CN112576861B - 地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质 - Google Patents

地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质 Download PDF

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CN112576861B CN202011342141.3A CN202011342141A CN112576861B CN 112576861 B CN112576861 B CN 112576861B CN 202011342141 A CN202011342141 A CN 202011342141A CN 112576861 B CN112576861 B CN 112576861B
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Abstract

本发明公开一种管中地质雷达机器人和管中地质探测系统，其中，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述控制方法包括：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。本发明技术方案旨在解决现有技术中地质雷达对不同管径的管道不具备较强的适应性的技术问题。

Description

地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质
技术领域
本发明涉及地质雷达探测技术领域，特别涉及一种地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质。
背景技术
地质雷达作为一种新型电磁技术，在金属管道、基础层、钢筋等方面的检测中被广泛使用，可以对孔洞、下水道、混凝土结构等进行检测，方便工作人员及时了解工程施工情况，对我国城市建设工作具有重要意义。
当前用于地下管道检测的探地雷达大多是只能在一个方向对管道进行检测，或者只能在特定管径进行检测，对管道的检测功能还是存在很大的局限性，对不同管径的管道不具备较强的适应性。
发明内容
本发明的主要目的是提出地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质，旨在解决现有技术中地质雷达对不同管径的管道不具备较强的适应性的技术问题。
为实现上述目的，第一方面，本发明提出一种控制方法，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，所述控制方法包括：
获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；
基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；
基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。
可选地，识别所述图像信息和三维点云信息，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离的步骤包括：基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；基于所述管道内径，获取所述驱动组件的驱动轮组的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第一径向距离。
可选地，所述基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动的步骤包括：将所述第一径向距离与第一预设参考值或第二预设参考值进行比较；若在所述第一径向距离大于第一预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于所述第一径向距离减小的驱动模式运行；或若在所述第一径向距离小于第二预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于所述第一径向距离增大的驱动模式运行。
可选地，所述驱动轮组包括三个，所述三个驱动轮组沿所述待行走管道的周向分布；所述基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的内径的步骤包括：基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取指定方向的所述待行走管道的内径；其中，所述指定方向基于所述驱动组件在当前行走管道中的分布而确定。
可选地，所述控制方法还包括：获取地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离；基于所述第二径向距离，控制所述地质雷达以与所述第二径向距离对应的探测模式运动。
可选地，所述获取所述地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离的方法包括：识别所述图像信息和所述三维点云信息；基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；基于所述管道内径，获取所述地质雷达的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第二径向距离。
可选地，第二方面，本发明还提出一种控制系统，应用于地质雷达机器人，所述控制系统包括：
图像采集模块：获取待行走管道的图像信息；
激光雷达测距模块：获取所述待行走管道的三维点云信息；
管道建模模块：基于所述图像信息和所述三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；
控制模块：基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。
