CN115779113B - 一种终末消杀机器人和终末消杀系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种终末消杀机器人和终末消杀系统，属于消杀技术领域。终末消杀机器人包括中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、供电模块和移动模块；其中环境感知模块、智能分析模块和药剂配制模块配合，可以在自动模式下实现室内空间和物体的自动探测，所需消杀的空间体积和物表面积的自动计算，所需药剂量的计算以及药剂自动配制，进而利用喷淋消毒模块和雾化消毒模块实现物表消杀和空气消杀。本公开能够对室内区域进行满足终末消杀标准的自动化消杀，不仅保证药剂用量、降低人工成本、提高效率，而且消杀机器人消杀全程不出房间，极大的降低了病毒污染房间带来的病毒扩散风险。

Description

一种终末消杀机器人和终末消杀系统

技术领域

本发明属于环境消杀技术领域，特别涉及一种终末消杀机器人和终末消杀系统。

背景技术

与预防性消杀相比，终末消杀对消杀方式和药剂用量提出了更严格的要求。在消杀方式方面，不仅需要进行空气消杀，还需同时进行物表消杀，空气消杀和物表消杀的药剂可能根据实际情况采用不同的药剂。在药剂用量方面，为了保证消杀效果，相关标准也规定了单位空间/面积所需喷洒的药剂量。比如1㎡含氯消毒液要喷完100ml。

为符合对于终末消杀的要求，如喷淋方式、药物浓度等，终末消杀大多采用人工方式，需要消杀人员多次出入污染空间进行测量、计算、配药等操作，这种方式存在劳动强度大、效率低、消杀效果难以保证、对人体有伤害、操作不当引起交叉感染等诸多弊端。因此，能够完全符合相关规范要求的针对终末消杀的自动无人消杀设备将发挥不可替代的作用。

经检索，现有技术也提出了一些解决方案，但都非针对终末消杀。

例如，发明名称为：一种非接触病毒消杀系统（申请号：CN202020376231.3；申请日：2020-03-23），该方案公开了一种智能非接触病毒消杀系统，能够在进行消杀时采用无人消杀的方式，不需要消杀人员长时间进入消杀环境，防止医护人员被感染，减轻医护人员的劳动强度。发明名称为：一种室内公共区域消杀系统及方法（申请号：CN202111450554.8；申请日：2021.11.29），该方案公开的系统包括消杀机器人和监控调度端，消杀机器人和监控调度端连接；此外本发明的系统还包括移动端，该移动端与消杀机器人无线连接，且该移动端用于对消杀机器人进行实时控制。

上述现有的无人消杀方案，都只是简单的进行一种消杀，一是不区分空间消杀和物品消杀，二是单位面积/体积的药剂用量不能得到保证。

发明内容

有鉴于此，针对现有公共区域自动消杀方案无法满足终末消杀效果的问题，本发明提供一种针对终末消杀的终末消杀机器人和终末消杀系统，能够对室内区域进行满足终末消杀标准的自动化消杀，不仅保证药剂用量、降低人工成本、提高效率，而且消杀机器人消杀全程不出房间，极大的降低了污染空间带来的病毒扩散风险。

进一步地，本发明还提供模式选择，在自动模式下可以实现对室内区域进行满足终末消杀标准的自动化消杀，在远程模式下可以应对少数无法进行全自动消杀的特殊环境，同时还能在自动模式遇到问题、故障时，实时切换到远程模式，保证消杀过程顺利进行。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的。

一种终末消杀机器人，包括：中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、供电模块和移动模块；

所述环境感知模块用于在室内扫描空间信息和室内物体信息；

所述智能分析模块包括体积测算功能、面积测算功能、药剂计算功能和配制指令生成功能：所述体积测算功能根据所述空间信息确定所需消杀的空间体积；所述面积测算功能根据空间信息和室内物体信息确定所需消杀的物表面积；所述药剂计算功能根据所述空间体积确定所需雾化量，根据所述物表面积确定所需喷淋量；配制指令生成功能根据所需雾化量和所需喷淋量生成配制指令，发送给药剂配制模块；该智能分析模块在自动模式下自动按序执行各功能；

所述路径规划模块，用于对移动模块室内移动路线进行规划；

所述药剂配制模块，用于根据所述配制指令自动进行药剂配制，为所述喷淋消毒模块和所述雾化消毒模块提供药剂；

所述喷淋消毒模块，用于将药剂喷淋至物体表面和墙面地面，完成物表消杀；

所述雾化消毒模块，用于将药剂雾化并喷出至空气中，完成空气消杀；

所述供电模块，用于向本终末消杀机器人的各组成模块提供电力；

所述移动模块，用于承载本终末消杀机器人的各组成模块，并提供移动功能；

所述中央控制模块连接喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、智能分析模块、路径规划模块和移动模块，实现各组成模块的管理和信息互通。

优选地，所述终末消杀机器人进一步包括通信模块和视频监控模块；所述通信模块用于实现与外部远程终端之间的信息交互；所述视频监控模块用于拍摄终末消杀机器人在室内移动过程中采集的视频，发送至远程终端。

优选地，该终末消杀机器人的工作进一步包括远程模式；

在远程模式下，所述移动模块根据远程终端的遥控指令移动；在空间测算阶段，终末消杀机器人在移动过程中环境感知模块进行空间扫描，同时开启视频监控模块采集视频数据反馈给远程终端，以进行室内物体信息的获取和室内情况的查看；在消杀阶段，终末消杀机器人在移动过程中开启视频监控模块采集视频数据反馈给远程终端；

在远程模式下，智能分析模块自动执行所述体积测算功能以及所述药剂计算功能中的雾化量计算；面积测算功能中所需的室内物体信息即室内物体的表面积，根据远程终端给定的室内物体的类别查找预存数据库获得或者直接采用远程终端给定的室内物体的表面积；面积测算功能还根据空间信息获得墙地面的表面积，综合获得的室内物体的表面积和墙地面的表面积确定所需消杀的物表面积，然后自动进行药剂计算功能中的喷淋量计算；将雾化量和喷淋量的计算过程数据和结果数据通过所述通信模块传递给外部的远程终端，根据远程终端反馈的确认信息或修正信息，确定最终要配制的雾化量和喷淋量，根据最终要配制的雾化量和喷淋量执行所述配制指令生成功能；

所述中央控制模块在自动模式下，如检测到故障情况则跳转到远程模式；在远程模式下，将远程终端发来的遥控指令和/或遥控信息分发给目标模块。

优选地，该终末消杀机器人进一步包括紫外线消毒模块，用于进行紫外线照射消毒，以及在空气消杀时产生紫外线与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程。

优选地，所述环境感知模块包括单线激光雷达、激光测距装置和深度相机；

所述单线激光雷达用于对所在空间进行扫描，将扫描得到的点位信息回传至智能分析模块；所述激光测距装置，置于终末消杀机器人顶部，在单线激光雷达进行空间扫描同时向上测距，持续将高度信息回传至智能分析模块；所述深度相机用于拍摄室内图像，返回给智能分析模块；

