CN115743282A - 行动载具和调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法 - Google Patents

Abstract

一种行动载具，包括：车架；座椅，设置于所述车架且能相对于所述车架围绕一旋转轴线进行俯仰旋转；驱动装置，安装在所述车架上，且接合到所述座椅，所述驱动装置设置为能驱动所述座椅相对于所述车架的俯仰旋转；传感器，用以获取所述座椅相对于水平面的倾斜角度，基于该倾斜角度生成一控制信号，并将该控制信号发送到所述驱动装置以控制所述驱动装置的操作。还公开了一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法。

Description

行动载具和调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法

技术领域

本申请涉及一种行动载具、以及一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法。

背景技术

儿童车是一种常见的装置，其能够承载儿童，且能够被儿童的监护人推动而行走。

儿童车通常具有车架、行走机构和座椅。其中车架用于组装儿童车的其他部件；行走机构提供儿童车的行走功能，通常为安装在车架下方的车轮；座椅用于承载儿童，其通常安装在车架的中部。

在现有技术中，座椅与车架之间通常采用固定安装，即，车架与座椅之间的俯仰角度不可调节。这样，当儿童车行驶在非水平路面上时(例如上下坡、上下楼梯)，车架会处于非水平位置，即，车架可能会前倾(俯下)或后倾(仰起)。此时，座椅将会跟随着车架的倾转而发生倾转。其结果是，座椅可能会失去其水平状态，使得座椅中的儿童趋于向前或向后滑动。这对于儿童来说，既不舒适也不安全。

因此，有必要提出一种座椅调整架构，其能够根据车架的俯仰角度而自动调整座椅，使得座椅始终维持在水平状态。

发明内容

根据本申请的一种行动载具，包括：车架；座椅，设置于所述车架且能相对于所述车架围绕一旋转轴线进行俯仰旋转；驱动装置，安装在所述车架上，且接合到所述座椅，所述驱动装置设置为能驱动所述座椅相对于所述车架的俯仰旋转；传感器，用以获取所述座椅相对于水平面的倾斜角度，基于该倾斜角度生成一控制信号，并将该控制信号发送到所述驱动装置以控制所述驱动装置的操作。

在一个实施例中，所述驱动装置设置在所述车架与所述座椅之间；所述座椅调整结构还包括致动机构，其一端连接到所述驱动装置，另一端铰接安装到所述座椅的下方并承载所述座椅，所述致动机构能被所述驱动装置驱动而伸缩，使得所述座椅相对于所述车架围绕该旋转轴线旋转，从而改变所述车架与所述座椅之间的夹角。

在一个实施例中，所述座椅固定到一横向枢转轴，所述横向枢转轴能俯仰旋转地固定到所述车架；所述驱动装置接合到所述横向枢转轴，且能驱动所述横向枢转轴的俯仰旋转。

在一个实施例中，所述旋转轴线是所述座椅的横向的水平轴线，所述致动机构沿竖向伸缩。

在一个实施例中，所述驱动装置是电机；所述致动机构包括丝杠和螺套，其中，所述丝杠的一端连接到所述电机，所述电机的操作能够带动所述丝杠旋转，所述丝杠的另一端与所述螺套的一端螺旋连接，所述螺套的另一端则铰接安装到所述座椅的下方。

在一个实施例中，所述传感器安装到所述座椅上，用以获取所述座椅相对于水平面的倾斜角度；或者所述传感器或安装到所述车架上，用以获取所述车架相对于水平面的倾斜角度，并通过所述座椅调整结构与所述车架和所述座椅的位置关系通过计算获取所述座椅相对于水平面的倾斜角度。

