CN110667780B - 雷达的布置系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷达的布置系统，其包括在指定水域水底布置的至少三个水下雷达装置、至少两个备用雷达、用于搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收水下雷达装置的运载船、以及位于地面或水面上的服务器；水下雷达装置、备用雷达组成多边形结构，多边形的边数等于水下雷达装置与备用雷达数量之和；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

雷达的布置系统

技术领域

本发明涉及雷达的布置方法与布置系统。

背景技术

水下雷达长时间浸没在水底，容易附着海底生物，也容易被从水面上下沉的杂物所覆盖，从而严重影响雷达的正常工作，现有方案，一般定时安排专业人员进行清理，采用人工清理费时费力，采用潜艇或军舰容易容易暴露雷达位置，自清理装置消耗雷达有限的电量，通过涂抹有毒涂层，会污染水质，同时效果不理想。水下雷达沉入水底之后，一般是不会被回收的，由此造成大量的资源浪费，而这些雷达经年累月的存在于水中，会污染水质，影响生态，甚至产生信号误判断。虽然，现有技术通过水下机器人或人工潜入，通过潜水艇或舰船上来回收，其效率低下，费时费力，极大增加了回收成本。本发明通过巧妙设计的自动升起装置，从而利用浮力使得雷达上浮或暴露于水下，从而极大的提高了回收效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是： 一种雷达的布置系统 ，包括在指定水域水底布置的至少三个水下雷达装置、至少两个备用雷达、用于搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收水下雷达装置的运载船、以及位于地面或水面上的服务器；水下雷达装置、备用雷达组成多边形结构，多边形的边数等于水下雷达装置与备用雷达数量之和；备用雷达包括水下雷达装置的结构；在水下雷达装置中设置有第一心跳发送模块，备用雷达还是设置有心跳接收模块与第二心跳发送模块、心跳处理器；服务器接收水下雷达装置的雷达发生器的信号；水下雷达装置的各自的第一心跳发送模块将第一心跳信号与雷达ID编号发送给其中之一的备用雷达的心跳接收模块；在设定的时间阈值内，备用雷达的心跳处理器将接收关联的心跳通过第二心跳发送模块发送给第二心跳接收器，第二心跳接收器将接收的信号发送给服务器，服务器根据接收的心跳信号判断水下雷达装置是否正常工作；当在设定时间阈值内，服务器未收到的水下雷达装置的心跳信号，则判定该水下雷达装置为故障状态，并通过指令将等数量的备用雷达转为水下雷达装置的工作状态，并关闭其心跳处理器。

雷达进行布置方法，首先，在雷达机身依次安装自清洁检装组件、雷达的水下收装模块、和雷达的安装下肢装置；然后，通过水下雷达的安运工艺将水下雷达装置进行投放；其次，水下雷达装置进行雷达扫描工作；再次，将水下雷达装置回收的收装步骤。本发明的有益效果在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。

附图说明

图1是本发明整体的结构示意图。图2是本发明的唤醒框图。图3是本发明水下雷达局部的结构示意图。图4是本发明水下雷达顶部爆炸的结构示意图。图5是本发明水下雷达爆炸的结构示意图。图6是本发明雷达的水下收装模块的结构示意图。图7是本发明发电实施例的结构示意图。图8是本发明存储装置的使用结构示意图。图9是本发明存储装置的具体结构示意图。图10是本发明运送的原理结构示意图。图11是本发明运送的结构示意图。图12是本发明局部零部件的结构示意图。图13是本发明吊装部分的结构示意图。图14是本发明局部的结构示意图。

具体实施方式

本发明各部件可以组合或单独使用，或与现有技术组合使用，名称前的定位表示该技术特征为该组的部件，与其他组进行区别。

如图1-14所示，本实施例的雷达的布置系统，包括在指定水域水底布置的至少三个水下雷达装置1、用于搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收水下雷达装置1的运载船2、以及位于地面或水面上的服务器；水下雷达装置1组成多边形结构，多边形的边数等于水下雷达装置1数量之和；通过三点实现对目标的立体扫描，从而相比于单个扫描更加准确，同时，由于水底水文情况变幻不定，通过至少三个雷达相比于两个雷达，可以进行去噪处理，实现对扫描信息的复查与检验，减少了误判的几率。服务器接收水下雷达装置1的雷达发生器504的信号；为常规手段，通过接收的雷达波，实时判断扫描情况。

