设有第一工位和第二工位；

推料机构，包括推料部，所述推料部可活动地设于所述机座，具有在所述第一工位和所述第二工位之间的活动行程，用以将位于所述第一工位的多个物料依次推送至所述第二工位；

姿态调整机构，对应所述第二工位设置，用以调节推送至所述第二工位的物料的姿态；

检测装置，用于检测位于所述第二工位的物料的位置状态，以及，

控制装置，与所述姿态调整机构和检测装置电性连接，用以根据所述检测装置控制所述姿态调整机构工作。

2.如权利要求1所述的出料设备，其特征在于，所述姿态调整机构包括第一调整机构，所述第一调整机构包括第一拾取部，所述第一拾取部具有向下的活动行程、以及绕轴线设置为上下向的转动行程，所述第一拾取部用于在向下的活动行程中拾取处于所述第二工位的物料，并将拾取的物料旋转，以调整物料的端部位置。

3.如权利要求2所述的出料设备，其特征在于，所述第一调整机构还包括：

第一驱动装置，设于所述机座，具有沿上下向可活动设置的第一驱动部；

第二驱动装置，与所述第一驱动部连接，以被所述第一驱动部驱动上下活动，所述第二驱动装置具有沿上下向延伸的第二输出转轴，所述第一拾取部连接于所述第二输出转轴。

4.如权利要求3所述的出料设备，其特征在于，所述第一调整机构还包括：

第三驱动装置，设于所述机座，具有沿横向可活动设置的第三驱动部；

第四驱动装置，与所述第三驱动部连接，以被所述第三驱动部驱动沿横向活动，所述第四驱动装置具有沿纵向可活动设置的第四驱动部，所述第一驱动装置连接于所述第四驱动部，以使得所述第一拾取部可沿横向和纵向活动。

5.如权利要求3所述的出料设备，其特征在于，所述检测装置包括霍尔传感器，所述霍尔传感器用于检测物料的磁极；

所述控制装置与所述霍尔传感器、所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电性连接，用以根据所述霍尔传感器控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置工作。

6.如权利要求5所述的出料设备，其特征在于，所述霍尔传感器与所述第一拾取部拾取间隔设置，以使得所述霍尔传感器与所述第一拾取部拾取的物料之间的距离为d，其中，0≤d≤6mm。

7.如权利要求5所述的出料设备，其特征在于，所述姿态调整机构还包括第二调整机构，所述第二调整机构包括第二拾取部，所述第二拾取部用于拾取所述推料部推至所述第二工位的物料，所述第二拾取部可转动的设置，且所述第二拾取部的转轴沿横向延伸，用于带动拾取的物料旋转，以使得物料的待拾取侧面朝向所述第一拾取部。

8.如权利要求7所述的出料设备，其特征在于，所述第二调整机构还包括：

第五驱动装置，所述第五驱动装置具有沿横向延伸的第五输出转轴，所述第五输出转轴与所述第二拾取部连接，用以带动所述第二拾取部转动。

9.如权利要求8所述的出料设备，其特征在于，所述检测装置包括图像采集装置，所述图像采集装置用以采集位于所述第二工位处的物料的位置状态信息；

所述控制装置与所述图像采集装置和所述第五驱动装置电性连接，用以根据所述图像采集装置分别控制所述第一驱动装置、第二驱动装置和所述第五驱动装置工作。

10.如权利要求8所述的出料设备，其特征在于，所述第一拾取部包括吸嘴；和/或，

所述第二拾取部包括夹爪。

11.如权利要求1所述的出料设备，其特征在于，所述第一工位和所述第二工位在横向上布设；

所述机座上设置有在所述第一工位和所述第二工位之间延伸的输送板，所述输送板贯设有沿横向延伸设置的第一导向槽；

所述出料设备包括固定工装，所述固定工装包括：

底板，设于所述输送板的上侧，所述底板的上端部凹设有沿横向延伸设置的第一容纳槽，所述第一容纳槽用于容纳沿横向依次排布的多个物料，所述第一容纳槽的底部向下贯通有沿横向延伸的第一通槽，所述第一通槽与所述第一导向槽对应设置；以及，

