CN115744265A - 一种真空传送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种真空传送机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括固定托板、移动机构和旋转升降机构，所述固定托板连接有主机械臂和辅助机械臂；所述移动机构与所述固定托板连接，用于驱动所述固定托板以及与所述固定托板连接的主机械臂和辅助机械臂移动；所述旋转升降机构连接于所述移动机构的下方，用于驱动移动机构以及与所述移动机构连接的固定托板旋转和/或升降；所述辅助机械臂用于对所述主机械臂承载的工件进行限位。本发明的真空传送机器人装在其中一个传送腔体内，并将该腔体与多个其他腔体相连接，达到空间的高效利用，极大提高了设备生产效率；设置的辅助机械臂可在主机械臂高速运转的过程中保持工件的稳定性以及定位精确性。

Description

一种真空传送机器人

技术领域

本发明涉一种真空传送机器人，属于工业机器人技术领域。

背景技术

传统真空室内传送方法为在腔体内安装传动轮，并使用传送带将其连接起来，整体排布的方式是腔体与腔体之间一对一直线式排布，随着设备规模的增加，对厂房单向空间要求同步增加，厂房单向空间不能有效利用占地，生产效率较低。

为了有效利用占地，提高生产效率，对产线进行升级，整体排布的方式改为多个腔体之间多对多的排布方式，然而此种排布方式导致传统的传送带传送方式无法满足产线升级后的多个腔体之间的传送。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种真空传送机器人，该真空传送机器人装在其中一个传送腔体内，并将该腔体与多个其他腔体相连接，达到空间的高效利用，极大提高了设备生产效率；并且该真空传送机器人包括辅助机械臂，该辅助机械臂可在主机械臂高速运转的过程中保持工件的稳定性以及定位精确性。

本发明的目的在于提供一种真空传送机器人，包括：

固定托板，所述固定托板连接有主机械臂和辅助机械臂；

移动机构，所述移动机构与所述固定托板连接，用于驱动所述固定托板以及与所述固定托板连接的主机械臂和辅助机械臂移动；以及

旋转升降机构，所述旋转升降机构连接于所述移动机构的下方，用于驱动移动机构以及与所述移动机构连接的固定托板旋转和/或升降；

其中，所述辅助机械臂用于对所述主机械臂承载的工件进行限位。

本发明的一种实施方式中，所述移动机构包括导轨以及与所述导轨滑动连接的滑块，所述滑块与固定托板固定连接，固定托板通过滑块能够在导轨上做直线往复运动。

本发明的一种实施方式中，还包括延长支架，所述主机械臂通过所述延长支架与固定托板固定连接，所述辅助机械臂固定连接于所述延长支架的侧面，且朝向主机械臂。

本发明的一种实施方式中，所述延长支架穿设于所述固定托板内并通过固定块固定连接。

本发明的一种实施方式中，与所述固定托板连接的延长支架以及主机械臂有多层，每一层的延长支架以及主机械臂均有多个。

本发明的一种实施方式中，所述主机械臂的上表面设置有若干个防滑块，所述防滑块与工件相接触，主机械臂通过防滑块托起工件。

本发明的一种实施方式中，所述辅助机械臂通过连接块固定连接于所述延长支架的侧面，每一层的延长支架的两端均固定连接有辅助机械臂。

本发明的一种实施方式中，所述辅助机械臂连接有限位块，所述限位块朝向主机械臂并与工件相抵接。

本发明的一种实施方式中，所述限位块包括块体以及突出于所述块体的突出部，所述块体与所述辅助机械臂固定连接，所述突出部与工件相抵接，对工件进行夹紧限位。

本发明的一种实施方式中，所述辅助机械臂为弧形结构，所述限位块固定在弧形的辅助机械臂远离所述延长支架一侧的端部。

有益效果

(1)本发明的真空传送机器人装在其中一个传送腔体内，并将该腔体与多个其他腔体相连接，达到空间的高效利用，极大提高了设备生产效率；并且该真空传送机器人包括辅助机械臂，该辅助机械臂可在主机械臂高速运转的过程中保持工件的稳定性以及定位精确性；辅助机械臂用于调整和稳定主机械臂上工件的位置，保证其始终处于夹紧限定的位置，防止工件在主机械臂高速旋转的情况下发生脱轨，因辅助机械臂的存在，使得主机械臂的速度实现极大化。

