CN115788441B - 一种海底爬行车及其爬行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及深海采矿车技术领域，尤其涉及一种海底爬行车及其爬行方法。包括爬行车本体，其中，还包括放置架，爬行车本体的顶部与放置架固定连接，爬行车本体底部的左右两侧分别设有履带，放置架的左、右两侧分别设有增重辅助爬行机构，放置架的前侧或者后侧固定连接有外板，外板上设有多功能推动机构，放置架的腔体内还设有快速脱水机构。既能够加速爬行车的推进和爬行车位于海底时的爬行速度，而且能够进一步提高其位于海底爬行过程中的稳定性，提高了海底爬行车的使用价值。
Description
技术领域
本发明涉及深海采矿车技术领域，尤其涉及一种海底爬行车及其爬行方法。
背景技术
深海海底爬行车作业平台(Deep-sea Exploration Crawling Robot Platform)，是针对当前深海天然气水合物、多金属结核和热流硫化物矿区的智能化精细作业装置。平台结构采用模块化设计，采用浮游本体扩展行走作业底盘的双层结构，具有水中浮游和海底行走两种作业模式。
现有的海底爬行车在下降过程中，由于其自身的重力有限，当其到达海底后，水体对其产生的浮力较大，这将造成海底爬行车在海底运行过程中，其稳定性降低，不利于海底爬行车上的仪器进行工作，同时，海底的环境较为复杂，进一步增加海底爬行车位于海底时的工作难度，从而导致该海底爬行车使用价值较低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提出了一种海底爬行车及其爬行方法，既能够加速爬行车的推进和爬行车位于海底时的爬行速度，而且能够进一步提高其位于海底爬行过程中的稳定性，提高了海底爬行车的使用价值。
本发明的技术方案是：一种海底爬行车，包括爬行车本体，其中，还包括放置架，爬行车本体的顶部与放置架固定连接，爬行车本体底部的左右两侧分别设有履带，放置架的左、右两侧分别设有增重辅助爬行机构，放置架的前侧或者后侧固定连接有外板，外板上设有多功能推动机构，放置架顶端的前、后两侧的中部分别设有轴板，两轴板之间连接有两个平行的翻转轴，位于一侧的轴板外侧固定连接有两个二号驱动电机，二号驱动电机的输出轴分别通过联轴器与翻转轴连接，翻转轴的另一端与另一个轴板转动连接，两个翻转轴的轴向外侧均固定连接有翻转框，两翻转框与放置架之间形成腔体，放置架的腔体内还设有快速脱水机构。
本发明中，所述增重辅助爬行机构包括两个对称的蓄水框和两个对称的安装架，两蓄水对接时形成腔体，两个安装架分别与放置架的侧面固定连接，安装架的底部分别与液压缸的顶部铰接，液压缸的底部与蓄水框的外侧面铰接，两蓄水框的顶部分别与旋转筒固定连接，两旋转筒位于两安装架之间，旋转筒分别滚动套在固定轴的外部，固定轴的一端与放置架固定连接，固定轴的另一端与固定架固定连接；
所述两蓄水框的底部均固定连接有辊架，辊架的底部沿爬行车的爬行方向间隔设置数个接地移动辊，接地移动辊与辊架转动连接，两辊架的中部还固定有连接板，两连接板上固定有配重架，配重架上插接有配重板。
所述两辊架、以及两辊架上设置的接地移动辊、连接板、配重架配重板705均为对称设置。
所述多功能推动机构包括升降轨、数个推进器和电机，外板的顶部表面固定有两个竖直的升降轨，升降轨内设有升降滑块，升降滑块的底部与升降轨的底壁之间通过连接弹簧连接，两升降滑块之间通过轴架固定连接，轴架与升降滑块的外侧面固定连接，轴架内设有转轴，轴架的两端与转轴转动连接，转动轴的环形外侧固定有转动辊，转动辊的外侧固定有偏转架，且在偏转架内沿转动轴的轴向间隔设有数个推进器，轴架的一侧固定有一号驱动电机，一号驱动电机的输出轴通过联轴器与转动轴连接。
所述放置架的腔体中部设有快速脱水机构，快速脱水机构包括两个倾斜设置的中空板，两中空板之间设有支撑架，支撑架固定在放置架上，支撑架的两侧分别固定有鼓风机，鼓风机的输风端与中空板的内部连通，中空板的内部均匀间隔设置有数根电加热管，两中空板朝向放置架腔体的一侧面上均匀间隔设置数个鼓风孔；