可选地，第三方面，本发明还提出一种终端设备，包括显示屏，所述终端设备还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制方法，所述控制方法被所述处理器执行时实现如前述的控制方法的步骤。
可选地，第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有控制方法，所述控制方法被处理器执行时实现如前述的控制方法的步骤。
可选地，第五方面，本发明还提出一种地质雷达机器人，所述地质雷达机器人应用如前述的控制方法。
本发明的技术方案本发明的技术方案通过识别待行走管道的图像信息，获取待行走管道的内壁与驱动组件的距离，以获取驱动组件与该行走管道的第一径向距离，从而控制驱动组件以对应于第一径向距离的驱动模式运动，能够使得机器人在不同管径的情况下能自适应管径，即贴合管壁使得地质雷达的位置相对管壁稳定居中，为地质雷达检测提供一个良好环境。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明的控制方法的实施例的流程示意图；
图2为本发明的控制系统的程示意图；
图3为本发明的实施例方案涉及的硬件运行环境的控制设备结构示意图；
图4为本发明提出的地质雷达机器人的结构示意图；
图5为本发明的搭载台的优选实施例的一视角下的示意图；
图6为图5种A-A截面的剖面图；
图7为本发明的优选的搭载台与地质雷达安装组件的连接结构示意图；
图8为本发明的优选的搭载台与升降机构的连接结构示意图；
图9为本发明的第一升降结构的优选结构示意图；
图10为本发明的第二升降结构的优选结构示意图；
图11为本发明的旋转机构的优选结构的一视角下的示意图；
图12为本发明的旋转机构的优选结构的另一视角下的示意图；
图13为本发明的驱动组件的优选结构的一视角下的示意图；
图14为本发明的驱动组件的伸缩件的优选结构示意图；
图15为图14种A处的局部放大示意图；
图16为图14种B处的局部放大示意图；
图17为本发明的驱动组件的驱动轮组的优选结构的一视角下的示意图；
图18为本发明的驱动组件的驱动轮组优选结构的另一视角下的示意图；
图19为图18中B-B截面的剖视图。
附图标号说明：
Figure GDA0003269585030000041
Figure GDA0003269585030000051
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
地质雷达机器人的稳定行走是实现地质雷达在管道中探伤的必要条件。为了能够使得地质雷达机器人能够在一次性管道检测中通过不同管径的管段并且稳定行驶，本发明提出的地质雷达机器人包括驱动组件，参照图13至19所示。可选地，所述第一驱动机构100a包括沿所述机架100a-1周向间隔排列的驱动轮组100a-2。参照图4或10所示，驱动轮组100a-2共有三个，两两相邻的驱动轮组100a-2之间的夹角为120°，沿管道中心向外支撑，以与管道具有三组接触部位。参照图4所示，每一驱动轮组100a-2包括两个滚轮100a-2a，两个滚轮100a-2a共用同一个滚轴(未示出)。参照图19所示，第一驱动结构100a包括第四驱动件100a-2i；第四驱动件100a-2i用于驱动滚轴(未示出)转动以带动滚轮100a-2a滚动。具体实施过程中，第一驱动结构100a还包括第一锥齿轮100a-2g和第二锥齿轮100a-2h；第一锥齿轮100a-2g和第二锥齿轮100a-2h相互啮合，第一锥齿轮100a-2g与第四驱动件100a-2i的输出轴固定连接，第二锥齿轮100a-2h与滚轴固定连接，使得第四驱动件100a-2i通过齿轮传动的方式实现滚轮100a-2a的转动，以在管壁上行走。第一驱动机构100a还包括基座100a-2b、第二外壳100a-2j、第三外壳100a-2f。第二外壳100a-2j内安装有滚轴；第三外壳100a-2f内安装有第四驱动件100a-2i；第二外壳100a-2j和第三外壳100a-2f彼此相互垂直且彼此贯通，使得第一锥齿轮100a-2g和第二锥齿轮100a-2h相互啮合。基座100a-2b的具有导向孔(未标号)，导向孔内具有缓冲柱100a-2c和弹簧100a-2d，缓冲柱100a-2c置于弹簧100a-2d内，以实现缓冲减震，在机器人行走的过程中具有越障能力。如图19所示，基座100a-2b具有两个导向孔(未标号)，第一组缓冲柱100a-2c和弹簧100a-2d通过叉形件100a-2e连接于第二外壳100a-2j；第二组缓冲柱100a-2c和弹簧100a-2d通过叉形件100a-2e连接于第三外壳100a-2f；(叉形件100a-2e和另一叉形件100a-2e，为同一零件，因此未进行附图标记的区分)。基座100a-2b与伸缩件100a-3固定连接。优选地，第四驱动件100a-2i为伺服电机。
可选地，所述第一驱动机构100a还包括伸缩件100a-3，所述驱动轮组100a-2通过所述伸缩件100a-3连接至所述机架100a-1；所述伸缩件100a-3的伸缩方向平行于所述第一外壳300a的径向。参照图13所示，所示，每一驱动轮组100a-2均配置有对应的伸缩件100a-3。驱动轮组100a-2沿管道的径向伸展。具体实施过程中，参照图14所示，所述伸缩件100a-3包括第二丝杠100a-3b、固定座100a-3d、丝杠螺母100a-3c；第二丝杠100a-3b连接于固定座100a-3d和丝杠螺母100a-3c之间；所述伸缩件100a-3还包括底座100a-3j和安装座100a-3i。底座100a-3j与机架100a-1固定连接；优选地，底座100a-3j与机架100a-1焊接、螺纹连接。具体实施过程中，底座100a-3j周向均布排列于机架100a-1。安装座100a-3i用于安装驱动轮组100a-2。所述伸缩件100a-3还包括第一连杆100a-3f、第二连杆100a-3e、第三连杆100a-3h和第四连杆100a-3g。