CN115848382A - 一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。采用本发明实施例的技术方案，实现整车和地图系统的信息融合，并对目标车辆所在道路的路况进行有效预测，对目标行车速度进行自适应优化和控制，克服传统驾驶由于视距不足导致的突发事件，提高车辆的行驶安全性。

Description

一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车需求的日益增长，汽车市场日益呈现出前所未有的活力，巨大的汽车保有量带动了该行业的迅速发展，从传统车到新能源，以至于无人驾驶，汽车工业正在迸发着前所未有的活力。

智能交通技术作为近几年比较先进的控制技术在国内外的各个车企正在如火如荼的展开，作为比较容易落地的高级辅助驾驶已经在进入较为成熟的研发阶段。相比于其他技术，在车辆转弯行驶方面的技术仍处于较为弱势的阶段，而往往这种弯度较大的道路会成为驾驶员盲区，也是交通事故频发的路况之一。

因此，如何在弯道行驶时提高车辆的行驶安全是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，针对弯道行驶工况，综合舒适性和安全性为目标，对车辆行驶车速进行自适应优化和控制，提高车辆的行驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度控制方法，包括：

获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；

依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶速度控制装置，包括：

行驶路段属性信息确定模块，用于获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；其中，所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段，所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；

行车速度限值确定模块，用于依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；

目标行车速度确定模块，用于依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆行驶速度控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆行驶速度控制方法。

本发明实施例提供了一种车辆行驶速度控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。采用本发明实施例的技术方案，实现整车和地图系统的信息融合，并对目标车辆所在道路的路况进行有效预测，针对弯道路段综合舒适性和安全性为目标，对目标行车速度进行自适应优化和控制，克服传统驾驶由于视距不足导致的突发事件，提高车辆的行驶安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种车辆行驶速度控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种车辆行驶速度控制方法整体的流程示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种车辆行驶曲率、行车速度限值以及目标行车速度的流程示意图；

图4是本发明实施例中提供的另一种车辆行驶曲率、行车速度限值以及目标行车速度的流程示意图；

图5是本发明实施例中提供的一种车辆行驶速度控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

其中，本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用以及处理等均符合国家法律法规的相关规定。

图1是本发明实施例中提供的一种车辆行驶速度控制方法的流程图，本实施例可适用于对行驶在弯道上的车辆进行行驶速度控制的情况，本实施例的方法可以由车辆行驶速度控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。该装置可以配置于车辆行驶速度控制的服务器中。该方法具体包括如下步骤：

S110、获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息。

其中，所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息，包括但不限于步骤A1-A2：

步骤A1：依据车载定位系统以及车载地图系统，获取目标车辆所在道路的至少一个直行路段以及至少一个弯道路段。

步骤A2：获取直行路段的第一曲率阈值以及弯道路段的第二曲率阈值，并确定第一曲率阈值以及第二曲率阈值发生变化的位置信息。

目标车辆在行驶过程中可通过装载全球高精度定位系统GPS或导航系统对目标车辆的位置进行精准定位。同时，若在目标车辆上装载了包含地图信息的地图系统，则可以把定位系统与地图系统连接通信。地图系统能够将目标车辆所在道路前方一段距离内的道路信息发送给车辆。例如，将获取的道路曲率信息以及曲率发生变化的位置信息发生至目标车辆。

本发明实施例所提供的技术方案能够克服传统驾驶由于视距不足导致的突发事件，通过将定位系统与地图系统的信息融合，实现对目标车辆所在道路的前方道路有效预测，避免发生事故。

在本发明实施例的一种可选方案中，参见图2，在获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息之后，还包括：依据所述至少两个行驶路段属性信息，对目标车辆所在道路进行重构。例如，以S型路况为例，S型路况在实际道路中非常常见，也是车辆事故频发的路况之一。采用车载定位系统以及车载地图系统获取目标车辆所在道路前方X米的道路信息，依据获取的道路信息对目标车辆所在道路进行重构；所述道路信息包括但不限于道路曲率以及曲率发生变化的位置信息。