在一个实施例中，所述座椅调整结构还包括基座，所述基座固定到所述车架上，所述驱动装置铰接安装到所述基座。

在一个实施例中，所述座椅调整结构还包括连杆，所述驱动装置固定安装到所述连杆上，所述连杆铰接于所述车架上。

在一个实施例中，所述驱动装置和所述致动机构位于所述座椅下方的横向中间处。

在一个实施例中，所述驱动装置和所述致动机构设有两组，其分别对称地位于所述座椅的横向两端处。

在一个实施例中，所述行动载具还包括一控制器，其电连接到所述传感器和所述驱动装置，所述控制器根据所述传感器所获取的所述倾斜角度计算所述驱动装置的运动量，并将所述运动量转换为所述控制信号发送至所述驱动装置。

在一个实施例中，所述行动载具还包括一通信模块，其电连接到所述控制器，且无线连接到一远程控制端，所述远程控制端能够向所述通信模块发送控制信号，所述通信模块将该控制信号传递到所述控制器。

根据本申请的一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，包括：通过所述行动载具上的传感器检测所述行动载具上的座椅的倾斜角度A；当检测到A＝0时，不启动所述行动载具上的驱动装置，当检测到A≠0时，启动所述驱动装置朝向减小A的绝对值|A|的方向运转，直至检测到A＝0。

根据本申请的一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，所述方法包括：预先设定一倾斜阈值A0；通过行动载具上的传感器检测所述行动载具上的座椅的倾斜角度A；当检测到|A|＜A0时，不启动所述行动载具上的驱动装置，当检测到|A|≥A0时，启动所述驱动装置以减小|A|，直至检测到A＜A0。

在一个实施例中，预先设定一时间阈值T0；其中，当检测到|A|≥A0时，开始计时同时继续检测所述倾斜角度A，当时长T≥T0且在此期间没有检测到|A|＜A0的情况，则启动所述驱动装置以减小|A|，直至检测到A＜A0，而当时长T＜T0且在此期间检测到|A|＜A0时，则重新检测且计时清零。

根据本申请的一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，包括：预设一个固定时间间隔Ts、一检测周期数i、和一倾斜阈值A0；每间隔一个检测周期，通过所述行动载具上的传感器检测所述行动载具上的座椅的倾斜角度A，并且依次记录为A0、A1、A2…Aj；当任一时刻j≥i时，计算Aj-i、Aj-i+1…Aj的平均值Am；如果|Am|>A0，则通过所述行动载具上的驱动装置调节所述座椅的倾斜角度A，使得Am＝0且清空记录的倾斜角度数据。

附图说明

以下将结合附图具体描述本申请的实施例，附图中：

图1是根据现有技术的儿童车，其中示出了车架和车轮；

图2是根据现有技术的儿童车，其中示出了车架、座椅和车轮；

图3是根据本申请的儿童车，其中在车架与座椅之间设有根据本申请的座椅调整结构；

图4是根据本申请的座椅和座椅调整结构；

图5是根据本申请的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的基座处于水平位置；

图6是根据本申请的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的基座处于前倾位置；

图7是根据本申请的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的基座处于后倾位置；

图8是根据本申请的座椅调整方法的流程图；

图9是根据本申请的另一种座椅调整方法的流程图；

图10是根据本申请的又一种座椅调整方法的流程图；

图11是根据本申请的座椅调整结构的电路连接图；

图12是根据本申请的另一实施例的座椅调整结构的电路连接图；

图13示出根据本申请的另一实施例是座椅调整结构的安装位置；

图14是根据本申请的另一实施例的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的壳体处于水平位置；

图15是根据本申请的另一实施例的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的壳体处于前倾位置；

图16是根据本申请的另一实施例的座椅和座椅调整结构的示意性侧视图，其中座椅调整结构的壳体处于后倾位置。

附图标记列表

100 座椅调整结构

110 基座

115 壳体

120 驱动装置

130 致动机构

131 丝杠

132 螺套

140 传感器

151 第一铰接轴

152 横向枢转轴

160 控制器

170 通信模块

180 远程控制端

200 座椅

300 车架

400 儿童车(现有技术)