第一连杆100a-3f、第二连杆100a-3e和第二丝杠100a-3b构成等腰三角形；第一连杆100a-3f的两端分别与固定座100a-3d和安装座100a-3i铰接；第二连杆100a-3e的两端分别与丝杠螺母100a-3c和安装座100a-3i铰接。第三连杆100a-3h、第四连杆100a-3g和第二丝杠100a-3b构成等腰三角形；第三连杆100a-3h的两端分别与固定座100a-3d和底座100a-3j铰接；第四连杆100a-3g的两端分别与丝杠螺母100a-3c和底座100a-3j铰接。优选地，第一连杆100a-3f、第二连杆100a-3e、第三连杆100a-3h和第四连杆100a-3g可以为千斤顶。优选地，底座100a-3j与安装座100a-3i之间的连线与第二丝杠100a-3b的轴线垂直。由此，当第五驱动件100a-3a驱动第二丝杠100a-3b在丝杠螺母100a-3c旋转时，安装座100a-3i能够远离机架100a-1或者靠近机架100a-1，安装座远离机架100a-1或者靠近机架100a-1的方向为伸缩件100a-3的伸缩方向，垂直于第二丝杠100a-3b的轴向。安装座100a-3i能够远离机架100a-1或者靠近机架100a-1，带动驱动轮组100a-2接触管壁，并且给管道施加一些压力，以保证机器人在管道内行走的稳定性；驱动轮组100a-2前进或后退时能够实现机器人在不同管径的管道中自适应行走。优选地，第五驱动件100a-3a为伺服电机。固定座100a-3d与第五驱动件100a-3a固定连接。
优选地，参照图15所示，第一连杆100a-3f和第二连杆100a-3e靠近所述安装座100a-3i的一端均构造有牙齿，牙齿之间相互啮合，以增加机器人在不同管径的管道中自适应行走的稳定形。
优选地，参照图16所示，第三连杆100a-3h和第四连杆100a-3g靠近所述底座100a-3j的一端均构造有牙齿，牙齿之间相互啮合，以增加机器人在不同管径的管道中自适应行走的稳定形。
按照相同的实施方式，第二驱动机构100b与第一驱动机构100a具有相同的结构和布置方式，在此不一一赘述。一般情况下，搭载有视觉传感器的第二驱动机构100b作为前驱，搭载有控制线缆的第一驱动机构100a作为后驱。
可选地，基座100a-2b和安装座100a-3i螺纹连接或者焊接。
本实施例提出一种控制方法，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件；参照图1所示，所述控制方法包括：
S01：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；
S02：识别所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；
S03：基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。
需要说明的是，区别于当前行走管道，待行走管道可以是指在地质雷达机器人行走方向上的一截管段，也可以是地质雷达机器人即将行走到的管段。
需要说明的是，图像信息，可以是指待行走管道的图片信息、视频信息或者两者的组合。需要说明的是，三维点云信息是基于激光雷达测距获得待行走管道的三维数据集。通过图像识别算法(如基于人工智能的图像识别算法、基于深度学习的图像识别算法等)和基于三维点云信息的实时三维建模，获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离。第一径向距离可以理解为驱动组件的几何中心点、重心与待行走管道内壁之间的直线距离。
需要说明的是，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动是指：在不同的第一径向距离的情况下，驱动组件会以不同驱动模式驱动机器人进入待行走管道中行走。比如，驱动模式可以包括正常行走、伸展驱动轮组贴近待行走管道行走、缩回驱动轮组贴近待行走管道行走等等。参照图13至19所示，驱动组件100a中执行部件为第四驱动件100a-2i和第五驱动件100a-3a。本发明控制所述驱动组件是指控制第四驱动件100a-2i和/或控制第五驱动件100-3a。控制第四驱动件100a-2i则是控制滚轮100a-2a滚动，而控制地质雷达机器人沿管道的轴向移动的位移、速度、加速度等等；控制第五驱动件100a-3a用于驱动第二丝杠100a-3b旋转，而带动驱动轮组100a-2沿管道的径向移动的位移、速度和加速度等等，以使得驱动轮组100a-2紧贴管壁。
基于此，本发明的技术方案通过识别待行走管道的图像信息和三维点云信息，获取待行走管道的内壁与驱动组件的距离，以获取驱动组件与该行走管道的第一径向距离，从而控制驱动组件以对应于第一径向距离的驱动模式运动，能够使得机器人在不同管径的情况下能自适应管径，即贴合管壁使得地质雷达的位置相对管壁稳定居中，为地质雷达检测提供一个良好环境。
可选地，所述识别所述图像信息和三维点云信息，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离的步骤包括：
基于所述图像信息和三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；
基于所述管道内径，获取所述驱动组件的驱动轮组的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第一径向距离。
通过图像识别的算法和三维点云信息构建的模型，首先获取待行走管道的管道内径D。基于所述管道内径，获取所述驱动组件的驱动轮组的当前位置与所述管道内径的关系可以是：以机架的中心为原点，获得驱动轮组与当前行走管道的接触点，计算两者原点与接触点在径向方向上的距离R0。在行走过程中，为了保持机器人的对中性，第一径向距离的计算方式为：R0与内径D的二分之一的差值。因此，还可以通过如下方式获取第一径向距离：本发明具有三个驱动轮组，每个驱动轮组均与当前行走管道有三个接触点，确定出三个接触点的中心作为对中点(队中点在机器人行走中的轨迹为轴线)；计算出每一个接触点与队中点在径向上的差值R1、R2、R3，再与管道内径D确定出每一个驱动轮组的第一径向距离：R1、R2、R3分别与内径D的二分之一的差值。
