CN115848875A - 圆柱形立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能仓储技术领域，公开了一种圆柱形立体仓库。该圆柱形立体仓库包括货架、环形轨道和堆垛机，货架为环形结构；环形轨道设置于货架的外圈，包括天轨和地轨，堆垛机沿天轨和地轨移动；堆垛机包括立架和载货台，立架能够沿环形轨道的周向移动，载货台能够沿立架上下移动，载货台上设有推拉座，推拉座能够沿货架的径向伸缩，对货格内的托盘进行取放。本发明所提供的圆柱形立体仓库，结构紧凑，空间利用率更高；对货物尺寸的限制更小，且货物能够从多方位入库，便于运输车辆的调配，提高了货物存取的灵活性；且堆垛机设置于天轨和地轨之间，能够充分保证堆垛机运行的稳定性，进而保证货架及储物的堆放高度，进一步提升空间利用率。

Description

圆柱形立体仓库

技术领域

本发明属于智能仓储技术领域，特别是涉及一种圆柱形立体仓库。

背景技术

自动化立体仓库又简称为高架仓库，一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来存储货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象的将其称为“立体仓库”。

自动化立体仓库主要由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库物料输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机管理监控系统等部分组成。自动化立体仓库能够运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作进行出入库作业。

在现有的立体仓库中，货架一般采用立方形货架，这种货架结构需要留出相当大面积的通道，以便运输车辆、搬运机具和工作人员通过和作业，一般的储物堆放高度有限，储物存取不方便，所以空间利用率较低，仓储管理水平难以提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种圆柱形立体仓库，该圆柱形立体仓库能够显著提高仓库的空间利用率及运行效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

圆柱形立体仓库，包括：

货架，所述货架为环形结构，所述货架的外壁上设有多个货格，所述货格的外侧为开口，所述货格内设置有用于承载货物的托盘；

环形轨道，所述环形轨道设置于所述货架的外圈，所述环形轨道包括天轨和地轨，所述天轨位于所述货架的顶部，所述地轨位于所述货架的底部，所述堆垛机设置于所述天轨和所述地轨之间，沿所述天轨和所述地轨移动；

堆垛机，所述堆垛机包括立架和载货台，所述立架的两端分别连接于所述天轨和所述地轨，以沿所述环形轨道移动，所述载货台能够沿所述立架上下移动，所述载货台上设有推拉座，所述推拉座能够沿所述货架的径向伸缩，对所述货格内的托盘进行取放。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述推拉座上设置有推拉机构，所述推拉机构包括链轮、张紧于两个所述链轮的链条、链轮链轮以及设置于所述链条侧边的拉钩，所述托盘的侧边设置有勾部，所述拉钩能够通过钩挂所述勾部带动所述托盘向所述货格的外侧或内侧移动。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述推拉机构的数量为两个，两个所述推拉机构分别设置于所述推拉座的两侧；

所述链条上设置有两个所述拉钩；两个所述拉钩的弯折方向相反，其中一个所述拉钩用于带动所述托盘向所述货格的外侧移动，另一个所述拉钩用于推动所述托盘向所述货格的内侧移动。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述托盘的底部设置有轮子和/或导向结构。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述载货台还包括承载座和动力单元，所述推拉座设置于所述承载座上，由所述动力单元推动其伸缩。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述承载座包括横部和竖部，所述推拉座位于所述横部上，所述竖部上开设有滑槽，所述滑槽能够沿所述立架一立侧上所设的竖向滑轨上下滑动；

所述推拉座和所述承载座之间设置有导轨。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述动力单元包括：

拨杆，所述拨杆固定于所述推拉座；

转盘，所述转盘的外缘侧壁上设置有推杆，所述推杆能够随着所述转盘正向或反向旋转，所述拨杆能够在所述推杆的来回拨动下往复运动。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述立架的一端设置有行走轮箱和驱动所述行走轮箱运转的行走驱动机构，所述立架的另一端设置有止刹机构。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述止刹机构包括安装块，所述安装块上开设有交叉设置的竖向导槽和横向导槽；