第一盖板，盖设于所述底板的上端，用以将所述第一容纳槽处于横向上的部分槽口盖设；

所述推料部自下从所述第一导向槽经所述第一通槽伸入至所述第一容纳槽，所述推料部沿横向可活动地设置，用以沿横向推送多个物料。

12.如权利要求11所述的出料设备，其特征在于，所述底板设置有多个所述第一容纳槽，多个所述第一容纳槽沿纵向间隔布设；

所述输送板设置有多个所述第一导向槽，多个所述第一导向槽在纵向上间隔布设，且与多个所述第一通槽分别一一对应设置，所述输送板沿纵向可活动地设于所述机座，以使得所述推料部可依次将纵向上的各所述第一容纳槽内的物料推送至所述第二工位。

13.如权利要求12所述的出料设备，其特征在于，所述出料设备还包括：

导轨，设于所述机座，沿纵向延伸设置；

滑块，沿纵向可滑动地设于所述导轨，所述滑块连接所述输送板；以及，

第六驱动装置，所述第六驱动装置具有沿纵向可活动设置的第六驱动部，所述第六驱动部连接所述输送板，用以驱动所述输送板沿纵向滑动。

14.如权利要求12所述的出料设备，其特征在于，所述推料机构包括：

第七驱动装置，设于所述机座，具有沿横向可活动设置的第七驱动部；以及，

第八驱动装置，设于所述第七驱动部，以被所述第七驱动部带动沿横向活动，所述第八驱动装置具有沿上下向可活动设置的第八驱动部，所述第八驱动部与所述推料部连接，用以驱动所述推料部上下活动。

15.如权利要求11至14中任意一项所述的出料设备，其特征在于，所述固定工装可拆卸的安装于所述输送板。

16.如权利要求15所述的出料设备，其特征在于，所述输送板包括在横向上依次布设的第一输送板和第二输送板，所述第一输送板对应所述第一工位设置，所述固定工装设于所述第一输送板，所述第二输送板设于所述固定工装和所述姿态调整机构之间；

所述第一输送板上设有所述第一导向槽，所述第二输送板的上端部凹设有沿横向延伸的第二容纳槽，所述第二容纳槽的底部贯设有沿横向延伸的第二通槽，所述第二容纳槽与所述第一容纳槽在横向上贯通，所述第二通槽与所述第一通槽在横向上贯通，以使得所述推料部可将物料自所述第一容纳槽推送至所述第二容纳槽；

所述第二输送板上还设有第二盖板，所述第二盖板盖设于所述第二输送板的上端。

17.如权利要求16所述的出料设备，其特征在于，所述出料设备还包括第一检测件和提醒装置，所述第一检测件用以检测所述第一容纳槽内物料的余量，所述提醒装置用于在所述第一容纳槽内物料的余量少于预设值时发出提醒信号；

所述控制装置还与所述第一检测件和所述提醒装置电性连接，用以根据所述第一检测件控制所述提醒装置工作。

18.如权利要求14所述的出料设备，其特征在于，所述出料设备还包括设于所述机座的支承部，所述支承部对应所述第二工位设置，所述支承部位于所述第二输送板和所述姿态调整机构之间，所述支承部的上端部横向贯通有凹槽，所述凹槽与所述第二容纳槽在横向上贯通，所述凹槽的底壁用于支承所述推料部推送至所述第二工位的物料。

19.如权利要求18所述的出料设备，其特征在于，所述支承部沿上下向可活动地设置，以在所述姿态调整机构调整物料姿态时让位。

20.如权利要求15所述的出料设备，其特征在于，所述输送板上端设有沿上下向可弹性活动设置的弹性部，所述弹性部在所述固定工装放置于所述输送板时被压缩形变；

所述出料设备还包括第二检测件，所述第二检测件用以检测所述弹性部的弹性形变量；

所述控制装置还与所述第二检测件和所述推料机构电性连接，用以在所述弹性部的弹性形变量达到设定值时，控制所述推送机构工作。

21.如权利要求15所述的出料设备，其特征在于，所述输送板凸设有定位凸起；

所述固定工装的底板凹设有用于与所述定位凸起配合的定位槽。

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