放置架的底部均匀间隔设置数个排水孔。
所述放置架的下表面两端均固定连接有支撑板，支撑板与爬行车本体的顶部表面固定连接。
所述放置架左、右两侧的底部的前端和后端分别固定有外展杆，外展杆的内端与放置架固定连接，外展杆的外端底部均连接有机械腿，机械腿的底部环形分布有数个接地爪；
所述机械腿位于接地爪上方的外侧固定有安装环板，安装环板的底部表面均匀间隔固定有数个嵌入爪，嵌入爪位于接地爪的环形外侧。
本发明还包括上述一种海底爬行车的爬行方法，其中，包括以下步骤：
S1：爬行车在海面上推进时，调节液压缸带动蓄水框向水平方向转动，使两个蓄水框之间逐渐呈现水平的状态，增加爬行车本体与海面的接触面积，此时推进器与外板之间处于平行状态，启动推进器，加速爬行车的推进；
S2：爬行车在海里下降的过程中，液压缸带动蓄水框向竖直方向转动，使两个蓄水框之间逐渐闭合，闭合的过程中，蓄水框中填充有大量的海水，闭合对接后的蓄水框及内部腔体的海水增加爬行车的重量；
同时，推进器移动至升降轨的顶端，启动一号驱动电机，一号驱动电机带动推进器进行角度调节，使推进器转动至朝向海底方向倾斜；
S3：爬行车位于海底爬行过程中，接地移动辊和机械腿与海底接触，在爬行车移动时，接地爪和嵌入爪增加其移动时的摩擦力；
S4：爬行车工作时，启动二号驱动电机，二号驱动电机带动翻转框旋转，位于放置架腔体内的机器暴露于海水中，机器开始进行数据测量等工作。
本发明中，上述步骤S2中，推进器启动后，其产生两个方向的作用力，其水平方向上的推动力加速爬行车位于海底时的爬行，其竖直方向上的推动力对爬行车进行挤压。
本发明的有益效果是：
(1)通过设置有增重辅助爬行机构，当爬行车在海里处于下降的状态，两蓄水框对接后形成的腔体中填充有大量的海水，增加爬行车的重量，提高整个爬行车在海底的稳定性，从而确保放置架中的机器可以稳定工作；爬行车与海底接触后，接地移动辊与海底接触，提高了爬行车与海底的接触面积，进一步提高爬行车在海底爬行的稳定性；当爬行车在海面上推进时，两蓄水框打开并呈水平状态，增加了爬行车与海面之间的接触面积，提高了爬行车在推进过程中的稳定性，提高该爬行车的使用价值；
(2)通过设置有多动能推动机构，爬行车在海面上推进时，推进器与外板处于平行状态，启动推进器，加速爬行车的推进；当爬行车下潜时，推进器移动至升降轨的顶端，启动一号驱动电机，一号驱动电机带动推进器朝海底方向倾斜，不仅可以加速爬行车位于海底时的爬行，而且能够进一步提高其位于海底爬行过程中的稳定性；
(3)通过设置有快速脱水机构，爬行车位于海底后，位于放置架腔体内的机器暴露于海水中，并完成相应工作后，通过快速脱水机构加速腔体内机器外侧的水体脱离，并便于将放置架内的水体从排水孔中排出，降低机器被海水腐蚀的时间，保护机器。
附图说明
图1为本发明提出的一种海底爬行车的整体结构示意图；
图2为本发明提出的一种海底爬行车的整体结构主视图；
图3为本发明提出的一种海底爬行车的增重辅助爬行机构示意图；
图4为本发明提出的一种海底爬行车的多功能推动机构示意图；
图5为本发明提出的一种海底爬行车的放置架结构示意图；
图6为本发明提出的一种海底爬行车的快速脱水机构示意图；
图7为本发明提出的一种海底爬行车的接地机械腿结构示意图。
图中：1、爬行车本体；2、多功能推动机构；201、推进器；202、升降轨；203、连接弹簧；204、升降滑块；205、轴架；206、转动轴；207、安装环框；208、偏转架；209、一号驱动电机；210、转动辊；3、翻转框；4、二号驱动电机；5、外展杆；6、接地爪；7、增重辅助爬行机构；701、蓄水框；702、安装架；703、配重架；704、接地移动辊；705、配重板；706、液压缸；707、旋转筒；708、固定架；709、固定轴；710、辊架；711、连接板；8、嵌入爪；9、机械腿；10、支撑板；11、外板；12、放置架；13、排水孔；14、翻转轴；15、轴板；16、快速脱水机构；1601、中空板；1602、支撑架；1603、鼓风孔；1604、鼓风机；1605、电加热管；17、安装环板。
