CN115744729A - 一种无人驾驶搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶搬运车，包括机体以及两个用于承载货架的的叉腿，其特征在于，还包括：壳体，其可升降设置于叉腿上，其上设置有通口；摩擦带组件，其设置于叉腿上，其在壳体下降后伸出通口以代替支撑货架；驱动组件，其用于驱动摩擦带组件滚动以带动货架进行横移。本发明通过设置摩擦带组件，当壳体带动货架下降以在指定位置进行卸货时，摩擦带组件可伸出通口以带动壳体支撑货架，接着，驱动组件驱动摩擦带组件滚动，摩擦带组件通过上表面与货架之间产生的摩擦力带动货架进行横移，使新摆放的货架与货物靠近另一列相邻的货架及货物，从而消除两列货物间间隙，充分利用储放空间。

Description

一种无人驾驶搬运车

技术领域

本发明涉及无人搬运车技术领域，具体涉及一种无人驾驶搬运车。

背景技术

无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。其一般以可充电之蓄电池为动力来源，可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，现有的无人搬运车基本上已经能够满足工厂日常的使用需求，但仍有一些不足之处需要改进。

专利文件CN208594003U于公开日2019年3月12日公开了一种无人AGV迷你搬运车，其技术方案中包括：机体和叉腿，叉腿设置在机体一侧，叉腿包括容纳室和驱动机构，所述驱动机构设置在容纳室中，驱动机构包括伺服电机，传动组件和驱动轮，伺服电机通过传动组件与驱动轮连接。其有益效果在于：将驱动机构设置在叉腿中，从而能够减小机体的体积，使搬运车更迷你小巧，移动灵活，升降机构能够使货物能够平稳升降，避免货物晃动。

包含上述专利的现有技术中，在进行货物搬运时，其目标通常是将货物一列一列的整齐摆放以充分利用仓库的储放空间，而由于此类无人搬运车的移动精度有限，在其取货以及卸货时，均不易保证货物架及货物与搬运车的位置完全对中准确，那么，在无人搬运车将新一列的货物摆放到排列好的货物附近时，相邻排列的货物之间总容易产生不同大小的间隙，因此亟需一种无人驾驶搬运车解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供无人驾驶搬运车，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人驾驶搬运车，包括机体以及两个用于承载货架的的叉腿，其特征在于，还包括：壳体，其可升降设置于叉腿上，其上设置有通口；摩擦带组件，其设置于叉腿上，其在壳体下降后伸出通口以代替支撑货架；驱动组件，其用于驱动摩擦带组件滚动以带动货架进行横移。

优选的，所述摩擦带组件包括叉腿上设置的支架，所述支架上转动设置有至少一组的滚轮，每组所述滚轮包含有两个，两个所述滚轮上套设有第一同步带。

优选的，所述驱动组件包括可升降设置在支架上的驱动块，所述驱动块上设置有第一齿条，所述第一齿条啮合连接有第一齿轮，所述滚轮通过带轮传动组件与第一齿轮同步转动连接。

优选的，所述驱动块内活动设置有框型件，所述第一齿条设置为两个且分列在框型件的相对两侧，两个所述滚轮均通过带轮传动组件连接有第一齿轮，两个所述第一齿轮分列在框型件的相对两侧，两组所述第一齿条与第一齿轮相互独立啮合传动。

优选的，所述框型件内设置有固定在驱动块内的通电块，所述通电块上设置有两个相对的电磁片，所述框型件内壁设置有与电磁片一一对应的永磁片。

优选的，所述驱动块外壁设置有套筒，所述套筒内螺纹连接有螺杆，所述螺杆一端部同轴连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮同轴连接有联动轴，所述联动轴两端均转动贯穿叉腿侧壁且设置有第二齿轮，所述壳体内壁设置有与第二齿轮相匹配的第二齿条。

优选的，所述支架下端设置有两个相对的支腿，所述叉腿内壁设置有插盒，所述支腿活动插入插盒内设置。

优选的，所述驱动块上端设置有连接板，所述支腿内部设置有导柱，所述连接板活动套设在导柱上，所述导柱上套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与支腿内底面、连接板下侧抵接。