本发明实施例中，以曲率为正值时表征目标车辆在当前位置右转，曲率为负值时表征目标车辆在当前位置左转，曲率为0时表征目标车辆直行为例。依据地图系统以及定位系统获取的行驶路段的曲率以及曲率发生变化的位置点，构建如图3所示的曲率及曲率发生变化的位置图。根据曲率的不同，记录目标车辆所在道路的位置及道路特性，则从位置S0到S3为道路右转，右转的最大曲率为C1；从位置S3到S4为直线道路，曲率为C0，其中C0＝0；位置S4到S7为道路左转，左转的最大曲率为C2；记录上述位置起始点、终点及最大曲率值，作为后续确定行车速度限值的依据。

S120、依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值。

其中，行车速度限值可以是指目标车辆在当前行驶路段上的最大行驶速度。例如，在高速行驶的直行路段上所述行车速度限值为120km/h，弯道路段上的行车速度限值为60km/h。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值，包括但不限于步骤B1-B2：

步骤B1：依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为直行路段，则依据直行路段的道路限速阈值确定直行路段的第一行车速度限值。

其中，依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，若检测到当前行驶路段为直行路段，则可依据直行路段的道路限速阈值确定直行路段的行车速度限值。直行路段的道路限速阈值依据道路限速标识确定；所述道路限速标识包括但不限于道路上的限速牌。例如，在高速路上最左侧道路的行车速度限值为120km/h。

步骤B2：依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为弯道路段，则依据弯道路段曲率确定弯道路段的第二行车速度限值。

其中，在弯道路段上依据弯道路段曲率确定弯道路段的行车速度限值。根据车辆圆周运动行驶规律，计算目标车辆通过弯道路段的行车速度限值，行车速度限值计算公式为

其中，a_ymax为最大侧向加速度，根据实车实验获取的经验值；C为弯道路段曲率，V_max为通过曲率为C的路段的第二行车速度限值。

如图3中的行车速度限值所示，假设车辆起始位置为Sstart，从S1到S2弯道路段依据V_max公式计算出的第二行车速度限值为V1；从S5到S6的弯道路段依据V_max公式计算出的第二行车速度限值为V2。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度，包括但不限于：

依据直行路段的第一行车速度限值以及与直行路段相邻的弯道路段的第二行车速度限值，确定执行路段与相邻的弯道路段间的第三行车速度限值；其中，所述第三行车速度限值小于等于第一行车速度限值，且大于等于第二行车速度限值。

如图3中所示的过渡路段，所述过渡路段的行车速度限值为线性变化的值。例如，直行路段S3-S4以及与直行路段相邻的弯道路段S5-S6间的过渡路段S4-S5，过渡路段S4-S5的行车速度限值为线性变化的值，且在V0-V2间线性变化。由于路段S5-S6为弯道路段，行车速度限值V2小于V0，则过渡路段S4-S5的行车速度限值为线性减小的行车速度限值。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值，包括但不限于：

将所述至少两个行驶路段的路段曲率信息与所述至少两个行驶路段的行车速度限值分别进行映射，确定直行路段第一曲率阈值对应的第一行车速度限值以及弯道路段第二曲率阈值对应的第二行车速度限值。

如图3所示，将曲率及曲率发生变化的位置与行车速度限值进行映射。例如，在S0位置处目标车辆所在道路的曲率发生变化，此时目标车辆的行车速度限值发生变化；在S1位置处目标车辆所在道路的曲率为C1，此时目标车辆的行车速度限值到达一定的值，如V1。将直行路段的曲率以及弯道路段的曲率分别进行映射，获取不同曲率对应的不同的行车速度限值。

S130、依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

其中，如图3所示，依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值、当前行驶速度以及路段曲率发生变化的位置信息，确定目标车辆的目标行车速度。例如，在由直行路段进入首个弯道路段时，需要在直行路段曲率发生变化的位置前进行减速行驶。如图3所示，在Sd位置处以V0开始减速行驶，在弯道路段曲率最大时的S1位置处行车速度减到V1。