(2)本发明的旋转升降机构能够驱动连接在其上面的移动机构、固定托板、主机械臂和辅助机械臂进行旋转和/或升降，通过旋转能够对应不同角度的多个腔体，实现腔体之间的传送，通过升降能够使主机械臂托起工件，通过移动机构能够驱动主机械臂在移动机构上做直线移动，继而能够将托起的工件实现移动传送。

(3)本发明与所述固定托板连接的延长支架以及主机械臂有多层，通过多层的主机械臂使其拿取一次后可以放置多个腔体的工件，提高传送效率。

(4)本发明主机械臂的上表面设置有若干个防滑块，所述防滑块与工件相接触，主机械臂通过防滑块托起工件，并防止工件滑落。

(5)本发明辅助机械臂连接有限位块，所述限位块朝向主机械臂并与工件相抵接，通过每一层延长支架两侧的辅助机械臂上的限位块夹紧工件，能确保在真空传送机器人在高速工作时，防止工件脱出真空传送机器人，既能稳定地防止工件偏移，也不会损伤到工件，可在主机械臂高速运转的过程中保持工件的稳定性以及定位精确性。

附图说明

图1为本发明真空传送机器人的立体图；

图2为本发明真空传送机器人的俯视图；

图3是本发明真空传送机器人的主视图；

图4是本发明辅助机械臂与延长支架装配的立体图；

图5是本发明辅助机械臂与延长支架装配的俯视图；

图6是本发明限位块的立体图；

其中：1、固定托板；2、延长支架；3、辅助机械臂；4、限位块；41、块体；42、突起部；5、主机械臂；6、防滑块；7、工件；8、旋转升降机构；9、移动机构；91、导轨；92、滑块；10、固定块；11、连接块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1

如图1-6所示，本实施例提供了一种真空传送机器人，包括固定托板1、移动机构9和旋转升降机构8，所述固定托板1连接有主机械臂5和辅助机械臂3；所述移动机构9与所述固定托板1连接，移动机构9用于驱动所述固定托板1以及与所述固定托板1连接的主机械臂5和辅助机械臂3移动；所述旋转升降机构8连接于所述移动机构9的下方，旋转升降机构8用于驱动移动机构9以及与所述移动机构9连接的固定托板1旋转和/或升降；其中，所述辅助机械臂3用于对所述主机械臂5承载的工件7进行限位。

将本实施例的真空传送机器人装在其中一个传送腔体内，并将该腔体与多个其他腔体相连接，通过本实施例的真空传送机器人实现多个腔体之间的真空传送，达到空间的高效利用，极大提高了设备生产效率；并且该真空传送机器人包括辅助机械臂3，该辅助机械臂3可在主机械臂5高速运转的过程中保持工件7的稳定性以及定位精确性。

由此可知，本实施例的旋转升降机构8能够驱动连接在其上面的移动机构9、固定托板1、主机械臂5和辅助机械臂3进行旋转和/或升降，通过旋转能够对应不同角度的多个腔体，实现腔体之间的传送，通过升降能够使主机械臂5托起工件7，通过移动机构9能够驱动主机械臂5在移动机构9上做直线移动，继而能够将托起的工件7实现移动传送。

可选地，所述移动机构9为直线模组或其它直线传动机构，其包括导轨91以及与所述导轨91滑动连接的滑块92，所述滑块92与固定托板1固定连接，固定托板1通过滑块91能够在导轨91上做直线往复运动，以使得主机械臂5以及辅助机械臂3能够在导轨91上做直线往复运动，实现将工件7运送至腔体内的指定位置。

可选地，还包括延长支架2，所述主机械臂5通过所述延长支架2与固定托板1固定连接，所述辅助机械臂3固定连接于所述延长支架2的侧面，且朝向主机械臂5。

进一步地，所述延长支架2穿设于所述固定托板1内并通过固定块10固定连接。

可选地，与所述固定托板1连接的延长支架2以及主机械臂5有多层，通过多层的主机械臂5使其拿取一次后可以放置多个腔体的工件7，提高传送效率。在本实施例中，所述延长支架2以及主机械臂5为上下两层，上下两层的延长支架2使主机械臂5拿取一次后可以放置各个腔体的工件7。

