CN115743017A - 限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离；如果限高距离低于车辆的车身最高值，则根据当前水平距离以及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。通过车辆上装载的毫米波雷达系统，能够实时监控车辆外部的障碍物的高度信息与水平距离信息。当检测到有限高障碍物且车辆自身的高度超出障碍物高度时，结合实时更新的水平距离及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。有效防止了车辆撞击到限高障碍物，保证了人身及车辆的安全。

Description

限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术

随着汽车产业的发展，现在的汽车也越来越多，为了对特殊道路起到保护作用，会在一定的路段设置限高杆。但是，由于驾驶员的疏忽或是对自己驾驶的车辆高度没有一个很好的认识的情况下，会导致由于车辆超高撞击限高杆的交通事故，造成道路交通设施的损害，重则危及车辆和人身安全。

目前的汽车控制系统对于车辆的行驶，没有将车辆本身的行驶情况与道路实际情况进行结合考虑，尤其是对于车辆行驶的安全高度，无法及时、准确地对车辆限高进行控制。

发明内容

本发明提供了一种限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质，实现了限高障碍物的防撞控制。

根据本发明的第一方面，提供了一种限高障碍物的防撞控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

根据本发明的第二方面，提供了一种限高障碍物的防撞控制装置，包括：

检测模块，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

距离确定模块，用于当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

控制模块，用于如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

毫米波雷达系统；

声光装置；

视频装置；

还包括：

一个或多个控制器；

与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的限高障碍物的防撞控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的限高障碍物的防撞控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过车辆上装载的毫米波雷达系统，能够实时监控车辆外部的障碍物的高度信息与水平距离信息。当检测到有限高障碍物且车辆自身的高度超出障碍物高度时，结合实时更新的水平距离及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。有效防止车辆撞击到限高障碍物，保证了人身及车辆的安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种限高障碍物的防撞控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种限高障碍物的防撞控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种限高障碍物的防撞控制方法的流程示例图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种限高障碍物的防撞控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的防撞控制方法的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种限高障碍物的防撞控制方法的流程图，本实施例可适用于限高障碍物的防撞控制情况，该方法可以由限高障碍物的防撞控制装置来执行，该限高障碍物的防撞控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该限高障碍物的防撞控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：

S110、在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测。

在本实施例中，毫米波雷达系统设置于车辆上，如设置于保险杠、车头等位置，本实施例不对毫米波雷达系统在车辆上的装载位置进行限定。毫米波雷达系统中可以包括射频信号发射与接收系统、微控制器、电源管理系统、数据收发器等，本实施例不对毫米波雷达系统的构成进行限定。其中，射频信号发射与接收系统中可以包括发射天线及接收天线，用于发射与接收雷达信号。微控制器可以用于射频信号发射与接收系统的发射功率、时间等参数的设定及根据接收的雷达信号获取相应信息等；电源管理系统可以用于为系统中的器件进行供电。

在本实施例中，限高障碍物可以理解为仅在规定的限制高度处设置有障碍物体，但在低于规定的限制高度处没有障碍物体，用于阻拦超过该规定高度的车辆通行，如限高杆等。

具体的，毫米波雷达系统可以通过发射天线发射出雷达信号，当雷达信号遇到障碍物时，即可将雷达信号反射回毫米波雷达系统处，毫米波雷达中的接收天线接收返回的雷达信号，根据接收的雷达信号获取相应的限高障碍物的信息，如限高障碍物的高度、限高障碍物与车辆当前时刻下的水平距离等。

S120、当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离。

在本实施例中，前方道路可以理解为沿车辆行驶方向毫米波雷达系统可以最远检测到的距离所对应的道路，如毫米波雷达系统最远可以检测到前方800米，则前方道路对应着从毫米波雷达系统到前方800米处的道路。水平距离可以理解为车辆与限高障碍物的直线距离；限高距离可以理解为限高障碍物中进行限高的部分到地面的距离。如限高杆中包括用于限高的杆以及用于为限高的杆提供高度的两侧的支撑杆，则限高距离为用于限高的杆到地面的直线距离。

具体的，前方道路中可能还包括其他车辆、树木等障碍物，由于其他车辆、树木等障碍物是一个整体的障碍物，车辆无法穿过该类障碍物，而限高障碍物仅在规定的限制高度处设有障碍物，其他高度没有障碍物，车辆中最高部分的高度在规定的限制高度以下的车辆均可通过限高障碍物，则毫米波雷达系统可以根据限高障碍物仅在规定的限制高度处设有障碍物这个特点，从多种障碍物中检测出限高障碍物。根据识别出限高障碍物的时刻，通过当前时刻接收的由限高障碍物反射回的雷达信号，获取限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离。