若目标车辆起始位置为Sstart，目标车辆起始车速为V0，预测到前方道路位置及曲率如图3所示。依据车辆动力学方程或者实车试验，估算目标车辆的最大减速度为a_xmax，若目标车辆想要在S1位置将车速由V0降低到V1，则至少应该在Sd位置开始减速，Sd的计算公式为

如果Sstart的位置在Sd之后，则目标车辆应该立即实施最大制动。如果Sstart的位置在Sd之前，则目标车辆有足够的时间减速，车辆可以在Sstart到Sd阶段保持V0，在Sd到S1阶段以加速度a_xmax匀减速到V1，如图4中曲线a1-c1所示。或者车辆可以从Sstart到S1阶段保持匀减速运动，如图4曲线b1所示，加速度a1计算公式为

在本发明实施例的一种可选方案中，在由最后一个弯道路段驶入直行路段时，需要加速行驶以达到直行路段的最小行车速度限值。例如，如图3所示，在S6-S7位置处，需要在驶出弯道路段的S6位置处加速行驶，以达到直行路段的最小行车速度限值。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度，包括但不限于步骤C1-C4：

步骤C1：若所述目标车辆所在道路中存在两个相邻的第一弯道路段以及第二弯道路段，获取第一弯道路段的第四行车速度限值以及第二弯道路段的第五行车速度限值，并确定第一弯道路段与第二弯道路段间的直行路段距离。

其中，如图3所示，在第一弯道路段S1-S2以及第二弯道路段S5-S6间存在直行路段S3-S4。获取弯道路段的行车速度限值以及直行路段距离，确定两个相邻弯道路段间直行路段的目标行车速度。

步骤C2：若所述直行路段距离大于等于预设直行路段距离阈值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间先加速行驶再减速行驶；其中，加速行驶的速度小于第一行车速度阈值。

本发明实施例的一种可选方案中，若直行路段距离大于等于预设直行路段距离阈值，则所述目标车辆的行车速度可加速行驶至一定的速度再减速行驶。如图3所示的m1，可由速度V1加速行驶至m1，再由速度m1减速行驶至V2。

本发明实施例的另一种可选方案中，若直行路段距离足够长，能够使目标车辆的行车速度在加速行驶的过程中恢复至首个直行路段的行车速度。例如，在两个相邻弯道路段间直行路段的距离足够长时，目标车辆在所述直行路段的目标行车速度为V1加速行驶至V0，以V0行驶一段路程后再由速度V0减速行驶至V2。

步骤C3：若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值小于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间加速行驶。

如图3所示，第一弯道路段的第四行车速度限值V1小于第二弯道路段的第五行车速度限值V2，由于直行路段距离较小，不满足先加速行驶再减速行驶的条件，则所述目标车辆在S2位置处由V1加速行驶至S5位置处。

步骤C4：若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值大于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间减速行驶。

如图4所示，第一弯道路段的第四行车速度限值V1大于第二弯道路段的第五行车速度限值V2，由于直行路段距离较小，不满足先加速行驶再减速行驶的条件，则所述目标车辆在S2位置处由V1减速行驶至S5位置处。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，所述方法还包括但不限于步骤D1-D4：

步骤D1：获取目标车辆所在道路中首个直行路段与首个弯道路段间的目标距离。

步骤D2：若所述目标距离小于第一预设距离阈值，则采用第一等级预警方式对驾驶员进行预警。

步骤D3：若所述目标距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则采用第二等级预警方式对驾驶员进行预警。