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
如图1至图7所示，本发明所述的一种海底爬行车包括爬行车本体1、放置架12，爬行车本体1的顶部与放置架12固定连接。爬行车本体1底部的左右两侧分别设有履带。放置架12的下表面两端均固定连接有支撑板10，支撑板10与爬行车本体1的顶部表面固定连接。放置架12的左、右两侧分别设有增重辅助爬行机构7，放置架12左、右两侧的底部的前端和后端分别固定有外展杆5，外展杆5的内端与放置架12固定连接，外展杆5的外端底部均连接有机械腿9，机械腿9的底部环形分布有数个接地爪6。同时，机械腿9位于接地爪6上方的外侧固定有安装环板17，安装环板17的底部表面均匀间隔固定有数个嵌入爪8，嵌入爪8位于接地爪6的环形外侧。爬行车本体1位于海底爬行过程中，机械腿9与海底接触，在爬行车本体1移动时，接地爪6和嵌入爪8可以增加其移动时的摩擦力。放置架12的前侧或者后侧固定连接有外板11，外板11上设有多功能推动机构2。放置架12顶端的前、后两侧的中部分别设有轴板15，两轴板15之间连接有两个平行的翻转轴14。位于一侧的轴板15外侧固定连接有两个二号驱动电机4，二号驱动电机4的输出轴分别通过联轴器与翻转轴14连接，翻转轴14的另一端通过轴承连接于另一个轴板15。两个翻转轴14的轴向外侧均固定连接有翻转框3，翻转框3与放置架12之间形成腔体，用于数据测量等操作的机器放置在腔体中，放置架12的腔体内还设有快速脱水机构16。放置架12的底部均匀间隔设置数个排水孔13。
如图1至图3所示，增重辅助爬行机构7包括两个对称的蓄水框701和两个对称的安装架702，两蓄水对接时形成一个封闭的腔体。两个安装架702分别与放置架12的侧面固定连接，安装架702的底部分别铰接有液压缸706。液压缸706的缸体顶部与安装架702铰接，液压缸706的活塞底部与蓄水框701的外侧面铰接。两蓄水框701的顶部分别与旋转筒707固定连接，两旋转筒707位于两安装架702之间。旋转筒707分别套在固定轴709的外部，且旋转筒707可以绕固定轴709转动。固定轴709的内侧端部与放置架12固定连接，固定轴709的外侧端部与固定架708固定连接。因此两蓄水框701的顶部可以绕固定轴709转动。
两蓄水框701的底部均固定连接有辊架710，辊架710的底部沿爬行车的爬行方向间隔设置数个接地移动辊704，接地移动辊704的两端分别通过轴承与辊架710转动连接。同时，两个辊架710的中部还固定有连接板711，两连接板711上固定有配重架703，配重架703上插接有配重板705。两辊架710、以及两辊架710上设置的接地移动辊704、连接板711、配重板705等均为对称设置。
通过设置有增重辅助爬行机构7，当爬行车在海里处于下降的状态，液压缸706呈伸长状态，并带动蓄水框701向下方转动，使两个蓄水框701逐渐闭合对接，闭合过程中，两蓄水框701对接后形成的腔体中填充有大量的海水，该部分海水与爬行车自身重量叠加，通过闭合的蓄水框701及内部的海水增加爬行车的重量，提高整个爬行车在海底的稳定性，从而确保放置架12中的机器可以稳定工作。爬行车与海底接触后，接地移动辊704与海底接触，提高了爬行车与海底的接触面积，进一步提高爬行车在海底爬行的稳定性。当爬行车在海面上推进时，调节液压缸706，使液压缸706呈缩回状态，并带动蓄水框701向上方转动，使两个蓄水框701逐渐呈水平状态，增加了爬行车与海面之间的接触面积，提高了爬行车在推进过程中的稳定性，提高该爬行车的使用价值。