可选地，与所述固定托板1连接的每一层的延长支架2以及主机械臂5均有多个，通过多个主机械臂5可以更稳固地承载其工件7。

可选地，所述主机械臂5的上表面设置有若干个防滑块6，所述防滑块6与工件7相接触，主机械臂5通过防滑块6托起工件7，并防止工件7滑落。

可选地，所述辅助机械臂3通过连接块11固定连接于所述延长支架2的侧面，每一层的延长支架2的两端均固定连接有辅助机械臂3。

进一步地，所述辅助机械臂3连接有限位块4，所述限位块4朝向主机械臂5并与工件7相抵接。通过每一层延长支架2两侧的辅助机械臂3上的限位块4夹紧工件7，能确保在真空传送机器人在高速工作时，防止工件7脱出真空传送机器人，既能稳定地防止工件7偏移，也不会损伤到工件7，可在主机械臂5高速运转的过程中保持工件7的稳定性以及定位精确性。

进一步地，所述限位块4包括块体41以及突出于所述块体41的突出部42，所述块体41与所述辅助机械臂3固定连接，所述突出部42与工件7相抵接，对工件7进行夹紧限位。

可选地，所述辅助机械臂3为弧形结构，所述限位块4固定在弧形的辅助机械臂3远离所述延长支架5一侧的端部。当限位块4夹紧工件7，辅助机械臂3的弧形结构可以避免辅助机械臂3与工件7相接触，以防止损伤工件7。

其中，所述旋转升降机构为现有技术中常规的旋转升降机构，在此不做具体说明。

本发明的工作原理：

将真空传送机器人装在其中一个传送腔体内，并将该腔体与多个其他腔体相连接。工作时旋转升降机构先旋转定位选择好对应的腔体后，移动机构带动固定托板移动，从而使主机械臂及辅助机械臂移动到指定位置，旋转升降机构带动主机械臂及辅助机械臂进行升降来取放工件，多层的延长支架结构使主机械臂拿取一次后可以放置多个腔体的工件，提高效率。在延长支架的侧面加装辅助机械臂，用于调整和稳定主机械臂上工件的位置，保证其始终处于夹紧限定的位置，防止工件在主机械臂高速旋转的情况下发生脱轨，因辅助机械臂的存在，使得主机械臂的速度实现极大化。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (10)

1.一种真空传送机器人，其特征在于，包括：

固定托板，所述固定托板连接有主机械臂和辅助机械臂；

移动机构，所述移动机构与所述固定托板连接，用于驱动所述固定托板以及与所述固定托板连接的主机械臂和辅助机械臂移动；以及

旋转升降机构，所述旋转升降机构连接于所述移动机构的下方，用于驱动移动机构以及与所述移动机构连接的固定托板旋转和/或升降；

其中，所述辅助机械臂用于对所述主机械臂承载的工件进行限位。

2.根据权利要求1所述的真空传送机器人，其特征在于，所述移动机构包括导轨以及与所述导轨滑动连接的滑块，所述滑块与固定托板固定连接，固定托板通过滑块能够在导轨上做直线往复运动。

3.根据权利要求1所述的真空传送机器人，其特征在于，还包括延长支架，所述主机械臂通过所述延长支架与固定托板固定连接，所述辅助机械臂固定连接于所述延长支架的侧面，且朝向主机械臂。

4.根据权利要求3所述的真空传送机器人，其特征在于，所述延长支架穿设于所述固定托板内并通过固定块固定连接。

5.根据权利要求3所述的真空传送机器人，其特征在于，与所述固定托板连接的延长支架以及主机械臂有多层，每一层的延长支架以及主机械臂均有多个。

6.根据权利要求1所述的真空传送机器人，其特征在于，所述主机械臂的上表面设置有若干个防滑块，所述防滑块与工件相接触，主机械臂通过防滑块托起工件。

7.根据权利要求5所述的真空传送机器人，其特征在于，所述辅助机械臂通过连接块固定连接于所述延长支架的侧面，每一层的延长支架的两端均固定连接有辅助机械臂。

8.根据权利要求3所述的真空传送机器人，其特征在于，所述辅助机械臂连接有限位块，所述限位块朝向主机械臂并与工件相抵接。

9.根据权利要求8所述的真空传送机器人，其特征在于，所述限位块包括块体以及突出于所述块体的突出部，所述块体与所述辅助机械臂固定连接，所述突出部与工件相抵接，对工件进行夹紧限位。

10.根据权利要求8所述的真空传送机器人，其特征在于，所述辅助机械臂为弧形结构，所述限位块固定在弧形的辅助机械臂远离所述延长支架一侧的端部。

Images