CN115818084A - 一种物流仓储的长距离穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流输送设备技术领域，具体是涉及一种物流仓储的长距离穿梭车，包括车体、支撑结构和角度调节装置；支撑结构包括第一平台和第二平台；第二平台能转动的安装在第一平台上，车体安装在第二平台上；角度调节装置安装在第一平台上，角度调节装置包括用于驱动第二平台转动的顶升组件；支撑结构还包括连接组件和支撑组件；连接组件包括连接件、旋转轴和安装环；第二平台与安装环滑动配合；支撑组件安装在第一平台上且其用于支撑第二平台。本发明实现了自动调整车体倾斜角度的功能，达到在穿梭车高速转弯时自动倾斜车身维持平衡的效果，解决了传统穿梭车在过弯时受离心力影响而失衡的问题。

Description

一种物流仓储的长距离穿梭车

技术领域

本发明涉及物流输送设备技术领域，具体是涉及一种物流仓储的长距离穿梭车。

背景技术

穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备，完成物资输送功能；但是，现有穿梭车在运输较重物体时，其平衡会受到影响，运动不稳定。

为此，中国专利CN216971896U公开了一种长距离穿梭车，其通过设计防侧翻机构将穿梭车稳定的限位在输送轨道同时保证穿梭车能在输送轨道上顺利运行，防止在取放货时由于重心偏移导致的侧翻危险，同时也省去了天轨的布置。

但是，其虽然通过防侧翻机构加强了穿梭车与输送轨道的连接稳定性，但是，受到仓库布局和运输地点的限制，穿梭车移动到弧形轨道处，做圆周运动时，其整体质量较重，会受到离心力的影响，影响穿梭车的平衡，穿梭车内的物体可能会脱落，甚至出现穿梭车脱轨的情况。

发明内容

针对上述问题，提供一种物流仓储的长距离穿梭车，通过车体、支撑结构和角度调节装置解决了传统穿梭车在过弯时受离心力影响而失衡的问题。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种物流仓储的长距离穿梭车，包括车体、支撑结构和角度调节装置；支撑结构包括第一平台和第二平台；第二平台能转动的安装在第一平台上，车体安装在第二平台上；角度调节装置固定安装在第一平台上且其用于控制第二平台转动。

支撑结构还包括连接组件和支撑组件；连接组件包括连接件、旋转轴和安装环；连接件设有四个，其中两个连接件安装在第一平台的底部，另外两个连接件安装在第二平台的顶部；第一平台（21）上的连接件（231）和第二平台（22）上的连接件（231）通过旋转轴（232）转动连接；安装环固定安装在第一平台上，第二平台与安装环转动连接；支撑组件安装在第一平台上且其用于支撑第二平台。

支撑组件包括第五弹性件和支撑块；第五弹性件的两端分别与第一平台和支撑块固定连接。

角度调节装置包括顶升组件、驱动组件和导向组件；顶升组件滑动安装在第一平台上且其用于驱动第二平台转动；驱动组件固定安装在第一平台上。

顶升组件包括安装座、第一弹性件和顶块；安装座滑动安装在第一平台上，安装座与驱动组件的驱动端传动连接；第一平台上开设有滑轨，安装座滑动安装在滑轨上；第一弹性件的两端分别与安装座和顶块固定连接。

驱动组件包括第二旋转驱动器、螺杆和推板；第二旋转驱动器固定安装在第一平台上，螺杆与第二旋转驱动器的驱动端同轴固定连接；推板设有两个，推板滑动安装在第一平台上，两个推板分别位于顶升组件的两侧；螺杆上设有两个旋转方向相反的螺纹段，两个螺纹段分别与两个推板螺纹连接。

长距离穿梭车还包括辅助控制装置；辅助控制装置包括锁定组件和控制组件；锁定组件用于固定安装座；控制组件用于控制锁定组件启闭。

优选的，锁定组件包括第二弹性件和锁止块；锁止块与第一平台之间通过第二弹性件连接；锁止块上设置有两个弧形卡块，锁止块滑动安装在第一平台上；安装座上开设有与锁止块配合的卡接槽；控制组件用于控制锁止块滑动。