作为改进，布置系统还包括在指定水域水底布置的至少两个备用雷达5；备用雷达在水下雷达出现问题的时候启动，也可以通过心跳信号系统实现对水下雷达的监测，从而保证雷达扫描的正常进行。水下雷达装置1、备用雷达5组成多边形结构，多边形的边数等于水下雷达装置1与备用雷达5数量之和；备用雷达5包括水下雷达装置1的结构，简单的说就是水下雷达增加了一个心跳监测功能；在水下雷达装置1中设置有第一心跳发送模块，备用雷达5还是设置有心跳接收模块与第二心跳发送模块、心跳处理器；水下雷达装置1的各自的第一心跳发送模块将第一心跳信号与雷达ID编号发送给其中之一的备用雷达5的心跳接收模块；在设定的时间阈值内，备用雷达5的心跳处理器将接收关联的心跳通过第二心跳发送模块发送给第二心跳接收器，第二心跳接收器将接收的信号发送给服务器，服务器根据接收的心跳信号判断水下雷达装置1是否正常工作；当在设定时间阈值内，服务器未收到的水下雷达装置1的心跳信号，则判定该水下雷达装置1为故障状态，并通过指令将等数量的备用雷达5转为水下雷达装置1的工作状态，并关闭其心跳处理器。从而降低了水下雷达的工作负荷，实现了分工协作，使得备用雷达也得到了合理利用，而非长时间的闲置。在运载船2上搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收的发电装置6；发电装置6通过供电电缆7与水下雷达装置1的电源以及备用雷达5的电源航插连接。发明装置6可以为水下常用的发电装置，或常用的水下发电装置，从而保证了雷达持续稳定的工作，相比于传统电缆，实现了长距离输送，更加合理。 备用雷达5带有雷达唤醒模块，备用雷达5的备用雷达发生器与心跳处理器互锁设置；通过联动控制，从而保证了备用雷达的电力合理分配。雷达唤醒模块唤醒备用雷达发生器，同时关闭心跳处理器；备用雷达发生器与服务器建立连接，并替代对应故障雷达ID编号的水下雷达装置1；该备用雷达5的第二心跳发送器与其他心跳处理器正在工作的备用雷达5的第一心跳接收器建立连接。从而极大的提高了布置的方便性，减少了布雷达次数。水下雷达装置1包括雷达机身101作为主体、在雷达机身101下部设置有雷达附件总成可以实现附加功能，例如在雷达机身101上安装有雷达的自清洁检装组件、雷达的水下收装模块、和/或雷达的安装下肢装置；安运系统包括运载船2实现雷达的输送、设置在运载船2上且放置有水下雷达装置1的存储舱体201、设置在运载船2一端且用于将水下雷达装置1下放水中的安装吊运装置202、设置在存储舱体201中的安装存储装置、以及设置在安装吊运装置202与安装存储装置之间的运送装置；安装存储装置，其包括在安装运载船2的舱体内的存储装置4；运送装置，其包括设置在运载船2上且用于将存储架上的水下雷达装置1送至甲板上的运送传送装置3；从而实现了雷达的全自动存储、输送以及下水，极大的提高了作业效率，相比于传动作业方式，抗台风海浪能力强，抗颠簸性能好，适合于远洋作业，隐蔽性好。雷达的布置方法，首先，在雷达机身101依次安装自清洁检装组件、雷达的水下收装模块、和雷达的安装下肢装置；然后，通过水下雷达的安运工艺将水下雷达装置1进行投放；其次，水下雷达装置1进行雷达扫描工作；再次，将水下雷达装置1回收的收装步骤。从而避免雷达污染水质，造成泄密，降低成本。在水下雷达装置1进行雷达扫描工作的同时，还进行雷达的自清洁检装组件的工作方法、进行充电和/或高度调整步骤。

如图，在布置系统中，雷达附件总成包括设置在雷达机身101下端中心处的伸缩导向杆616、上下活动设置在伸缩导向杆616上的伸缩导向套618、设置在伸缩导向杆616上且驱动伸缩导向套618上下运动的驱动推杆617、根部铰接在驱动伸缩导向套618外侧壁上的侧铰接杆619、上端铰接分布在雷达机身101下端周边的底部铰接支腿621、以及套装在底部铰接支腿621上且与侧铰接杆619悬臂端铰接的侧牵动套620。当水底沉积物过多的时候，通过推杆驱动导向套运动，使得侧铰接杆619向水平方向变化，从而使得支腿聚拢，从而提高了雷达的高度，利用侧铰接杆619长度变化实现升降控制，同时具有自锁功能。在雷达机身101上部周边设置有升降螺旋桨622，在雷达机身101下部周边分布有缓冲柔性触须607；在缓冲柔性触须607之间设置有间隙；缓冲柔性触须607为软塑料或条带。从而模仿水母结构，从而使得雷达平稳的下降到水底。