如图1、图2和图4所示，多功能推动机构2包括升降轨202、多个推进器201和一号驱动电机209，外板11的顶部表面固定有两个平行的升降轨202，升降轨202内设有升降滑块204，升降滑块204的底部与升降轨202的底壁之间通过连接弹簧203连接。两升降滑块204之间通过轴架205固定连接，轴架205与升降滑块204的外侧面固定连接。轴架205内设有转轴206，轴架205的两端与转轴206转动连接。转动轴206的环形外侧固定有转动辊210，转动辊210的外侧固定有偏转架208，且在偏转架208内沿转动轴的轴向间隔设有数个推进器201，推进器201通过安装环框207与偏转架208连接。轴架205的一侧固定有一号驱动电机209，一号驱动电机209的输出轴通过联轴器与转动轴206连接，转动轴206的另一端通过轴承与轴架205连接。
通过设置有多动能推动机构，爬行车在海面上推进时，推进器201在重力作用下对连接弹簧203进行挤压，推进器201缓慢地向外板11方向移动，此时推进器201与外板11之间处于平行状态，启动推进器201，加速爬行车的推进。当爬行车下潜时，推进器201的重力被海水的浮力抵消，则连接弹簧203向上弹起，推进器201被推动至升降轨202的顶端，此时启动一号驱动电机209，一号驱动电机209带动转动轴206转动，此时固定在转动轴206外表面的推进器201的角度发生变化。当将推进器201由水平状态转动至朝向海底方向且与水平方向的夹角呈45°时，推进器201启动，此时的推进器产生两个方向上的作用力，其水平方向的推动力加速爬行车位于海底时的爬行，其竖直方向的推动力对爬行车进行挤压，使其与海底接触更加紧密，进一步提高爬行车位于海底爬行过程中的稳定性。
如图6所示，放置架12的腔体中部设有快速脱水机构16，快速脱水机构16包括两个倾斜设置的中空板1601，两中空板1601之间设有支撑架1602，支撑架1602固定在放置架12上。支撑架1602的两侧分别固定有鼓风机1604，鼓风机1604的输风端通过管道连接于中空板1601的内部。中空板1601的内部均匀间隔设置有数根电加热管1605，两中空板1601朝向放置架12腔体的一侧面上均匀间隔设置数个鼓风孔1603。
通过设置有快速脱水机构16，爬行车位于海底后，启动二号驱动电机4，二号驱动电机4带动翻转框3进行旋转，则位于放置架12内部的机器暴露于海水中，机器开始进行数据测量等工作。工作完成后，启动鼓风机1604，鼓风机1604将外界环境中的气体导入中空板1601中，中空板1601内部的电加热管1605对气体进行加热，继而从鼓风孔1603中吹出，通过该部分热气体加速腔体内机器外侧的水体脱离，同时，风力的吹动加速放置架12内的水体从排水孔13中排出，降低机器被海水腐蚀的时间，保护机器。
使用时，爬行车在海面上推进时，调节液压缸706带动蓄水框701向上偏转，使两个蓄水框701逐渐呈现水平状态，从而增加爬行车本体1与海面之间的接触面积，提高其推进过程中的稳定性。推进器201在重力作用下对连接弹簧203进行挤压，并缓慢的向着外板方向移动，此时推进器201与外板11之间处于平行状态，启动推进器201，加速爬行车本体1的推进。爬行车在海里下降的过程中，液压缸706带动蓄水框701向下偏转，两个蓄水框701之间逐渐闭合，闭合的过程中，蓄水框701中填充有大量的海水，该部分海水与爬行车本体1自身重量叠加，通过闭合的蓄水框701及内部的海水增加爬行车的重量，提高其位于海底的稳定性，从而确保爬行车上方的放置架12中的机器可以稳定的工作。爬行车与海底接触后，接地移动辊704与海底接触，提高爬行车与海底的接触面积，进一步提高爬行车本体1在海底爬行的稳定性。与此同时，推进器201的重力被海水的浮力抵消，连接弹簧203向上弹起，推进器201移动至升降轨202的顶端，启动一号驱动电机209，一号驱动电机209带动推进器201进行角度调节，并转动至朝向海底方向，此时推进器201启动后，其产生两个方向上的作用力，水平方向上的推动力加速爬行车本体1在海底的爬行，竖直方向上的推动力对爬行车进行挤压，使其与海底的接触更加紧密。爬行车本体1位于海底爬行过程中，机械腿9与海底接触，在爬行车本体1移动时，接地爪6和嵌入爪8增加其移动时的摩擦力，从而提高其移动过程中的稳定性。