步骤D4：若所述目标距离大于第二预设距离阈值，则采用第三等级预警方式对驾驶员进行预警。

根据行车速度限值以及目标行车速度，结合整车制动系统或加速系统等执行器执行控制命令，同时按照目标车辆到弯道处的距离不同对驾驶员提供不同等级的预警。例如，预警等级分为三个等级，如图4所示，当目标车辆处于Sd到S1位置时，此时目标车辆如果一直处于较高车速行驶是比较危险的，此时应该给驾驶员最高程度的第一等级预警；比如鸣响加警报灯闪烁，并进行紧急制动。当处于Sd-△S到Sd之间时，应处于第二等级预警阶段；比如报警灯闪烁提示，此时驾驶员可以减速，也可以暂时保持原速度不变。当处于Sd-2△S到Sd-△S时，处于第三等级预警阶段，可结合车载显示屏，提示驾驶员前方即将出现弯道路段，请保持注意力集中。其中，第一等级预警方式的预警等级大于第二等级预警方式的预警等级，第二等级预警方式的预警等级大于第三等级预警方式的预警等级。

在本发明实施例的一种可选方案中，在目标车辆驶入弯道、驶出弯道以及在弯道路段行驶的过程中，应给予驾驶员提示。例如，当目标车辆在S1到S2阶段以及S5到S6阶段，应给驾驶员提示，正在转弯请减速。当车辆在Sd到S1阶段以及S3到S5阶段，应提示请注意速度，前方即将出现弯道路段。当目标车辆在S6到S7阶段，应提示，即将离开转弯区，请注意保持车速。

本发明实施例中能够根据目标车辆位置与前方道路情况实施不同等级的预警提示，保证给予驾驶员及时有效的信息反馈。

本发明实施例提供了一种车辆行驶速度控制方法，通过获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。采用本发明实施例的技术方案，实现整车和地图系统的信息融合，并对目标车辆所在道路的路况进行有效预测，针对弯道路段综合舒适性和安全性为目标，对目标行车速度进行自适应优化和控制，克服传统驾驶由于视距不足导致的突发事件，提高车辆的行驶安全性。

图5是本发明实施例中提供的一种车辆行驶速度控制装置的结构示意图，该装置包括：行驶路段属性信息确定模块510、行车速度限值确定模块520以及目标行车速度确定模块530；其中，

行驶路段属性信息确定模块510，用于获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；其中，所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段，所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；

行车速度限值确定模块520，用于依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；

目标行车速度确定模块530，用于依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

在上述实施例的基础上，可选的，所述行驶路段属性信息确定模块，包括：

依据车载定位系统以及车载地图系统，获取目标车辆所在道路的至少一个直行路段以及至少一个弯道路段；

获取直行路段的第一曲率阈值以及弯道路段的第二曲率阈值，并确定第一曲率阈值以及第二曲率阈值发生变化的位置信息。

在上述实施例的基础上，可选的，所述行车速度限值确定模块，包括：

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为直行路段，则依据直行路段的道路限速阈值确定直行路段的第一行车速度限值；其中，所述直行路段的道路限速阈值依据道路限速标识确定；

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为弯道路段，则依据弯道路段曲率确定弯道路段的第二行车速度限值。

在上述实施例的基础上，可选的，所述行车速度限值确定模块，还包括：

将所述至少两个行驶路段的路段曲率信息与所述至少两个行驶路段的行车速度限值分别进行映射，确定直行路段第一曲率阈值对应的第一行车速度限值以及弯道路段第二曲率阈值对应的第二行车速度限值。

在上述实施例的基础上，可选的，所述行车速度限值确定模块，还包括：

依据直行路段的第一行车速度限值以及与直行路段相邻的弯道路段的第二行车速度限值，确定执行路段与相邻的弯道路段间的第三行车速度限值；其中，所述第三行车速度限值小于等于第一行车速度限值，且大于等于第二行车速度限值。

在上述实施例的基础上，可选的，所述目标行车速度确定模块，包括：

若所述目标车辆所在道路中存在两个相邻的第一弯道路段以及第二弯道路段，获取第一弯道路段的第四行车速度限值以及第二弯道路段的第五行车速度限值，并确定第一弯道路段与第二弯道路段间的直行路段距离；

若所述直行路段距离大于等于预设直行路段距离阈值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间先加速行驶再减速行驶；其中，加速行驶的速度小于第一行车速度阈值；

若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值小于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间加速行驶；

若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值大于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间减速行驶。