优选的，控制组件包括第三弹性件、活动座和滑块；第三弹性件的两端分别与第一平台和活动座固定连接；活动座滑动安装在第一平台上，第二弹性件的两端分别与活动座和锁止块连接；第二平台上开设有滑槽；滑块滑动安装在滑槽内；滑槽的两端分别固定安装有一个阻尼组件。

优选的，阻尼组件包括压力传感器、第四弹性件和阻尼板；压力传感器固定安装在滑槽的端部；第四弹性件的两端分别与压力传感器与阻尼板固定连接；阻尼板滑动安装在滑槽内。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

1、本发明通过车体、支撑结构和角度调节装置实现了自动调整车体倾斜角度的功能，达到在穿梭车高速转弯时自动倾斜车身维持平衡的效果，解决了传统穿梭车在过弯时受离心力影响而失衡的问题。

2、本发明通过连接件、旋转轴和安装环实现了连接第一平台和第二平台的功能，同时达到提高第二平台与第一平台连接强度的效果。

3、本发明通过顶升组件和驱动组件实现了驱动第二平台转动的功能，达到控制车体倾斜的效果。

附图说明

图1是一种物流仓储的长距离穿梭车在轨道弧形段行驶过程中的立体示意图；

图2是一种物流仓储的长距离穿梭车倾斜状态的立体示意图；

图3是一种物流仓储的长距离穿梭车在轨道直线段行驶过程中的正视图；

图4是一种物流仓储的长距离穿梭车中支撑结构、角度调节装置和辅助控制装置的立体示意图；

图5是一种物流仓储的长距离穿梭车中支撑结构的立体示意图；

图6是一种物流仓储的长距离穿梭车中角度调节装置的立体示意图；

图7是一种物流仓储的长距离穿梭车中第一平台和辅助控制装置的俯视图；

图8是一种物流仓储的长距离穿梭车中锁定组件关闭时辅助控制装置的立体示意图；

图9是一种物流仓储的长距离穿梭车中锁定组件启动时第一平台的立体示意图；

图10是图9中A处的局部放大示意图；

图中标号为：

1-车体；

11-货斗；

12-铰接座；

2-支撑结构；

21-第一平台；211-安装架；

22-第二平台；

23-连接组件；231-连接件；232-旋转轴；233-安装环；

24-支撑组件；241-第五弹性件；242-支撑块；

3-角度调节装置；

31-顶升组件；311-安装座；312-第一弹性件；313-顶块；

32-驱动组件；321-直线驱动结构；3211-第二旋转驱动器；3212-螺杆；322-推板；323-限位板；

33-导向组件；331-滑轨；332-导向槽；

4-辅助控制装置；

41-锁定组件；411-第二弹性件；412-锁止块；413-卡接槽；

42-控制组件；421-第三弹性件；422-活动座；423-滑槽；424-滑块；

43-阻尼组件；431-压力传感器；432-第四弹性件；433-阻尼板；

5-轨道；

6-移动控制装置；

61-滚轮；

62-第一旋转驱动器。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参照图1-图10：一种物流仓储的长距离穿梭车，包括车体1、支撑结构2和角度调节装置3；支撑结构2包括第一平台21和第二平台22；第二平台22能转动的安装在第一平台21上，车体1安装在第二平台22上；角度调节装置3固定安装在第一平台21上且其用于控制第二平台22转动。

长距离穿梭车还包括轨道5和移动控制装置6，车体1至少设有两个，车体1包括货斗11和铰接座12，货斗11固定安装在第二平台22上，第一平台21的前后两端分别固定安装有一个铰接座12，多个车体1之间通过铰接座12铰接，第一平台21的底部转动安装有两个滚轮61，第一平台21通过两个滚轮61滑动安装在轨道5上，通过轨道5来控制穿梭车的移动路径，轨道5分为直线段和弧形段，第一平台21上固定安装有用于驱动滚轮61转动的第一旋转驱动器62；

