CN115712087B - 带有物位调角装置的雷达及双侧立体探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及雷达定位装置技术领域，具体涉及一种带有物位调角装置的雷达及双侧立体探测方法。本发明包括雷达本体、设置于雷达本体下方的位移调节装置，以及设置于雷达本体顶部的物位调角装置，其中：位移调节装置，包括导轨、滑动块、水平驱动机构和支撑板；雷达本体包括外壳、环形座和内圈转轴；物位调角装置，包括垂直于环形座设置的驱动组件Ⅰ，以及位于驱动组件Ⅰ两侧的驱动组件Ⅱ和传感器。本发明利用位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置控制前后位置调整、利用物位调角装置进行旋转位置调整，并利用物位调角装置实现天线的快速复位，提高初始定位信号、探测完毕后复位的速度。

Description

带有物位调角装置的雷达及双侧立体探测方法

技术领域

本发明涉及雷达定位装置技术领域，具体涉及一种带有物位调角装置的雷达及双侧立体探测方法。

背景技术

利用双雷达进行校准从而调节实现更加精准立体探测，是目前定位领域所追求的。例如，中国专利ZL202211401736.0公开一种双侧雷达设备校准定位系统及立体探测融合方法，利用间距调节和摆臂进行天线的立体探测；中国专利ZL202011105274.9公开一种多偏置角度的智能视觉3D信息采集设备，利用旋转装置优化相机定位精度，从而兼顾3D构建的速度和效果。目前尚缺少一种优化雷达天线定位结构并提高立体三维离散面构建速度的技术方案。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种带有物位调角装置的雷达及双侧立体探测方法，利用位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置控制前后位置调整、利用物位调角装置进行旋转位置调整，并利用物位调角装置实现天线的快速复位，提高初始定位信号、探测完毕后复位的速度。

本发明的技术方案为：

一种带有物位调角装置的雷达，包括雷达本体、设置于雷达本体下方的位移调节装置，以及设置于雷达本体顶部的物位调角装置，其中：

位移调节装置，包括导轨、滑动块、水平驱动机构和支撑板，支撑板通过滑动块活动设置于导轨上，滑动块与水平驱动机构相连，支撑板安装于雷达本体的背面；雷达本体通过位移调节装置相对地面进行水平移动；

雷达本体，呈圆柱状设置，包括外壳、环形座和内圈转轴，外壳的周缘设置有刻度，刻度的起始位置处安装有天线，环形座的周缘设置有指向外壳上刻度的物位指针，环形座内安装有与外壳相配合的复位弹簧，内圈转轴位于环形座内部且与外壳活动设置；环形座位置固定，天线以内圈转轴为圆心、以外壳为载体进行旋转；

物位调角装置，呈十字状设置，包括垂直于环形座设置的驱动组件Ⅰ，以及位于驱动组件Ⅰ两侧的驱动组件Ⅱ和传感器，驱动组件Ⅰ包括伸入环形座内的锥形齿Ⅰ、位于外壳内缘的斜齿Ⅰ以及顶部推拉组件，推拉组件用于驱动锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互啮合/脱离，锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互啮合驱动天线旋转；锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互脱离，复位弹簧对外壳施加恢复力，外壳相对于环形座复位；驱动组件Ⅱ包括位于驱动组件Ⅰ中部的斜齿Ⅱ、位于驱动电机端部的锥形齿Ⅱ，斜齿Ⅱ与锥形齿Ⅱ相互啮合驱动锥形齿Ⅰ旋转。

优选地，所述水平驱动机构包括水平驱动电机、齿轮和齿条，水平驱动电机安装于滑动块侧部，齿轮位于块水平驱动电机的末端，齿条设置于导轨的外侧；水平驱动电机驱动齿轮旋转，齿条保持不动，与齿条相互啮合的齿轮则相对水平移动，带动位于其上的滑动块同步移动。

优选地，所述驱动组件Ⅰ上还包括限位齿，限位齿用于对推拉杆上提的距离进行限位；推拉杆上提后，锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互脱离，锥形齿Ⅱ与斜齿Ⅱ也相互脱离，锥形齿Ⅱ则与限位齿相啮合；

驱动组件Ⅱ包括调角驱动电机和锥形齿Ⅱ，锥形齿Ⅱ安装于调角驱动电机的输出端，调角驱动电机驱动锥形齿Ⅱ旋转动作；锥形齿Ⅱ的相对位置保持不变，斜齿Ⅱ/限位齿位置相对变化；