所述智能分析模块根据所述点位信息和高度信息建立所在空间的近似三维模型，在自动模式下根据深度相机拍摄的室内图像进行室内物体的识别；

所述智能分析模块在执行体积测算功能时，根据所述所在空间的近似三维模型确定所在空间的体积；根据所在空间的体积确定所述所需消杀的空间体积；

所述智能分析模块在执行面积测算功能时，根据所述所在空间的近似三维模型确定墙地面的表面积，并综合室内物体的表面积，进而确定所述所需消杀的物表面积。

优选地，所述环境感知模块包括多线激光雷达装置，用于对所在空间进行扫描，将得到的点位信息回传至智能分析模块；所述智能分析模块直接根据所述点位信息进行室内空间三维建模，得到所在空间的三维模型；在执行体积测算功能和面积测算功能时，均根据所述所在空间的三维模型确定所述所需消杀的空间体积和所述所需消杀的物表面积。

优选地，所述智能分析模块进一步通过测算或远程终端获取室内物体的体积；

所述智能分析模块在执行体积测算功能时，利用所述室内物体的体积，对所需消杀的空间体积进行修正；

所述智能分析模块在执行面积测算功能时，利用所述室内物体的表面积，对所需消杀的物表面积中墙地面与物体重合的面积进行减除修正。

优选地，所述智能分析模块进一步包括对应关系数据库，用于存储室内物体对应的体积和表面积数据；

所述智能分析模块在确定室内物体的体积和表面积时，利用获知的室内物体的类别，从所述对应关系数据库中提取室内物体的类别对应的体积和/或表面积数据。

优选地，所述喷淋消毒模块包括第一储液箱、导液管、高压喷嘴、压力泵、第一液位传感器和喷淋控制板；第一储液箱、压力泵、高压喷嘴依次由导液管相连，形成喷洒管路；第一储液箱与药剂配制模块的药剂投放器相连，实现配制药剂的输送功能；第一液位传感器安装于第一储液箱，与喷淋控制板相连，喷淋控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发喷洒指令至喷淋控制板；压力泵与喷淋控制板相连，喷淋控制板根据喷洒指令控制压力泵的开关，实现定量喷洒。

优选地，所述雾化消毒模块包括第二储液箱、超声波雾化器、风扇、喷雾管、第二液位传感器和雾化控制板；超声波雾化器安装在第二储液箱内，第二储液箱连接设有风扇的喷雾管，形成喷雾管路；第二液位传感器安装于第二储液箱，并与雾化控制板相连，雾化控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发雾化指令至雾化控制板；超声波雾化器和风扇与雾化控制板相连，雾化控制板根据雾化指令控制超声波雾化器和风扇的开关，实现定量喷雾。

优选地，所述药剂配制模块包括2套设备，分别为喷淋消毒模块和雾化消毒模块提供药剂；每套设备均包括药剂配制控制板以及药剂投放器；所述药剂投放器包括液体药剂投放器和/或片剂投放器；液体药剂投放器、片剂投放器与所连接的喷淋消毒模块或雾化消毒模块中的储液箱连通；液体药剂投放器、片剂投放器还与药剂配制控制板电连接；药剂配制控制板与中央控制模块相连；智能分析模块计算出药剂使用量发送给中央控制模块，中央控制器将药剂使用量转换为药剂投放指令并下发至药剂配制控制板，药剂配制控制板控制相应液体药剂投放器或片剂投放器将药剂投放至喷淋消毒模块或雾化消毒模块中的储液箱，完成药剂配制。

本发明还提供了一种终末消杀系统，该终末消杀系统包括远程终端以及上述终末消杀机器人。

其中，所述远程终端包括终端通信模块、显示模块和控制模块；所述终端通信模块用于实现与终末消杀机器人的信息交互；

所述显示模块，用于显示终末消杀系统拍摄的视频和回传的所需确认的信息；

所述控制模块，用于接收用户输入的指令或信息，通过终端通信模块传递给终末消杀机器人。

优选地，所述控制模块包含辅助计算子模块、数据库子模块、存储子模块、报告生成子模块；

所述辅助计算子模块根据终末消杀机器人回传的数据和用户输入的数据进行空间体积、物表面积和/或药剂量数据的计算，以帮助用户进行数据确认和复核；

所述数据库子模块存储了物体类别与物体的表面积、体积的对应关系，供辅助计算子模块和用户调用；

所述报告生成子模块用于根据终末消杀机器人回传的数据生成报告。

优选地，所述终末消杀机器人中的通信模块采用WIFI通信单元或移动网络通信单元；所述远程终端采用WIFI或移动通信网络与终末消杀机器人通信。

有益效果：

（1）本发明提供了一种终末消杀机器人，同时具备空气消杀和物表消杀两种消杀能力，同时增加了空间测绘功能，对空间进行扫描，从而识别出空气消杀的体积和物表消杀的面积，根据体积和面积有针对性的、自动配制和喷洒足够量的药剂，提升单位面积/体积的药剂用量的准确性。而传统消杀机器人虽然能够入户进行自动喷洒，但是对于喷洒量只能人工估算，由于人员不能进入房间，因此估算操作也没有结合室内实际空间和物品情况，导致药剂喷洒量只能靠屋外人员根据住户口述信息进行简单估算，不够准确，可能导致喷洒药剂量不满足消杀标准。可见，使用本发明方案，消杀人员无需进入未消杀的污染房间，能够在消杀全程无人入户的基础上，根据污染房间内的空间测绘和物品识别结果精确确定药剂使用量，保证终末消杀效果。

（2）本发明方案具备药剂自动调配功能，使消杀人员和终末消杀机器人都无需出入污染空间，降低病毒外传的可能性。

（3）在远程模式下，工作人员可以通过远程终端对终末消杀机器人的路径规划、环境测算等工作进行介入，可以应对少数无法进行全自动消杀的特殊环境，例如室内空间比较复杂，或者物品摆放比较杂乱的情况。

（4）在一优选方案中，本发明的终末消杀机器人具备紫外线消毒模块，不仅可直接对周围空间进行照射消毒，更重要的是利用紫外线照射提高过氧化氢的作用效率，缩短过氧化氢的作用时间和作用后的通风时间，从而缩短整体消杀过程时间。且根据研究表明，紫外线与过氧化氢协同作用时，能够达到比两者单独使用更高的杀灭率。

（4）在一优选方案中，可以利用识别出的物体的表面积和体积，对所需消杀的空间体积和物表面积进行修正，进一步精细化药剂配制和使用量。

（5）本发明实施例给出了多种环境感知方案，采用单线激光雷达、激光测距装置和深度相机的方案，成本较低；采用多线激光雷达计算准确，无需识别出室内物体的具体类别，只需要获得空间表面积即可。