A 倾斜角度

A0 倾斜阈值

|A| 倾斜角度的绝对值

T 时间

T0 时间阈值

Ts 时间间隔

A0、A1…Aj 第0-j个时间点记录的倾斜角度值

i 预设的检测周期数

Am 倾斜角度平均值

具体实施方式

虽然本文参考特定实施例来说明和描述本发明，但本发明并不应被局限于所示细节。确切地说，在权利要求的等价方案的范围内且没有背离本发明的情况下，可以对这些细节做出多种修改。

本文中涉及的“前”、“后”、“上”、“下”等方向描述仅是为了方便理解，本发明并非局限于这些方向，而是可以根据实际情况调整虽然已参见典型实施例列举描述了本申请，但所用的术语是说明和示例性的，而非限制性术语。

首先参照图1和图2。图1示出现有技术的一种儿童车400的车架300，图2示出现有技术的儿童车400的车架300和座椅200。在图2中，座椅200被直接固定安装到车架300上，即，座椅200不能相对于车架300旋转。这样，当车架300相对于水平面的俯仰角度发生变化时(例如上坡或下坡)，座椅200将会跟随着车架300的俯仰角度而发生倾斜。这对于乘坐者的舒适性和安全性来说是不利的。

为此，本申请的实施例提出一种儿童车400，其座椅200具有自动调节角度的功能，以允许当车架300的俯仰角度发生变化时，座椅200的俯仰角度保持不变。

现在参照图3来整体描述根据本申请的儿童车400。如图所示，儿童车400包括：车架300、座椅200、座椅调整结构100，以及车轮和扶手。其中，座椅200并非固定安装到车架300上，而是通过一横向枢转轴安装到车架300上。该横向枢转轴贯穿座椅200的横向部分与竖向部分的交界处，以及车架300的竖向架的中间部位处，从而将座椅200连接到车架300。在另外一些实施例中，横向枢轴设置于座椅200背靠部分的枢接处。因此，本领域的技术人员应理解，横向枢转轴的设置方式不限于此，只要能允许座椅200相对于车架300围绕横向轴线旋转即可。座椅调整结构100固定到车架300上，且至少部分地位于座椅200下方，以便承载和调整座椅200的俯仰角度。

现在参照图4来整体描述根据本申请的座椅调整结构100。如图所示，座椅调整结构100包括：基座110、驱动装置120、致动机构130、传感器140。其中，基座110被固定到车架300并承载座椅调整结构100的其它部件。在如图所示的实施例中，基座110为横向截面呈L型的板状部件，其上端在座椅200的横向枢转轴附近固定连接到车架300，下端沿水平方向延伸到座椅200的前部的下方。应理解，基座110也可以具有其它形状，例如简单的一块横板、或者由条杆组成的框架。基座110也不必在座椅200的横向枢转轴处连接到车架300，而是可以在任何适当位置连接到车架300，只要能够承载座椅200调整架构的其它部件。

实际上，基座110可以被视为车架300的延伸。在一些实施例中，可以不设有基座110，而是将座椅调整结构100的其它部件直接安装到车架300上。

驱动装置120是可以提供致动力的动力装置。驱动装置120被安置在基座110的上表面上，从而位于基座110与座椅200之间。致动机构130的一端从驱动装置120的上方安装在驱动装置120中，另一端从座椅200的下侧连接且承载座椅200，特别是座椅200在前后方向上与横向枢转轴相对的一端。可以输出驱动力以改变致动机构130的长度(下文将详述)。这样，通过驱动装置120和致动机构130，座椅200的一端被可控制(即，可升降)地承载在基座110上(或者在没有基座110的实施例中，承载在车架300上)，从而允许控制座椅200与车架300之间的相对俯仰角度。

传感器140安装在座椅200上或者安装在座椅调整结构100的基座110上(图中示出为安装在基座110上)，且电连接到控制器160，控制器160进而电连接到驱动装置120。图中示出了控制器160安装在基座110上，然而应理解，控制器160可以按照在座椅200或车架300的任何位置，本申请不做限制。传感器140用于检测座椅200相对于水平面的俯仰角度，并将检测到的角度传递到驱动装置120。按照预设的程序，控制器160根据传感器140发送来的俯仰角度数据，决定驱动装置120如何输出驱动力以便控制座椅200的俯仰角度。后文将具体描述控制方法。