本发明通过车体1、支撑结构2和角度调节装置3实现了自动调整车体1倾斜角度的功能，达到在穿梭车高速转弯时自动倾斜车身维持平衡的效果，解决了传统穿梭车在过弯时受离心力影响而失衡的问题；操作人员将待运输的物体盛放到货斗11内，然后通过控制器发送信号给第一旋转驱动器62，第一旋转驱动器62驱动滚轮61转动，滚轮61带动第一平台21沿轨道5移动，当穿梭车移动至轨道5的弧形段时，控制器发送信号给角度调节装置3，角度调节装置3控制第二平台22朝移动轨迹的轴线方向倾斜，第二平台22带动货斗11同步转动，使得穿梭车的重力提供指向移动轨迹的轴线方向的向心力，从而抵消部分离心力的影响，提高穿梭车的移动稳定性。

参照图2、图4和图5：支撑结构2还包括连接组件23和支撑组件24；连接组件23包括连接件231、旋转轴232和安装环233；连接件231设有四个，其中两个连接件231安装在第一平台21的底部，另外两个连接件231安装在第二平台22的顶部；第一平台21上的连接件231和第二平台22上的连接件231通过旋转轴232转动连接；安装环233固定安装在第一平台21上，第二平台22与安装环233转动连接；支撑组件24安装在第一平台21上且其用于支撑第二平台22。

本发明通过连接件231、旋转轴232和安装环233实现了连接第一平台21和第二平台22的功能，同时达到提高第二平台22与第一平台21连接强度的效果，为了提高货斗11的转动精准度，使旋转轴232的轴线处于第一平台21和第二平台22的中间位置；通过连接件231与旋转轴232的配合，达到将第二平台22转动连接到第一平台21上的效果，并且通过安装环233，进一步提高第二平台22与第一平台21的连接强度，同时限制第二平台22的转动角度。

参照图1、图3和图4：角度调节装置3包括顶升组件31、驱动组件32；顶升组件31滑动安装在第二平台22上且其用于驱动第二平台22转动；驱动组件32固定安装在第二平台22上，驱动组件32的驱动端与顶升组件31固定连接。

本发明通过顶升组件31和驱动组件32实现了驱动第二平台22转动的功能，达到控制车体1倾斜的效果；驱动组件32与控制器电连接；当穿梭车移动至轨道5的弧形段时，控制器发送信号给驱动组件32，驱动组件32收到信号后驱动顶升组件31朝远离移动轨迹轴线的方向移动，顶升机构将第二平台22的一侧顶起，使得第二平台22转动，第二平台22带动货斗11转动，使得货斗11朝轨道5弧形段的轴线方向倾倒，从而提高穿梭车的运动稳定性。

参照图1、图3、图4和图6：顶升组件31包括安装座311、第一弹性件312和顶块313；安装座311滑动安装在第一平台21上，安装座311与驱动组件32的驱动端传动连接；第一弹性件312的两端分别与安装座311和顶块313固定连接。

角度调节装置3还包括用于限制安装座311滑动路径的导向组件33；第一平台21上开设有滑轨331，安装座311滑动安装在滑轨331上，顶块313的上端设置有弧形面，第二平台22上开设有导向槽332，顶块313的弧形面与导向槽332滑动配合。

本发明通过安装座311、第一弹性件312和顶块313实现了驱动第二平台22转动的功能；所述第一弹性件312优选为氮气弹簧；穿梭车在轨道5的直线段行驶时，顶升组件31在滑轨331的中间位置，受到连接组件23的限制，第一弹性件312被压缩；当穿梭车移动至轨道5的弧形段时，控制器发送信号给驱动组件32，驱动组件32收到信号后驱动安装座311沿滑轨331滑动，并朝远离移动轨迹轴线的方向移动，安装座311带动第一弹性件312和顶块313同步移动，并通过导向槽332引导顶块313的移动，随着顶块313不断远离连接件231，在第一弹性件312的弹力作用下，第二平台22的一侧被顶起，使得第二平台22转动，第二平台22带动货斗11转动，使得货斗11朝轨道5弧形段的轴线方向倾倒。