本发明还包括上述一种海底爬行车的爬行方法，包括以下步骤。
S1：爬行车在海面上推进时，调节液压缸706带动蓄水框701向水平方向转动，使两个蓄水框701之间逐渐呈现水平的状态，增加爬行车本体1与海面的接触面积，此时推进器201与外板11之间处于平行状态，启动推进器201，加速爬行车的推进。
S2：爬行车在海里下降的过程中，液压缸706带动蓄水框701向竖直方向转动，使两个蓄水框701之间逐渐闭合，闭合的过程中，蓄水框701中填充有大量的海水，该部分海水与爬行车自身重量叠加，闭合对接后的蓄水框701及内部腔体的海水增加爬行车的重量。
同时，推进器201的重力被海水的浮力抵消，连接弹簧203向上弹起，推进器201移动至升降轨202的顶端，启动一号驱动电机209，一号驱动电机209带动推进器201进行角度调节，使得推进器201转动至朝向海底方向倾斜，推进器201启动后，其产生两个方向的作用力，其水平方向上的推动力加速爬行车位于海底时的爬行，其竖直方向上的推动力对爬行车进行挤压。
S3：爬行车位于海底爬行过程中，机械腿9与海底接触，在爬行车移动时，接地爪6和嵌入爪8增加其移动时的摩擦力。同时接地移动辊704与海底接触，提高了爬行车与海底的接触面积。
S4：爬行车工作时，启动二号驱动电机4，二号驱动电机4带动翻转框3旋转，位于放置架12腔体内的机器暴露于海水中，机器开始进行数据测量等工作。
以上对本发明所提供的一种海底爬行车及其爬行方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种海底爬行车，包括爬行车本体(1)，其特征在于，还包括放置架(12)，爬行车本体(1)的顶部与放置架(12)固定连接，爬行车本体(1)底部的左右两侧分别设有履带，放置架(12)的左、右两侧分别设有增重辅助爬行机构(7)，放置架(12)的前侧或者后侧固定连接有外板(11)，外板(11)上设有多功能推动机构(2)，放置架(12)顶端的前、后两侧的中部分别设有轴板(15)，两轴板(15)之间连接有两个平行的翻转轴(14)，位于一侧的轴板(15)外侧固定连接有两个二号驱动电机(4)，二号驱动电机(4)的输出轴分别通过联轴器与翻转轴(14)连接，翻转轴(14)的另一端与另一个轴板(15)转动连接，两个翻转轴(14)的轴向外侧均固定连接有翻转框(3)，两翻转框(3)与放置架(12)之间形成腔体，放置架(12)的腔体内还设有快速脱水机构(16)。
2.根据权利要求1所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述增重辅助爬行机构(7)包括两个对称的蓄水框(701)和两个对称的安装架(702)，两蓄水框对接时形成腔体，两个安装架(702)分别与放置架(12)的侧面固定连接，安装架(702)的底部分别与液压缸(706)的顶部铰接，液压缸(706)的底部与蓄水框(701)的外侧面铰接，两蓄水框(701)的顶部分别与旋转筒(707)固定连接，两旋转筒(707)位于两安装架(702)之间，旋转筒(707)分别滚动套在固定轴(709)的外部，固定轴(709)的一端与放置架(12)固定连接，固定轴(709)的另一端与固定架(708)固定连接；
所述两蓄水框(701)的底部均固定连接有辊架(710)，辊架(710)的底部沿爬行车的爬行方向间隔设置数个接地移动辊(704)，接地移动辊(704)与辊架(710)转动连接，两辊架(710)的中部还固定有连接板(711)，两连接板(711)上固定有配重架(703)，配重架(703)上插接有配重板(705)。