参照图11，其中示出了根据本申请的座椅调整结构100的电路连接图。如图所示，传感器140电连接到控制器160，以便将检测到的座椅倾斜角度数据传输到控制器160。控制器160依据本申请的座椅调整方法，通过对座椅倾斜角度数据进行计算来判断如何控制驱动装置120。而且，控制器160电连接到驱动装置120，以便将控制信号发送到驱动装置120。

参照图12，其中示出了根据本申请的座椅调整结构100的另一实施例的电路连接图。如图所示，传感器140还电连接到通信模块170。通信模块170无线连接到远程控制端180。远程控制端180例如可以是遥控器或者安装在使用者的智能手机上的APP。此APP可以在智能手机上显示用户操作画面，因此使用者可以通过远程控制端180来向通信模块170发送信号，例如启动或关闭座椅调整结构100，或者设定座椅调整结构的参数。

在另外一些实施例中，也可以提供一机械式的开关作为操作介面。此机械式的开关可以设置于车架300的把手上(未示出)。

以下提出实际的例子来说明照顾者(即，使用者)如何启动上述调整座椅倾斜角度功能的例子：当照顾者在推动儿童车400时，若是遇到下坡或是不平稳的路段，照顾者可以利用安装于智能手机中的APP或是按下手把上的机械开关，而将此自动调整倾斜角度功能启动。此时，可以动态调整座椅200的倾斜角度，使座椅200与水平面或是照顾者所设定的平面维持一固定角度，使得乘坐在儿童车400中的婴幼儿不会因为路段的不平稳而感到不舒适。

请参见图13-16的实施例，其中示出了座椅调整结构100的另一种配置方式。如图13所示，根据本申请的座椅调整结构100被容置在座椅200与车架300的连接处的壳体115中。壳体115可以是车架300的一部分，从而尽量避免为了座椅调整结构100而增加车架300的重量。如图14所示，座椅200固定连接到横向枢转轴152，横向枢转轴152枢转连接到车架300(图中未示出)。驱动装置130固定到壳体115，因而固定到车架300。驱动装置130通过齿轮啮合、皮带连接、蜗轮-蜗杆等方式接合到横向枢转轴152，直接驱动横向枢转轴152的旋转，进而带动座椅200相对于车架300的俯仰旋转。传感器140和控制器160也安装在壳体115中(图中未示出)，且电连接到驱动装置130。

应理解，在图13-16的实施例中，也可以使用如图5-7的致动器130来带动座椅200的俯仰旋转。

现在参照图5-7描述根据本申请的座椅调整结构100的调整座椅200俯仰角度的具体操作。

如图5所示，致动机构130被支承在驱动装置120上。当车架300(以及基座110)处于水平位置时，致动机构130大致沿竖直方向延伸。在图中所示的实施例中，致动机构130包括丝杠131和螺套132，其中丝杠131的下端接合在驱动装置120中，例如通过锥形齿轮连接到作为电机的驱动装置120。这样，驱动装置120的横向旋转被转换为丝杠131的竖向旋转。丝杠131的外部具有阳螺纹，螺套132的内部具有与其相配的阴螺纹。这样，当丝杠131沿着不同方向旋转时，螺套132将沿着丝杠131上升或下降，从而改变整个致动机构130的长度。

在其它实施例中，致动机构130也可以为不同形式。例如，致动机构130可以是液压缸，则驱动装置120是液压泵，其能够将液体泵送到液压缸中以改变液压缸的长度。致动机构130也可以是是绞剪式连杆结构，其能够被驱动而升高或降低。致动机构130还可以是现有技术中任何适当的可改变长度或可升降的机械结构。