如图1-8所示，本实施例的雷达的自清洁检装组件，包括安装在雷达机身101上方的上工作平台501上且上端中部安装有雷达发生器504的自清洁锥环底面502、 下端与自清洁锥环底面502密封设置且罩在雷达发生器504上且雷达波可穿透的玻璃钢罩505、底部设置在玻璃钢罩505内且与自清洁锥环底面502连接且上端露出于玻璃钢罩505的自清洁旋转中心轴506、以及上端与自清洁旋转中心轴506旋转连接且内弧面上的毛刷与玻璃钢罩505外侧壁接触的自清洁弧形毛刷507。本发明利用水流的特性可以实现自清洁，从而避免水生物附着，保证了雷达长时间的正常使用，大幅降低了人为清洁的次数。在自清洁锥环底面502上分布设置有自清洁工艺槽孔503；该孔可以实现玻璃钢罩的安装，同时可以将杂物下漏。槽孔可以是弧形等常规形状。在玻璃钢罩505下端四周分布设置有用于穿过自清洁工艺槽孔503的自清洁安装卡板512，在自清洁安装卡板512上设置有自清洁安装卡槽513；在上工作平台501下端设置有沿导轨移动的自清洁斜楔挡板514；自清洁斜楔挡板514横向插入位于自清洁工艺槽孔503下端自清洁安装卡槽513部分间隙中，自清洁斜楔挡板514并通过螺栓与上工作平台501下端连接。利用斜楔的斜度实现对安装紧密程度调整，通过螺栓可以实现有效防松。在玻璃钢罩505底部设置有环形导轨，自清洁弧形毛刷507下部活动设置在环形导轨中。从而避免悬臂结构，提高毛刷的使用寿命。在自清洁旋转中心轴506上旋转设置有自清洁径向臂508，自清洁径向臂508与自清洁弧形毛刷507上端连接；在自清洁径向臂508的悬臂端设置有自清洁斜向舵板509，自清洁斜向舵板509相对于铅垂面倾斜设置，其具体可以为气象站风力仪结构，从而实现全角度适应，避免由于受力平衡而停止转动，河流方向是一定的，洋流方向也是一定的，本组件在上述环境效果为佳，不适合静止水域。 自清洁径向臂508为奇数，从而避免共振；在自清洁径向臂508之间连接有自清洁加强筋板510，提高强度。在自清洁斜向舵板509上方笼罩有自清洁圆锥顶罩511，自清洁圆锥顶罩511下端与自清洁径向臂508连接且底部半径大于自清洁斜向舵板509的长度。从而避免水草、生物死亡体被缠绕。在自清洁圆锥顶罩511外侧壁和/或内侧壁上分布有自清洁仿鱼鳞片516，从而利用其光洁度来避免附着。 自清洁仿鱼鳞片516为玻璃丝材质或有机塑料材质或碳纤维材质。在上工作平台501与雷达机身101之间设置有平台升降推杆515，从而避免被泥沙埋没。自清洁斜向舵板509相对于自清洁旋转中心轴506呈螺旋式上升分布。本发明的自清洁表示各部件是自清洁组件的一部分，仅此而已，类似第一、第二等用于进行技术特征之间的区别，方案整体实现了自清洁的效果。雷达的自清洁检装组件的安装方法，包括以下步骤；首先，将雷达发生器504安装到自清洁锥环底面502上；然后，将自清洁旋转中心轴506下端安装在自清洁锥环底面502上；其次，将玻璃钢罩505安装在自清洁旋转中心轴506上，将自清洁安装卡板512插入自清洁工艺槽孔503中；再次，将自清洁斜楔挡板514从上工作平台501下方导向插入到自清洁安装卡槽513中，并通过螺栓紧固；紧接着，在自清洁旋转中心轴506上安装自清洁弧形毛刷507的上端，并调整毛刷与玻璃钢罩505外侧壁的间隙，并将下端安装在环形导轨中；再后来，在自清洁旋转中心轴506上安装自清洁径向臂508，根据水流方向调整自清洁斜向舵板509的倾斜角度，将自清洁径向臂508、自清洁弧形毛刷507与自清洁加强筋板510连接；下一步，将自清洁圆锥顶罩511安装在自清洁径向臂508上；雷达的自清洁检装组件的工作方法，包括以下步骤；首先，水流带动自清洁斜向舵板509旋转；然后，自清洁斜向舵板509旋转带动自清洁弧形毛刷507旋转，将玻璃钢罩505 上附着物刷去，同时利用自清洁锥环底面502向四周下滑或通过自清洁工艺槽孔503下沉到水底，同时，自清洁圆锥顶罩511利用离心力与自清洁仿鱼鳞片516使得附着物被清洁并避免水草缠绕；当水底沉沙上升后，平台升降推杆515带动上工作平台501上升。当然，也可以通过雷达自带电池通过离合器定时驱动旋转清洁，效果更佳。

如图1-8所示，本实施例的雷达的水下收装模块，包括安装在水下雷达装置1的雷达机身101周边的上浮组件130；上浮组件130包括根部安装在雷达机身101周边的上浮加长翼131、设置在上浮加长翼131悬臂上部且上端开口的上浮容纳盒134、活动设置在上浮加长翼131上且横臂下表面用于遮挡上浮容纳盒134上开口的上浮L型滑架132、设置在上浮加长翼131上且驱动上浮L型滑架132滑动的上浮滑架驱动件133、设置在上浮容纳盒134下部侧壁上的上浮插装孔135、设置在上浮加长翼131上且带有T型槽的上浮滑架导轨136、下端T型键滑动在上浮滑架导轨136的T型槽中的上浮滑动杆137、设置在上浮滑动杆137上且靠近上浮L型滑架132立板的上浮拨动后轴肩139、设置在上浮滑动杆137上且靠近上浮插装孔135的上浮拨动前轴肩138、前端与上浮L型滑架132横臂下端连接且骑在上浮滑动杆137上且用于拨动上浮拨动后轴肩139、和/或上浮拨动前轴肩138的上浮拨叉142、放置在上浮容纳盒134中的上浮气囊143上端与上浮气囊143下端连通的上浮连接管144、设置在上浮连接管144下端且安装在上浮容纳盒134中且进口通过管道或直接与上浮插装孔135连通的上浮单向阀145、以及设置在上浮滑动杆137端部且与上浮插装孔135密封接触的上浮锥度芯头141。 在上浮L型滑架132立板与上浮拨动后轴肩139之间连接有上浮定位弹簧140。在上浮加长翼131悬臂端设置有上浮配重147。 在上浮连接管144与上浮单向阀145之间连接有上浮滤箱146，在上浮滤箱146上方放置有遇水反应生成气体的固体。 遇水反应生成气体的固体包括活泼金属、过氧化物、或金属氢化物或电石。 钾、钙、钠、铷、铯、锶、钡、过氧化钠、超氧化钾、Al2S3、或NaH。在上浮单向阀145与上浮滤箱146之间连接有节流阀。通过上浮加长翼131从而保证雷达上浮回收的平衡，上浮L型滑架132起导向作用，上浮滑架驱动件133为常规直线驱动机构，上浮容纳盒134也可压缩与防止气囊上浮，上浮插装孔135可以使得少量水进入，从而避免瞬间突然大量水进入产生大量气体，而气体得不到释放为排出或爆炸，上浮滑架导轨136，上浮滑动杆137起到导向作用，上浮拨动前轴肩138与上浮定位弹簧140共同将上浮锥度芯头141主动压顶孔，提高密封效果，上浮拨动后轴肩139方便带动芯头与孔分离，通过节流阀进一步控制进水量，避免产生大量的热量，通过上浮单向阀145防止固体外溢，通过上浮滤箱146的滤网孔增加反应接触面积，通过避免堵塞，通过上浮拨叉142实现差动控制，由于水底水压高，其通过节流孔进入到滤网中实现射流效果，利用冲击力可以避免堵塞，上浮配重147提高反应时候的稳定性。

