CN115789241A - 一种基于pi控制的自动变速器自适应控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法和装置，涉及车辆控制的技术领域，包括：在自动变速器进入SP阶段后，获取自动变速器的实际输入轴转速，基于实际输入轴转速确定出自动变速器的目标参数；基于实际输入轴转速和目标参数，计算自动变速器的换挡进程值和自动变速器的PI调节值；自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节得到第一目标OC离合器油压值；自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节得到第二目标OC离合器油压值，解决了换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差的技术问题。

Description

一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆控制的技术领域，尤其是涉及一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法和装置。

背景技术

自动变速器的换挡过程一般依靠分离离合器(Off-Going,OG)和结合离合器(On-Coming,OC)的协同工作来实现，主要分为四个阶段：充油阶段(Fill Phase,Fill)；扭矩阶段(Torque Phase,TP)；转速阶段(Speed Phase,SP)；压紧阶段。

在Fill阶段，OC离合器从0开始充油，建立油压，OG离合器泄油。

在TP阶段，OC离合器油压逐渐升高到P0，开始传递扭矩；OG离合器继续泄油到0，降低所传递的扭矩。在这个过程中，OC离合器和OG离合器都进入滑摩状态，且OC离合器承担了OG离合器的扭矩，以实现扭矩交换。

在SP阶段，OC离合器压力继续从P0升高到P1，同时，输入轴转速也会随着OC离合器压力增加而变化，直到输入轴转速与目标挡位转速基本同步。其中，换挡进程＝(输入轴转速-当前挡位转速)/(目标挡位转速-当前挡位转速)。

在压紧阶段，OC离合器压力继续上升到最大值，离合器完全压紧。

但是，现有的换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法和装置，以缓解了现有的换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法，包括：在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

进一步地，所述第一OC离合器油压值P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}，其中，P_TPC为第一基础压力值，P_{TPC_ALOfst}为所述第一OC离合器油压值的当前自学习偏移量；所述第二OC离合器油压值P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_SPC为第二基础压力值，P_PI为当前滑差，P_{SPC_ALOfst}所述第二OC离合器油压值的当前自学习偏移量。

进一步地，所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂；所述换挡进程值的计算公式为P_shift＝(n_InputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)；所述自动变速器的PI调节值的计算公式为

其中，P_shift为所述换挡进程值，n_InputSpeed为所述实际输入轴转速，n_CurrentGear为所述当前挡位的输入轴转速参考值，n_TargetGear为所述目标挡位的输入轴转速参考值，n₁为目标档位的速比，n₂为当前档位的速比，P_{PI max}为所述当前滑差的最大取值，P_{PI min}为所述当前滑差的最小取值。

进一步地，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，包括：若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的和值确定为所述第一目标OC离合器油压值；若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的差值确定为所述第一目标OC离合器油压值。

进一步地，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，包括：若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的和值确定为所述第二目标OC离合器油压值；若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的差值确定为所述第二目标OC离合器油压值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于PI控制的自动变速器自适应控制装置，包括：获取单元，用于在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；计算单元，用于基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；第一控制单元，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；第二控制单元，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

进一步地，所述第一OC离合器油压值P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}，其中，P_TPC为第一基础压力值，P_{TPC_ALOfst}为所述第一OC离合器油压值的当前自学习偏移量；所述第二OC离合器油压值P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_SPC为第二基础压力值，P_PI为当前滑差，P_{SPC_ALOfst}所述第二OC离合器油压值的当前自学习偏移量。

进一步地，所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂；所述换挡进程值的计算公式为P_shift＝(n_InputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)；所述自动变速器的PI调节值的计算公式为

其中，P_shift为所述换挡进程值，n_InputSpeed为所述实际输入轴转速，n_CurrentGear为所述当前挡位的输入轴转速参考值，n_TargetGear为所述目标挡位的输入轴转速参考值，n₁为目标档位的速比，n₂为当前档位的速比，P_{PI max}为所述当前滑差的最大取值，P_{PI min}为所述当前滑差的最小取值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行上述第一方面中所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序。