所述竖向导槽内设置有上滑块，所述上滑块的底部为斜面，所述上滑块能够沿所述竖向导槽上下滑动；

所述横向导槽内设置有中滑块，所述中滑块内开设有上下贯通的矩形孔，所述矩形孔内设置有第一滚轮，所述第一滚轮与所述中滑块转动连接，所述第一滚轮的外环壁与所述上滑块的底部斜面相接，所述中滑块能够由沿所述横向导槽水平滑动；所述中滑块由其侧边所设推拉电磁铁带动位移；

所述上滑块与所述安装块之间设置有弹簧，所述弹簧推动所述上滑块抵接于所述第一滚轮；

所述上滑块的顶部设置有第二滚轮，所述第二滚轮从所述竖向导槽的顶部开口处伸出，伸出的所述第二滚轮能够在所述上滑块的带动下抵触所述环形轨道。

作为一种圆柱形立体仓库的可选方案，所述止刹机构还包括下滑块，所述下滑块设置于所述竖向导槽内，所述第一滚轮位于所述上滑块和所述下滑块之间，所述下滑块与所述第一滚轮的相接面为斜面，该斜面与所述上滑块的底部斜面向同侧倾斜，所述下滑块与所述安装块之间设置有弹簧，所述弹簧推动所述下滑块抵接于所述第一滚轮。

本发明的有益效果：

1.本发明提供的圆柱形立体仓库，堆垛机设置于环形货架的外周，使货物能够从货架外周入库，无需在货架内预留货物通道，结构紧凑，空间利用率更高。

2.本发明提供的圆柱形立体仓库，货物从货架外周入库，对货物尺寸的限制更小，且货物能够从多方位入库，便于运输车辆的调配，提高了货物存取的灵活性。

3.本发明提供的圆柱形立体仓库，堆垛机设置于天轨和地轨之间，能够充分保证堆垛机运行的稳定性，进而保证货架及储物的堆放高度，进一步提升空间利用率。

附图说明

图1为本发明提供的圆柱形立体仓库的整体结构示意图；

图2为本发明提供的圆柱形立体仓库的天轨、地轨及堆垛机结构示意图；

图3为图2中A部分的放大图；

图4为图2中B部分的放大图；

图5为本发明提供的圆柱形立体仓库的止刹机构剖面结构示意图；

图6为本发明提供的圆柱形立体仓库的托盘结构示意图；

图7为本发明提供的圆柱形立体仓库的载货台立体结构示意图；

图8为本发明提供的圆柱形立体仓库的载货台俯视结构示意图；

图9为本发明提供的圆柱形立体仓库的载货台主视结构示意图；

图10为本发明提供的圆柱形立体仓库的动力单元结构示意图；

图11为本发明提供的圆柱形立体仓库的动力单元位移原理示意图。

图中：

1-货架；

2-天轨；

3-地轨；30-条码板；

4-堆垛机；

40-立架；

41-行走驱动机构；

42-载货台；420-承载座；4200-横部；4201-竖部；42011-滑槽；4202-导轨；421-推拉座；4211-链轮；4212-链条；4213-拉钩；422-动力单元；4220-电机；4221-减速机；4222-传动轴；4223-转盘；4224-推杆；4225-拨杆；

43-升降驱动机构；

44-止刹机构；440-安装块；4401-卡孔；441-上滑块；4411-限位杆；442-下滑块；443-中滑块；444-第一滚轮；445-推拉电磁铁；446-第二滚轮；

45-行走轮箱；451-侧面导向轮；

5-托盘；50-勾部；51-轮子。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供一种圆柱形立体仓库，货架为环形结构，堆垛机绕货架外周移动，通过堆垛机上可升降的载货台取放货物，以解决现有的仓库结构中，运输车辆通道占用货架面积，空间利用率低，且储物堆放高度有限，货物存取不便的问题。