S130、如果限高距离低于车辆的车身最高值，则根据当前水平距离以及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。

在本实施例中，车身的最高值可以理解为车身外部的最高部分离地面的距离，如部分货车车身后部的货物可能高于车辆本身的高度，则车身的最高值则为车身后部的货物的高度。防撞控制可以理解为为了避免当限高障碍物的限高距离低于车辆的车身最高值时，车辆撞到限高障碍物而进行的对车辆的控制。

具体的，通过判断限高障碍物的限高距离与车辆的车身最高值，当限高距离低于车辆的车身最高值，即车辆会撞到限高障碍物，根据当前水平距离，即车辆与限高障碍物之间的直线距离，结合当前的车速可以获得车辆到限高障碍物的时间，通过实时获取水平距离与车速，不断更新当前时刻下车辆到限高障碍物的时间，根据不同的时间进行限高障碍物的防撞控制。

本实施例一提供的一种限高障碍物的防撞控制方法，通过车辆上装载的毫米波雷达系统，能够实时监控车辆外部的障碍物的高度信息与水平距离信息。当检测到有限高障碍物时，通过将限高障碍物的高度信息与车辆自身的高度进行对比，当车辆自身的高度超出障碍物高度时，结合实时更新的水平距离及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。防止车辆撞击到限高障碍物，保证了人身及车辆的安全。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种限高障碍物的防撞控制方法的流程图，本发明实施例在上述技术方案的基础上进一步优化。如图2所示，该方法包括：

S201、控制毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收的第二雷达信号。

在本实施例中，发射天线可以理解为在毫米波雷达系统中用于发射雷达信号，接收天线可以理解为在毫米波雷达系统中用于接收发射出的雷达信号遇到障碍物后返回毫米波雷达系统处的雷达信号。其中，一个毫米波雷达系统中可以包括多个发射天线和多个接收天线。

在本实施例中，第一雷达信号可以理解为发射天线向外发出的雷达信号，用于与接收的雷达信号进行区分；第二雷达信号可以理解为接收天线接收的雷达信号。

具体的，首先设定发射时间、功率等控制参数，可以通过将控制参数传送至毫米波雷达系统中的微控制器，使微控制器按照控制参数控制发射天线向车辆行驶方向的前方道路处发射第一雷达信号，当第一雷达信号遇到障碍物时将第二雷达信号返回至毫米波雷达系统处，由接收天线接收第二雷达信号。

S202、基于第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像。

在本实施例中，点云数据可以理解为用于以车辆为原点，以三维坐标的形式表示毫米波雷达系统探测到的前方道路中的障碍物信息；雷达图像可以理解为用于将毫米波雷达探测范围内的实际道路情况以雷达图像的形式进行反映，其中可以包括障碍物的图像信息。

具体的，基于接收的包含障碍物信息的第二雷达信号的点云数据，可以经过微控制器中的处理算法处理形成雷达图像，以雷达图像的形式反映出毫米波雷达系统探测到的前方道路中的障碍物信息，如前方障碍物的信息中可以包括高度、与毫米波雷达探测系统的距离等信息。

S203、通过对雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在限高障碍物。

可以知道的是，由于雷达图像中包含了毫米波雷达系统探测范围内的所有障碍物，其中，一些障碍物(如车辆、树木等)可能不属于限高障碍物，所以需要对限高障碍物进行识别。

具体的，对雷达图像中图像内容进行识别，由于限高障碍物在雷达图像中可以显示为仅在规定的限制高度处设置有障碍物数据，而普通障碍物在雷达图像中则显示为在一定的高度范围内均有障碍物数据，则可以通过该区别识别出雷达图像中的限高障碍物数据；如果雷达图像中不存在仅在一定的高度处有障碍物数据时，即雷达图像中没有限高障碍物。即可以确定出前方道路是否存在限高障碍物。

S204、当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离。

具体的，根据雷达图像内容进行识别后，确定前方道路存在限高障碍物时，由于雷达图像是基于点云数据获得的，点云数据是由雷达信号波解调出的，所以通过对雷达信号波进行解调，可获取限高障碍物的自身高度以及到车辆的距离，即确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离。

S205、接收毫米波雷达系统水平发射雷达信号后返回的水平雷达信号波。

在本实施例中，水平发射雷达信号可以理解为可以通过调整毫米波雷达系统中的天线设置方式，使天线可以以平行于地面的发射方式发射出水平发射雷达信号；水平雷达信号波可以理解为当水平发射雷达信号遇到障碍物后返回的毫米波雷达系统处的水平雷达信号波，可以用于根据水平雷达信号波解算出车辆与障碍物之间的距离信息。