在本发明实施例中，通过在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力，达到了对换挡过程中离合器油压进行实时自适应控制的目的，进而解决了现有的换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差的技术问题，从而实现了简化换挡过程中离合器油压的控制方法且提高换挡过程中离合器油压的控制方法的适用性的技术效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的基于PI控制的自动变速器自适应控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的SP阶段的示意图；

图3为本发明实施例提供的基于PI控制的自动变速器自适应控制装置的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；

需要说明的是，所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂，n₁为目标档位的速比，n₂为当前档位的速比。

步骤S104，基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；

需要说明的是，所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂；

所述换挡进程值的计算公式为P_shift＝(n_InputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)；

所述自动变速器的PI调节值的计算公式为

其中，P_shift为所述换挡进程值，n_InputSpeed为所述实际输入轴转速，n_CurrentGear为所述当前挡位的输入轴转速参考值，n_TargetGear为所述目标挡位的输入轴转速参考值，P_{PI max}为所述当前滑差的最大取值，P_{PI min}为所述当前滑差的最小取值。

步骤S106，在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；

需要说明的是，第一OC离合器油压值P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}，其中，P_TPC为第一基础压力值，P_{TPC_ALOfst}为所述第一OC离合器油压值的当前自学习偏移量，第一OC离合器油压值等于TP阶段结束时的OC离合器油压值。

需要说明的是，所述第二OC离合器油压值P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_SPC为第二基础压力值，P_PI为当前滑差，P_{SPC_ALOfst}所述第二OC离合器油压值的当前自学习偏移量。

步骤S108，在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

在本发明实施例中，通过在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力，达到了对换挡过程中离合器油压进行实时自适应控制的目的，进而解决了现有的换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差的技术问题，从而实现了简化换挡过程中离合器油压的控制方法且提高换挡过程中离合器油压的控制方法的适用性的技术效果。

在本发明实施例中，步骤S106包括如下步骤：

若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的和值确定为所述第一目标OC离合器油压值；

若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的差值确定为所述第一目标OC离合器油压值。

步骤S108包括如下步骤：

若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的和值确定为所述第二目标OC离合器油压值；

若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的差值确定为所述第二目标OC离合器油压值。

下面将对上述方法进行详细说明。

在换挡控制过程中SP阶段的控制，关键是第一OC离合器油压值P0和第二OC离合器油压值P1两个点的压力控制。

P₀压力是TP阶段结束时的控制压力，由标定好的基础压力P_TPC和自学习偏移量P_{TPC_ALOfst}两部分构成，P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}。

P₁压力是SP阶段结束时的控制压力，由标定好的基础压力P_SPC、P_I调节量P_PI和自学习偏移量P_{SPC_ALOfst}三部分构成，P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_I调节量PPI是自适应学习最重要的监控对象，其作用是在SP阶段，实时调整P_PI大小来调整控制压力，保证换挡进程按照预设目标值变化，P_I调节的输入量为当前滑差(变速箱实际输入轴转速和目标挡位输入轴转速之差)，输出量为P_I控制压力P_PI。

设定自适应学习的关键监控对象：表征P_I调节范围的I_PI，P_I调节有最大值和最小值范围，即P_{PI_min}≤P_PI≤P_{PI_max}，若P_PI大于0，则

若P_PI小于0，则

则-100≤I_PI≤100。

为了保留一定的P_I控制余量，应尽可能让P_I调节的范围不超过最大值的70％，并最好能保持在最大值的30％左右。所以，在本发明实施例中，设定满足条件(-70≤I_PI≤70)，即认为PI控制处于正常范围内。但在实际工况中，PI调节也可能超过70％，甚至达到设定的最大值或最小值。

如图2所示，P_I调节达到最大值或最小值时，表现为当P_SPC的标定值与理想值偏差过大时，即使P_I调节能力已经达到最大，依然无法把SP阶段时间控制在正常范围内，从而造成SP阶段时间过长或者过短。

当P_I调节超过70％或者小于-70％时，但没有达到最大值或最小值时，说明P_I调节功能可以把SP阶段的时间控制在正常范围内，但是由于PI调节过大，导致控制余量过小，本发明实施例把这种情况也认为是SP阶段时间过长或者过短。当SP阶段内同时存在P_I调节超过70％和小于-70％的情况时，认为SP阶段时间过长和过短两种情况同时存在。