可选地，所述基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动的步骤包括：
将所述第一径向距离与第一预设参考值或第二预设参考值进行比较；
若在所述第一径向距离大于第一预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于第一径向距离减小的驱动模式运行；或
若在所述第一径向距离小于第二预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于第一径向距离增大的驱动模式运行。
需要说明的是，第一径向距离在定义中，优选为：管道内径D的二分之一减去R0或R1。为此，滚轮紧贴管壁的条件为：所述第一径向距离小于或等于0。为此，本发明中第一预设参考值设定为0或者负数；第二预设参考值的设定是考虑了滚轮轮胎的可变形性，是根据不同的可变形能力确定的，比如设定为-2cm、-3cm或者更小，设定值越小，所要求的滚轮轮胎的可变形能力越高，滚轮所承受的压力更高，抓壁能力更好。
需要说明的是，所述第一径向距离大于第一预设参考值对应于：按照当前驱动轮组的位置，驱动轮组无法与待行走管道接触，因而需要减小第一径向距离，即：需要启动第五驱动件100a-3a驱动第二丝杠100a-3b旋转以使得驱动轮组远离机架100a-1靠近待行走管道的内壁，直至接触且两者产生正压力；所述第一径向距离小于第二预设参考值对应于：按照当前驱动轮组的位置，驱动轮组的轮胎即使完全变形也无法进入待行走管道接触，因而需要增大第一径向距离，即：需要启动第五驱动件100a-3a驱动第二丝杠100a-3b旋转以使得驱动轮组靠经机架100a-1以进入待行走管道能够与待行走管道内壁接触且两者产生正压力。
可选地，所述驱动轮组包括三个，所述三个驱动轮组沿所述待行走管道的周向分布；
所述基于所述图像信息和三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径的步骤还包括：
基于所述图像信息和三维点云信息，获取指定方向的所述待行走管道的管道内径；
其中，所述指定方向基于所述驱动组件在当前行走管道中的分布而确定。
由于管道埋设于地层内，管道可能已经处于非圆形截面的状态，因此，待行走管道同一截面上在不同径向上的直径是不同的。为此为了能够使得机器人能够顺利经过待行走管道，本发明的技术方案基于所述图像信息，获取指定方向的所述待行走管道的管道内径。需要说明的是，其中，所述指定方向基于所述驱动组件在当前行走管道中的分布而确定：即：所述指定方向为驱动轮组在管道中的三个延伸方向。因此，还可以通过如下方式获取第一径向距离：本发明具有三个驱动轮组，每个驱动轮组均与当前行走管道有三个接触点，确定出三个接触点的中心作为对中点(队中点在机器人行走中的轨迹为轴线)；计算出每一个接触点与队中点在径向上的差值R1、R2、R3，再与对应的管道内径D1、D2和D3确定出每一个驱动轮组的第一径向距离。根据获取的不同的第一径向距离，单独控制对应的驱动组件进行调整。
同时雷达检测设备要能检测多方位数据以便对管道内壁的损伤情况进行综合判断。另，在对管道进行检测的过程中，管壁可能存在各种缺陷，如有不小心可能会损坏雷达检测设备。因此，要求雷达检测设备要具备有自动避障的功能，遇到障碍物时能避开障碍物而雷达车不会受到损伤，确保雷达车在地下管道中能顺利地完成巡检工程。可选地，所述获取第一径向距离的步骤包括：通过激光雷达测距获取三维点云信息；基于三维点云信息，对待行走管道的局部进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离。
可选地，参照图7所示，所述地质雷达安装组件200包括升降机构200a，其中，所述升降机构200a与所述第一外壳300a连接，所述升降机构200a的升降方向平行于所述第一外壳300a的径向。参照图8所示，升降机构200a包括两组升降结构(第一升降结构200a-1和第二升降结构200a-2)；两组升降结构分别设置于第一外壳300a的轴线两侧。升降机构200a还包括驱动结构200a-3。其中，第一升降结构200a-1包括第一升降杆200a-1a和第二升降杆200a-1b；第一升降杆200a-1a和第二升降杆200a-1b彼此铰接，彼此构成X形的升降结构。参照图9所示，其中，驱动结构200a-3包括移动螺母200a-3a、第一丝杠200a-3b、驱动轮200a-3c、主动轮200a-3d和第二驱动件200a-3e。第一驱动件200a-3e的输出轴与主动轮200a-3d通过键连接；驱动轮200a-3c和主动轮200a-3d通过带传动；驱动轮200a-3c与第一丝杠200a-3b通过键连接。移动螺母200a-3a和第一丝杠200a-3b相互配合。搭载台300还包括第一台架300f，第一台架300f具有沿第一外壳300a的轴向走向的滑道(未标号)，移动螺母200a-3a与该滑道(未标号)滑动配合；第一台架300f与第一外壳300a固定连接。其中，第一升降杆200a-1a与移动螺母200a-3a铰接；第二升降杆200a-1b与第一台架300f铰接；当第二驱动件200a-3e启动时，第一丝杠200a-3b驱动移动螺母200a-3a移动，而带动第一升降杆200a-1a移动，并且第一升降杆200a-1a绕移动螺母200a-3a转动，由此带动第二升降杆200a-1b绕第一台架300f转动，而实现升降机构200a的升降。
可选地，参照图7所示，第一升降结构200a-1包括有两个第一升降杆200a-1a和两个第二升降杆200a-1b铰接形成的X结构。驱动结构200a-3包括两个移动螺母200a-3a、两个第一丝杠200a-3b和两个驱动轮200a-3c；第一台架300f可设置有两个滑道(未标号)且平行布置。每一滑道(未标号)与对应的移动螺母200a-3a滑动连接。两个驱动轮200a-3c与主动轮200a-3d通过带传动。两个第一升降杆200a-1a分别与各自的移动螺母200a-3a连接。可选地，第二驱动件200a-3e为伺服电机。两个第二升降杆200a-1b分别与各自滑道的挡块铰接。