水下雷达装置1的上浮组件130的安装步骤，首先，将遇水反应生成气体的固体放置到上浮滤箱146中；然后，将上浮气囊143、上浮连接管144、上浮滤箱146、上浮单向阀145顺次连接；其次，将上浮单向阀145安装在上浮容纳盒134中，管道将上浮单向阀145的进口与上浮插装孔135连接；再次，在上浮加长翼131上安装上浮容纳盒134；接下来，在上浮加长翼131上分别安装上浮滑架导轨136与上浮L型滑架132，在上浮滑架导轨136上安装上浮滑动杆137，在上浮L型滑架132下端安装骑在上浮滑动杆137上的上浮拨叉142；再后来，在上浮L型滑架132上连接上浮滑架驱动件133；紧接着，在上浮拨动后轴肩139与上浮L型滑架132之间连接上浮定位弹簧140，将上浮锥度芯头141密封顶入到上浮插装孔135中；最后，在上浮加长翼131上安装上浮配重147。

水下雷达装置1的收装步骤，首先，上浮滑架驱动件133驱动上浮L型滑架132，上浮L型滑架132的横臂离开上浮容纳盒134的上开口，上浮气囊143上浮离开上浮容纳盒134，同时，上浮拨叉142克服上浮定位弹簧140的弹簧力随动移动，并与上浮拨动后轴肩139接触，并推动上浮锥度芯头141逐渐离开上浮插装孔135；然后，水进入到上浮单向阀145并上浮滤箱146的固体反应生成气体，气体利用上浮特性通过上浮连接管144进入到上浮气囊143中，使得上浮气囊143体积变大，从而在水底暴露水下雷达装置1，以便利用上浮自动或等待起吊。当水下雷达装置1到达使用年限、需要维修、或电量低于阈值达到指定时间，起到收装步骤。

本实施例的雷达的发电组件，其中发电模块安装在雷达机身101之上和/或上工作平台501之上，其包括环形分布在雷达机身101和/或上工作平台501之上的发电模块；在流水的驱动下，对应方向的发电模块的转子绕定子旋转进行发电；从而实现自动发电，从而提高雷达工作时间，当然动力源的电源可以采用现有的电池组等常规技术。从而实现对电源的持续供电补充。可以设定时间，当电源电量持续低于设定阈值，则上报控制台，从而进行人工主动处理，或通过螺旋桨驱动上升。发电模块包括发电机、以及旋转或摆动设置在发电机转子轴上的驱动片；同侧的驱动片为奇数或偶数个，采用奇数，可以避免共振，保持雷达工作的稳定性。 同侧的驱动片为三个和/或在发电模块上设置有网罩，从而防止水草等杂物进入缠绕叶片，在雷达机身101上安装有电源。本发明的发电模块可以单独使用或组合使用，均是保护范围。实施例1，发电模块为第一发电机组601，其包括竖直设置在雷达机身101和/或上工作平台501之上的第一发电基座603、横向设置在第一发电基座603上端的第一发电机轴604、分布在第一发电机轴604上的第一叶片；第一叶片长度方向曲线为第一抛物线605，第一叶片宽度方向曲线为弧形面606。通过水流正面冲击叶片，从而带动叶片旋转，将动能转为电能。通过利用抛物线结构，可以使得附着物有效抛出，通过弧面，避免死角，从而减小旋转阻力，通过转换能力效率。实施例2， 发电模块为第二发电机组602，其包括U型设置在雷达机身101和/或上工作平台501之上且安装有发电机的第二底座608、U型设置在第二底座608上且用于支撑发电机的第二旋转轴610的第二支撑座609、两组对称旋转设置在第二旋转轴610上且位于第二支撑座609中的第二倾斜叶片611、设置在第二倾斜叶片611之间的第二中间间隙612、设置在第二支撑座609两侧壁上且呈锥孔状的第二侧通孔613、设置在第二支撑座609底部且呈锥孔状的第二底部通孔614、以及设置在第二支撑座609端口处的第二侧导向翅片615；第二倾斜叶片611相对于第二中间间隙612呈八字形结构；相邻第二侧导向翅片615之间设置有间隙。本实施例可以实现两个发电机同时工作，效率高，通过间隙从而方便水流通过，通过八字形水流导向通道，提高叶片与水结成面，效率高，因此，其旋转工作的平稳性更好。锥孔提高水流速度。实施例3， 发电模块为第三发电机组，其包括在雷达机身101和/或上工作平台501之上且安装有发电机的第三支架623、竖直设置在发电机的水平的第三发电机轴624上的第三立杆625、设置在第三立杆625顶部的第三浮力中空舵板626、以及设置在第三浮力中空舵板626中的第三中空密封腔628。在第三发电机轴624与第三支架623之间设置第三复位簧627。利用水流摆动，通过弹簧与浮力实现自动竖立，从而利用浮力与摆动实现发电。 在雷达机身101下部设置有雷达附件总成；水下雷达的充电方法，将雷达机身101下沉到水流流动的水底后，通过螺旋桨622调整位置与方向；然后，开始雷达工作，同时，水流推动对应方向的发电机轴旋转，发电机发电，并给电源充电。本发明实现了雷达的自动充电，提高了雷达的使用时间，同时省却了雷达电缆。