具体的，毫米波雷达系统中的天线可以发射出水平发射雷达信号，当水平发射雷达信号遇到障碍物后将水平反射雷达信号返回至毫米波雷达系统中的水平接收天线处，水平接收天线接收返回的水平雷达信号波。

S206、根据水平雷达信号波，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离。

具体的，接收天线将接收的水平雷达信号波传送至微处理器中，经过微处理器中内置的算法进行处理，由于水平雷达信号波是平行于地面发出的，可以根据水平雷达信号波的返回时长及雷达信号波的传播速度，确定出车辆到限高障碍物的当前水平距离，在本实施方式中不对水平距离的确定方式进行限定。

S207、接收毫米波雷达系统垂直发射雷达信号后返回的垂直雷达信号波。

在本实施例中，垂直发射雷达信号可以理解为可以通过调整毫米波雷达系统中的天线设置方式，使天线可以以垂直于地面的发射方式发射出垂直发射雷达信号；垂直雷达信号波可以理解为当垂直发射雷达信号遇到障碍物时，垂直信号返回的毫米波雷达系统处的垂直雷达信号波，可以用于根据垂直雷达信号波解算出障碍物的高度信息。

具体的，毫米波雷达系统中的天线可以发射出垂直发射雷达信号，当垂直发射雷达信号遇到障碍物后将垂直反射雷达信号返回至毫米波雷达系统中的垂直接收天线处，垂直接收天线接收返回的垂直雷达信号波。

S208、根据垂直雷达信号波，确定限高障碍物的顶端与水平地面的距离值，将距离值作为限高障碍物的限高距离。

具体的，垂直天线将接收的垂直雷达信号波传送至微处理器中，经过微处理器中内置的算法进行处理，由于垂直雷达信号波是垂直于地面发出的，如果没有限高障碍物时垂直雷达信号可以按照以水平地面为底最大高度探测范围为高继续向前发射，如最大高度探测范围是20米，则没有限高障碍物时垂直雷达信号的探测范围为从水平地面到垂直距离20米处；如果有限高障碍物时，垂直雷达信号在限高障碍物处的高度探测范围则变为了限高障碍物的顶端与水平地面的距离。所以可以根据垂直雷达信号波对应的高度探测范围，计算出障碍物与地面的距离值，将距离值作为限高障碍限高距离，在本实施方式中不对限高距离的确定方式进行限定。

S209、如果限高距离低于车辆的车身最高值，则根据当前水平距离以及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。

S210、根据车辆的当前速度结合当前水平距离，确定车辆相对限高障碍物的碰撞时间。

在本实施例中，当前速度可以理解为在毫米波雷达系统探测到有限高障碍物时车辆的速度。碰撞时间可以理解为预测的车辆到达限高障碍物处时的距离，当车辆到达限高障碍物处，即碰撞到限高障碍物。

具体的，毫米波雷达系统可以与车辆中的电子控制单元建立连接，其中，底盘控制系统则与电子控制单元相连接。当确定车辆行驶的前方道路中有限高障碍物时，毫米波雷达系统可以通过向电子控制单元发送获取当前时刻下车辆的当前速度的指令，控制电子控制单元向底盘控制系统获取车辆的当前速度，并传送回毫米波雷达系统，在本实施方式中，不对车辆的当前速度的获取方式进行限定。结合车辆的当前速度及毫米波雷达系统解算出的车辆与限高障碍物的当前水平距离，可以通过如下计算方式计算出碰撞时间，如碰撞时间等于当前水平距离除以当前速度，从而预测出车辆相对限高障碍物的碰撞时间。

S211、将碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行限高障碍物的防撞控制。

在本实施例中，第一时间阈值可以理解为用于通过时间判断在当前时刻是否需要对车辆执行限高障碍物的防撞控制。

具体的，毫米波雷达系统能检测到的最远距离可能很大，当检测到有限高障碍物时，车辆可能与限高障碍物间的距离较远，车辆可能在下一个路口左转，则无需进行限高障碍物的防撞控制，则需要通过设定第一时间阈值的方式，执行主体将碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行判断，是否需要进行限高障碍物的防撞控制。

S212、如果碰撞时间大于第一时间阈值，则不启动防碰撞预警。

具体的，执行主体将碰撞时间与第一时间阈值进行比对，当碰撞时间大于第一时间阈值时，可以认为当前车辆距离限高障碍物很远，执行主体可以不启动防碰撞预警。如限高障碍物在车辆的直行方向，而车辆可能在下一个路口进行左转，所以不需要在此时对车辆进行控制。