按照相同的机构，搭载台300的另一侧具有另一第一台架；该第一台架用于安装第二升降结构200a-2。第二升降结构200a-2与该另一第一台架的连接参照第一升降结构200a-1与第一台架300f连接。一般情况下，驱动结构200a-3驱动第一升降结构200a-1，而第二升降结构200a-2不设置驱动结构而跟随第一升降结构200a-1被动运动。本发明采用了正反双梯形丝杆双剪形结构，大幅度解决普通单剪形结构升降平台靠一边倒的问题，提高了雷达天线在探测过程中的稳定性；同时，能够根据管径自适应地靠近管壁。
可选地，参照图7所示，第一台架300f的背离升降机构200a的一侧连接有(焊接)加强块300f-1。加强块300f-1与第一外壳300a连接，增加升降机构200的稳定形。
可选地，参照图7所示，所述地质雷达安装组件200还包括第一平台200b、地质雷达200c和旋转机构200e；所述第一平台200b连接所述地质雷达200c；所述旋转机构200e用于驱动所述第一平台200b旋转。具体实施过程中，地质雷达200c是常用的。参照图7所示，地质雷达200c的四周排布有减振弹簧200c-1，减振弹簧200c-1的伸缩方向与升降机构200a的升降方向一致；减振弹簧200c-1的一端连接于地质雷达200c，另一端连接于第一平台200b；旋转机构200e具有旋转轴(未标号)，旋转轴用于驱动第一平台200b旋转；旋转轴远离蜗轮200e-3的一端与第一平台200b的背离所述地质雷达200c的一侧固定连接。参照图11或12所示，旋转机构200e包括第三驱动件200e-1、蜗杆200e-2和蜗轮200e-3；第三驱动件200e-1用于驱动蜗杆200e-2转动，蜗杆200e-2和蜗轮200e-3啮合，蜗轮200e-3与旋转轴通过键连接；所述旋转轴的轴向平行于所述升降机构200a的升降方向。如此，雷达组件200c能够自转，以从不同的探测方位对地层进行探测。优选地，第三驱动件200e-1为伺服电机或步进电机。
可选地，参照图9所示，所述地质雷达安装组件200还包括第二平台200d；所述第二平台200d与所述升降机构200a连接；所述第二平台200d与所述旋转机构200e连接。具体实施过程中，升降机构200a的各个升降杆与所述第二平台200d铰接，以在升降杆转动的过程中带动所述第二平台200d远离搭载台300或者靠近搭载台300，根据管径使得地质雷达200c能够自适应伸缩贴近管壁。旋转机构200e与第二平台200d通过螺柱、螺钉等方式进行连接。
可选地，第二平台200d的面向搭载台的一侧固定设置有第二台架200d-1；第二台架200d-1设置有滑槽(未标号)，其走向平行于搭载台的轴向。第一升降杆200a-1a与第二台架200d-1铰接；第二升降杆200a-1b与滑槽内的滑块(未示出)铰接。滑块与滑槽滑动配合。
具体实施过程中，结合图7至7所示，第一升降结构200a-1配置有驱动结构200a-3(丝杠副)为主动双导轨推杆，第二升降结构200a-1无丝杠副为从动双导轨推杆。直流电机通过同步带驱动第一丝杠200a-3b一支正动，另一支反转，2组移动螺母200a-3a反向移动使得第一升降杆200a-1a滑动端在滑道内滑动，增大双叉推杆夹角，使第二平台200d下降；在第二平台200d压力下，第二升降结构200a-1的滑动端在滑道内移动，竖向同步下降。电机反向旋转，2组移动螺母200a-3a迫使第一升降结构200a-1的滑动端反向移动，减小双叉推杆夹角，使第二平台200d上升；第二平台200d升力下，第二升降结构200a-1滑动端在滑道内移动，竖向同步上升。升降行程可由滑道长度，升降杆长度，推杆夹角变动范围确定。升降推力可由移动螺母200a-3a推力确定。这2项参数可通过理论计算或模拟得出，亦可通过试验确定检验。升降台的稳定性由升降杆刚度、滑道刚度、升降杆铰链间隙、升降杆滑动端与滑道的间隙决定。
为此，本发明的所述控制方法还包括：
获取地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离；
基于所述第二径向距离，控制所述地质雷达以与所述第二径向距离对应的探测模式运动。
结合上述机械结构，需要说明的是，控制所述地质雷达以与所述径向距离对应的驱动模式运动：在不同的第二径向距离的情况下，升降机构200e会以不同的高度调整地质雷达在管道中的位置，以尽量靠近管道内壁的方式在待行走管道中进行探测。比如，探测模式可以包括不调整高度探测、伸出地质雷达以尽量靠近贴近待行走管道内壁探测、缩回伸出地质雷达以尽量靠近待行走管道内壁探测。参照图13和14所示，升降机构200e中的升降执行机构为第二驱动件200a-3e。因此，控制所述地质雷达以与所述第二径向距离对应的探测模式运动是指控制所述第二驱动件200a-3e，以控制地质雷达与待行走管壁的内壁之间的第二径向距离。
可选地，所述获取所述地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离的方法包括：
识别所述图像信息和三维点云信息；
基于所述图像信息和三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；
基于所述管道内径，获取所述地质雷达的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第二径向距离。
需要说明的是，图像信息和，可以是指待行走管道的图片信息、视频信息或者两者的组合。通过图像识别算法(如基于人工智能的图像识别算法、基于深度学习的图像识别算法等)，获取所述地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离。第二径向距离可以理解为地质雷达表面管道内壁之间的直线距离。
可选地，本实施例还提出一种控制系统，参照图2所示，应用于地质雷达机器人，所述控制系统包括：
图像采集模块400：获取待行走管道的图像信息；
激光雷达测距模块800：获取所述待行走管道的三维点云信息；