（6）本发明一优选实施例利用移动网络通信技术实现远场通信，传输终末消杀机器人和远程终端间的实时视频、遥控指令，可实现远端远程手动消杀操作。

（7）本发明一优选实施例的远程终端具备外围控制器支持功能，可加载第三方控制设备（如游戏手柄、摇杆），从而提供更加形象灵活的控制方式。

附图说明

图1为本发明实施例一中终末消杀机器人的原理框图；

图2为图1中智能分析模块的功能示意图；

图3为本发明喷淋消毒模块的原理图；

图4为本发明雾化消毒模块的原理图；

图5为本发明实施例二中终末消杀机器人的原理框图；

图6为本发明实施例四中终末消杀系统的原理框图；

图7为本发明实施例五中终末消杀系统的原理框图；

图8为本发明实施例四和实施例五中远程终端的一种实施方案；

图9为本发明实施例四和实施例五中远程终端的另一种实施方案；

其中，11-第一储液箱，12-导液管，13-高压喷嘴，14-压力泵，15-第一液位传感器，16-喷淋控制板，21-第二储液箱，22-超声波雾化器，23-风扇，24-喷雾管，25-第二液位传感器，26-雾化控制板。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

针对终末消杀需求，考虑到需要在防疫人员不入户的情况下，对消杀空间体积和物表面积进行评估计算，并根据评估结果有针对性的进行药剂的控制，本发明提供了一种终末消杀机器人以及采用该终末消杀机器人与遥控终端组成的终末消杀系统，终末消杀机器人不仅具备空气消杀和物表消杀两种消杀能力，同时增加了空间测绘功能，通过对目标空间的扫描，识别出空气消杀的体积和物表消杀的面积，根据空间体积和物表面积有针对性的、配制和喷洒足够量的药剂，从而在消杀全程无人入户的基础上，保证空气和物表的整体消杀效果。

进一步地，本发明为了应对少数无法进行全自动消杀的特殊环境，例如室内空间比较复杂，或者物品摆放比较杂乱的情况，设计了两种工作模式，在特殊环境下，切换到远程模式，工作人员可以通过远程终端对机器人的路径规划、环境测算等工作进行介入，在充分利用机器人测算、计算功能的基础上，工作人员辅助做一些复杂环境机器人应对不佳的判断、决策，这样的多模式设计，可以使得本发明的消杀机器人能够在多种环境下使用，使用方式更加灵活，适用范围广。

实施例一

本实施例的终末消杀机器人具备如下功能：一是同时具备空气消杀和物表消杀两种消杀方式；二是空间测绘能力；三是药剂量计算以及自动药剂配制功能。且本实施例的终末消杀机器人工作在自动模式下，能够自动完成测绘、药剂量计算和配药工作。

图1为本实施例一中终末消杀机器人的组成框图。如图1所示，该终末消杀机器人包括中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、供电模块、移动模块、通信模块和视频监控模块。

针对问题一的同时具备空气消杀和物表两种消杀方式：以新冠病毒为例，在病毒污染室内空间的终末消杀任务中，空气消杀即对于空气漂浮的含病毒气溶胶采用将消毒液雾化为20um以下的微小粒子，在空气中均匀喷雾，使之与空气中微生物颗粒充分接触，以杀灭空气中微生物。物表消杀即对室内物体、墙壁及地面等目标用指定浓度含氯消毒剂定量喷洒。因此，本实施例的终末消杀机器人需要具备雾化消毒模块和喷淋消毒模块。雾化消毒模块将药剂雾化并喷出至空气中，完成空气消杀；喷淋消毒模块将药剂喷洒至物体、地面和墙面，完成物表消杀。

针对问题二的空间测绘能力：为保证终末消杀效果，在病毒污染室内空间的终末消杀任务中，空气消杀的雾化药剂用量需要根据室内空间的体积进行计算得出；物表消杀的药剂喷洒量需要根据室内物体、墙壁及地面等目标物的表面积进行计算得出。因此本实施例的终末消杀机器人需要具备室内空间的体积测绘能力和室内目标物的表面积计算能力。

针对该空间测绘能力需求，自动模式下本发明采用环境感知模块和智能分析模块联合实现。环境感知模块在室内扫描空间信息和物体信息，传递给智能分析模块。智能分析模块，用于根据上述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积。在下文的实施例二中，远程模式下的空间测绘只需要环境感知模块和智能分析模块参与部分，而另一部分的数据/指令可以由远程终端给出。

为了兼容上述自动模式和远程模式两种模式，需要对智能分析模块进行功能划分，如图2所示，设计智能分析模块具有体积测算功能、面积测算功能、药剂计算功能、配制指令生成功能（药剂计算功能、配制指令生成功能用于解决第三个问题）。其中，体积测算功能根据所述空间信息确定所需消杀的空间体积；其中，空间信息可以包括但不限于空间地面长宽、面积、天花板高度中的部分或者全部。面积测算功能根据所述空间信息和室内物体信息确定所需消杀的物表面积；其中物体信息可以是在空间采集的包含物体的图像，或者通过空间测绘获得的空间三维模型，模型中的曲面含有物体信息。药剂计算功能根据所述空间体积确定所需雾化量，根据所述物表面积确定所需喷淋量。配制指令生成功能根据所述雾化量和喷淋量生成配制指令，发送给自动药剂配制模块。智能分析模块在自动模式下自动按序执行各功能，完成根据空间体积和物表面积的药量计算和配制控制。

本实施例针对环境感知模块提出了2种实现方案：

方案一：单线激光雷达、顶置激光测距雷达、深度相机智能识别方案

该方案中，环境感知模块配备单线激光雷达、顶置向上测距的单线激光测距装置。单线激光雷达在探索模式下对所在空间进行扫描，并将得到的点位信息回传至智能分析模块。激光测距装置置于消杀机器人顶部，在单线激光雷达进行空间扫描同时向上测距，持续将高度信息回传至智能分析模块。深度相机用于拍摄室内图像，返回给智能分析模块。探索过程中需要机器人在室内进行移动，探索过程的路径规划可由路径规划模块负责利用现有技术完成。

智能分析模块根据所述点位信息和高度信息建立所在空间的近似三维模型，根据深度相机拍摄的室内图像进行室内物体的识别。具体来说，

智能分析模块在执行体积测算功能时：记录单线激光雷达回传的点位信息，并通过算法将相对点位信息转换成绝对点位信息，然后终末消杀机器人不断向距离较远点位或超出测距范围的方向前进，直到记录的绝对点位形成闭环。智能分析模块根据点位信息对所在空间进行地面的二维建模，计算后得到地面周长和面积。根据高度信息对天花板进行建模，并结合地面周长和面积数据建立所在空间的近似三维模型，从而得到所在空间的近似体积，进而确定所需消杀的空间体积。在一实施例中，将根据所在空间的近似三维模型确定的所在空间的体积直接作为所需消杀的空间体积。