参照图3、图4和图6：驱动组件32包括直线驱动结构321和推板322；直线驱动结构321固定安装在第一平台21上；推板322设有两个，推板322滑动安装在第一平台21上，两个推板322分别位于顶升组件31的两侧；直线驱动结构321的驱动端与推板322传动连接。

直线驱动结构321包括第二旋转驱动器3211和螺杆3212，第二旋转驱动器3211固定安装在第一平台21上，螺杆3212转动安装在第一平台21上，螺杆3212与第二旋转驱动器3211的驱动端固定连接，螺杆3212上设置有两个旋转方向相反的螺纹段，两个螺纹段分别与两个推板322螺纹连接；推板322滑动安装在滑轨331内；滑轨331内固定安装在有用于限制推板322移动范围的限位板323；本发明通过直线驱动结构321和推板322实现了驱动顶升组件31复位的功能，达到在穿梭车从弧形运动转变为直线行驶时驱动货斗11恢复水平的效果；在初始状态下，两个推板322分别位于滑轨331的两端，穿梭车从轨道5的直线段移动时，安装座311位于滑轨331的中间位置，在连接组件23的限制下，使得第一弹性件312收缩，当穿梭车从直线段行驶到弧形段时，在离心力的作用下安装座311沿滑轨331滑动，发生轻微偏移，然后在第一弹性件312的弹力作用下，顶块313沿导向槽332滑动，并且随着安装座311不断远离滑轨331中间位置，顶升组件31受到的离心力更大，且第一弹性件312将顶块313顶起，从而驱动第二平台22倾斜；当穿梭车从弧形段移动至直线段时，控制器发送信号给第二旋转驱动器3211，第二旋转驱动器3211收到信号后驱动螺杆3212旋转，螺杆3212驱动与其螺纹连接的两个推板322同时朝滑轨331的中间位置移动，从而推动安装座311向滑轨331中间位置移动，完成顶升组件31的复位，同时第二平台22失去外力作用，在支撑组件24的作用下恢复水平状态。

参照图1、图3、图4、图6和图7：长距离穿梭车还包括辅助控制装置4；辅助控制装置4包括锁定组件41和控制组件42；锁定组件41用于固定安装座311；控制组件42用于控制锁定组件41启闭。

本发明通过锁定组件41和控制组件42实现了灵活控制车体1倾斜的功能；由于轨道5受输送地点限制，其会具有多个弧形段，而每个弧形段的半径并不固定，由于穿梭车的速度固定，在半径较大的弧形段时，车体1所受离心力较小，不需要通过顶升机构驱动车体1倾斜；为此，设计了锁定组件41和控制组件42，在穿梭车移动至半径较大的弧形段轨道5时，控制组件42控制锁定组件41开启，固定安装座311，避免安装座311在离心力作用下移动；在穿梭车移动至半径较小的弧形段轨道5时，控制组件42控制锁定组件41关闭，解除对安装座311的固定，使得安装座311在离心力作用下自行移动，完成车体1的倾斜，从而进一步提高穿梭车的行驶稳定性。

参照图1、图3、图4、图6、图7、图8、图9和图10：锁定组件41包括第二弹性件411和锁止块412；锁止块412与第一平台21之间通过第二弹性件411连接；锁止块412上设置有两个弧形卡块，锁止块412滑动安装在第一平台21上；安装座311上开设有与锁止块412配合的卡接槽413；控制组件42用于控制锁止块412滑动。