管道建模模块1000：基于所述图像信息和所述三维点云信息，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；
控制模块600：基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。可选地，控制模块600与第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件和第五驱动件分别通信连接，比如通过线缆连接。
优选地，所述控制系统还包括图像识别模块500和三维点云处理模块800。图像识别模块500识别所述图像信息，获得第一待建模数据；三维点云处理模块800基于三维点云信息获得第二待建模数据。管道建模模块1000将所述第一待建模数据和所述第二待建模数据进行数据融合，以获得待行走管道的三维模型，用于获取第一径向距离。
本发明提出的自适应管径的全方位检测雷达车系统由地面上的线缆车、控制终端以及处于管道中的全方位检测雷达车机器人组成。此套系统能在管道中完成自适应管径、全方位检测管道内部环境、带有可保护雷达车自身不受损伤的越障功能，使得整个巡检工程能顺利进行。此系统分为三大部件，各个部件的介绍如下：
线缆车：为整个系统提供电源、网络、各个部件的控制信号、收放线功能等。
控制终端：控制线缆车以及管道下的雷达车，即控制线缆车收放线操作，控制管道中的全方位检测雷达车的行走动作、机械臂的升降、雷达设备的姿态、升降动作等。
全方位检测雷达车：处于地下管道之中，拥有自适应管径、全方位雷达检测、越障的功能，为管道内壁检测的主体。
本发明具有以下优势：
(1)能自适应管径，机械臂贴合管壁，保持雷达检测装置能一直处于管道正中心的水平位置，为雷达检测设备提供一个良好的检测环境，以确保整个巡检工作下来获取到的检测数据稳定可靠，便于作业人能进行综合分析；
(2)能三个维度控制雷达检测设备，实现全方位检测；
(3)具备越障功能，当雷达车的行进方向的前方或者后方存在障碍物时，雷达车上的激光雷达测距模块800即可捕获到障碍物的距离，机械臂提前自动升缩，经过障碍物时越过障碍物，完成整个越障操作，确保巡检过程能在不损害雷达车各个部件的情况下顺利完成；由于待行走管道中可能存在障碍物。所述控制方法还包括：通过识别待行走管道的图像信息以识别是否存在障碍物以及障碍物的厚度；和/或在机器人上装有测距模块(如激光测距传感器)用来检测前后方是否存在障碍物，当存在障碍物时，通过控制驱动组件的驱动轮组中的某一部分伸缩而避开障碍物继续前进检测，使得全方位检测雷达车可轻松完成巡检工程而不受损伤。
参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
终端设备可以是移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)等用户设备(User Equipment，UE)、手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、移动台(Mobile station，MS)、投影设备、智能电视等。终端设备可能被称为用户终端、便携式终端、台式终端等。
通常，该终端设备包括：至少一个处理器701、至少一个存储器702以及存储在存储器702上并可在处理器上运行的控制程序，控制程序配置为实现如前的控制方法的步骤。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关控制方法操作，使得控制方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的控制方法。
而处理器701可以用于调用存储器705中存储的控制程序，并至少能够执行以下操作：
S01：获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；
S02：识别所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离；
S03：基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动。
在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和通信接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、显示屏705和电源706中的至少一种。
通信接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和通信接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和通信接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还包括采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
电源706用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源706可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源706包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，本发明实施例提供了一种存储介质，计算机可读存储介质上存储有控制程序，控制程序被处理器执行时实现上述任一项控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
本实施例提出一种地质雷达机器人，应用所述控制方法。参照图4所示，所述地质雷达机器人的主要机械结构包括：
驱动组件，所述驱动组件接触管道内壁，并驱使所述管中地质雷达机器人沿所述管道的轴向行走；所述驱动组件包括第一驱动机构100a和第二驱动机构100b，驱动组件能够执行驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动；