图1为本发明提供的圆柱形立体仓库的整体结构示意图，参考图1所示，本实施例所提供的圆柱形立体仓库包括货架1、环形轨道和堆垛机4，其中，货架1整体呈多层式的圆柱形结构，货架1的外壁上设有多个货格(就是用来存货的库位)，每一层中的各个货格均按照极坐标系布置。货格的外侧为开口，货格内设置有用于承载货物的托盘5。根据生产需求，货架1可设计为托盘5立库(如图2所示)或者料箱立库，这属于目前比较热门的仓储物流货架1结构，故在此不做详述。

环形轨道设置于货架1的外圈，包括天轨2和地轨3，天轨2和地轨3均为圆形轨道，天轨2位于货架1的顶部，地轨3位于货架1的底部，堆垛机4设置于天轨2和地轨3之间，沿天轨2和地轨3移动；另外，为了提高堆垛机4运行的稳定性，天轨2和地轨3均采用槽形结构，堆垛机4通过行走轮(即下述行走轮箱45)行走于天轨2和地轨3的槽结构中。为了实现堆垛机4精准定位，在地轨3上还安装有环形的条码板30及读头，用于圆周运动定位。

堆垛机4包括立架40和载货台42，立架40采用桁架式结构，以便于观察下述曳引式提升机构的运行状态、及安装维修；如图3所示，在立架40的一端安装有行走轮箱45，该行走轮箱45由行走驱动机构41进行驱动，在立架40的另一端安装有从动行走轮，行走轮箱45和从动行走轮分别连接于天轨2和地轨3，以使立架40能够沿环形轨道移动。进一步的，可在行走轮箱45及从动行走轮两侧安装侧面导向轮451，以保证立架40能够沿环形轨道的周向平稳移动。在立架40的一立侧上铺设有竖向滑轨，载货台42滑动连接于竖向滑轨上，并能在升降驱动机构43的带动下进行升降；载货台42上设有推拉座421，推拉座421能够沿货架1的径向伸缩，对货格内的托盘5进行取放。

本案中，升降驱动机构43可采用曳引式提升机构，曳引式提升机构属于立库、电梯等行业中广泛采用的提升形式，故在此不做详述，在其他实施例中，也可根据需要选用其他现有的升降驱动机构43对载货台42进行提升。

本实施例所提供的圆柱形立体仓库，堆垛机4设置于环形货架1的外周，使货物能够从货架1外周入库，无需在货架1内预留货物通道，结构紧凑，空间利用率更高；货物从货架1外周入库，对货物尺寸的限制更小，且货物能够从多方位入库，便于运输车辆的调配，提高了货物存取的灵活性；堆垛机4设置于天轨2和地轨3之间，能够充分保证堆垛机4运行的稳定性，进而保证货架1及储物的堆放高度，进一步提升空间利用率。

图4和图5分别示出了止刹机构44的整体结构图和剖面结构图，参考图4及图5所示，本实施例中，立架40的端部安装有止刹机构44，用于对堆垛机4的圆周方向行走进行止刹，即当堆垛机4超速或制动时，该止刹机构44可协助堆垛机4平稳制动，提升堆垛机4运行的安全性。优选的，该止刹机构44设置于从动行走轮所在的立架40端部，以避免该端因距离行走轮箱45过远，在超速或制动时由于惯性而发生晃动。

具体的，该止刹机构44包括安装块440、上滑块441、下滑块442、中滑块443、第一滚轮444、推拉电磁铁445和第二滚轮446，其中：

安装块440上开设有交叉设置的竖向导槽和横向导槽，竖向导槽的顶部为开口。

上滑块441和下滑块442均设置于竖向导槽内，且上滑块441和下滑块442的相邻端为同向倾斜的斜面，上滑块441和下滑块442均能够沿竖向导槽上下滑动；为避免上滑块441从竖向导槽的顶部开口处脱出，本实施例中，上滑块441上开设有卡孔4401，该卡孔4401为竖直的长孔，竖向导槽内固定有限位杆4411，该限位杆4411插接于卡孔4401内，对上滑块441的移动距离进行限制。当然，在其他实施例中也可采用其他限位方式来避免上滑块441脱出。