优选的，所述插盒内底面贯穿转动连接有旋柱，所述旋柱上端套设有可升降设置在插盒内的托片，所述托片内壁设置有螺旋丝，所述旋柱外壁设置有与螺旋丝相匹配的螺旋槽，所述旋柱外壁还通过卷簧与插盒内壁连接，所述旋柱下端设置有旋片，所述插盒上设置有用于限制旋片转动的的限位组件。

优选的，所述限位组件包括插盒的壁内设置的活动槽，所述活动槽内活动设置有限位块，所述旋片上设置有与限位块相匹配的限位口，所述限位块上端与活动槽内壁之间连接有第二弹簧，所述限位块下端卡嵌在限位口内设置，所述限位块侧壁转动设置有翘杆，所述插盒外侧壁设置有支撑座，所述翘杆上设置有滑移销，所述支撑座上设置有与滑移销相匹配的滑移槽，所述驱动块下端设置有下压件，所述翘杆端部对应在下压件的升降行程内设置。

在上述技术方案中，本发明的有益效果是：

该无人驾驶搬运车通过设置摩擦带组件，当壳体带动货架下降以在指定位置进行卸货时，摩擦带组件可伸出通口以带动壳体支撑货架，接着，驱动组件驱动摩擦带组件滚动，摩擦带组件通过上表面与货架之间产生的摩擦力带动货架进行横移，使新摆放的货架与货物靠近另一列相邻的货架及货物，从而消除两列货物间间隙，充分利用储放空间。

应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。

本申请文件提供本公开中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的侧视剖面结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图2中A处的放大结构示意图；

图4为本发明实施例提供的摩擦带组件与驱动组件的整体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的摩擦带组件与驱动组件的另一视角下的整体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的叉腿正视剖面结构示意图；

图7为本发明实施例提供的在支架第一下降行程起始状态下的叉腿正视剖面结构示意图；

图8为本发明实施例提供的图7中B处的放大结构示意图；

图9为本发明实施例提供的在支架第一下降行程结束状态下的叉腿正视剖面结构示意图；

图10为本发明实施例提供的在支架第二下降行程起始状态下的叉腿正视剖面结构示意图；

图11为本发明实施例提供的在支架第二下降行程结束状态下的叉腿正视剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、机体；2、叉腿；3、壳体；4、通口；5、支架；6、滚轮；7、第一同步带；8、驱动块；9、第一齿条；10、第一齿轮；11、框型件；12、通电块；13、电磁片；14、永磁片；15、套筒；16、螺杆；17、第一锥齿轮；18、第二锥齿轮；19、联动轴；20、第二齿轮；21、第二齿条；22、支腿；23、插盒；24、连接板；25、导柱；26、第一弹簧；27、旋柱；28、托片；29、螺旋丝；30、螺旋槽；31、卷簧；32、旋片；33、活动槽；34、限位块；35、限位口；36、第二弹簧；37、翘杆；38、支撑座；39、滑移销；40、同步电机；41、滑移槽；42、下压件；43、距离传感器；44、第一转轴；45、延伸板；46、第二转轴；47、第一传动轮；48、第二传动轮；49、第二同步带。

具体实施方式

为使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

请参阅图1-11，本发明实施例提供的一种无人驾驶搬运车，包括机体1以及两个用于承载货架的的叉腿2，还包括：壳体3，其可升降设置于叉腿2上，其上设置有通口4；摩擦带组件，其设置于叉腿2上，其在壳体3下降后伸出通口4以代替支撑货架；驱动组件，其用于驱动摩擦带组件滚动以带动货架进行横移。