智能分析模块在执行面积测算功能时，根据上述所在空间的近似三维模型确定墙面（包括墙壁和天花板）和地面的表面积，称为墙地面的表面积S1。同时所述智能分析模块利用深度相机模块拍摄的图像，采用图像识别算法进行物体识别分析，大致识别出家电、家具等室内物体的表面积S2。所述墙地面的表面积S1加上室内物体的表面积S2，得到所需消杀的物表面积。

其中，室内物体的表面积可以根据识别的图像配合二维、三维建模结果进行计算得到。在实际中，还可以在数据库中预先存储物体类别和典型表面积数据的对应关系，智能分析模块只需要根据图像识别出物体类别，然后查找数据库存储的对应关系，即可获得室内物体的表面积，这样无需进行精细计算，而且速度快，适合绝大多数的室内场合。

在一优选方案中，智能分析模块在执行体积测算功能和面积测算功能时，还可以进一步识别出室内物体的体积，该体积数据可以根据二维、三维建模结果计算得到，也可以通过查数据库对应关系得到。利用室内物体的表面积和体积可以对所需消杀的空间体积和物表面积进行修正，得到更准确的结果。例如，对于所需消杀的空间体积，可以采用根据近似三维建模获得的空间体积减去物体的体积，得到更精确的所需消杀的空间体积；对于所需消杀的物表面积，可以采用根据物体放置位置与墙地面的重合关系，减去重合的面积，获得更精确的所需消杀的物表面积。

方案二：多线激光雷达方案的识别方案

在该方案中，环境感知模块配备多线激光雷达装置，对所在空间进行扫描，并将得到的点位信息集回传至智能分析模块。智能分析模块记录激光雷达回传的点位信息，并通过算法将相对点位信息转换成绝对点位信息，然后机器人不断向水平方向距离较远点位或超出测距范围的方向前进，直到记录的水平方向绝对点位形成闭环。

目前，主流多线激光雷达的激光线数在16线至128线，垂直视场角在20°至90°，水平视场角为360°。设垂直视场角为θ，目标距离为L，则垂直观测范围W=2tan(θ/2)L。以64线垂直视场角90°的激光雷达为例，当目标距离为1.5m时，垂直观测范围为3m，其角分辨率约为1.4°，可完全满足室内空间建模需求。

因此，机器人在执行探索模式过程中能够识别（这里的识别并非识别出物体类别，而是识别出此处具有物体）墙壁及室内放置的各种物品，智能分析模块根据点位信息集进行室内空间建模，获得室内空间的三维模型。智能分析模块在执行体积测算功能和面积测算功能时，均根据室内空间的三维模型确定所述所需消杀的空间体积和所述所需消杀的物表面积。该方案无需对物体类别进行识别，多线激光雷达扫描后获得的室内空间的三维模型中的曲面就是去除了物体的空间，计算该空间的体积和面积，即为所需消杀的空间体积和物表面积。

该方案二会直接得到体积和面积，较为适用于自动模式。当室内环境很复杂采用远程模式时，可以根据多线激光雷达的扫描结果，仅选取空间体积数据，而物表面积数据还是通过与远程终端交互实现。

针对问题三的药剂用量计算以及自动药剂配制能力：

相关规范要求终末消杀中药剂的使用量需要根据消杀空间的物表面积和空间体积进行计算得出，以保证消杀效果。且为保证消杀人员的安全，在终末消杀机器人进行终末消杀前，需要保证消杀人员无需进入病毒污染房间，因此需要实现无人为干预的自动药剂配制。

为此，智能分析模块负责根据空间体积和物表面积结合机器人内预置的药物配比参数进行计算，得出所需药剂量，具体包括根据空间体积计算所需雾化量，根据物表面积计算所需喷淋量。然后，根据所需药剂量生成药剂配制指令下发到药剂配制模块。

药剂配制模块，用于根据所述配制指令自动进行药剂配制，为喷淋消毒模块和雾化消毒模块提供药剂。药剂配制模块可以支持固态药剂（片）投放、液态原液注入两种方式，将系统储水配制成指定浓度的药剂（消毒液），以满足不同环境的消杀要求。固态药剂和液态原液预先足量存储于消杀机器人的机体中。

在本实施例中，药剂配制模块包括2套设备，分别为喷淋消毒模块和雾化消毒模块提供药剂。每套设备均包括液体药剂投放器、片剂投放器及药剂配制控制板。液体药剂投放器、片剂投放器与所连接的喷淋消毒模块或雾化消毒模块中的储液箱连通；液体药剂投放器、片剂投放器还与药剂配制控制板电连接；药剂配制控制板与中央控制模块相连。智能分析模块在执行药剂计算功能时，计算出所需药剂量，包括雾化量和喷淋量，启动配制指令生成功能；配制指令生成功能根据所述雾化量和喷淋量生成配制指令，发送给相应的药剂配制模块的药剂配制控制板，药剂配制控制板控制液体药剂投放器或片剂投放器将药剂投放至喷淋消毒模块或雾化消毒模块的储液箱，完成药剂配制。储液箱中需要预先盛有稀释溶剂。如果液体药剂浓度不需稀释，则不需要预先盛有稀释溶剂。

在实际中，该药剂配制模块也可以具备一个配药箱，将液体药剂或者片剂投入配药箱内，配药箱内预先盛有稀释溶剂。然后将配好的液体药剂通过管路输送到喷淋消毒模块和雾化消毒模块中。

图3为喷淋消毒模块的原理图。液体喷淋模块由中央控制模块控制，中央控制模块根据消杀策略或远程终端的遥控指令对喷淋消毒模块进行喷淋功能开关、喷洒量等参数控制。液体喷淋模块将自身工况参数实时回传至中央控制模块。如图3所示，液体喷淋模块具体包括第一储液箱11、导液管12、高压喷嘴13、压力泵14、第一液位传感器15和喷淋控制板16；第一储液箱、压力泵、高压喷嘴依次由导液管相连，形成喷洒管路；第一储液箱与药剂配制模块的药剂投放器相连，实现配制药剂的输送功能；第一液位传感器安装于第一储液箱，与喷淋控制板相连，喷淋控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发喷洒指令至喷淋控制板；压力泵与喷淋控制板相连，喷淋控制板根据喷洒指令控制压力泵的开关，实现定量喷洒。

图4为雾化消毒模块的原理图。雾化消毒模块由中央控制模块控制，中央控制模块根据消杀策略或远程终端的遥控指令对雾化消毒模块进行雾化功能开关、雾化量等参数控制。雾化消毒模块将自身工况参数实时回传至中央控制模块。如图4所示，雾化消毒模块具体包括第二储液箱21、超声波雾化器22、风扇23、喷雾管24、第二液位传感器25和雾化控制板26；超声波雾化器安装在第二储液箱内，第二储液箱连接设有风扇的喷雾管，形成喷雾管路；第二液位传感器安装于第二储液箱，并与雾化控制板相连，雾化控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发雾化指令至雾化控制板；超声波雾化器和风扇与雾化控制板相连，雾化控制板根据雾化指令控制超声波雾化器和风扇的开关，实现定量喷雾。