中滑块443设置于横向导槽内，中滑块443内开设有上下贯通的矩形孔，矩形孔内设置有第一滚轮444，该第一滚轮444通过转轴与中滑块443转动连接，第一滚轮444的外环壁与上滑块441及下滑块442的端部斜面相接，中滑块443由其侧边所设推拉电磁铁445或其他现有的设备驱动，使其能够由沿横向导槽水平滑动，以推动上滑块441和下滑块442上下移动。

第二滚轮446转动连接于上滑块441上，并从竖向导槽的顶部开口处伸出，伸出的第二滚轮446能够在上滑块441的带动下抵触环形轨道。

本实施例中，上滑块441用于带动第二滚轮446上下移动，下滑块442则用于反向支撑，以平衡第一滚轮444受力。

本实施例中，上滑块441和下滑块442均与安装块440之间设置有弹簧，上滑块441和下滑块442受弹簧推动抵接于第一滚轮444。本发明的图4及图5中示例性的提供了一种弹簧的设置方式，即，上滑块441的顶部和安装块440的顶部间设置有呈拉伸状态的弹簧，能够拉动上滑块441下移；下滑块442的底端和竖向导槽的端壁间设置有呈压缩状态的弹簧，能够推动下滑块442上移。在其他实施例中，也可以采用其他的弹簧固定方式来实现这一目的。

正常情况下，第二滚轮446与天轨2相离或沿天轨2滚动。当需要制动时，推拉电磁铁445拉动中滑块443，第一滚轮444由斜面推动上滑块441上移，使得第二滚轮446压紧于天轨2，达到制动、止刹的效果。制动结束后，推拉电磁铁445反向推动中滑块443，使得上滑块441下降，恢复至制动前的位置，解除止刹效果。

图6为本发明提供的圆柱形立体仓库的托盘5结构示意图，图7-图10为本发明提供的圆柱形立体仓库的载货台42结构示意图，参考图6-图10所示，本实施例中，除推拉座421外，载货台42还包括承载座420和动力单元422，推拉座421设置于承载座420上，由动力单元422推动其伸缩。

具体的，承载座420包括横部4200和竖部4201，推拉座421位于横部4200上，竖部4201朝向立架40的一侧上开设有与立架40上的竖向滑轨相滑动配合的滑槽42011，该滑槽42011能够沿竖向滑轨上下滑动，从而带动载货台42上下移动。

优选的，推拉座421和承载座420之间设置有导轨4202，该导轨4202向货架1的中心处延伸。当堆垛机4移动到任一货格时，导轨4202的延伸方向均与该货格的极坐标系的径向相平行，以便于载货台42从货格中取物料，或者将物料放入货格中。进一步的，推拉座421与横部4200，以及推拉座421与竖部4201之间均设有导轨4202，以保证推拉座421移动的稳定性。

动力单元422包括拨杆4225和转盘4223，其中，拨杆4225固定于推拉座421，可位于推拉座421的底部或侧壁上，转盘4223的外缘侧壁上设置有推杆4224，如图11中所示，推杆4224能够随着转盘4223正向或反向旋转，拨杆4225能够在推杆4224的来回拨动下往复运动。优选的，本实施例中，推杆4224的数量为两个，以降低转盘4223执行正向及反向推动操作的运转周期。

为使推拉座421能够平稳运行，本实施例中，拨杆4225和转盘4223的数量为两组，两组拨杆4225和转盘4223分别设置于推拉座421的两侧。为驱动两个转盘4223同步运转，该动力单元422还包括传动轴4222和电机4220，传动轴4222与两个转盘4223的轴部固定连接，并由电机4220带动旋转，以驱动推拉座421前后移动。

进一步的，该动力单元422还设置有减速机4221，电机4220的动力输出轴与减速机4221的入力轴相连接，减速机4221具有双输出轴，减速机4221的两个输出轴均分别通过传动轴4222与两个转盘4223传动连接。

相较于电动推杆4224等传统的伸缩式平移驱动形式，本实施例中所提供的动力单元422结构更简单，动力更足，且具有更长的使用寿命。

使用过程中，电机4220输出动力，并经减速机4221和传动轴4222传递动力后，可带动转盘4223旋转，进而带动推杆4224旋转，推杆4224的旋转可推动拨杆4225移动，进而使得推拉座421水平移动。