如图1-8所示，本实施例的雷达的安装下肢装置，其包括若干分布在雷达机身101下部的雷达支腿装置102；实现可调节支撑。雷达支腿装置102伸缩设置，且在雷达支腿装置102的下端设置有插入水底的尖端；从而钻孔从而伸缩套扎入孔中，然后缩回，避免钻头长时间受力。作为具体结构，雷达支腿装置102包括分布在雷达机身101下表面上的支腿髋部倾斜基座103、与支腿髋部倾斜基座103下端固定或铰接连接的支腿大腿导向套104、伸缩设置在支腿大腿导向套104中的支腿中腿伸缩套114、伸缩设置在支腿中腿伸缩套114中的支腿小腿伸缩套117、纵向设置在支腿中腿伸缩套114侧壁上的支腿中腿卡位槽116、设置在支腿小腿伸缩套117上且与支腿中腿卡位槽116对应的支腿小腿弹性斜楔键118、以及伸缩设置在支腿小腿伸缩套117中的支腿脚尖钻头107。 相邻的雷达支腿装置102呈八字形结构，上端距离小于下端距离，从而支撑更加坚固。 在支腿髋部倾斜基座103下端与支腿大腿导向套104连接的端面相对于铅垂线倾斜。作为具体结构，在支腿大腿导向套104上纵向设置有支腿大腿导向槽113或键，在支腿中腿伸缩套114外侧壁设置有与支腿大腿导向槽113或键对应的支腿中腿导向键115或槽；支腿中腿伸缩套114可以实现长度补充。在支腿中腿伸缩套114侧壁上纵向设置有支腿中腿卡位槽116或键，在支腿小腿伸缩套117外侧壁设置有与支腿中腿卡位槽116或键对应的支腿小腿导向键119或导向槽。从而实现导向与伸缩牵引。 支腿小腿弹性斜楔键118为上宽下窄且倒置的直角三角形结构，直角位于上方，在支腿小腿伸缩套117外侧壁上设置有用于容纳直角三角形结构的凹槽，在凹槽与支腿小腿弹性斜楔键118之间连接有弹簧。从而利用直角边实现定位，作为本领域可知，通过设计径向限位板从而斜楔键跳出。 在支腿髋部倾斜基座103下设置有支腿伸缩驱动件106，在支腿伸缩驱动件106下端设置有支腿伸缩大腿杆108，在支腿伸缩大腿杆108下端连接有支腿旋转驱动件105，在支腿旋转驱动件105下端连接有支腿旋转连接轴110，支腿旋转连接轴110下端与支腿脚尖钻头107直接或间接连接。驱动件可以是电机驱动的常规机构。在支腿旋转连接轴110上下两端分别设置有支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112；在支腿小腿伸缩套117内孔中下端设置有内环套，支腿下限位轴肩111与支腿上限位轴肩112分别位于内环套两侧，从而实现驱动与防止脱开。 在支腿伸缩大腿杆108与支腿旋转驱动件105设置有支腿多级伸缩杆109，从而提高长度。

雷达的安装下肢装置定位方法，首先进行安装步骤，然后进行控制；其中，安装雷达支腿装置102步骤；首先，支腿髋部倾斜基座103、支腿大腿导向套104、支腿旋转驱动件105、支腿伸缩驱动件106、支腿脚尖钻头107、支腿伸缩大腿杆108、支腿多级伸缩杆109、支腿旋转连接轴110、支腿下限位轴肩111、支腿中腿伸缩套114、支腿中腿卡位槽116、支腿小腿伸缩套117、以及支腿小腿弹性斜楔键118；然后，将支腿伸缩驱动件106、支腿伸缩大腿杆108、支腿多级伸缩杆109、支腿旋转驱动件105、支腿旋转连接轴110、以及支腿脚尖钻头107顺次连接；其次，将支腿小腿弹性斜楔键118与支腿中腿卡位槽116对正，将支腿中腿伸缩套114与支腿小腿伸缩套117导向连接；再次，将支腿大腿导向槽113与支腿中腿导向键115对应，支腿中腿伸缩套114与支腿大腿导向套104导向连接；紧接着，将支腿伸缩驱动件106的组件插入到支腿小腿伸缩套117中；再后来，通过顶丝将支腿下限位轴肩111安装在支腿旋转连接轴110底部；下一步，将支腿大腿导向套104与支腿伸缩驱动件106顶部安装在支腿髋部倾斜基座103上从而组装成为雷达支腿装置102；接下来，调整支腿髋部倾斜基座103的倾斜角度，配装在雷达机身101上；其中，控制步骤包括以下内容，当雷达达到水底之后，根据雷达的陀螺仪调整角度，首先，支腿旋转驱动件105旋转，带动支腿脚尖钻头107从而扎入水底中，同时，支腿伸缩驱动件106通过支腿上限位轴肩112依次推动支腿中腿伸缩套114、支腿小腿伸缩套117加长，支腿小腿弹性斜楔键118进入到支腿中腿卡位槽116中；然后，根据陀螺仪的反馈信息，调整对应角度雷达支腿装置102的长度，直到雷达机身101调定为水平状态；其次，支腿伸缩驱动件106缩回，使得支腿旋转连接轴110进入到支腿中腿伸缩套114中；当雷达不平衡的时候，通过支腿伸缩驱动件106实现实时调整，当水底淤泥沉淀影响雷达时候，通过加长雷达支腿装置102提高雷达机身101高度。

如图1-14所示，本实施例的水下雷达的安运工艺，借助于安运系统，该系统包括运载船2、设置在运载船2上且放置有水下雷达装置1的存储舱体201、设置在运载船2一端且用于将水下雷达装置1下放水中的安装吊运装置202、设置在存储舱体201中的安装存储装置、以及设置在安装吊运装置202与安装存储装置之间的运送装置；安装存储装置，其包括在安装运载船2的舱体内的存储装置4；运送装置，其包括设置在运载船2上且用于将存储架上的水下雷达装置1送至甲板上的运送传送装置3；包括以下步骤；