示例性的，碰撞时间为15s，设定的第一时间阈值为8s，碰撞时间大于第一时间阈值，此时车辆距离限高障碍物较远，例如限高障碍物在车辆的直行方向，而车辆可能在下一个路口进行左转，所以不需要在此时对车辆进行防碰撞预警，则不启动防碰撞预警。

S213、如果碰撞时间小于或等于第一时间阈值，则执行防碰撞预警提醒操作。

在本实施例中，防碰撞预警提醒操作可以理解为在车辆内部可以通过声光、视频等方式提醒驾驶员前方有限高障碍物。

具体的，如果碰撞时间小于或等于第一时间阈值，执行主体则可以向与执行主体建立关联的预警提醒控件发送一条控制指令，使相应的预警提醒控件执行防碰撞预警提醒操作。此时车辆进入了需要进行防碰撞预警提醒的范围，则根据设定的防碰撞预警提醒内容持续执行防碰撞预警提醒操作，如：通过中控显示屏进行文字提示“车辆高于前方限高障碍物，不可以继续通行”，也可以通过车载的声音播放设备播报“车辆高于前方限高障碍物，不可以继续通行”，还可以通过仪表盘相应的位置以红色指示灯交替闪烁等形式进行防碰撞预警提醒。驾驶员可以根据提醒进行减速或绕行等行为。

可选地，执行防碰撞预警提醒操作，包括：

启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。

在本实施例中，声光装置可以理解为可以与车辆相连接的通过接收相应的控制指令，提供声光提醒的装置。如：车载音响、仪表盘等。视频装置可以理解为可以与车辆相连接的通过接收相应的控制指令，提供视频提醒的装置。如中控显示屏等。

具体的，当碰撞时间小于或等于第一时间阈值时，执行主体向车辆中装载的声光装置和/或视频装置发送启动指令，声光装置及视频装置启动，并持续播报设定的防碰撞预警提醒内容。

进一步地，在执行防碰撞预警提醒操作的过程中，还包括：

a1、重新执行碰撞时间的确定操作。

具体的，当驾驶员没有根据防碰撞预警提醒进行相应的车辆控制操作或者进行了缓慢刹车时，车辆继续保持行驶状态，则需要更新碰撞时间，实时更新车辆到限高障碍物的距离及车辆的速度，重新计算出当前的碰撞时间。

b1、如果新确定的碰撞时间小于设定的第二时间阈值，则控制车辆中的制动系统进行紧急制动。

在本实施例中，第二时间阈值可以理解为用于通过时间判断在当前时刻是否需要对车辆进行紧急制动。其中，第二时间阈值小于第一时间阈值。紧急制动可以理解为快速地将车速降至零，以使车辆尽快停下的操作。

具体的，执行主体可以与车辆中的制动系统建立连接。当碰撞时间小于或等于第一时间阈值后，相应的控件持续进行防碰撞预警提醒，但车辆仍在行驶，则实时更新确定碰撞时间，当新确定的碰撞时间小于设定的第二时间阈值时，执行主体可以通过发送紧急制动指令至车辆中的制动系统，制动系统可以通过控制制动系统中的底盘的形式进行紧急制动。

本实施例二提供的一种限高障碍物的防撞控制方法，通过毫米波雷达系统进行限高障碍物检测并获取限高障碍物的高度及到达限高障碍物处的碰撞时间，实现了对限高障碍物的实时检测与精准检测。当车身最高值高于根据限高障碍物的限高距离时，根据碰撞时间与设定的两个阈值的比对结果对车辆进行不同的防撞控制。当碰撞时间较长时执行防碰撞预警提醒，而当碰撞时间较短时进行紧急制动，提高了驾驶员的体验感，保证了车辆及人员的安全性。

图3是本发明实施例二提供的一种限高障碍物的防撞控制方法的流程示例图，如图3所示，本实施例二可以采用下述步骤实现限高障碍物的防撞控制。

S301、在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

S302、检测前方道路是否存在限高障碍物。若是，则跳转至S303；若否，则跳转至S306；

S303、确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离；

S304、限高距离是否低于车辆的车身最高值。若是，则跳转至S305；若否，则跳转至S306；

S305、根据车辆的当前速度结合当前水平距离，确定车辆相对限高障碍物的碰撞时间；

S306、不启动防碰撞预警；

S307、碰撞时间是否大于第一时间阈值。若是，则跳转至S306；若否，则跳转至S308；

S308、碰撞时间是否大于第二时间阈值。若是，则跳转至S309；若否，则跳转至S310；

S309、执行防碰撞预警提醒操作；

S310、控制车辆中的制动系统进行紧急制动；

S311、车辆是否继续向前行驶。若是，则跳转至S307；若否，则结束。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种限高障碍物的防撞控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：检测模块41、距离确定模块42、控制模块43。其中，