路径规划模块，用于进行移动路线规划，包括激光扫描过程的路径规划，消杀过程的路径规划。

通信模块实现与远程终端之间的信息交互。通信模块采用WIFI或无线移动网络通信功能，消杀人员可利用远程终端（如手机、平板电脑或带显示屏的控制终端）通过WIFI或无线移动网络调取终末消杀机器人中视频监控模块的实时视频流，进行消杀现场监控。视频监控模块与通信模块相连，通过通信模块向远程终端发送实时视频。通信模块可以采用WIFI通信单元实现，同样远程终端也需要具有相应的WIFI通信单元，通过前后端设备的WIFI通信单元即可建立WIFI数据通道，传输实时视频、系统状态参数及遥控指令。终末消杀机器人还可以新增移动网络通信单元，通过移动运营商的网络连入互联网，同样远程终端也需要具有相应的通信单元。

视频监控模块，用于拍摄消杀视频，回传到远程终端。视频监控模块可视使用场景采用可见光成像器件加补光灯或可见光红外切换成像器件，视频监控模块由中央控制模块控制，中央控制模块根据系统工作状态控制视频监控模块进行功能开关、录像保存等操作。

增加通信模块和视频监控模块后，终末消杀机器人进入消杀空间后，消杀人员在消杀空间外可以通过视频获知现场的消杀过程、消杀效果，进而对消杀过程进行评价。

供电模块，用于向本终末消杀机器人的各组成模块提供电力。本实施例中，该模块由蓄电池、供电控制板等装置组成，蓄电池与供电控制板相连；供电控制板与中央控制模块相连，上传电流、电压、电量等参数；供电控制板与其他模块相连，供应电能。

移动模块，用于承载本终末消杀机器人的各组成模块，并提供移动功能。本实施例中，移动模块由底盘、电机、车轮、移动控制板等装置组成，底盘、电机、车轮相连组成承载部分；移动控制板与中央控制模块相连，传输转速、控制指令等数据；移动控制板与电机相连，用于驱动电机。

中央控制模块连接喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、智能分析模块、路径规划模块、供电模块、移动模块、通信模块和视频监控模块，实现模块的管理和信息互通。在实际中，该中央控制模块主要由单片机组成，是整个机器人的控制中枢，负责各模块的状态参数采集、根据程序逻辑生成控制指令并下发。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上进一步包括紫外线消毒模块，如图5所示。

室内空间终末消杀任务中，空气消杀的主要方式为过氧化氢雾化，过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程较为缓慢，喷洒操作后，需要将消杀空间密闭1小时，来使药剂发挥效果；且对人体呼吸道具有较大刺激性，消杀后需要进行通风。这使整个消杀过程很难提高效率。

本优选实施例中，在实施例一所公开终末消杀机器人的基础上增加了紫外线消毒模块。该设计有两个作用，一是紫外线可直接对周围空间进行照射消毒，二是在空气消杀时产生紫外线与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程。因为紫外线的照射可以提高过氧化氢的作用效率，缩短过氧化氢的作用时间和作用后的通风时间。且根据研究表明，紫外线与过氧化氢协同作用时，能够达到比两者单独使用更高的杀灭率。

在实际中，可以在终末消杀机器人机体的不同位置安装多个紫外线灯对周围进行紫外线照射。

实施例三

本实施例公开了一种可远程参与消杀控制的终末消杀机器人。对于室内地形、物体分布比较复杂的情况，通过远程控制可以提高机器人的适应能力。远程接入可以包括机器人行进路径（包括空间测算路径、消杀路径）的控制或者规划，室内物体的识别，室内物体表面积的计算或确认，室内空间体积的确认，消杀方案的确认或修正，等。在实际中，可以根据实际情况来确定远程控制的环节。

本实施例中终末消杀机器人的组成与实施例一和实施例二相同，终末消杀机器人仍包括中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、供电模块、移动模块、通信模块和视频监控模块。其中，智能分析模块也具有体积测算功能、面积测算功能、药剂计算功能、配制指令生成功能不变。

以下对终末消杀机器人与实施例一和实施例二不同的内容进行描述。

远程模式下，终末消杀机器人进入室内后，即开启视频拍摄并传输给远程终端。远程终端处的用户根据视频内容介入各阶段工作。

对于路径规划模块，在远程模式下停用，由远程终端进行远程控制。

对于智能分析模块，在远程模式下，智能分析模块不自动按序执行各功能，而是需要根据来自外部远程终端的遥控指令执行相应功能。本实施例中，远程模式还可以具体分为全手动方式和半手动方式。智能分析模块在远程模式下，根据来自远程终端的用户指令执行相应功能时，选择全手动方式或半手动方式：

在全手动方式下，每一功能的执行都采用响应遥控指令的方式实现。在该方式下，每一功能的执行远程终端都可以参与。例如，体积测算功能执行过程中拍摄的视频、采集的雷达/深度相机图像数据、建模结果、体积计算结果均需要传给远程终端，远程终端进行确认或者修正。面积测算功能中，物体的识别可以由用户根据视频分析确认，物体的表面积体积数据也可以由远程终端辅助确定并由用户确认后传输给机器人，以解决机器人不易识别的问题。

在半手动方式下，智能分析模块的部分功能自动执行，部分功能外部介入执行，以提升智能分析模块的工作效率。外部介入的功能为机器人自动执行容易出错的部分。本实施例中，智能分析模块自动执行体积测算功能和药剂计算功能中的雾化量计算。面积测算功能中所需的室内物体的表面积根据远程终端给定的室内物体的类别查找预存数据获得，或者直接采用远程终端给定的室内物体的表面积的数据。然后，智能分析模块根据室内物体的表面积和墙地面的表面积综合确定所需消杀的物表面积。智能分析模块有了体积和面积数据，可以调用药剂计算功能，自动执行喷淋量计算。

为了保证消杀的准确性，终末消杀机器人完成计算后进一步将雾化量和喷淋量的计算过程数据和结果数据通过通信模块传递给远程终端，用户在远程终端上进行修改和确定，再返回给终末消杀机器人。智能分析模块根据用户在远程终端输入的确定信息或修正信息，确定最终要配制的雾化量和喷淋量，根据最终雾化量和喷淋量执行配制指令生成功能，生成配制指令并发送给药剂配制模块。