锁止块412上设置的两个弧形卡块沿锁止块412的轴心对称设置，且两个弧形卡块的两个弧面朝向远离锁止块412轴心的方向，锁止块412滑动安装在安装架211上。

本发明通过第二弹性件411、锁止块412和卡接槽413实现了锁定安装座311位置的功能；第二弹性件411优选为压缩弹簧；在弧形轨道5的弧度较小时，控制组件42控制锁止块412滑动，使得锁止块412与安装座311上的卡接槽413配合，限制安装座311的移动，将安装座311固定，避免安装座311在离心力作用下自行移动；在穿梭车移动至半径较小的弧形段时，安装座311所受的离心力较大，控制组件42控制锁定组件41关闭，解除对安装座311的固定，使得安装座311在离心力作用下自行移动，完成车体1的倾斜，保持车体1平衡。

参照图6-图10：控制组件42包括第三弹性件421、活动座422和滑块424；第三弹性件421的两端分别与第一平台21和活动座422固定连接；活动座422滑动安装在第一平台21上，第二弹性件411的两端分别与活动座422和锁止块412连接；第二平台22上开设有滑槽423；滑块424滑动安装在滑槽423内；滑槽423的两端分别固定安装有一个阻尼组件43。

本发明通过第三弹性件421、活动座422、滑槽423和滑块424实现了根据离心力自动控制锁止块412移动的功能；第三弹性件421优选为压缩弹簧，活动座422由方形板和两侧具有弧面的导向块组成，第三弹性件421通过方形板与活动座422连接；随着穿梭车移动至轨道5的弧形段，在半径较大的弧形段轨道5时，滑块424受到离心力较小，在两端的阻尼组件43作用下，滑块424处于滑槽423的中间位置，在滑块424与活动座422的导向块的挤压下，第三弹性件421被压缩，活动座422发生滑动，锁止块412在第二弹性件411的弹力作用下滑动，使得锁止块412与安装座311上的卡接槽413配合，限制安装座311的移动，将安装座311固定，避免安装座311在离心力作用下自行移动；当穿梭车在移动至半径较小的弧形段处，货斗11所受的离心力较大，滑块424所受的离心力同样增大，滑块424克服阻尼组件43的阻力开始滑动，从而与活动座422分离，第三弹性件421的弹力驱动活动座422滑动，活动座422通过第二弹性件411带动锁止块412滑动，使得锁止块412与卡接槽413分离，解除对安装座311的固定，使得安装座311在离心力作用下自行移动，完成车体1的倾斜，保持车体1平衡。

参照图6-图10：阻尼组件43包括压力传感器431、第四弹性件432和阻尼板433；压力传感器431固定安装在滑槽423的端部；第四弹性件432的两端分别与压力传感器431与阻尼板433固定连接；阻尼板433滑动安装在滑槽423内。

本发明通过压力传感器431、第四弹性件432和阻尼板433实现了为滑块424的移动提供阻力的功能；第四弹性件432优选为压缩弹簧或氮气弹簧；通过阻尼组件43阻止滑块424的滑动，当选用压缩弹簧时，随着滑块424在离心力作用下滑动，压缩弹簧不断被压缩，其弹力也不断增大，而只有滑块424所受离心力达到指定大小时，滑块424才能完全与活动座422分离，进而使锁止块412与安装座311分离；而第四弹性件432选用氮气弹簧时，通过控制氮气弹簧内的气压，只有滑块424受到的离心力达到一定大小时，才能克服氮气弹簧的弹力而发生滑动，与活动座422分离，达到限制车体1倾斜的效果。

参照图2和图4：支撑组件24包括第五弹性件241和支撑块242；第五弹性件241的两端分别与第一平台21和支撑块242固定连接。

本发明通过第五弹性件241和支撑块242实现了驱动第一平台21复位的功能，达到穿梭车在轨道5直线段行驶时维持车体1水平的效果；第五弹性件241优选为氮气弹簧；车体1在倾斜时，第二平台22将其倾斜方向的支撑块242下压，第五弹性件241收缩，穿梭车从弧形段移动至直线段时，顶升组件31在驱动组件32的驱动下移动至初始位置，第五弹性件241的弹力驱动支撑块242上升，通过两侧的支撑组件24驱动第二平台22恢复至水平状态。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种物流仓储的长距离穿梭车，其特征在于，包括车体（1）、支撑结构（2）和角度调节装置（3）；