推拉组件包括推拉缸和推拉杆，推拉杆位于限位齿上方，推拉缸位于推拉杆上方，推拉缸带动推拉杆上下伸缩动作，驱动锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ、锥形齿Ⅱ与斜齿Ⅱ均相互啮合/脱离。

优选地，所述支撑板上安装有间距驱动机构，支撑板通过间距驱动机构与另一组雷达相连，构成双侧雷达系统；间距驱动机构呈水平柱状设置，其两端分别贯穿至双侧雷达系统的内圈转轴上；间距驱动机构驱动另一组雷达相对支撑板进行前后移动。

优选地，所述双侧雷达系统的定位覆盖范围由以下三者决定：外壳上天线的角度、间距驱动机构两端雷达本体之间的相对位置、雷达本体沿导轨移动的水平距离。

优选地，所述环形座内还包括探测定位模块、异常探测模块和融合校准模块，其中：

探测定位模块，分别与位移调节装置、物位调角装置和间距驱动机构相连，用于沿导轨两次水平位置调整、沿内圈转轴三次物位调角、沿间距驱动机构两次前后位置调整，获取十二组初始定位信号；

异常探测模块，待获取十二组初始定位信号后，与物位调角装置相连，并控制天线依次调整到十二组中的异常位置处，在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，探测精确的异常信号；

融合校准模块，将所有的异常信号提取特征点，并特征点代入同一个三维融合模型。

本发明另一个技术方案为：

一种带有物位调角装置的雷达的双侧立体探测方法，包括如下步骤：

S1：利用探测定位模块位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置控制物位调角、利用间距驱动机构控制前后位置调整，在每次调整过程中，控制支撑板自导轨一端移动到另一端、天线每隔°旋转变动一次、两侧雷达距离相对位置由近变远；

S2：待初始定位信号探测完毕，异常探测模块将出现的异常位置进行再次探测，天线在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，直至探测到精确的异常信号；

S3：待异常定位信号探测完毕，融合校准模块将异常信号的特征点进行提取，并将两侧雷达所有的特征点均代入同一个三维融合模型中，三维融合模型将测量结果生成空间立体三维离散面；

S4：待融合校准模块测量结束，将物位调角装置、间距驱动机构均复位至初始状态，等待下次探测。

优选地，所述S3中，三维融合模型以左侧雷达本体为基准定位坐标系，将右侧雷达的特征点统一到基准定位坐标系中；三维融合模型以网格化对空间立体三维离散面进行处理，得到网格化的三维地图。

优选地，所述S4中，物位调角装置的传感器检测到天线待恢复，则驱动推拉组件上提，使锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互脱离，利用复位弹簧迫使天线迅速复位，再驱动推拉组件下压，使锥形齿Ⅰ与斜齿Ⅰ相互啮合；间距驱动机构收缩，使左右两侧的雷达紧贴支撑板设置。

本发明的与现有技术相比，具有以下有益效果：

利用位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置控制前后位置调整、利用物位调角装置进行旋转位置调整；并利用物位调角装置传感器检测到天线的位置，则驱动推拉组件下压或上提，利用复位弹簧迫使天线迅速复位，使锥形齿与斜齿相互啮合/脱离，提高初始定位信号检测速度、探测完毕后复位的速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图之一。

图2是本发明的结构示意图之二。

图3是雷达的内部结构示意图。

图4是雷达的外部结构示意图。

图5是调角装置的内部结构示意图。

图6是双侧雷达的结构示意图。

图中：1、导轨；2、滑动块；3、水平驱动机构；4、支撑板；5、物位指针；6、雷达本体；61、天线；62、环形座；63、复位弹簧；64、内圈转轴；65、外壳；651、刻度；652、斜齿Ⅰ；7、调角装置；71、驱动组件Ⅰ；711、斜齿Ⅱ；712、锥形齿Ⅰ；713、推拉组件；714、限位齿；72、驱动组件Ⅱ；721、锥形齿Ⅱ；722、调角驱动电机；73、传感器；8、间距驱动机构。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供了一种带有物位调角装置的雷达，包括雷达本体6、设置于雷达本体6下方的位移调节装置，以及设置于雷达本体6顶部的物位调角装置7，其中：

位移调节装置，包括导轨1、滑动块2、水平驱动机构3和支撑板4，支撑板4通过滑动块2活动设置于导轨1上，滑动块2与水平驱动机构3相连，支撑板4安装于雷达本体6的背面；雷达本体6通过位移调节装置相对地面进行水平移动；