地质雷达安装组件200，用于安装地质雷达200c；
搭载台300，所述搭载台300连接在所述第一驱动机构100a和第二驱动组件100b之间；所述地质雷达安装组件200连接于所述搭载台300。
可选地，参照图6所示，所述搭载台300包括第一外壳300a、内齿轮300b和外齿轮300c；所述第一外壳300a与所述地质雷达安装组件200连接；所述内齿轮300b固定连接于所述第一外壳300a的内壁，所述内齿轮300b和所述外齿轮300c啮合，从而所述第一外壳300a可旋转。按照这种放置，内齿轮300b旋转带动外齿轮300c时，第一外壳300a旋转，地质雷达安装组件200上的雷达能够在管道的不同径向上对地层内的空洞进行探测。具体地，内齿轮300b首尾相连，形成圆形，由此第一外壳300a可以360°旋转。不一一举例，内齿轮300b轮廓还可以为3/4圆形(270°)、半圆(180°)等，此时第一外壳300a实现一定角度内的转动。一种具体的实施方式中，内齿轮300b通过螺柱、焊接等方式固定于第一外壳300a的内壁。另一种具体的实施放置种，参照图5或3所示，所述搭载台300包括内齿轮端盖300i，内齿轮端盖300i与内齿轮300b通过螺柱连接；内齿轮端盖300i的外周面具有环向凸起(未标号)，第一外壳300a的内壁具有对应的环向凹槽，该环向凸起与该环向凹槽过盈配合，从而实现第一外壳300a和内齿轮300b固定；当外齿轮300c旋转时，带动内齿轮300b转动，从而第一外壳300a旋转。
可选地，所述搭载台300还包括固定轴300d和第一驱动件300e，所述第一驱动件300e连接所述固定轴300d，其中，所述第一驱动件300e用于驱动所述内齿轮300b；所述第一外壳300a与所述固定轴300d同轴线。优选地，第一驱动件300e为伺服电机或者步进电机。具体实施过程中，第一驱动件300e的输出轴与外齿轮300c固定连接，以驱动内齿轮300b转动。第一外壳300a内具有足够的空心区域，用于安装第一驱动件300e和固定轴300d；固定轴300a与第一驱动件300e通过螺柱连接。所述固定轴300d安装在第一外壳300a的中心位置，并且两者同轴线，以使得第一外壳300a绕固定轴300d的轴线旋转；一般情况下，在机器人在管道种行走时，固定轴300d的轴线与管道的轴线重合或者平行。
可选地，参照图6所示，所述搭载台300还包括法兰盘300g，所述法兰盘300g与所述固定轴300d固定连接，所述第一驱动机构100a包括机架100a-1，所述机架100a-1与所述法兰盘300g固定连接。具体实施过程中，固定轴300d延伸出第一外壳300a，具体地，齿轮端盖300i的外周面与第一外壳300a的内周面彼此接触，此轮端盖300g具有通孔，使得固定轴300d延伸出第一外壳300a。齿轮端盖300i的外端面具有法兰盘300g，法兰盘300g与所述固定轴300d(如过盈配合或者通过螺柱连接)。具体实施过程中，机架100a-1具有与法兰盘300g适配的阶梯孔(未示出)，阶梯孔的孔壁与法兰盘300g的周面彼此接触，阶梯孔的端面上具有螺纹孔；法兰盘300g上具有与该螺纹孔适配的螺钉孔300g-1，使得法兰盘300g与机架100a-1能够固定连接，从而将第一驱动机构100a与搭载台300连接。同样的结构，第一驱动机构100a与搭载台300的另一端连接，从而使得搭载台300的两端具有第一驱动机构100a和第二驱动机构100b。
可选地，如图5和3所示，第一外壳100a固定有吊耳300h，用于吊装该机器人。
本发明的地质雷达机器人：通过将地质雷达安装于地质雷达安装组件200；将地质雷达安装组件200连接在搭载台300上，搭载台300的两端连接有第一驱动机构100a和第二驱动机构100b；第一驱动机构100a和第二驱动机构100b沿着管道的内壁轴向行走，地质雷达在地下管道内对地下空洞进行探测，能够同时解决无法同时兼顾探测深度和探测分辨率的技术问题：选用低频天线时，可以探测较大深度的空洞，同时能够分辨较小尺寸的空洞；选用中高频天线时，可以分辨较小尺寸的空洞，虽然信号衰减比较快，但能够在管道内行走时探测较大深度的空洞。
此外，本发明相比较于现有技术而言至少还具有如下技术优势：
第一：将地面探测场景变换为地下探测场景，避免了地面探测对道路交通造成的影响；
第二：传统的人工手推或车载地质雷达探测，改由机器人自主实施自动化探测，大大减少了探测过程中的工作量，提高了探测效率；
第三：避免了在地面使用地质雷达对地下空洞进行探测时，在探测深度和探测分辨率之间的取舍；
第四：将地质雷达移到管道中，可以使地质雷达距离病害体(管道周边土质疏松/脱空/空洞)更近，进而可以选择高频天线进行探测，不仅可以提高探测结果的分辨率，也能对较小尺寸的病害体进行探测分辨，进而发现病害体于‘萌芽’状态，起到提前预防的效果；
第五：地质雷达天线与目标病害体之间的较小距离，会让信号的衰减减弱，进而在雷达图中形成的反射强度较大，与背景噪音的反差明显，有助于提高雷达图谱判读的可信度；
第六：管中地质雷达机器人的驱动组件(第一驱动机构和第二驱动机构)可以自伸缩以自适应不同大小的管径，并始终保持驱动轮组与管壁的紧密贴合，以保持机器人整体的稳定性；
第七：雷达组件中的升降机构可以自适应管径大小，并始终保持雷达天线信号发射面与管道内壁的接触或者靠近；
第八：雷达天线的自转和周转可以满足对管道周边360°空间的探测；
第九：云台搭载CCTV可以在地质雷达对管道周边不可见区域进行探测的同时，对管道内部进行视觉检测；以获取图像信息
本发明提出的地质雷达机器人、控制系统、方法、终端和可读存储介质，针对传统从地面探测地下空洞的地质雷达，将地质雷达的应用场景由地面移到地下管道中，专门针对因管道破损而在管道周边造成的的土质疏松/脱空/空洞等病害进行探测。
以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种控制方法，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述地质雷达机器人还包括搭载台和地质雷达安装组件；所述搭载台可旋转地连接于所述第一驱动机构和第二驱动结构之间，所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台；所述地质雷达安装组件包括地质雷达；