具体的，机体1为无人搬运车的头部，内部集成有控制单元、驱动单元、传感器单元以及电源等，其主要用于控制搬运车按指定轨迹进行移动，保证货物顺利运输，防止与外界发生碰撞等。两个叉腿2平行且间隔开的设置于机体1的同一侧，且叉腿2一端与机体1固定连接；货架为一种木制或塑料制的承托结构，其底部中间部分留空，支撑端设置在留空的两侧，两个叉腿2组合的最大宽度不小于货架底部留空的宽度，且两个叉腿2插入货架底部时，趋于货架底部留空部分的中间位置设置，由此保证叉腿2两侧均具有可横移的富裕空间；叉腿2底部设置有多个车轮，该搬运车以顺着叉腿2延伸方向为前进后退方向，并作为货物搬运的主要运动，以多个车轮水平旋转后的角度配合实现转动换向；叉腿2内位于车轮的附近均设置有独立的伺服电机，伺服电机则由机体1内的控制单元控制以进行滚动或转向。壳体3在货物搬运过程中，对货架与货物起主要的支撑作用。通口4在同一壳体3上设置不少于两个，两个壳体3上的通口4对称布置，相应的，摩擦带组件在同一叉腿2上设置数目与通口4相匹配。摩擦带组件包括有至少两个可转动的轮结构以及一个可滚动的带结构，摩擦带组件的带结构滚动方向与该搬运车的前进后退方向相垂直，即货物在搬运车的带动下，先进行平行已摆放货物列的方向移动搬运，在移动至指定位置后，以摩擦带组件的作用，使货架与货物进行横移校正。驱动组件也可为独立的伺服电机，其通过驱动摩擦带组件的轮结构转动以使带结构滚动；机体1的两相对侧壁均设置有距离传感器43，其用于检测机体1的哪一侧具有摆放好的货物列，进而控制驱动摩擦带组件的伺服电机的输出端旋向，也使摩擦带组件的滚动校正方向与摆放好的货物列一侧相匹配。本技术方案在实际使用中，在机体1的控制下，该搬运车以叉腿2准确插入货架的底部留空部分，然后壳体3上升以将货架与货物抬起，接着，搬运车进行货物运输，当搬运车移动至指定的储放空间时，先调整好方向并以前进或后退方式沿着已摆放的货物列延伸方向移动至指定位置，接着，再让壳体3下降，使得摩擦带组件伸出通口4，并代替壳体3支撑货架，然后在驱动组件的带动下，摩擦带组件发生滚动，以通过上表面与货架之间产生的摩擦力带动货架进行横移，使新摆放的货架与货物靠近另一列相邻的货架及货物，从而消除两列货物间间隙，充分利用储放空间。

与现有技术相比，本发明实施例提出的一种无人驾驶搬运车通过设置摩擦带组件，当壳体3带动货架下降以在指定位置进行卸货时，摩擦带组件可伸出通口4以带动壳体3支撑货架，接着，驱动组件驱动摩擦带组件滚动，摩擦带组件通过上表面与货架之间产生的摩擦力带动货架进行横移，使新摆放的货架与货物靠近另一列相邻的货架及货物，从而消除两列货物间间隙，充分利用储放空间。

作为本实施例的优选技术方案，摩擦带组件包括叉腿2上设置的支架5，支架5上转动设置有至少一组的滚轮6，每组滚轮6包含有两个，两个滚轮6上套设有第一同步带7，具体的，滚轮6的外圆柱面设置有圆周布置的凹槽，第一同步带7内壁设置有等距排列的并与凹槽相匹配的凸体，第一同步带7的外壁表面粗糙设置，第一同步带7滚动至两个滚轮6上侧的表面不低于支架5上表面设置；滚轮6中心设置有转动贯穿支架5的第一转轴44；滚轮6还可设置为两组，其分列布置在支架5的相对两侧，并连接在同一个第一转轴44的两端，由此扩大第一同步带7的表面，增大其与货架底部之间的摩擦力，保证带动货架横移。

本发明提出的另一个实施例中，驱动组件包括可升降设置在支架5上的驱动块8，驱动块8上设置有第一齿条9，第一齿条9啮合连接有第一齿轮10，滚轮6通过带轮传动组件与第一齿轮10同步转动连接，具体的，驱动块8设置于支架5正下侧的中间位置，驱动块8可相对支架5升降；支架5下端连接有设置在驱动块8一侧的延伸板45，第一齿轮10同轴连接有转动贯穿延伸板45的第二转轴46；带轮传动组件包括分别与第一转轴44同轴连接的第一传动轮47以及与第二转轴46同轴连接的第二传动轮48，第一传动轮47与第二传动轮48之间通过第二同步带49连接，第一传动轮47、第二传动轮48均与滚轮6的外形近似，第二同步带49的内壁与第一同步带7近似。