致动机构130的上端通过一横向的第一铰接轴151连接到座椅200。第一铰接轴151可以设置在座椅200中的一前后方向的滑槽(图中未示出)中，以允许第一铰接轴151的位置随着致动机构130的角度变化而前后微调。在另外一些实施例中，座椅200并无滑槽，而是驱动装置120通过另一铰接轴(图中未示出)枢接至基座110，以致于当丝杠131在上升或下降时，驱动装置120可以连动地被枢转，而带动调整座椅200的倾斜角度。又或者是，可以利用基座110枢转，而实现调整座椅200的倾斜角度，本申请并不限定。

在图中所示的实施例中，致动机构130在横向方向上位于座椅200的中间处。应理解，在其它实施例中，致动机构130也可以位于座椅200的一侧，例如左侧或右侧。在其它实施例中，可以设有多个致动机构130，例如在座椅200的左侧和右侧分别设有一个致动机构130，该多个致动机构130可以由同一个驱动装置120来驱动，或者分别由不同的驱动装置120来驱动。

在图6所示的状态下，车架300由水平位置改变到前倾的位置。在这种情况下，座椅200首先会随着车架300改变到前倾的位置。随后，传感器140检测到座椅200的前倾角度，则会将该数据传输到驱动装置120，使得驱动装置120进行驱动以延长致动机构130的长度，进而使得座椅200回到水平位置。

另外，座椅调整结构100设有可计算致动机构130的运算单元，该运算单元电连接到传感器140和/或驱动装置120。例如，运算单元为光栅计数器，或者运算单元为步进式电机的计数器。这样，当驱动装置120改变致动机构130的长度时，其将自动计算致动机构130的当前长度，并将该长度用于控制程序。

传感器140例如是陀螺仪，其能够实时检测自身相对于水平面的俯仰角度，然而本申请并不以此为限。当传感器140安装在座椅200上时，传感器140自身的俯仰角度就是座椅200的俯仰角度。当传感器140安装在基座110上时，传感器140的俯仰角度是基座110的俯仰角度，则可以根据致动机构130与基座110的连接点到座椅200的横向枢转轴的长度、致动机构130与座椅200的连接点到座椅200的横向枢转轴的长度、以及致动机构130的长度，来计算出座椅200与基座110之间的俯仰夹角，从而根据座椅200的俯仰角度和座椅200与基座110之间的俯仰夹角来计算得出座椅200的俯仰角度。

在图7所示的状态下，车架300由水平位置改变到后倾的位置。在这种情况下，座椅200首先会随着车架300改变到后倾的位置。随后，传感器140检测到座椅200的前倾角度，则会将该数据传输到驱动装置120，使得驱动装置120进行驱动以缩短致动机构130的长度，进而使得座椅200回到水平位置。

在上述调整过程中，致动机构130会随着基座110进行俯仰摆动。这样，第一铰接轴151相对于座椅200的位置将会改变。例如，座椅200中用于容置第一铰接轴151的滑槽允许了这样的位置改变。

现在参照图8至图10描述根据本申请的座椅调整结构100的操作方法。

在图8所示的实施例中，采用“立刻调整”的敏感式调整策略。即，传感器140实时检测座椅200的倾斜角度A，并将倾斜角度数据传输到控制单元。当传感器140检测到倾斜角度A不为0时，控制单元立刻控制驱动装置120进行驱动。具体地，当A<0时(座椅前倾)，则以延长致动器的方式进行驱动；当A>0时(座椅后倾)，则以缩短致动器的方式进行驱动。在调整过程中，传感器140可以持续检测座椅200的倾斜角度A，当倾斜角度A＝0时，则停止驱动。

在图9所示的实施例中，采用“延缓调整”的非敏感式调整策略。即，首先预设一倾斜阈值A0。传感器140实时检测座椅200的倾斜角度A，并将倾斜角度数据传输到控制单元。当倾斜角度A的绝对值|A|小于A0时，座椅调整结构100将不会调整座椅200的角度。当倾斜角度A的绝对值|A|大于或等于A0时，座椅调整结构100将调整座椅200的俯仰角度至A小于A0。