因为室内环境复杂，移动模块根据远程终端给定的路径行进，例如可以由用户进行实时遥控。在移动过程中，环境感知模块进行空间扫描和高度测距，建立空间的三维模型；同时开启视频监控模块采集视频数据反馈给远程终端，用户在远程终端显示设备上观看视频，确定室内物体情况。一种处理方式是，用户确定物体的类别，输入到远程终端，远程终端调用数据库或者算法获得物体类别对应的表面积，发送给终末消杀机器人；第二种处理方式是，远程终端直接将用户输入或者选定的物体类别发送给消杀机器人，消杀机器人调用自身内部数据库或算法，确定物体类别对应的表面积。这里，远程终端和/或机器人的数据库中预存了物体类别对应的典型物体表面积数据。

在一优选方案中，智能分析模块还可以进一步通过计算或者从远程终端获取室内物体的体积，利用物体的体积和表面积对所需消杀的空间体积和物表面积进行修正，得到更准确的结果。

对于中央控制模块，在自动模式下，本中央控制模块根据预设程序调用和控制各模块。中央控制模块还可以在远程指令下进入远程模式；或者中央控制模块在检测到故障的情况下，例如碰到障碍无法继续或者智能分析模块计算失败、路径规划失败等情况下，跳转到远程模式。当然，用户也可以在机器人工作的任何阶段，通过远程指令将机器人工作直接切换到远程模式。中央控制模块在远程模式下将远程终端发来的遥控指令和/或遥控信息分发给目标模块。其中，遥控指令包括但不限于机器人的水平移动、转向动作，雾化消毒模块的雾化开启、雾化停止，喷淋消毒模块的喷淋开启、喷淋停止，结束操作。

在本实施例中，中央控制模块中还包括嵌入式程序形式的远程控制模块（图中未示出），远程控制模块与通信模块相连，将从中央控制模块获得的系统状态参数等数据通过通信模块传至远端；并将从通信模块接收的遥控指令进行解析后传至中央控制模块执行。

实施例四

本实施例提供了一种终末消杀系统。如图6所示，该系统包括终末消杀机器人和远程终端。本实施例中，终末消杀机器人自动进行空间测算、药剂量计算和自动配药工作，远程终端并没有太多控制功能，主要是在终末消杀机器人生成任务简报后予以确认，以便安全开启消杀程序。

终末消杀机器人采用实施例一或实施例二的方案，其中紫外线消毒模块是可选用的组成模块。远程终端包括终端通信模块、显示模块和控制模块。显示模块用于显示消杀过程视频，或者终末消杀机器人回传的报告、任务等信息。控制模块主要用于接收用户指令或信息，对终末消杀机器人回传的任务进行确认、修改。

在实际中，远程终端硬件方面可选择移动终端（例如手机，平板电脑，笔记本电脑），如图8所示，终端通信模块采用WIFI通信单元，从而可以直接采用设备本身通信硬件。远程终端也可以直接用PC，则如图9所示，需要在终末消杀机器人与PC之间设置中转服务器模块作为终端通信模块，一个中转服务器模块可连接多个PC，方便系统的灵活部署。中转服务器模块通过互联网与前端终末消杀机器人连接，通过互联网或局域网与PC中的控制模块相连，实现对实时视频、系统状态参数及遥控指令等数据的中转。其中，中转服务器模块以软件形式部署于服务器中，也可不设置中转服务器模块，直接与PC控制终端相连。显示模块与中转服务器模块相连，或直接接入互联网，接收前方实时视频，并按需显示，与控制模块相连，接收控制指令、状态参数，并按需显示。控制模块与中转服务器模块相连，或直接接入互联网，传输控制指令和状态参数，与显示模块相连，传输用于显示的控制指令和状态参数，与外围控制器驱动模块相连，接收控制指令。控制模块也可从PC终端软件界面直接获取用户控制指令。

本实施例中终末消杀机器人的自动消杀过程具体包括如下步骤：

步骤1：准备工作

本步骤中，终末消杀机器人灌装物料，预存灌装物料浓度参数并根据消杀类型设置目标药剂浓度。

步骤2：终末消杀机器人进行空间测算和任务生成

本步骤中，终末消杀机器人进入污染区，扫描空间环境建立室内空间模型，识别物体，记录数据。根据数据计算所需消杀的空间体积和物表面积。根据空间体积、物表面积，结合灌装物料浓度参数和目标药剂浓度计算所需药剂量。然后规划消杀路径和消杀策略，消杀策略中包括雾化、喷淋操作的启动顺序，药剂用量等。最后生成待确认的任务简报。其中，任务简报可以包含污染区总表面积、总空间体积、消杀路径平面图、雾化、喷淋操作的启动顺序、工作时长，总作业时长、药剂用量等数据。此时，工作人员可以远程核对任务简报，如有误差，人为修正，如无问题则开启机器人消杀流程。

步骤3：任务简报确认后，开启终末消杀机器人消杀流程

首先终末消杀机器人自动配制药剂，根据药剂配制要求进行静置等待或药剂均匀动作，药剂准备就绪。然后，终末消杀机器人根据任务简报自动生成消杀操作指令集，并开始执行消杀操作。

步骤4：终末消杀机器人完成消杀，启动撤出流程。

本步骤中，终末消杀机器人完成消杀操作后移动到污染区入口处，生成作业报告。作业报告展示在工作人员远程终端，工作人员可读取作业报告进行确认。工作报告被确认后，系统存储全过程数据。回收机器人。

至此，本流程结束。整个消杀过程工作人员无需进入室内。

实施例五

本实施例提供了一种终末消杀系统。如图7所示，该系统包括终末消杀机器人和远程终端。终末消杀机器人采用实施例三的方案，其中的紫外线消毒模块是可选用的组成模块。本实施例中，通信模块和视频监控模式是重要的组成部分，通过这两个模块实现消杀机器人和远程终端的数据交互。这些数据交互并非只是将视频和数据展示给工作人员看，而是需要工作人员根据这些数据对机器人的扫描路径、消杀路径、体积面积测算、消杀工序等工作进行介入，在充分利用机器人测算、计算功能的基础上，工作人员辅助完成复杂环境机器人应对不佳的判断、决策。

本实施例的远程终端包括终端通信模块、显示模块、控制模块和外围控制器驱动模块。

显示模块用于显示消杀过程视频，以及终末消杀机器人回传的报告、任务等信息。

控制模块包含辅助计算子模块、数据库子模块、存储子模块、报告生成子模块；辅助计算子模块根据终末消杀机器人回传的数据和用户输入的数据进行空间体积、物表面积和/或药剂量数据的计算，以帮助用户进行数据确认和复核；数据库子模块存储了物体类别和典型物体表面积、物体体积数据的对应关系，供远程终端调用或用户查看；报告生成子模块用于根据终末消杀机器人回传的消杀过程数据、结果数据生成报告；所述消杀过程数据包括药剂用量和剩余量、消杀体积和面积量和剩余量等。

考虑到使用软件界面中的按钮对终末消杀机器人进行操作的方式不够直观、便利，而终末消杀机器人的远程控制方式与航模遥控或游戏操作较为相近，因此，本实施例在远程控制终端引入了上述外围控制器驱动模块，外围控制器驱动模块连接符合控制功能需求的外围控制器（手柄、摇杆）。外围控制器以蓝牙或有线连接的方式，通过外围控制驱动模块接入远程终端。