本发明提出的又一个实施例中，驱动块8内活动设置有框型件11，第一齿条9设置为两个且分列在框型件11的相对两侧，两个滚轮6均通过带轮传动组件连接有第一齿轮10，两个第一齿轮10分列在框型件11的相对两侧，两组第一齿条9与第一齿轮10相互独立啮合传动，具体的，驱动块8内设置有水平贯穿其两侧的通槽，框型件11可水平移动设置在通槽内，框型件11的水平移动可带动其两侧的第一齿条9分别从伸出通槽两侧，进而分别独立实现两组第一齿条9与第一齿轮10的啮合连接，此外，框型件11还可保持在通槽内相对中间的位置，使得两组第一齿条9与第一齿轮10均不进行啮合。

作为本实施例的优选技术方案，框型件11内设置有固定在驱动块8内的通电块12，通电块12上设置有两个相对的电磁片13，框型件11内壁设置有与电磁片13一一对应的永磁片14，具体的，通电块12由机体1内的控制单元控制，且受机体1侧壁的距离传感器43触发；电磁片13受通电块12控制通电后产生与其相应侧的永磁片14极性相同的极性，然后在同极相斥的作用下，推动框型件11移动。以下将结合附图7所示，具体说明电磁片13的触发原理：本技术方案在实际使用中，当机体1通过距离传感器43检测到其左侧具有已摆放的货物列时，则左侧的距离传感器43给控制单元发射信号以控制通电块12给右侧的电磁片13通电，右侧的电磁片13便与右侧的永磁片14发生同极相斥，使得框型件11向右移动，此时，右侧的第一齿条9与第一齿轮10可啮合传动，则当驱动块8相对支架5下降时，便通过右侧的第一齿条9带动右侧的第一齿轮10逆时针转动，右侧的第一齿轮10再通过带轮传动组件带动右侧的滚轮6逆时针转动，此时第一同步带7的上侧便可进行向左方向的滚动以带动货架与货物向左横移校正；当机体1通过距离传感器43检测到其右侧具有已摆放的货物列时，同理触发左侧的第一齿条9与第一齿轮10可啮合传动，即第一同步带7进行向右方向的滚动；此外，当距离传感器43未检测到左右侧摆放有货物列时，通电块12便同时给两个电磁片13通电，则使得框型件11两侧受力均衡，从而保持在驱动块8内的中间位置，使得两组第一齿条9与第一齿轮10均不发生啮合传动。

本发明提出的再一个实施例中，驱动块8外壁设置有套筒15，套筒15内螺纹连接有螺杆16，螺杆16一端部同轴连接有第一锥齿轮17，第一锥齿轮17啮合连接有第二锥齿轮18，第二锥齿轮18同轴连接有联动轴19，联动轴19两端均转动贯穿叉腿2侧壁且设置有第二齿轮20，壳体3内壁设置有与第二齿轮20相匹配的第二齿条21，具体的，套筒15固定连接在驱动块8远离延伸板45的侧壁上；套筒15与螺杆16均竖直方向设置，以其发生相对转动时产生的螺旋进给作用控制驱动块8升降；螺杆16下端套设有支座，支座固定在叉腿2内底面上，并限位第一锥齿轮17；第二锥齿轮18与第一锥齿轮17保持啮合，并对第一锥齿轮17限位；联动轴19的优选数目与驱动块8的数目相匹配，驱动块8又与支架5以及摩擦带组件一一对应，那么联动轴19的数目与摩擦带组件的数目相一致，设置为不少于两个；相邻的两个联动轴19之间均通过一组链条链轮结构连接以进行同步转动，由此实现各支架5同步升降，以及各摩擦带组件可同步同向滚动；进一步的，机体1内设置有同步电机40，同步电机40的输出端也通过链轮链条连接与之最靠近的一个联动轴19，由此可驱动各联动轴19同步转动；再进一步的，同步电机40设置有同步转动的双向输出端，其分别驱动两个叉腿2内的联动轴19，由此使得两叉腿2上的摩擦带组件均可同步升降或同步同向滚动。壳体3内壁设置有安装槽，第二齿条21固定在安装槽内壁上，第二齿轮20嵌入安装槽内并与第二齿条21啮合连接，由此可在第二齿轮20不发生转动时，使壳体3固定高度，而在第二齿轮20发生转动时，可通过第二齿条21带动壳体3升降。本技术方案在实际使用中，联动轴19一方面带动第二齿轮20转动，然后第二齿轮20与第二齿条21啮合传动以带动壳体3升降，另一方面带动第二锥齿轮18转动，第二锥齿轮18与第一锥齿轮17啮合传动以带动螺杆16转动，螺杆16再与套筒15发生螺纹进给作用以带动驱动块8升降，此过程中，壳体3的升降速度不慢于驱动块8的升降速度。