综上所述，若I_PI≥70，则SP阶段时间过长；若IPI<-70，则SP阶段时间过短。

SP阶段的油压控制过程主要与P₀和P₁有关，其中，P₀主要决定SP阶段的前半段，P₁主要决定SP阶段的后半段，因此，SP阶段的自适应学习分为两部分，分别是P_{TPC_ALOfst}和P_{SPC_ALOfst}的自适应学习。设定换挡进程小于70％时，进行P_{TPC_ALOfst}的自适应学习，换挡进程大于50％时，进行P_{SPC_ALOfst}的自适应学习，具体学习的流程如下：

进入SP阶段时，首先计算并监控换挡进程P_shift和表征P_I调节范围的参数I_PI。

其中，换挡进程P_shift＝(nI_nputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)。n_InputSpeed是变速箱实际输入轴转速，n_CurrentGear是当前挡位下的输入轴转速参考值，n_TargetGear是目标挡位的输入轴转速参考值(例如：在1挡升2挡的过程中，当前挡位是1挡，速比为5，而目标挡位是2挡，速比为3，如果此时实际输入轴转速n_InputSpeed为2000rpm，则当前挡位下的输入轴转速参考值nCurrentGear为2000rpm，目标挡位的输入轴转速参考值n_TargetGear为2000*3/5＝1200rpm)。在SP阶段开始时，n_InputSpeed与n_CurrentGear相等，在SP阶段结束时，n_InputSpeed与n_TargetGear相等。SP阶段就是n_InputSpeed逐渐向n_TargetGear变化的阶段，一般将这个变化过程定义为0％～100％。

表征P_I调节范围的参数为I_PI，由于对P_I调节的结果P_PI有最大值和最小值限制，即P_{PI_min}≤P_PI≤P_{PI_max}，若P_PI大于0，则

若P_PI小于0，则

则-100≤I_PI≤100.(例如，若PI调节的结果P_PI为2bar，而PI调节的最大值P_{PI_max}和最小值P_{PI_min}分别为5bar和-5bar，则PI调节范围I_PI为2/5*100％＝40％；若P_I调节的结果P_PI为-4bar，则P_I调节范围I_PI为(-4)/(-5)*(-100％)＝-80％)。

对于P_{TPC_ALOfst}(初始值为0)的自学习，若换挡进程P_shift小于70％，则判断P_I调节范围I_PI是否大于70％(SP阶段时间过长)，若是，则对P_{TPC_ALOfst}增加固定值P_step1，若否，则继续判断P_I调节范围I_PI是否小于-70％(SP阶段时间过短)，若是，则对P_{TPC_ALOfst}减小固定值P_step1，若否，则继续进行下一个循环。

对于P_{SPC_ALOfst}(初始值为0)的自学习，若换挡进程P_shift大于50％，则判断P_I调节范围I_PI是否大于70％(SP阶段时间过长)，若是，则对P_{SPC_ALOfst}增加固定值P_step2，若否，则继续判断P_I调节范围I_PI是否小于-70％(SP阶段时间过短)，若是，则对P_{SPC_ALOfst}减小固定值P_step2，若否，则继续进行下一个循环。

在本发明实施例中，通过实时监控换挡过程SP阶段的换挡进程和P_I调节参数，根据不同情况，调整不同的离合器控制参数，从而简化了换挡过程中离合器油压的控制方法且控制效果明显、适用性强。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种基于PI控制的自动变速器自适应控制装置，该基于PI控制的自动变速器自适应控制装置用于执行本发明实施例上述内容所提供的基于PI控制的自动变速器自适应控制方法，以下是本发明实施例提供的装置的具体介绍。

如图3所示，图3为上述基于PI控制的自动变速器自适应控制装置的示意图，该基于PI控制的自动变速器自适应控制装置包括：

获取单元10，用于在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；

计算单元20，用于基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；

第一控制单元30，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；

第二控制单元40，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

在本发明实施例中，通过在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力，达到了对换挡过程中离合器油压进行实时自适应控制的目的，进而解决了现有的换挡过程中离合器油压的控制方法较为复杂且适用性较差的技术问题，从而实现了简化换挡过程中离合器油压的控制方法且提高换挡过程中离合器油压的控制方法的适用性的技术效果。