所述控制方法包括：
获取待行走管道的图像信息和激光雷达测距的三维点云信息；
基于所述图像信息和三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离，以及获取地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离；
基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动；
基于所述第二径向距离，控制所述地质雷达以与所述第二径向距离对应的探测模式运动。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，识别所述图像信息和三维点云信息，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离的步骤包括：
基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；
基于所述管道内径，获取所述驱动组件的驱动轮组的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第一径向距离。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动的步骤包括：
将所述第一径向距离与第一预设参考值或第二预设参考值进行比较；
若在所述第一径向距离大于第一预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于所述第一径向距离减小的驱动模式运行；或
若在所述第一径向距离小于第二预设参考值的情况下，控制所述驱动组件以对应于所述第一径向距离增大的驱动模式运行。
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一驱动机构包括三个驱动轮组，所述三个驱动轮组沿所述待行走管道的周向分布；
所述基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的内径的步骤包括：
基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取指定方向的所述待行走管道的内径；
其中，所述指定方向基于所述驱动组件在当前行走管道中的分布而确定。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离的方法包括：
识别所述图像信息和所述三维点云信息；
基于所述图像信息和所述三维点云信息，获取所述待行走管道的管道内径；
基于所述管道内径，获取所述地质雷达的当前位置与所述管道内径的关系，以获取所述第二径向距离。
6.一种控制系统，应用于地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述地质雷达机器人还包括搭载台和地质雷达安装组件；所述搭载台可旋转地连接于所述第一驱动机构和第二驱动结构之间，所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台；所述地质雷达安装组件包括地质雷达；
所述控制系统包括：
图像采集模块：获取待行走管道的图像信息；
激光雷达测距模块：获取所述待行走管道的三维点云信息；
管道建模模块：基于所述图像信息和所述三维点云信息，对待行走管道进行实时三维建模，以获取所述驱动组件与所述待行走管道内壁之间的第一径向距离，以及获取地质雷达与所述待行走管道内壁之间的第二径向距离；
控制模块：基于所述第一径向距离，控制所述驱动组件以与所述第一径向距离对应的驱动模式运动；基于所述第二径向距离，控制所述地质雷达以与所述第二径向距离对应的探测模式运动。
7.一种终端设备，包括显示屏，其特征在于，所述终端设备还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制方法，所述控制方法被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法的步骤，所述控制方法用于控制地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述地质雷达机器人还包括搭载台和地质雷达安装组件；所述搭载台可旋转地连接于所述第一驱动机构和第二驱动结构之间，所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台；所述地质雷达安装组件包括地质雷达。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有控制方法，所述控制方法被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法的步骤，所述控制方法用于控制地质雷达机器人，所述地质雷达机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述地质雷达机器人还包括搭载台和地质雷达安装组件；所述搭载台可旋转地连接于所述第一驱动机构和第二驱动结构之间，所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台；所述地质雷达安装组件包括地质雷达。
9.一种地质雷达机器人，其特征在于，所述地质雷达机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述地质雷达机器人还包括搭载台和地质雷达安装组件；所述搭载台可旋转地连接于所述第一驱动机构和第二驱动结构之间，所述地质雷达安装组件连接于所述搭载台；所述地质雷达安装组件包括地质雷达；
所述地质雷达机器人应用于权利要求1-5中任一项所述的控制方法。
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