检测模块41，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

距离确定模块42，用于当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离；

控制模块43，用于如果限高距离低于车辆的车身最高值，则根据当前水平距离以及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。

本实施例三提供的一种限高障碍物的防撞控制系统，通过车辆上装载的毫米波雷达系统，能够实时监控车辆外部的障碍物的高度信息与水平距离信息。当检测到有限高障碍物且车辆自身的高度超出障碍物高度时，结合实时更新的水平距离及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。有效防止车辆撞击到限高障碍物，保证了人身及车辆的安全。

可选的，检测模块41具体用于：

控制毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收的第二雷达信号；

基于第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像；

通过对雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在限高障碍物。

可选地，距离确定模块42具体用于：

接收毫米波雷达系统水平发射雷达信号后返回的水平雷达信号波；

根据水平雷达信号波，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离；接收毫米波雷达系统垂直发射雷达信号后返回的垂直雷达信号波；

根据垂直雷达信号波，确定限高障碍物的顶端与水平地面的距离值，将距离值作为限高障碍物的限高距离。

可选地，控制模块43，可以包括：

时间确定单元，用于根据车辆的当前速度结合当前水平距离，确定车辆相对限高障碍物的碰撞时间。

控制单元，用于将碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行限高障碍物的防撞控制。

进一步地，控制单元，可以包括：

如果碰撞时间大于第一时间阈值，则不启动防碰撞预警；

如果碰撞时间小于或等于第一时间阈值，则执行防碰撞预警提醒操作。

其中，在执行防碰撞预警提醒操作的过程中，还包括：

重新执行碰撞时间的确定操作；如果新确定的碰撞时间小于设定的第二时间阈值，则控制车辆中的制动系统进行紧急制动；

其中，执行防碰撞预警提醒操作，可以包括：

启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。

本发明实施例所提供的限高障碍物的防撞控制装置可执行本发明任意实施例所提供的限高障碍物的防撞控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括控制器51、存储器52、输入装置53、输出装置54、毫米波雷达系统55、声光装置56、视频装置57，控制器51和存储器52的数量可以是一个或多个，图5中以一个控制器51和一个存储器52为例；车辆中的控制器51、存储器52可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。其中，控制器是指本发明实施例中的执行主体的控制器。

存储器52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的车速确定方法对应的程序指令/模块(例如，车辆数字钥匙的定位装置中的检测模块41、距离确定模块42、控制模块43)。控制器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆数字钥匙的定位方法。

存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于控制器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置53可用于接收数字或字符信息，以及产生与车辆用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示设备。

毫米波雷达系统55，可以用于获取限高障碍物的限高距离及确定车辆到限高障碍物的水平距离。

声光装置56，可以用于通过声光形式进行防碰撞预警提醒。

视频装置57，可以用于通过视频形式进行防碰撞预警提醒。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于限高障碍物的防撞控制方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质, 其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的限高障碍物的防撞控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器 (RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述限高障碍物的防撞控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种限高障碍物的防撞控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测，包括：

控制所述毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收的第二雷达信号；

基于所述第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像；

通过对所述雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在限高障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离，包括：

接收所述毫米波雷达系统水平发射雷达信号后返回的水平雷达信号波；

根据所述水平雷达信号波，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离；

接收所述毫米波雷达系统垂直发射雷达信号后返回的垂直雷达信号波；

根据所述垂直雷达信号波，确定所述限高障碍物的顶端与水平地面的距离值，将所述距离值作为所述限高障碍物的限高距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制，包括：

根据车辆的当前速度结合所述当前水平距离，确定车辆相对所述限高障碍物的碰撞时间；

将所述碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行所述限高障碍物的防撞控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行所述限高障碍物的防撞控制，包括：

如果所述碰撞时间大于所述第一时间阈值，则不启动防碰撞预警；

如果所述碰撞时间小于或等于所述第一时间阈值，则执行防碰撞预警提醒操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在执行防碰撞预警提醒操作的过程中，还包括：

重新执行碰撞时间的确定操作；

如果新确定的碰撞时间小于设定的第二时间阈值，则控制车辆中的制动系统进行紧急制动；

其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行防碰撞预警提醒操作，包括：

启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，

启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。

8.一种限高障碍物的防撞控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

距离确定模块，用于当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

控制模块，用于如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

毫米波雷达系统；

声光装置；

视频装置；

还包括：

一个或多个控制器；

与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行权利要求1-7方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的限高障碍物的防撞控制方法。

Images