根据另一种“延缓调整”的非敏感式调整策略，进一步预设一时间阈值T0。当倾斜角度A的绝对值|A|大于或等于A0时，座椅调整结构100也不会立刻调整座椅200的角度，而是启动一计时器，且计时的同时继续监测倾斜角度A。当时长T大于等于T0且在此期间没有检测到|A|小于A0的情况，则启动驱动装置120以减小|A|，直至检测到A小于A0；而当时长T小于T0且在此期间检测到|A|小于A0时，则重新检测且计时清零。

在图10所示的实施例中，采用另一种“延缓调整”策略。首先，预设一个固定时间间隔Ts，例如为50毫秒，再预设一个检测周期数i，例如为100个周期。传感器140每间隔一个检测周期，就检测一次座椅200的倾斜角度A，并且依次记录为A0、A1、A2…Aj。例如，传感器140在程序开始时间为0时检测座椅200的倾斜角度A，并将其记录为A0；传感器140在50毫秒后再次检测座椅200的倾斜角度A，并将其记录为A1，以此类推。当某一时刻，倾斜角度的数据序号大于或等于预设的检测周期数时，即j≥i，则计算此前的i个周期中的倾斜角度A的平均值，即Aj-i、Aj-i+1…Aj的平均值Am。如果|Am|>0，则通过驱动装置120调节座椅角度，使得Am＝0，且清空之前记录的倾斜角度数据。即，在调节座椅角度之后，接下来检测到的座椅的倾斜角度A将重新被记录为A0、A1…。

根据上述若干种“延缓调整”策略，降低了座椅调整结构100的敏感度。这样，当儿童车400行驶在颠簸或起伏不定的路面上时，座椅调整结构100不会反复调整座椅200的角度，从而提升了整体设备的智能性。

综上所述，本申请提出了一种座椅调整结构100。应理解，该座椅调整结构100可以用于儿童车400的座椅200，也可以用于其它类型的座椅200。本申请还提出一种儿童车400，以及一种座椅调整结构100的控制方法。根据本申请的上述装置和方法，能够有益地自动调整儿童车400的座椅200的俯仰角度，使得座椅200始终保持在水平位置，从而为使用者带来良好的使用体验。

由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离本申请的精神和实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在权利要求书所限定的范围内进行最广泛的解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化都应为权利要求所涵盖。

Claims (16)

1.一种行动载具，其特征在于，所述行动载具包括：

车架(300)；

座椅(200)，设置于所述车架(300)且能相对于所述车架(300)围绕一旋转轴线进行俯仰旋转；

驱动装置(120)，安装在所述车架(300)上，且接合到所述座椅(200)，所述驱动装置(120)设置为能驱动所述座椅(200)相对于所述车架(300)的俯仰旋转；

传感器(140)，用以获取所述座椅(200)相对于水平面的倾斜角度，基于该倾斜角度生成一控制信号，并将该控制信号发送到所述驱动装置(120)以控制所述驱动装置(120)的操作。

2.根据权利要求1所述的行动载具，其特征在于：

所述驱动装置(120)设置在所述车架(300)与所述座椅(200)之间；

所述座椅调整结构(100)还包括致动机构(130)，其一端连接到所述驱动装置(120)，另一端铰接安装到所述座椅(200)的下方并承载所述座椅(200)，所述致动机构(130)能被所述驱动装置(120)驱动而伸缩，使得所述座椅(200)相对于所述车架(300)围绕该旋转轴线旋转，从而改变所述车架(300)与所述座椅(200)之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的行动载具，其特征在于：

所述座椅(200)固定到一横向枢转轴(152)，所述横向枢转轴(152)能俯仰旋转地固定到所述车架(300)；

所述驱动装置(120)接合到所述横向枢转轴(152)，且能驱动所述横向枢转轴(152)的俯仰旋转。

4.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述旋转轴线是所述座椅(200)的横向的水平轴线，所述致动机构(130)沿竖向伸缩。