本发明提出的再一个实施例中，支架5下端设置有两个相对的支腿22，叉腿2内壁设置有插盒23，支腿22活动插入插盒23内设置，具体的，支腿22与插盒23的设置，使得支架5可升降于叉腿2上，且支腿22受插盒23限位而不发生其他方向的移动或任意转动。

作为本实施例的优选技术方案，驱动块8上端设置有连接板24，支腿22内部设置有导柱25，连接板24活动套设在导柱25上，导柱25上套设有第一弹簧26，第一弹簧26两端分别与支腿22内底面、连接板24下侧抵接，具体的，第一弹簧26的设置，使得支架5在不受外力影响时，连接板24保持向上与支架5贴合，此时，驱动块8的升降可带动支架5升降，其中，由驱动块8的下降动作带动支架5发生的下降动作，此为支架5第一下降行程；而当支架5受外力阻碍无法下降时，驱动块8的下降则带动连接板24顺着导柱25下降并挤压第一弹簧26，第一弹簧26则发生形变并储存弹性势能，第一弹簧26储存的弹性势能，在支架5不受外力阻碍后，可释放以向下推动支腿22，继而带动支架5发生下降，此时，由第一弹簧26弹性势能释放带动支架5发生的下降动作，此为支架5的第二下降行程；此外，支架5的第一下降行程与第二下降行程之间，支架5与连接板24发生了相对升降，即与驱动块8发生了相对升降，也就是说，摩擦带组件的滚动发生在支架5的第一下降行程与第二下降行程之间。以下将具体说明支架5的第一下降行程、第二下降行程与摩擦带组件滚动之间的运动关系：

首先，在支架5第一下降行程的起始状态下，壳体3承托货架，摩擦带组件未伸出通口4；在支架5第一下降行程的过程中，联动轴19受机体1内的同步电机40驱动，并通过其上各零件的联动关系驱动壳体3以及驱动块8同时下降，且壳体3的下降速度更快，由此使得摩擦带组件逐渐伸出通口4以代替壳体3承托货架；在支架5的第一下降行程结束状态下，支腿22受外界阻碍，支架5不再下降；在支架5的第一下降行程与第二下降行程之间，其中一侧第一齿条9与第一齿轮10受机体1控制进行啮合，驱动块8相对支架5继续下降，使连接板24挤压第一弹簧26，并由此触发摩擦带组件滚动以带动货架横移进行校正；在支架5的第二下降行程起始状态下，货架校正完毕，支腿22不再受外界阻碍，上述啮合的第一齿条9与第一齿轮10受机体1控制再次分开，且两组第一齿条9与第一齿轮10均不发生传动；在支架5的第二下降行程过程中，第一弹簧26弹性势能释放，支架5再次下降以将货架平稳放置在地面上，使得叉腿2与货架完全脱离以，然后该搬运车移动即可离开货架完成搬运，同时支架5的第二下降行程结束，两组第一齿条9与第一齿轮10均保持脱离。