步骤一，安装存储水下雷达装置1，首先，在码头处，存储水下雷达装置1；然后，当运载船2到达指定海域后，将水下雷达装置1送至运送装置上；步骤二，将水下雷达装置1送至安装吊运装置202；步骤三，安装吊运装置202将水下雷达装置1送至水下。如图1-8所示，本实施例的雷达在舱中的安装存储装置，其包括在安装运载船2的舱体内的存储装置4；存储装置4包括对称设置在对应传送带两侧且结构相同的存储左层架401与存储右层架402；两套存储架共用一个传送带，从而极大的节约船舱中有限的空间，从而可以实现一次出海携带更多的雷达或其他物资，从而提高了效率。存储左层架401分层设置，从而利用空间高度，存储更多的雷达等物资，在每层设置有在竖直平面循环的存储循环内传送带404实现循环传送，套装设置在存储循环内传送带404外侧的存储循环外传送带403实现辅助支撑，从而可利用下行部分的传送带，提高了空间利用率，设置存储循环内传送带404的外侧壁与存储循环外传送带403的内侧壁之间的竖直连接有存储隔板405，从而防止因为颠簸而使得雷达相互碰撞，隔板上设置有缓冲垫；存储隔板405将存储循环内传送带404的外侧壁与存储循环外传送带403的内侧壁之间空间分隔为若干用于存储水下雷达装置1的格子；在存储循环内传送带404上方的格子形成存储上行段406，在存储循环内传送带404下方的格子形成存储下行段407。从而实现传送带动作一个工位，而使得雷达实现上下端两侧输出，效率高，降低能耗。 在存储上行段406的一端设置有格子背面设置有存储上行推杆408；在存储下行段407的另一端设置有格子背面设置有存储下行推杆409。从而将雷达横向推出到传送带上。在存储上行推杆408与存储下行推杆409下端设置有存储推杆升降架410。从而使得一套存储架仅需要一组推杆即可，简化结构，节约占地空间。 在格子上设置有存储霍尔传感器415，从而实现位置检测。 在存储左层架401正面设置有存储前挡板413，在存储前挡板413上设置有与存储上行推杆408和/或存储下行推杆409对应的存储送出口414；在存储左层架401背面设置有存储后背板411，在存储后背板411上设置有与存储上行推杆408和/或存储下行推杆409对应的存储后窗口412。从而避免水手人为去调动雷达次序，安全性好，同时避免雷达在颠簸的时候，滑出架子。 在存储前挡板413背面设置有与格子对应的存储前挡凸面板416，在存储前挡凸面板416和/或存储后背板411上竖直设置有与格子形成存储上行段406对应的存储上行工艺辊417，在存储前挡凸面板416竖直设置有与格子形成存储下行段407对应的存储下行工艺辊418。通过工艺辊来填补面板与传送带之间的间隙，同时利用辊实现滚动摩擦接触，从而即使因为，颠簸雷达与辊接触，也可以通过工艺辊，减少传送的摩擦阻力。 在存储送出口414的两侧分别设置有存储输出内主动辊419与存储输出外主动辊420。从而减小推送的阻力。本发明通过采用双套传送带，实现了对传送带上行段与下行段的充分利用，通过对称设置存储架，实现了两套存储架共用一套传送带，极大节约了船舱的有限空间，提供了船舱利用率，实现了自动化传送，定点传送，方便与后续的运送雷达实现自动化衔接。

水下雷达的安装存储步骤，借助于安装存储装置，包括以下步骤，步骤一一，在码头处，存储雷达；通过存储输出内主动辊419与存储输出外主动辊420的作用，将水下雷达装置1送至对应的存储上行段406和/或存储下行段407存储格子中；步骤一二，当运载船2到达指定海域后，需要投放水下雷达装置1时，首先，存储推杆升降架410驱动存储上行推杆408与存储下行推杆409来到对应的存储层的存储后窗口412处，存储霍尔传感器415感应格子位置是否到位；然后，存储上行推杆408或存储下行推杆409将对应格子中的水下雷达装置1推送出存储送出口414，同时，通过存储输出内主动辊419与存储输出外主动辊420推送；当存储上行推杆408与存储下行推杆409对应的格子中的水下雷达装置1均为空时候，存储循环内传送带404传送一个工位，等待下一次输送。本实施例的雷达的运送装置，包括设置在运载船2上且用于将存储架上的水下雷达装置1送至甲板上的运送传送装置3； 运送传送装置3包括设置在舱体与甲板之间的运送输出传送带301、设置在舱体内且输出端与运送输出传送带301输入端衔接且传送方向垂直且在相邻存储架之间的运送升降传送带302。作为等同替换，可以是传送链或履带等循环传送装置。在运送升降传送带302上升降或固定设置有运送传送带支撑架303，在运送传送带支撑架303上设置有多个且由推杆驱动的运送伸缩架304，在运送伸缩架304上设置有用于支撑运送升降传送带302的运送从动辊305；通过升降运送传送带支撑架303实现传送带的整体升降，具体驱动方式可以是常用直线机构。通过推杆实现传送带涨紧长度的调整。一般存储架类似货架结构，通过运送升降传送带302为可升降设置，从而满足不同高度的雷达的承接，从而极大降低水手人工拿取雷达的时间。在运送伸缩架304上设置有运送导向槽306，运送从动辊305的端部活动位于运送导向槽306中，在运送伸缩架304与运送从动辊305的端部连接有运送涨紧弹簧307。通过弹簧实现涨紧调整。优选在弹簧上设置有受力传感器，从而当受力大于或小于设定涨紧极限值的时候，传感器上传通知处理器，处理器通过控制器操作推杆驱动调整运送伸缩架304的伸缩量，直到张紧力在设定范围内，实现自动调整。在运送升降传送带302的输出端同轴设置有两个运送输出压轮308，从运送输出压轮308到输出端终点，运送升降传送带302为水平或倾斜设置。在运送升降传送带302上还设置运送下行送入工位313，在运送下行送入工位313一侧设置有高于运送下行送入工位313的运送上行送入工位314，从而实现对应层传送带上行段与下行段两端的雷达快速出送，在存储架每层设置有循环的传送带，在传送带的上行段与下行段均放置有雷达，其上行段一端对应运送上行送入工位314，其下行段另一端部的对应运送下行送入工位313，从而实现雷达快速出送。运送上行送入工位314到运送下行送入工位313、以及运送下行送入工位313到输出端平滑过渡设置，并通过立板起到扶正的作用，从而保证雷达传送。