5.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述驱动装置(120)是电机；

所述致动机构(130)包括丝杠(131)和螺套(132)，其中，所述丝杠(131)的一端连接到所述电机，所述电机的操作能够带动所述丝杠旋转，所述丝杠的另一端与所述螺套(132)的一端螺旋连接，所述螺套(132)的另一端则铰接安装到所述座椅(200)的下方。

6.根据权利要求1所述的行动载具，其特征在于：

所述传感器(140)安装到所述座椅(200)上，用以获取所述座椅(200)相对于水平面的倾斜角度；或者

所述传感器(140)或安装到所述车架(300)上，用以获取所述车架(300)相对于水平面的倾斜角度，并通过所述座椅调整结构(100)与所述车架(300)和所述座椅(200)的位置关系通过计算获取所述座椅(200)相对于水平面的倾斜角度。

7.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述座椅调整结构(100)还包括基座(110)，所述基座(110)固定到所述车架(300)上，所述驱动装置(120)铰接安装到所述基座(110)。

8.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述座椅调整结构(100)还包括连杆(153)，所述驱动装置(120)固定安装到所述连杆(153)上，所述连杆(153)铰接于所述车架(300)上。

9.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述驱动装置(120)和所述致动机构(130)位于所述座椅(200)下方的横向中间处。

10.根据权利要求2所述的行动载具，其特征在于：

所述驱动装置(120)和所述致动机构(130)设有两组，其分别对称地位于所述座椅(200)的横向两端处。

11.根据权利要求1所述的行动载具，其特征在于：

所述行动载具还包括一控制器(160)，其电连接到所述传感器(140)和所述驱动装置(120)，所述控制器(160)根据所述传感器(140)所获取的所述倾斜角度计算所述驱动装置(120)的运动量，并将所述运动量转换为所述控制信号发送至所述驱动装置(120)。

12.根据权利要求11所述的行动载具，其特征在于：

所述行动载具还包括一通信模块(170)，其电连接到所述控制器(160)，且无线连接到一远程控制端(180)，所述远程控制端(180)能够向所述通信模块(170)发送控制信号，所述通信模块(170)将该控制信号传递到所述控制器(160)。

13.一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述行动载具上的传感器(140)检测所述行动载具上的座椅(200)的倾斜角度A；

当检测到A＝0时，不启动所述行动载具上的驱动装置(120)，当检测到A≠0时，启动所述驱动装置(120)朝向减小A的绝对值|A|的方向运转，直至检测到A＝0。

14.一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

预先设定一倾斜阈值A0；

通过行动载具上的传感器(140)检测所述行动载具上的座椅(200)的倾斜角度A；

当检测到|A|＜A0时，不启动所述行动载具上的驱动装置(120)，当检测到|A|≥A0时，启动所述驱动装置(120)以减小|A|，直至检测到A＜A0。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于：

预先设定一时间阈值T0；

其中，当检测到|A|≥A0时，开始计时同时继续检测所述倾斜角度A，当时长T≥T0且在此期间没有检测到|A|＜A0的情况，则启动所述驱动装置(120)以减小|A|，直至检测到A＜A0，而当时长T＜T0且在此期间检测到|A|＜A0时，则重新检测且计时清零。

16.一种调整行动载具的座椅的倾斜角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

预设一个固定时间间隔Ts、一检测周期数i、和一倾斜阈值A0；

每间隔一个检测周期，通过所述行动载具上的传感器(140)检测所述行动载具上的座椅(200)的倾斜角度A，并且依次记录为A0、A1、A2…Aj；

当任一时刻j≥i时，计算Aj-i、Aj-i+1…Aj的平均值Am；

如果|Am|>A0，则通过所述行动载具上的驱动装置(120)调节所述座椅(200)的倾斜角度A，使得Am＝0且清空记录的倾斜角度数据。

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