作为本实施例的优选技术方案，插盒23内底面贯穿转动连接有旋柱27，旋柱27上端套设有可升降设置在插盒23内的托片28，托片28内壁设置有螺旋丝29，旋柱27外壁设置有与螺旋丝29相匹配的螺旋槽30，旋柱27外壁还通过卷簧31与插盒23内壁连接，旋柱27下端设置有旋片32，插盒23上设置有用于限制旋片32转动的的限位组件，具体的，托片28与支腿22上下对应，其用于阻碍支腿22在插盒23内向下移动；支腿22下端设置有可供旋柱27穿过的通孔；托片28在插盒23内的升降可通过螺旋丝29与螺旋槽30带动旋柱27转动，且旋柱27的旋转角度范围不超过350度；卷簧31的内端与旋柱27外壁固定连接，卷簧31的外端与插盒23内壁固定连接；卷簧31可抵抗旋柱27的转动，并且在卷簧31不受力时，旋柱27的转动角度位置使托片28保持在升降范围最高处，同时，旋片32受限位组件限制转动。本技术方案在实际使用中，支架5带动支腿22经过第一下降行程后相抵在托片28上，支架5不再下降，驱动块8便带动连接板24相对支架5下降，使摩擦带组件发生滚动，接着，限位组件取消对旋片32的限位，则支架5开始进行第二下降行程，并推动托片28下降，托片28通过螺旋丝29与螺旋槽30带动旋柱27转动，卷簧31受力变形并储存弹性势能，旋片32受旋柱27带动发生转动离开限位处。

作为本实施例进一步的优选技术方案，限位组件包括插盒23的壁内设置的活动槽33，活动槽33内活动设置有限位块34，旋片32上设置有与限位块34相匹配的限位口35，限位块34上端与活动槽33内壁之间连接有第二弹簧36，限位块34下端卡嵌在限位口35内设置，限位块34侧壁转动设置有翘杆37，插盒23外侧壁设置有支撑座38，翘杆37上设置有滑移销39，支撑座38上设置有与滑移销39相匹配的滑移槽41，驱动块8下端设置有下压件42，翘杆37端部对应在下压件42的升降行程内设置，具体的，活动槽33设置于插盒23靠近驱动块8的侧壁的内部，活动槽33的下端贯通插盒23的下端面，限位块34下端可从活动槽33此端向下伸出；旋片32转动以使限位口35与活动槽33的下端对应，此时，限位块34可在第二弹簧36的弹性推动下保持嵌入限位口35内；翘杆37设置为L字形，限位块34侧壁设置有滑动贯穿插盒23的连接件，L字形的翘杆37的短边端部与连接件铰接；滑移销39设置在L字形的翘杆37的弯折处，连接件位于支撑座38上侧。

本技术方案在实际使用中，在支架5处于第一下降行程与第二下降行程之间时，驱动块8继续下降，连接板24相对支腿22下降，第一弹簧26逐渐压缩并储存弹性势能，当驱动块8带动下压件42向下推动L字形翘杆37的长边端部时，翘杆37围绕连接件向下转动，并带动滑移销39在滑移槽41内向靠近插盒23的方向滑移，由此，使得连接件被向上顶起，继而带动限位块34在活动槽33内上升并挤压第二弹簧36，第二弹簧36发生形变压缩并储存弹性势能；接着，在支架5的第二下降行程的起始状态下，驱动块8下降至最低高度，限位块34离开限位口35，则旋片32恢复转动，旋柱27也就恢复转动，第一弹簧26的弹性势能开始释放；支架5进入第二下降行程过程中，支腿22在插盒23内下降并推动托片28，托片28通过螺旋丝29与螺旋槽30带动旋柱27转动，旋柱27带动卷簧31发生形变，旋柱27还带动旋片32转动，旋片32带动限位口35转动而与活动槽33下端错开，限位块34也就受旋片32遮挡而不再伸出活动槽33。

此外，当驱动块8上升时，带动下压件42离开翘杆37，还带动连接板24上升而与支架5重新贴合，然后向上推动支架5上升，支架5便带动支腿22在插盒23内上升，卷簧31弹性势能释放，带动旋柱27回转，则托片28在螺旋丝29与螺旋槽30的反向作用下，于插盒23内随支腿22上升；同时，旋柱27带动旋片32回转，旋片32带动限位口35转动以重新与活动槽33下端对应，则第二弹簧36弹性势能可释放，推动限位块34向下重新伸出活动槽33并嵌入限位口35中，由此再次限位旋片32转动，即再次限位旋柱27转动，使托片28重新固定在最高位置，从而可等待下一次触发。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种无人驾驶搬运车，包括机体(1)以及两个用于承载货架的的叉腿(2)，其特征在于，还包括：