如图3和图4所示，雷达本体6，呈圆柱状设置，包括外壳65、环形座62和内圈转轴64，外壳65的周缘设置有刻度651，刻度651的起始位置处安装有天线61，环形座62的周缘设置有指向外壳65上刻度651的物位指针5，环形座62内安装有与外壳65相配合的复位弹簧63，内圈转轴64位于环形座62内部且与外壳65活动设置；环形座62位置固定，天线61以内圈转轴64为圆心、以外壳65为载体进行旋转；

如图5所示，物位调角装置7，呈十字状设置，包括垂直于环形座62设置的驱动组件Ⅰ71，以及位于驱动组件Ⅰ71两侧的驱动组件Ⅱ72和传感器73，驱动组件Ⅰ71包括伸入环形座62内的锥形齿Ⅰ712、位于外壳65内缘的斜齿Ⅰ652以及顶部推拉组件713，推拉组件713用于驱动锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互啮合/脱离，锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互啮合驱动天线61旋转；锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互脱离，复位弹簧63对外壳65施加恢复力，外壳65相对于环形座62复位；驱动组件Ⅱ72包括位于驱动组件Ⅰ71中部的斜齿Ⅱ711、位于驱动电机端部的锥形齿Ⅱ721，斜齿Ⅱ711与锥形齿Ⅱ721相互啮合驱动锥形齿Ⅰ712旋转。

需要说明的是：水平驱动机构3包括水平驱动电机、齿轮和齿条，水平驱动电机安装于滑动块2侧部，齿轮位于块水平驱动电机的末端，齿条设置于导轨1的外侧；水平驱动电机驱动齿轮旋转，齿条保持不动，与齿条相互啮合的齿轮则相对水平移动，带动位于其上的滑动块2同步移动。

驱动组件Ⅰ71上还包括限位齿714，限位齿714用于对推拉杆上提的距离进行限位。推拉杆上提后，锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互脱离，锥形齿Ⅱ721与斜齿Ⅱ711也相互脱离，锥形齿Ⅱ721则与限位齿714相啮合，利用啮合后的限位齿714保持推拉杆位置相对稳定，避免因为外力震荡造成推拉杆意外下落。

推拉组件713，包括推拉缸和推拉杆，推拉杆位于限位齿714上方，推拉缸位于推拉杆上方，推拉缸带动推拉杆上下伸缩动作，驱动锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652、锥形齿Ⅱ721与斜齿Ⅱ711均相互啮合/脱离。

驱动组件Ⅱ72包括调角驱动电机722和锥形齿Ⅱ721，锥形齿Ⅱ721安装于调角驱动电机722的输出端，调角驱动电机722驱动锥形齿Ⅱ721旋转动作。锥形齿Ⅱ721的相对位置保持不变，斜齿Ⅱ711/限位齿714位置相对变化，锥形齿Ⅱ721啮合不同的部件实现驱动或者限位作用。强调一点，即便驱动组件Ⅰ71上提后，调角驱动电机722故障导致继续输出转矩，则锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652也已经相互脱离，不会造成天线61位置变化。

如图6所示，所述支撑板4上安装有间距驱动机构8，支撑板4通过间距驱动机构8与另一组雷达相连，构成双侧雷达系统；间距驱动机构8呈水平柱状设置，其两端分别贯穿至双侧雷达系统的内圈转轴64上；间距驱动机构8驱动另一组雷达相对支撑板4进行前后移动。

间距驱动机构8包括缸体和活塞，缸体安装于内圈转轴64的末端，并随着雷达本体6的转动而同步动作；活塞与另一侧的雷达相连；活塞相对于缸体做伸缩动作，从而驱动另一侧的雷达相对于雷达本体6进行前后移动。

优选地，所述双侧雷达系统的定位覆盖范围由以下三者决定：外壳65上天线61的角度、间距驱动机构8两端雷达本体6之间的相对位置、雷达本体6沿导轨1移动的水平距离。

优选地，所述环形座62内还包括探测定位模块、异常探测模块和融合校准模块，其中：

探测定位模块，分别与位移调节装置、物位调角装置7和间距驱动机构8相连，用于沿导轨1两次水平位置调整、沿内圈转轴64三次物位调角、沿间距驱动机构8两次前后位置调整，获取十二组初始定位信号；

异常探测模块，待获取十二组初始定位信号后，与物位调角装置7相连，并控制天线61依次调整到十二组中的异常位置处，在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，探测精确的异常信号；