继续参考图6和图7所示，本实施例中，推拉座421上设置有推拉机构，该推拉机构包括链轮4211、张紧于两个链轮4211的链条4212、以及设置于链条4212侧边的拉钩4213，托盘5的侧边设置有勾部50，拉钩4213能够通过钩挂勾部50带动托盘5向货格的外侧或内侧移动。

工作过程中，当载货台42移动到某一货格后，动力单元422工作，带动推拉座421靠近货格；然后推拉机构工作，用来将货格中的托盘5拉入推拉座421中，或者将推拉座421中的托盘5推入货格中。

具体的，本实施例中，拉钩4213由链条4212的侧边向推拉座421的内侧伸出，再弯折成平行于链条4212的弯钩；链条4212上的拉钩4213数量可为两个或一个。拉钩4213数量优选为两个，以缩短推拉机构执行推拉操作的运转周期。拉钩4213的数量为两个时，两个拉钩4213的弯曲方向可相同或相反：

两个拉钩4213的弯曲方向相同时，由拉钩4213开口的背部执行推动推拉座421的操作，即随着链轮4211正向运转，通过拉钩4213开口的背部抵接于勾部50推动托盘5向货格的内侧移动，再随着链轮4211反向运转，通过拉钩4213钩挂勾部50带动托盘5向货格的外侧移动。

两个拉钩4213的弯曲方向相反时，往推拉座421内拉料，及向货格中推料均通过勾拉作用完成，即其中一个拉钩4213用于带动托盘5向货格的外侧移动，另一个拉钩4213用于推动托盘5向货格的内侧移动。

值得一提的是，在出库过程中，拉钩4213除了能够将托盘5移到推拉座421内，还能够起到对托盘5进行限位的作用，避免托盘5向推拉座421的开口侧移动。

优选的，本实施例中，推拉机构的数量为两个，两个推拉机构分别设置于推拉座421的两侧，两侧所设链轮4211由电机4220驱动，以现有的结构实现同步运转。

为限定托盘5的位置，且便于设置两组推拉机构，本实施例所提供的推拉座421呈簸箕状结构，推拉座421朝向货架1的一侧为开口。

为保证托盘5的平稳运行，本实施例中，托盘5的底部设置有轮子51和/或导向结构，该导向结构优选为槽道，以引导轮子51或托盘5底部所设导条等结构行走。进一步的，该槽道位于货架1所在侧的开口端设置有便于轮子51或导条进入的喇叭状扩口结构。

该载货台42，采用推拉座421、承载座420和驱动承载座420水平移动的动力单元422组合使用，用拉钩4213将货格中的物料拉入推拉座421中，或者将推拉座421中的物料推入货格中，降低了物料搬运的难度，提高了堆垛机4搬料的灵活性，且搬料顺畅，方便物料进出库，提高了堆垛效率。

注：文中未经明确说明的固定方式，根据需要可选用螺纹连接、焊接或粘接等常见的固定连接方式。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.圆柱形立体仓库，其特征在于，包括：

货架(1)，所述货架(1)为环形结构，所述货架(1)的外壁上设有多个货格，所述货格的外侧为开口，所述货格内设置有用于承载货物的托盘(5)；

环形轨道，所述环形轨道设置于所述货架(1)的外圈，所述环形轨道包括天轨(2)和地轨(3)，所述天轨(2)位于所述货架(1)的顶部，所述地轨(3)位于所述货架(1)的底部，所述堆垛机(4)设置于所述天轨(2)和所述地轨(3)之间，沿所述天轨(2)和所述地轨(3)移动；

堆垛机(4)，所述堆垛机(4)包括立架(40)和载货台(42)，所述立架(40)的两端分别连接于所述天轨(2)和所述地轨(3)，以沿所述环形轨道移动，所述载货台(42)能够沿所述立架(40)上下移动，所述载货台(42)上设有推拉座(421)，所述推拉座(421)能够沿所述货架(1)的径向伸缩，对所述货格内的托盘(5)进行取放。