在运送伸缩架304上设置有用于将运送上行送入工位314到运送下行送入工位313同时平行等落差升降的运送升降装置315；运送升降装置315包括竖直设置在运送传送带支撑架303上的运送升降驱动件316，在运送升降驱动件316上设置有运送升降架317，在运送升降架317上分布有与运送升降传送带302上行下表面接触的运送下导向辊318，在运送升降架317上分布有与运送升降传送带302上行上表面两侧接触的运送下导向辊318的运送上压轮319；通过压轮与导向辊保持传送带送入工位水平，同时实现倾斜过渡。

运送升降传送带302经过对应的运送下导向辊318或运送上压轮319由倾斜变为水平状态；在运送上行送入工位314的两端设置有运送下导向辊318；在运送下行送入工位313的靠近运送上行送入工位314端设置有运送上压轮319，在运送下行送入工位313的另一端设置有运送下导向辊318。为了更好的实现变向，利用其垂直升降，从而保证送入工位不变，通过从动辊补偿传送带长度变化。从而相比于传动机械手，结构简单，简化工作路径，在船上的恶劣环境，提高了设备的使用寿命。

在运送升降传送带302上分布有运送传送带立板309，在运送传送带立板309上且朝向输出端方向铰接有运送横板310，在运送传送带立板309与运送横板310下表面之间设置有运送复位弹簧311与运送限位块312。利用横板与立板组成7型结构（倒L结构），从而将雷达推送出去。当继续下旋转的时候，利用铰接实现横板摆动，通过回复，通过弹簧再次复位。本发明实现了传送带对不同高度存储架上的雷达的送入，这是现有技术所不具备，通过L型铰接与弹簧，实现将雷达送到传送带上，实现雷达自动化运送。

如图1-5，水下雷达装置1的运送方法，借助于雷达的运送装置，包括以下步骤；步骤二一，首先，通过机械手或人工将存储架上的水下雷达装置1送至运送下行送入工位313或运送上行送入工位314；然后，运送升降传送带302将该水下雷达装置1送至运送输出传送带301的输入端，同时，运送横板310辅助推送水下雷达装置1；其次，运送横板310随着运送升降传送带302下摆动的时候转动，当运送横板310转到下行段，运送复位弹簧311与运送限位块312的作用下复位；步骤二二，运送横板310将水下雷达装置1送出到甲板上，以便下水；步骤二三，当存储架一层的水下雷达装置1输送完毕后，运送升降驱动件316带动运送升降架317上升，通过运送下导向辊318与运送上压轮319使得运送下行送入工位313与运送上行送入工位314同时平行且等高上升，同时，运送伸缩架304带动运送从动辊305后退，从而调整运送升降传送带302的涨紧量。

如图1-8所示，本实施例的水下雷达下水吊装装置，包括运载船2、设置在运载船2上且放置有水下雷达装置1的存储舱体201、设置在运载船2一端且用于将水下雷达装置1下放水中的安装吊运装置202。通过安装吊运装置202从而实现了雷达的沉入水底作用，作为优选，可以在安装吊运装置202上方安装屏蔽罩等遮挡，从而避免作业的时候，被卫星拍摄，提高安全性。 安装吊运装置202包括输出端设置在下水船甲板205端部且输入端在存储舱体201中的中转传送带203，在下水船甲板205上且输入端与中转传送带203输出端衔接的吊运输出带206。通过带传动替代人工搬运，速度快，效率高，节约人力，缩短了雷达暴露在外的时间。传送带可以是履带、链条等循环等同机构。在中转传送带203上分布有中转倒L型推板204，中转倒L型推板204的横板用于将水下雷达装置1送到吊运输出带206上；通过L型结构，可以将传送带的雷达，进一步，推送出去并分离。在吊运输出带206输出端一侧设置有吊装终端前定位板207；从而防止雷达超程。在下水船甲板205端部设置用于通过水下雷达装置1的吊运下水豁口208。 安装吊运装置202包括设置在运载船2一端的下水船甲板205、以及平行且下端分别铰接在下水船甲板205上的吊运第一龙门翻转架209与吊运第二龙门翻转架210；在吊运第一龙门翻转架209与吊运第二龙门翻转架210顶部之间铰接有两个吊运龙门中间连接架212；在吊运龙门中间连接架212之间横向设置有吊运龙门横梁213，在吊运龙门横梁213上设置有安装吊运机械手装置；从而利用平行四边形结构，从而将雷达从传送带上斜向上起吊，相比于机械手，简化结构，省却一个驱动单元，同时，次啊要龙门结构，牢固结实，安全可靠，承载能力强，降低了龙门的高度。