融合校准模块，将所有的异常信号提取特征点，并特征点代入同一个三维融合模型。

实施例2

在实施例1的基础上，出现特殊情况下，物位调角装置7出现故障，无法电动实现天线61角度调整，通过手动实现天线61角度的控制。

下面描述一下特殊情况如何利用手动进行天线61控制。

如图3至图5所示，环形座62上带有物位指针5、驱动组件Ⅰ71做成了十字状，延伸出来的驱动组件Ⅱ72适合手动旋转，这就为天线61手动控制提供了条件。然后驱动锥形齿Ⅰ712转动从而带动斜齿Ⅰ652旋转，天线61沿刻度651旋转到60°进行探测，探测完毕继续旋转到120°进行探测，随后拔出推拉组件713，利用复位弹簧63使天线61快速复位至0°初始刻度651处。

实施例3

在实施例1的基础上，所述的带有物位调角装置的雷达的双侧立体探测方法，包括如下步骤：

S1：利用探测定位模块位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置7控制物位调角、利用间距驱动机构8控制前后位置调整，在每次调整过程中，控制支撑板4自导轨1一端移动到另一端、天线61每隔°旋转变动一次、两侧雷达距离相对位置由近变远；

S2：待初始定位信号探测完毕，异常探测模块将出现的异常位置进行再次探测，天线61在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，直至探测到精确的异常信号；

S3：待异常定位信号探测完毕，融合校准模块将异常信号的特征点进行提取，并将两侧雷达所有的特征点均代入同一个三维融合模型中，三维融合模型将测量结果生成空间立体三维离散面；

S4：待融合校准模块测量结束，将物位调角装置7、间距驱动机构8均复位至初始状态，等待下次探测。

优选地，所述S3中，三维融合模型以左侧雷达本体6为基准定位坐标系，将右侧雷达的特征点统一到基准定位坐标系中；三维融合模型以网格化对空间立体三维离散面进行处理，得到网格化的三维地图。

优选地，所述S4中，物位调角装置7的传感器73检测到天线61待恢复，则驱动推拉组件713上提，使锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互脱离，利用复位弹簧63迫使天线61迅速复位，再驱动推拉组件713下压，使锥形齿Ⅰ712与斜齿Ⅰ652相互啮合；间距驱动机构8收缩，使左右两侧的雷达紧贴支撑板4设置。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种带有物位调角装置的雷达，其特征在于，包括雷达本体(6)、设置于雷达本体(6)下方的位移调节装置，以及设置于雷达本体(6)顶部的物位调角装置(7)，其中：

位移调节装置，包括导轨(1)、滑动块(2)、水平驱动机构(3)和支撑板(4)，支撑板(4)通过滑动块(2)活动设置于导轨(1)上，滑动块(2)与水平驱动机构(3)相连，支撑板(4)安装于雷达本体(6)的背面；雷达本体(6)通过位移调节装置相对地面进行水平移动；

雷达本体(6)，呈圆柱状设置，包括外壳(65)、环形座(62)和内圈转轴(64)，外壳(65)的周缘设置有刻度(651)，刻度(651)的起始位置处安装有天线(61)，环形座(62)的周缘设置有指向外壳(65)上刻度(651)的物位指针(5)，环形座(62)内安装有与外壳(65)相配合的复位弹簧(63)，内圈转轴(64)位于环形座(62)内部且与外壳(65)活动设置；环形座(62)位置固定，天线(61)以内圈转轴(64)为圆心、以外壳(65)为载体进行旋转；

物位调角装置(7)，呈十字状设置，包括垂直于环形座(62)设置的驱动组件Ⅰ(71)，以及位于驱动组件Ⅰ(71)两侧的驱动组件Ⅱ(72)和传感器(73)，驱动组件Ⅰ(71)包括伸入环形座(62)内的锥形齿Ⅰ(712)、位于外壳(65)内缘的斜齿Ⅰ(652)以及顶部推拉组件(713)，推拉组件(713)用于驱动锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互啮合/脱离，锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互啮合驱动天线(61)旋转；锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互脱离，复位弹簧(63)对外壳(65)施加恢复力，外壳(65)相对于环形座(62)复位；驱动组件Ⅱ(72)包括位于驱动组件Ⅰ(71)中部的斜齿Ⅱ(711)、位于驱动电机端部的锥形齿Ⅱ(721)，斜齿Ⅱ(711)与锥形齿Ⅱ(721)相互啮合驱动锥形齿Ⅰ(712)旋转。

2.如权利要求1所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，所述水平驱动机构(3)包括水平驱动电机、齿轮和齿条，水平驱动电机安装于滑动块(2)侧部，齿轮位于块水平驱动电机的末端，齿条设置于导轨(1)的外侧；水平驱动电机驱动齿轮旋转，齿条保持不动，与齿条相互啮合的齿轮则相对水平移动，带动位于其上的滑动块(2)同步移动。