远程终端硬件方面可选择移动终端（例如手机，平板电脑，笔记本电脑）或者PC。这与实施例四是相同的。

下面结合本实施例终末消杀机器人系统，给出了一种有远程接入的终末消杀过程，包括如下阶段：

第一阶段准备工作：

本步骤中，终末消杀机器人灌装物料，预存灌装物料浓度参数并根据消杀类型设置目标药剂浓度。

第二阶段测算工作：

步骤a1、终末消杀机器人进入污染区，移动模块根据远程终端的控制或自动的轨迹规划行进，环境感知模块测量周围环境，智能分析模块测算所需消杀的空间体积和墙地面表面积，将测算结果发送给远程终端；终末消杀机器人还将拍摄的室内视频数据发送给远程终端。

步骤a2、远程终端显示测算结果，并等待用户的确认或修改。同时，远程终端还实时显示视频数据，用户根据视频识别室内物体的类别，输入远程终端。远程终端接收用户给定的室内物体的类别，调用自身数据库，根据物体类别自主选择室内物体的体积和表面积数据，或者接受用户指定的室内物体的体积和表面积数据；将获得的室内物体的体积和表面积数据返回给终末消杀机器人；

步骤a3、终末消杀机器人或远程终端根据空间体积、墙地面表面积以及室内物体的体积和表面积，计算所需喷雾的空间体积和喷淋的物表面积，并根据灌装物料浓度参数和目标药剂浓度计算喷雾量和喷淋量。

第三阶段配药工作：

终末消杀机器人根据所述喷雾量和喷淋量，由药剂配制模块自动配制药剂，将配制好的药剂输送给喷淋消毒模块和雾化消毒模块；终末消杀机器人根据药剂配制要求进行静置等待或摇匀动作。

第四阶段消杀工作：

终末消杀机器人在远程终端的控制下在室内移动，并在移动过程中回传视频至远程终端；喷淋消毒模块和雾化消毒模块在远程终端的控制下开启和切换。

第五阶段撤出工作：

完成消杀操作后，消杀机器人在远程终端的控制下移动到室内入口处；远程终端调取消杀机器人采集和回传的数据，生成作业报告并显示；远程终端待用户确认报告后，存储全过程数据；终末消杀机器人被回收。

至此，本流程结束。整个消杀过程，工作人员线上参与，无需进入室内。

以上的具体实施例仅描述了本发明的设计原理，该描述中的部件形状，名称可以不同，不受限制。所以，本发明领域的技术人员可以对前述实施例记载的技术方案进行修改或等同替换；而这些修改和替换未脱离本发明创造宗旨和技术方案，均应属于本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种终末消杀机器人，其特征在于，该终末消杀机器人具有空气消杀功能和物表消杀功能；空气消杀的雾化药剂量根据室内空间的体积进行计算得出，物表消杀的药剂喷淋量根据室内物体、墙壁及地面的表面积进行计算得出；

该终末消杀机器人包括：中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、紫外线消毒模块、供电模块和移动模块；

所述环境感知模块用于在室内扫描空间信息和室内物体信息；

所述智能分析模块包括体积测算功能、面积测算功能、药剂计算功能和配制指令生成功能：所述体积测算功能根据所述空间信息确定所需消杀的空间体积；所述面积测算功能根据空间信息和室内物体信息确定所需消杀的物表面积；所述药剂计算功能根据所述空间体积确定所需雾化量，根据所述物表面积确定所需喷淋量；配制指令生成功能根据所需雾化量和所需喷淋量生成配制指令，发送给药剂配制模块；该智能分析模块在自动模式下自动按序执行各功能；

所述路径规划模块，用于对移动模块室内移动路线进行规划；

所述药剂配制模块，用于根据所述配制指令自动进行药剂配制，为所述喷淋消毒模块和所述雾化消毒模块提供药剂；

所述喷淋消毒模块，用于将药剂喷淋至物体表面和墙面地面，完成物表消杀；

所述雾化消毒模块，用于将药剂雾化并喷出至空气中，完成空气消杀；

所述供电模块，用于向本终末消杀机器人的各组成模块提供电力；

所述移动模块，用于承载本终末消杀机器人的各组成模块，并提供移动功能；

所述中央控制模块连接喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、智能分析模块、路径规划模块和移动模块，实现各组成模块的管理和信息互通；

所述紫外线消毒模块，用于进行紫外线照射消毒，以及在空气消杀时产生紫外线与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程；

所述环境感知模块包括单线激光雷达、激光测距装置和深度相机；

所述单线激光雷达用于对所在空间进行扫描，将扫描得到的点位信息回传至智能分析模块；所述激光测距装置，置于终末消杀机器人顶部，在单线激光雷达进行空间扫描同时向上测距，持续将高度信息回传至智能分析模块；所述深度相机用于拍摄室内图像，返回给智能分析模块；

所述智能分析模块根据所述点位信息和高度信息建立所在空间的近似三维模型，在自动模式下根据深度相机拍摄的室内图像进行室内物体的识别；

所述智能分析模块在执行体积测算功能时，根据所述所在空间的近似三维模型确定所在空间的体积；根据所在空间的体积确定所述所需消杀的空间体积；

所述智能分析模块在执行面积测算功能时，根据所述所在空间的近似三维模型确定墙地面的表面积，并综合室内物体的表面积，进而确定所述所需消杀的物表面积。

2.如权利要求1所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述终末消杀机器人进一步包括通信模块和视频监控模块；所述通信模块用于实现与外部远程终端之间的信息交互；所述视频监控模块用于拍摄终末消杀机器人在室内移动过程中采集的视频，发送至远程终端。

3.如权利要求2所述的终末消杀机器人，其特征在于，该终末消杀机器人的工作进一步包括远程模式；

在远程模式下，所述移动模块根据远程终端的遥控指令移动；在空间测算阶段，终末消杀机器人在移动过程中环境感知模块进行空间扫描，同时开启视频监控模块采集视频数据反馈给远程终端，以进行室内物体信息的获取和室内情况的查看；在消杀阶段，终末消杀机器人在移动过程中开启视频监控模块采集视频数据反馈给远程终端；

在远程模式下，智能分析模块自动执行所述体积测算功能以及所述药剂计算功能中的雾化量计算；面积测算功能中所需的室内物体信息即室内物体的表面积，根据远程终端给定的室内物体的类别查找预存数据库获得或者直接采用远程终端给定的室内物体的表面积；面积测算功能还根据空间信息获得墙地面的表面积，综合获得的室内物体的表面积和墙地面的表面积确定所需消杀的物表面积，然后自动进行药剂计算功能中的喷淋量计算；将雾化量和喷淋量的计算过程数据和结果数据通过所述通信模块传递给外部的远程终端，根据远程终端反馈的确认信息或修正信息，确定最终要配制的雾化量和喷淋量，根据最终要配制的雾化量和喷淋量执行所述配制指令生成功能；