实施例三：

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行上述实施例一中所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

参见图4，本发明实施例还提供一种电子设备100，包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

实施例四：

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例一中所述方法的步骤。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于PI控制的自动变速器自适应控制方法，其特征在于，包括：

在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；

基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；

在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；

在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一OC离合器油压值P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}，其中，P_TPC为第一基础压力值，P_{TPC_ALOfst}为所述第一OC离合器油压值的当前自学习偏移量；

所述第二OC离合器油压值P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_SPC为第二基础压力值，P_PI为当前滑差，P_{SPC_ALOfst}所述第二OC离合器油压值的当前自学习偏移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂；

所述换挡进程值的计算公式为P_shift＝(n_InputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)；

所述自动变速器的PI调节值的计算公式为

其中，P_shift为所述换挡进程值，n_InputSpeed为所述实际输入轴转速，n_CurrentGear为所述当前挡位的输入轴转速参考值，n_TargetGear为所述目标挡位的输入轴转速参考值，n₁为目标档位的速比，n₂为当前档位的速比，P_{PI max}为所述当前滑差的最大取值，P_{PI min}为所述当前滑差的最小取值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，包括：

若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的和值确定为所述第一目标OC离合器油压值；

若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第一OC离合器油压值与第一预设自适应值的差值确定为所述第一目标OC离合器油压值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，包括：

若所述PI调节值大于或等于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的和值确定为所述第二目标OC离合器油压值；

若所述PI调节值小于第一预设阈值，则将所述第二OC离合器油压值与第二预设自适应值的差值确定为所述第二目标OC离合器油压值。

6.一种基于PI控制的自动变速器自适应控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在自动变速器进入SP阶段后，获取所述自动变速器的实际输入轴转速，并基于所述实际输入轴转速确定出所述自动变速器的目标参数，其中，所述目标参数包括：当前挡位的输入轴转速参考值和目标挡位的输入轴转速参考值；

计算单元，用于基于所述实际输入轴转速和所述目标参数，计算出所述自动变速器的换挡进程值和所述自动变速器的PI调节值；

第一控制单元，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第一预设范围时，基于所述PI调节值，对第一OC离合器油压值进行自适应调节，得到第一目标OC离合器油压值，其中，所述第一OC离合器油压值为SP阶段开始时的OC离合器油压值，所述第一目标OC离合器油压值为下一次SP阶段开始时的OC离合器油压值；

第二控制单元，用于在所述自动变速器的换挡进程值处于第二预设范围时，基于所述PI调节值，对第二OC离合器油压值的进行自适应调节，得到第二目标OC离合器油压值，其中，所述第二OC离合器压力SP阶段结束时的OC离合器油压值，所述第二目标OC离合器油压值为下一次SP阶段结束时的OC离合器压力。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一OC离合器油压值P₀＝P_TPC+P_{TPC_ALOfst}，其中，P_TPC为第一基础压力值，P_{TPC_ALOfst}为所述第一OC离合器油压值的当前自学习偏移量；

所述第二OC离合器油压值P₁＝P_SPC+P_PI+P_{SPC_ALOfst}，其中，P_SPC为第二基础压力值，P_PI为当前滑差，P_{SPC_ALOfst}所述第二OC离合器油压值的当前自学习偏移量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述当前挡位的输入轴转速参考值等于所述实际输入轴转速，所述目标挡位的输入轴转速参考值的计算公式为n_TargetGear＝n_CurrentGear*n₁/n₂；

所述换挡进程值的计算公式为P_shift＝(n_InputSpeed-n_CurrentGear)/(n_TargetGear-n_InputSpeed)；

所述自动变速器的PI调节值的计算公式为

其中，P_shift为所述换挡进程值，n_InputSpeed为所述实际输入轴转速，n_CurrentGear为所述当前挡位的输入轴转速参考值，n_TargetGear为所述目标挡位的输入轴转速参考值，n₁为目标档位的速比，n₂为当前档位的速比，P_{PI max}为所述当前滑差的最大取值，P_{PI min}为所述当前滑差的最小取值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1至5任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

10.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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