2.根据权利要求1所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述推拉座(421)上设置有推拉机构，所述推拉机构包括链轮(4211)、张紧于两个所述链轮(4211)的链条(4212)、链轮链轮以及设置于所述链条(4212)侧边的拉钩(4213)，所述托盘(5)的侧边设置有勾部(50)，所述拉钩(4213)能够通过钩挂所述勾部(50)带动所述托盘(5)向所述货格的外侧或内侧移动。

3.根据权利要求2所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述推拉机构的数量为两个，两个所述推拉机构分别设置于所述推拉座(421)的两侧；

所述链条(4212)上设置有两个所述拉钩(4213)；两个所述拉钩(4213)的弯折方向相反，其中一个所述拉钩(4213)用于带动所述托盘(5)向所述货格的外侧移动，另一个所述拉钩(4213)用于推动所述托盘(5)向所述货格的内侧移动。

4.根据权利要求1所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述托盘(5)的底部设置有轮子(51)和/或导向结构。

5.根据权利要求1所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述载货台(42)还包括承载座(420)和动力单元(422)，所述推拉座(421)设置于所述承载座(420)上，由所述动力单元(422)推动其伸缩。

6.根据权利要求5所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述承载座(420)包括横部(4200)和竖部(4201)，所述推拉座(421)位于所述横部(4200)上，所述竖部(4201)上开设有滑槽(42011)，所述滑槽(42011)能够沿所述立架(40)一立侧上所设的竖向滑轨上下滑动；

所述推拉座(421)和所述承载座(420)之间设置有导轨(4202)。

7.根据权利要求5所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述动力单元(422)包括：

拨杆(4225)，所述拨杆(4225)固定于所述推拉座(421)；

转盘(4223)，所述转盘(4223)的外缘侧壁上设置有推杆(4224)，所述推杆(4224)能够随着所述转盘(4223)正向或反向旋转，所述拨杆(4225)能够在所述推杆(4224)的来回拨动下往复运动。

8.根据权利要求1所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述立架(40)的一端设置有行走轮箱(45)和驱动所述行走轮箱(45)运转的行走驱动机构(41)，所述立架(40)的另一端设置有止刹机构(44)。

9.根据权利要求8所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述止刹机构(44)包括安装块(440)，所述安装块(440)上开设有交叉设置的竖向导槽和横向导槽；

所述竖向导槽内设置有上滑块(441)，所述上滑块(441)的底部为斜面，所述上滑块(441)能够沿所述竖向导槽上下滑动；

所述横向导槽内设置有中滑块(443)，所述中滑块(443)内开设有上下贯通的矩形孔，所述矩形孔内设置有第一滚轮(444)，所述第一滚轮(444)与所述中滑块(443)转动连接，所述第一滚轮(444)的外环壁与所述上滑块(441)的底部斜面相接，所述中滑块(443)能够由沿所述横向导槽水平滑动；所述中滑块(443)由其侧边所设推拉电磁铁(445)带动位移；

所述上滑块(441)与所述安装块(440)之间设置有弹簧，所述弹簧推动所述上滑块(441)抵接于所述第一滚轮(444)；

所述上滑块(441)的顶部设置有第二滚轮(446)，所述第二滚轮(446)从所述竖向导槽的顶部开口处伸出，伸出的所述第二滚轮(446)能够在所述上滑块(441)的带动下抵触所述环形轨道。

10.根据权利要求9所述的圆柱形立体仓库，其特征在于，所述止刹机构(44)还包括下滑块(442)，所述下滑块(442)设置于所述竖向导槽内，所述第一滚轮(444)位于所述上滑块(441)和所述下滑块(442)之间，所述下滑块(442)与所述第一滚轮(444)的相接面为斜面，该斜面与所述上滑块(441)的底部斜面向同侧倾斜，所述下滑块(442)与所述安装块(440)之间设置有弹簧，所述弹簧推动所述下滑块(442)抵接于所述第一滚轮(444)。

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