所述中央控制模块在自动模式下，如检测到故障情况则跳转到远程模式；在远程模式下，将远程终端发来的遥控指令和/或遥控信息分发给目标模块。

4.如权利要求1所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述智能分析模块进一步通过测算或远程终端获取室内物体的体积；

所述智能分析模块在执行体积测算功能时，利用所述室内物体的体积，对所需消杀的空间体积进行修正；

所述智能分析模块在执行面积测算功能时，利用所述室内物体的表面积，对所需消杀的物表面积中墙地面与物体重合的面积进行减除修正。

5.如权利要求4所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述智能分析模块进一步包括对应关系数据库，用于存储室内物体对应的体积和表面积数据；

所述智能分析模块在确定室内物体的体积和表面积时，利用获知的室内物体的类别，从所述对应关系数据库中提取室内物体的类别对应的体积和/或表面积数据。

6.如权利要求1所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述喷淋消毒模块包括第一储液箱、导液管、高压喷嘴、压力泵、第一液位传感器和喷淋控制板；第一储液箱、压力泵、高压喷嘴依次由导液管相连，形成喷洒管路；第一储液箱与药剂配制模块的药剂投放器相连，实现配制药剂的输送功能；第一液位传感器安装于第一储液箱，与喷淋控制板相连，喷淋控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发喷洒指令至喷淋控制板；压力泵与喷淋控制板相连，喷淋控制板根据喷洒指令控制压力泵的开关，实现定量喷洒。

7.如权利要求1所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述雾化消毒模块包括第二储液箱、超声波雾化器、风扇、喷雾管、第二液位传感器和雾化控制板；超声波雾化器安装在第二储液箱内，第二储液箱连接设有风扇的喷雾管，形成喷雾管路；第二液位传感器安装于第二储液箱，并与雾化控制板相连，雾化控制板读取液位数值并上传至中央控制模块，中央控制模块结合液位数值变化下发雾化指令至雾化控制板；超声波雾化器和风扇与雾化控制板相连，雾化控制板根据雾化指令控制超声波雾化器和风扇的开关，实现定量喷雾。

8.如权利要求1所述的终末消杀机器人，其特征在于，所述药剂配制模块包括2套设备，分别为喷淋消毒模块和雾化消毒模块提供药剂；每套设备均包括药剂配制控制板以及药剂投放器；所述药剂投放器包括液体药剂投放器和/或片剂投放器；液体药剂投放器、片剂投放器与所连接的喷淋消毒模块或雾化消毒模块中的储液箱连通；液体药剂投放器、片剂投放器还与药剂配制控制板电连接；药剂配制控制板与中央控制模块相连；智能分析模块计算出药剂使用量发送给中央控制模块，中央控制器将药剂使用量转换为药剂投放指令并下发至药剂配制控制板，药剂配制控制板控制相应液体药剂投放器或片剂投放器将药剂投放至喷淋消毒模块或雾化消毒模块中的储液箱，完成药剂配制。

9.一种终末消杀机器人，其特征在于，该终末消杀机器人具有空气消杀功能和物表消杀功能；空气消杀的雾化药剂量根据室内空间的体积进行计算得出，物表消杀的药剂喷淋量根据室内物体、墙壁及地面的表面积进行计算得出；

该终末消杀机器人包括：中央控制模块、喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、环境感知模块、智能分析模块、路径规划模块、紫外线消毒模块、供电模块和移动模块；

所述环境感知模块用于在室内扫描空间信息和室内物体信息；

所述智能分析模块包括体积测算功能、面积测算功能、药剂计算功能和配制指令生成功能：所述体积测算功能根据所述空间信息确定所需消杀的空间体积；所述面积测算功能根据空间信息和室内物体信息确定所需消杀的物表面积；所述药剂计算功能根据所述空间体积确定所需雾化量，根据所述物表面积确定所需喷淋量；配制指令生成功能根据所需雾化量和所需喷淋量生成配制指令，发送给药剂配制模块；该智能分析模块在自动模式下自动按序执行各功能；

所述路径规划模块，用于对移动模块室内移动路线进行规划；

所述药剂配制模块，用于根据所述配制指令自动进行药剂配制，为所述喷淋消毒模块和所述雾化消毒模块提供药剂；

所述喷淋消毒模块，用于将药剂喷淋至物体表面和墙面地面，完成物表消杀；

所述雾化消毒模块，用于将药剂雾化并喷出至空气中，完成空气消杀；

所述供电模块，用于向本终末消杀机器人的各组成模块提供电力；

所述移动模块，用于承载本终末消杀机器人的各组成模块，并提供移动功能；

所述中央控制模块连接喷淋消毒模块、雾化消毒模块、药剂配制模块、智能分析模块、路径规划模块和移动模块，实现各组成模块的管理和信息互通；

所述紫外线消毒模块，用于进行紫外线照射消毒，以及在空气消杀时产生紫外线与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程；

其中，所述环境感知模块包括多线激光雷达装置，用于对所在空间进行扫描，将得到的点位信息回传至智能分析模块；所述智能分析模块直接根据所述点位信息进行室内空间三维建模，得到所在空间的三维模型；在执行体积测算功能和面积测算功能时，均根据所述所在空间的三维模型确定所述所需消杀的空间体积和所述所需消杀的物表面积。

10.一种终末消杀系统，其特征在于，该终末消杀系统包括远程终端以及如权利要求1至8任意一项所述的终末消杀机器人。

11.如权利要求10所述的终末消杀系统，其特征在于，所述远程终端包括终端通信模块、显示模块和控制模块；所述终端通信模块用于实现与终末消杀机器人的信息交互；

所述显示模块，用于显示终末消杀系统拍摄的视频和回传的所需确认的信息；

所述控制模块，用于接收用户输入的指令或信息，通过终端通信模块传递给终末消杀机器人。

12.如权利要求11所述的终末消杀系统，其特征在于，所述控制模块包含辅助计算子模块、数据库子模块、存储子模块、报告生成子模块；

所述辅助计算子模块根据终末消杀机器人回传的数据和用户输入的数据进行空间体积、物表面积和/或药剂量数据的计算，以帮助用户进行数据确认和复核；

所述数据库子模块存储了物体类别与物体的表面积、体积的对应关系，供辅助计算子模块和用户调用；

所述报告生成子模块用于根据终末消杀机器人回传的数据生成报告。

13.如权利要求10所述的终末消杀系统，其特征在于，所述终末消杀机器人中的通信模块采用WIFI通信单元或移动网络通信单元；所述远程终端采用WIFI或移动通信网络与终末消杀机器人通信。

14.一种终末消杀系统，其特征在于，该终末消杀系统包括远程终端以及如权利要求9所述的终末消杀机器人。

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