3.根据权利要求2所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述两辊架(710)、以及两辊架(710)上设置的接地移动辊(704)、连接板(711)、配重架(703)配重板(705)均为对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述多功能推动机构(2)包括升降轨(202)、数个推进器(201)和一号驱动电机(209)，外板(11)的顶部表面固定有两个竖直的升降轨(202)，升降轨(202)内设有升降滑块(204)，升降滑块(204)的底部与升降轨(202)的底壁之间通过连接弹簧(203)连接，两升降滑块(204)之间通过轴架(205)固定连接，轴架(205)与升降滑块(204)的外侧面固定连接，轴架(205)内设有转动轴(206)，轴架(205)的两端与转动轴(206)转动连接，转动轴(206)的环形外侧固定有转动辊(210)，转动辊(210)的外侧固定有偏转架(208)，且在偏转架(208)内沿转动轴的轴向间隔设有数个推进器(201)，轴架(205)的一侧固定有一号驱动电机(209)，一号驱动电机(209)的输出轴通过联轴器与转动轴(206)连接。
5.根据权利要求1所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述放置架(12)的腔体中部设有快速脱水机构(16)，快速脱水机构(16)包括两个倾斜设置的中空板(1601)，两中空板(1601)之间设有支撑架(1602)，支撑架(1602)固定在放置架(12)上，支撑架(1602)的两侧分别固定有鼓风机(1604)，鼓风机(1604)的输风端与中空板(1601)的内部连通，中空板(1601)的内部均匀间隔设置有数根电加热管(1605)，两中空板(1601)朝向放置架(12)腔体的一侧面上均匀间隔设置数个鼓风孔(1603)；
放置架(12)的底部均匀间隔设置数个排水孔(13)。
6.根据权利要求1所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述放置架(12)的下表面两端均固定连接有支撑板(10)，支撑板(10)与爬行车本体(1)的顶部表面固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种海底爬行车，其特征在于，所述放置架(12)左、右两侧的底部的前端和后端分别固定有外展杆(5)，外展杆(5)的内端与放置架(12)固定连接，外展杆(5)的外端底部均连接有机械腿(9)，机械腿(9)的底部环形分布有数个接地爪(6)；
所述机械腿(9)位于接地爪(6)上方的外侧固定有安装环板(17)，安装环板(17)的底部表面均匀间隔固定有数个嵌入爪(8)，嵌入爪(8)位于接地爪(6)的环形外侧。
8.一种权利要求1-7任一所述一种海底爬行车的爬行方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：爬行车在海面上推进时，调节液压缸带动蓄水框向水平方向转动，使两个蓄水框之间逐渐呈现水平的状态，增加爬行车本体与海面的接触面积，此时推进器与外板之间处于平行状态，启动推进器，加速爬行车的推进；
S2：爬行车在海里下降的过程中，液压缸带动蓄水框向竖直方向转动，使两个蓄水框之间逐渐闭合，闭合的过程中，蓄水框中填充有大量的海水，闭合对接后的蓄水框及内部腔体的海水增加爬行车的重量；
同时，推进器移动至升降轨的顶端，启动一号驱动电机，一号驱动电机带动推进器进行角度调节，使推进器转动至朝向海底方向倾斜；
S3：爬行车位于海底爬行过程中，接地移动辊和机械腿与海底接触，在爬行车移动时，接地爪和嵌入爪增加其移动时的摩擦力；
S4：爬行车工作时，启动二号驱动电机，二号驱动电机带动翻转框旋转，位于放置架腔体内的机器暴露于海水中，机器开始工作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，上述步骤S2中，推进器启动后，其产生两个方向的作用力，其水平方向上的推动力加速爬行车位于海底时的爬行，其竖直方向上的推动力对爬行车进行挤压。
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