在下水船甲板205上设置有驱动吊运第一龙门翻转架209摆动的吊运龙门驱动件211。在安装吊运装置202上设置有吊运龙门横梁213，在吊运龙门横梁213上设置有安装吊运机械手装置；从而实现将雷达送至水底。吊运机械手装置包括设置在吊运龙门横梁213上的吊运卷扬机216，在吊运卷扬机216上设置有吊运吊绳217，在吊运吊绳217下端设置有吊运悬挂钩218，在吊运悬挂钩218上设置有吊运配重219。从而方便钩子与雷达分离。在吊运卷扬机216上竖直设置有吊运辅助升降驱动件214，在吊运辅助升降驱动件214下端设置有吊运辅助抓手215。在水面之上，由于没有浮力，通过该机构可以降低卷扬机的功率，降低成本。在吊运悬挂钩218根部设置有位于吊运悬挂钩218中的吊运弹性舌片220，在吊运弹性舌片220悬头设置有吊运人字形导向头221，在吊运人字形导向头221人字豁口与吊运悬挂钩218对应；在吊运弹性舌片220悬头背面与吊运悬挂钩218弯曲处连接有吊运弹簧222。通过弹簧将舌片向上推动，从而挡住钩子进口，从而避免回收绳带的时候，再次勾住雷达。通过配重实现钩子进口朝向尽量向水平方向，从而即使钩子勾住，可以利用钩子的弧度自然脱离。 作为举例，吊运辅助抓手215为机械手，在吊运辅助升降驱动件214与吊运辅助抓手215手背之间连接有吊运驱动肘关节推杆223，在吊运辅助抓手215的手指之间设置有吊运驱动指关节推杆224。从而实现机械手的动作。 驱动件为电推杆、直线螺杆、齿轮齿条、气缸或液压缸。

水下雷达装置1的下水步骤，借助于水下雷达下水吊装装置，步骤三一，首先，中转传送带203将存储舱体201中的水下雷达装置1上；然后，中转传送带203将水下雷达装置1送至吊运输出带206上，同时，中转倒L型推板204辅助将水下雷达装置1送至吊运输出带206上；步骤三二，首先，人工克服吊运弹簧222与吊运弹性舌片220的弹簧力，将水下雷达装置1安装在吊运悬挂钩218上；然后，通过吊运驱动肘关节推杆223与吊运驱动指关节推杆224上，将水下雷达装置1安装在吊运辅助抓手215；步骤三三，首先，吊运龙门驱动件211驱动吊运第一龙门翻转架209与吊运第二龙门翻转架210摆动；然后，机械手在摆动的作用下，将水下雷达装置1送至吊运下水豁口208上方；其次，吊运辅助升降驱动件214与吊运卷扬机216带动水下雷达装置1下降进入水中；再次，当水浸没水下雷达装置1后，吊运辅助升降驱动件214下行，同时，吊运卷扬机216制动，吊运驱动肘关节推杆223与吊运驱动指关节推杆224驱动吊运辅助抓手215张开与水下雷达装置1分离；步骤三四，首先，吊运卷扬机216带动水下雷达装置1直到沉入水底；然后，吊运卷扬机216继续下放吊运吊绳217；其次，在吊运配重219的重力，吊运弹簧222与吊运弹性舌片220的弹簧力的作用下，吊运悬挂钩218与水下雷达装置1分离，从而完成水下雷达装置1下水任务。

Claims (1)

1.一种雷达的布置系统 ，其特征在于：包括在指定水域水底布置的至少三个水下雷达装置（1）、至少两个备用雷达（5）、用于搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收水下雷达装置（1）的运载船（2）、以及位于地面或水面上的服务器；

水下雷达装置（1）、备用雷达（5）组成多边形结构，多边形的边数等于水下雷达装置（1）与备用雷达（5）数量之和；

备用雷达（5）包括水下雷达装置（1）的结构；

在水下雷达装置（1）中设置有第一心跳发送模块，备用雷达（5）还是设置有心跳接收模块与第二心跳发送模块、心跳处理器；

服务器接收水下雷达装置（1）的雷达发生器（504）的信号；

水下雷达装置（1）的各自的第一心跳发送模块将第一心跳信号与雷达ID编号发送给其中之一的备用雷达（5）的心跳接收模块；在设定的时间阈值内，备用雷达（5）的心跳处理器将接收关联的心跳通过第二心跳发送模块发送给第二心跳接收器，第二心跳接收器将接收的信号发送给服务器，服务器根据接收的心跳信号判断水下雷达装置（1）是否正常工作；

当在设定时间阈值内，服务器未收到的水下雷达装置（1）的心跳信号，则判定该水下雷达装置（1）为故障状态，并通过指令将等数量的备用雷达（5）转为水下雷达装置（1）的工作状态，并关闭其心跳处理器；

在运载船（2）上搭载并在指定水域投放和/或在指定水域回收的发电装置（6）；发电装置（6）通过供电电缆（7）与水下雷达装置（1）的电源以及备用雷达（5）的电源航插连接；

备用雷达（5）带有雷达唤醒模块，备用雷达（5）的备用雷达发生器与心跳处理器互锁设置；

雷达唤醒模块唤醒备用雷达发生器，同时关闭心跳处理器；

备用雷达发生器与服务器建立连接，并替代对应故障雷达ID编号的水下雷达装置（1）；

该备用雷达（5）的第二心跳发送器与其他心跳处理器正在工作的备用雷达（5）的第一心跳接收器建立连接；

水下雷达装置（1）包括雷达机身（101）、在雷达机身（101）下部设置有雷达附件总成；在雷达机身（101）上安装有雷达的自清洁检装组件、雷达的水下收装模块、和/或雷达的安装下肢装置；安运系统包括运载船（2）、设置在运载船（2）上且放置有水下雷达装置（1）的存储舱体（201）、设置在运载船（2）一端且用于将水下雷达装置（1）下放水中的安装吊运装置（202）、设置在存储舱体（201）中的安装存储装置、以及设置在安装吊运装置（202）与安装存储装置之间的运送装置；安装存储装置，其包括在安装运载船（2）的舱体内的存储装置（4）；运送装置，其包括设置在运载船（2）上且用于将存储架上的水下雷达装置（1）送至甲板上的运送传送装置（3）。

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