支撑结构（2）包括第一平台（21）和第二平台（22）；

第二平台（22）能转动的安装在第一平台（21）上，车体（1）与第二平台（22）连接；

角度调节装置（3）固定安装在第一平台（21）上且其用于控制第二平台（22）转动；

支撑结构（2）还包括连接组件（23）和支撑组件（24）；

连接组件（23）包括连接件（231）、旋转轴（232）和安装环（233）；

连接件（231）设有四个，其中两个连接件（231）安装在第一平台（21）的底部，另外两个连接件（231）安装在第二平台（22）的顶部；

第一平台（21）上的连接件（231）和第二平台（22）上的连接件（231）通过旋转轴（232）转动连接；

安装环（233）固定安装在第一平台（21）上，第二平台（22）与安装环（233）转动连接；

支撑组件（24）安装在第一平台（21）上且其用于支撑第二平台（22）；

支撑组件（24）包括第五弹性件（241）和支撑块（242）；

第五弹性件（241）的两端分别与第一平台（21）和支撑块（242）固定连接；

角度调节装置（3）包括顶升组件（31）、驱动组件（32）和导向组件（33）；

顶升组件（31）滑动安装在第一平台（21）上且其用于驱动第二平台（22）转动；

驱动组件（32）固定安装在第一平台（21）上；

顶升组件（31）包括安装座（311）、第一弹性件（312）和顶块（313）；

安装座（311）滑动安装在第一平台（21）上，安装座（311）与驱动组件（32）的驱动端传动连接；

第一平台（21）上开设有滑轨（331），安装座（311）滑动安装在滑轨（331）上；

第一弹性件（312）的两端分别与安装座（311）和顶块（313）固定连接；

驱动组件（32）包括第二旋转驱动器（3211）、螺杆（3212）和推板（322）；

第二旋转驱动器（3211）固定安装在第一平台（21）上，螺杆（3212）与第二旋转驱动器（3211）的驱动端同轴固定连接；

推板（322）设有两个，推板（322）滑动安装在第一平台（21）上，两个推板（322）分别位于顶升组件（31）的两侧；

螺杆（3212）上设有两个旋转方向相反的螺纹段，两个螺纹段分别与两个推板（322）螺纹连接；

长距离穿梭车还包括辅助控制装置（4）；辅助控制装置（4）包括锁定组件（41）和控制组件（42）；

锁定组件（41）用于固定安装座（311）；

控制组件（42）用于控制锁定组件（41）启闭。

2.根据权利要求1所述的一种物流仓储的长距离穿梭车，其特征在于，锁定组件（41）包括第二弹性件（411）和锁止块（412）；

锁止块（412）与第一平台（21）之间通过第二弹性件（411）连接；

锁止块（412）上设置有两个弧形卡块，锁止块（412）滑动安装在第一平台（21）上；

安装座（311）上开设有与锁止块（412）配合的卡接槽（413）；

控制组件（42）用于控制锁止块（412）滑动。

3.根据权利要求2所述的一种物流仓储的长距离穿梭车，其特征在于，控制组件（42）包括第三弹性件（421）、活动座（422）和滑块（424）；

第三弹性件（421）的两端分别与第一平台（21）和活动座（422）固定连接；

活动座（422）滑动安装在第一平台（21）上，第二弹性件（411）的两端分别与活动座（422）和锁止块（412）连接；

第二平台（22）上开设有滑槽（423）；滑块（424）滑动安装在滑槽（423）内；

滑槽（423）的两端分别固定安装有一个阻尼组件（43）。

4.根据权利要求3所述的一种物流仓储的长距离穿梭车，其特征在于，阻尼组件（43）包括压力传感器（431）、第四弹性件（432）和阻尼板（433）；

压力传感器（431）固定安装在滑槽（423）的端部；

第四弹性件（432）的两端分别与压力传感器（431）与阻尼板（433）固定连接；

阻尼板（433）滑动安装在滑槽（423）内。

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