壳体(3)，其可升降设置于叉腿(2)上，其上设置有通口(4)；

摩擦带组件，其设置于叉腿(2)上，其在壳体(3)下降后伸出通口(4)以代替支撑货架；

驱动组件，其用于驱动摩擦带组件滚动以带动货架进行横移。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述摩擦带组件包括叉腿(2)上设置的支架(5)，所述支架(5)上转动设置有至少一组的滚轮(6)，每组所述滚轮(6)包含有两个，两个所述滚轮(6)上套设有第一同步带(7)。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述驱动组件包括可升降设置在支架(5)上的驱动块(8)，所述驱动块(8)上设置有第一齿条(9)，所述第一齿条(9)啮合连接有第一齿轮(10)，所述滚轮(6)通过带轮传动组件与第一齿轮(10)同步转动连接。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述驱动块(8)内活动设置有框型件(11)，所述第一齿条(9)设置为两个且分列在框型件(11)的相对两侧，两个所述滚轮(6)均通过带轮传动组件连接有第一齿轮(10)，两个所述第一齿轮(10)分列在框型件(11)的相对两侧，两组所述第一齿条(9)与第一齿轮(10)相互独立啮合传动。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述框型件(11)内设置有固定在驱动块(8)内的通电块(12)，所述通电块(12)上设置有两个相对的电磁片(13)，所述框型件(11)内壁设置有与电磁片(13)一一对应的永磁片(14)。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述驱动块(8)外壁设置有套筒(15)，所述套筒(15)内螺纹连接有螺杆(16)，所述螺杆(16)一端部同轴连接有第一锥齿轮(17)，所述第一锥齿轮(17)啮合连接有第二锥齿轮(18)，所述第二锥齿轮(18)同轴连接有联动轴(19)，所述联动轴(19)两端均转动贯穿叉腿(2)侧壁且设置有第二齿轮(20)，所述壳体(3)内壁设置有与第二齿轮(20)相匹配的第二齿条(21)。

7.根据权利要求2所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述支架(5)下端设置有两个相对的支腿(22)，所述叉腿(2)内壁设置有插盒(23)，所述支腿(22)活动插入插盒(23)内设置。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述驱动块(8)上端设置有连接板(24)，所述支腿(22)内部设置有导柱(25)，所述连接板(24)活动套设在导柱(25)上，所述导柱(25)上套设有第一弹簧(26)，所述第一弹簧(26)两端分别与支腿(22)内底面、连接板(24)下侧抵接。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述插盒(23)内底面贯穿转动连接有旋柱(27)，所述旋柱(27)上端套设有可升降设置在插盒(23)内的托片(28)，所述托片(28)内壁设置有螺旋丝(29)，所述旋柱(27)外壁设置有与螺旋丝(29)相匹配的螺旋槽(30)，所述旋柱(27)外壁还通过卷簧(31)与插盒(23)内壁连接，所述旋柱(27)下端设置有旋片(32)，所述插盒(23)上设置有用于限制旋片(32)转动的的限位组件。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶搬运车，其特征在于，所述限位组件包括插盒(23)的壁内设置的活动槽(33)，所述活动槽(33)内活动设置有限位块(34)，所述旋片(32)上设置有与限位块(34)相匹配的限位口(35)，所述限位块(34)上端与活动槽(33)内壁之间连接有第二弹簧(36)，所述限位块(34)下端卡嵌在限位口(35)内设置，所述限位块(34)侧壁转动设置有翘杆(37)，所述插盒(23)外侧壁设置有支撑座(38)，所述翘杆(37)上设置有滑移销(39)，所述支撑座(38)上设置有与滑移销(39)相匹配的滑移槽(41)，所述驱动块(8)下端设置有下压件(42)，所述翘杆(37)端部对应在下压件(42)的升降行程内设置。

Images