在上述实施例的基础上，可选的，所述装置，还包括：

获取目标车辆所在道路中首个直行路段与首个弯道路段间的目标距离；

若所述目标距离小于第一预设距离阈值，则采用第一等级预警方式对驾驶员进行预警；

若所述目标距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则采用第二等级预警方式对驾驶员进行预警；

若所述目标距离大于第二预设距离阈值，则采用第三等级预警方式对驾驶员进行预警；

其中，第一等级预警方式的预警等级大于第二等级预警方式的预警等级，第二等级预警方式的预警等级大于第三等级预警方式的预警等级。

本发明实施例中所提供的车辆行驶速度控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆行驶速度控制方法，具备执行该车辆行驶速度控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中车辆行驶速度控制方法的相关操作。

图6是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆行驶速度控制方法。

在一些实施例中，车辆行驶速度控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆行驶速度控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆行驶速度控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段；所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；

依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息，包括：

依据车载定位系统以及车载地图系统，获取目标车辆所在道路的至少一个直行路段以及至少一个弯道路段；

获取直行路段的第一曲率阈值以及弯道路段的第二曲率阈值，并确定第一曲率阈值以及第二曲率阈值发生变化的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值，包括：

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为直行路段，则依据直行路段的道路限速阈值确定直行路段的第一行车速度限值；其中，所述直行路段的道路限速阈值依据道路限速标识确定；

依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定当前行驶路段为弯道路段，则依据弯道路段曲率确定弯道路段的第二行车速度限值。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值，包括：

将所述至少两个行驶路段的路段曲率信息与所述至少两个行驶路段的行车速度限值分别进行映射，确定直行路段第一曲率阈值对应的第一行车速度限值以及弯道路段第二曲率阈值对应的第二行车速度限值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值，还包括：

依据直行路段的第一行车速度限值以及与直行路段相邻的弯道路段的第二行车速度限值，确定执行路段与相邻的弯道路段间的第三行车速度限值；其中，所述第三行车速度限值小于等于第一行车速度限值，且大于等于第二行车速度限值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度，还包括：

若所述目标车辆所在道路中存在两个相邻的第一弯道路段以及第二弯道路段，获取第一弯道路段的第四行车速度限值以及第二弯道路段的第五行车速度限值，并确定第一弯道路段与第二弯道路段间的直行路段距离；

若所述直行路段距离大于等于预设直行路段距离阈值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间先加速行驶再减速行驶；其中，加速行驶的速度小于第一行车速度阈值；

若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值小于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间加速行驶；

若所述直行路段距离小于预设直行路段距离阈值，且第一弯道路段的第四行车速度限值大于第二弯道路段的第五行车速度限值，则目标车辆在第一弯道路段与第二弯道路段间减速行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标车辆所在道路中首个直行路段与首个弯道路段间的目标距离；

若所述目标距离小于第一预设距离阈值，则采用第一等级预警方式对驾驶员进行预警；

若所述目标距离大于第一预设距离阈值且小于第二预设距离阈值，则采用第二等级预警方式对驾驶员进行预警；

若所述目标距离大于第二预设距离阈值，则采用第三等级预警方式对驾驶员进行预警；

其中，第一等级预警方式的预警等级大于第二等级预警方式的预警等级，第二等级预警方式的预警等级大于第三等级预警方式的预警等级。

8.一种车辆行驶速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶路段属性信息确定模块，用于获取目标车辆所在道路的至少两个行驶路段属性信息；其中，所述至少两个行驶路段的类型包括直行路段以及弯道路段，所述至少两个行驶路段属性信息包括路段曲率信息以及路段曲率发生变化的位置信息；

行车速度限值确定模块，用于依据所述至少两个行驶路段的路段曲率信息，确定所述至少两个行驶路段的行车速度限值；

目标行车速度确定模块，用于依据所述至少两个行驶路段的行车速度限值以及路段曲率发生变化的位置信息，确定所述目标车辆所在道路的目标行车速度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一所述的车辆行驶速度控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆行驶速度控制方法。

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