3.如权利要求2所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，所述驱动组件Ⅰ(71)上还包括限位齿(714)，限位齿(714)用于对推拉杆上提的距离进行限位；推拉杆上提后，锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互脱离，锥形齿Ⅱ(721)与斜齿Ⅱ(711)也相互脱离，锥形齿Ⅱ(721)则与限位齿(714)相啮合；

驱动组件Ⅱ(72)包括调角驱动电机(722)和锥形齿Ⅱ(721)，锥形齿Ⅱ(721)安装于调角驱动电机(722)的输出端，调角驱动电机(722)驱动锥形齿Ⅱ(721)旋转动作；锥形齿Ⅱ(721)的相对位置保持不变，斜齿Ⅱ(711)/限位齿(714)位置相对变化；

推拉组件(713)包括推拉缸和推拉杆，推拉杆位于限位齿(714)上方，推拉缸位于推拉杆上方，推拉缸带动推拉杆上下伸缩动作，驱动锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)、锥形齿Ⅱ(721)与斜齿Ⅱ(711)均相互啮合/脱离。

4.如权利要求1所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，所述支撑板(4)上安装有间距驱动机构(8)，支撑板(4)通过间距驱动机构(8)与另一组雷达相连，构成双侧雷达系统；间距驱动机构(8)呈水平柱状设置，其两端分别贯穿至双侧雷达系统的内圈转轴(64)上；间距驱动机构(8)驱动另一组雷达相对支撑板(4)进行前后移动。

5.如权利要求4所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，所述双侧雷达系统的定位覆盖范围由以下三者决定：外壳(65)上天线(61)的角度、间距驱动机构(8)两端雷达本体(6)之间的相对位置、雷达本体(6)沿导轨(1)移动的水平距离。

6.如权利要求5所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，所述环形座(62)内还包括探测定位模块、异常探测模块和融合校准模块，其中：

探测定位模块，分别与位移调节装置、物位调角装置(7)和间距驱动机构(8)相连，用于沿导轨(1)两次水平位置调整、沿内圈转轴(64)三次物位调角、沿间距驱动机构(8)两次前后位置调整，获取十二组初始定位信号；

异常探测模块，待获取十二组初始定位信号后，与物位调角装置(7)相连，并控制天线(61)依次调整到十二组中的异常位置处，在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，探测精确的异常信号；

融合校准模块，将所有的异常信号提取特征点，并特征点代入同一个三维融合模型。

7.一种带有物位调角装置的雷达的双侧立体探测方法，采用如权利要求1-6任意一项所述的带有物位调角装置的雷达，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用探测定位模块位移调节装置控制水平位置调整、利用物位调角装置(7)控制物位调角、利用间距驱动机构(8)控制前后位置调整，在每次调整过程中，控制支撑板(4)自导轨(1)一端移动到另一端、天线(61)每隔60°旋转变动一次、两侧雷达距离相对位置由近变远；

S2：待初始定位信号探测完毕，异常探测模块将出现的异常位置进行再次探测，天线(61)在异常位置处继续调整水平位置、物位调角、前后位置调整，直至探测到精确的异常信号；

S3：待异常定位信号探测完毕，融合校准模块将异常信号的特征点进行提取，并将两侧雷达所有的特征点均代入同一个三维融合模型中，三维融合模型将测量结果生成空间立体三维离散面；

S4：待融合校准模块测量结束，将物位调角装置(7)、间距驱动机构(8)均复位至初始状态，等待下次探测。

8.如权利要求7所述的带有物位调角装置的雷达的双侧立体探测方法，其特征在于，所述S3中，三维融合模型以左侧雷达本体(6)为基准定位坐标系，将右侧雷达的特征点统一到基准定位坐标系中；三维融合模型以网格化对空间立体三维离散面进行处理，得到网格化的三维地图。

9.如权利要求8所述的带有物位调角装置的雷达的双侧立体探测方法，其特征在于，所述S4中，物位调角装置(7)的传感器(73)检测到天线(61)待恢复，则驱动推拉组件(713)上提，使锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互脱离，利用复位弹簧(63)迫使天线(61)迅速复位，再驱动推拉组件(713)下压，使锥形齿Ⅰ(712)与斜齿Ⅰ(652)相互啮合；间距驱动机构(8)收缩，使左右两侧的雷达紧贴支撑板(4)设置。

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