CN115696032A - 用于控制车辆的图像的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制车辆的图像的装置和方法。提供了一种控制车辆的图像的装置和方法，其用于不具有内置的图像信号处理器(ISP)的车辆摄像机的图像。通信装置从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息，不具有内置ISP的摄像机装置获得车辆的周围区域的图像，并且将周围区域的图像发送到第一图像控制器。具有用于执行图像处理的第一图像信号处理器的第一图像控制器与具有用于执行图像处理的第二图像信号处理器的第二图像控制器共享周围区域的图像。第一图像控制器和第二图像控制器根据车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置的控制权。

Description

用于控制车辆的图像的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2021年7月22日提交的韩国专利申请No.10-2021-0096660的优先权权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的图像的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于对没有内置图像信号处理器(Image Signal Processor，ISP)的车辆摄像机的图像进行控制的装置和方法。
背景技术
利用通过车辆的摄像机获得周围区域的图像，内置摄像机系统可以基于条件获得车辆的前方和后方区域的图像，并且可以执行与车辆的音频、视频、导航(Audio VideoNavigation，AVN)相关联的功能设置和存储的图像识别。即使在车辆的另一个控制装置被关断或处于休眠时的停车期间，内置摄像机系统的一个控制装置也可以直接连接到通常用于记录图像的后置摄像机。具体地，通过后置摄像机拍摄的图像可以与内置摄像机、全景监测器(Surround View Monitor，SVM)、高级驾驶员辅助系统停车(Advanced DriverAssistance System-parking，ADAS-PRK)等的至少一个的控制装置共享，并且内置摄像机、SVM的控制装置和ADAS-PRK控制装置可以通过同轴电缆连接到后置摄像机。
需要开发一种控制技术，以在将这种SVM控制装置和内置摄像机控制装置作为独立选项应用于车辆的过程中不会引发问题，并且解决当内置摄像机和SVM同时应用时内置摄像机和SVM的ISP与摄像机的图像传感器之间的匹配问题。
发明内容
本发明已经解决了现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。本发明的一个方面提供了一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其用于不具有内置的图像信号处理器(Image Signal Processor，ISP)的车辆摄像机的图像。
本发明的另一方面提供了一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其允许用于将内置在摄像机中的ISP转移到控制装置以基于每个车辆操作模式适当地操作的技术。本发明的另一方面提供了一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其通过设置用于控制不具有内置的ISP的摄像机的操作优先级来不允许不可操作性或图像质量劣化发生。
本发明的另一方面提供了一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其使用于控制不具有内置的ISP的摄像机的图像的多个控制装置的电流消耗最小化。本发明的另一个方面提供了一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其在不具有内置的ISP的摄像机的异常操作期间支持故障安全(fail-safe)功能。
本发明构思所要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一个方面，一种用于控制车辆的图像的装置可以包括通信装置、摄像机装置、第一图像控制器以及第二图像控制器，通信装置设置在车辆中，用于从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息，摄像机装置设置在车辆中，并且不具有内置的图像信号处理器(Image Signal Processor，ISP)，其中，摄像机装置配置为：获得车辆的周围区域的图像，并且将周围区域的图像发送到第一图像控制器，第一图像控制器具有用于执行图像处理的第一ISP，其中第一图像控制器配置为与第二图像控制器共享周围区域的图像，第二图像控制器具有用于执行图像处理的第二ISP，并且第一图像控制器和第二图像控制器基于车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置的控制权。
在一个实现方式中，第一图像控制器可以配置为通过第一ISP对周围区域的图像执行图像处理，并且将经过图像处理的周围区域的图像存储在非易失性存储器中。在一个实现方式中，第二图像控制器可以配置为通过第二ISP对周围区域的图像执行图像处理，并且实时输出经过图像处理的周围区域的图像。
在一个实现方式中，摄像机装置可以包括配置为获得车辆的后方区域的图像的摄像机。第一图像控制器和第二图像控制器可以配置为相互共享摄像机装置的图像传感器参数。车辆的操作模式可以包括行驶模式、在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的模式、以及在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的模式。
此外，第一图像控制器可以包括解串器(deserializer，DES)和串行器(serializer，SER)，解串器配置为将从摄像机装置发送的周围区域的图像转换成内部信号，串行器配置为将所述内部信号转换成用于外部传输的图像信号，并且第一图像控制器可以配置为当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时使DES和SER初始化。
第一图像控制器可以具有对摄像机装置的控制权，直到DES和SER的初始化完成。当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，第二图像控制器可以具有对摄像机装置的控制权。此外，当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，可以使第二图像控制器关断。
当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，第一图像控制器可以具有对摄像机装置的控制权。第二图像控制器可以配置为：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，响应于确定出摄像机装置中出现异常，请求第一图像控制器重置摄影机装置。此外，第一图像控制器可以配置为通过硬接线和/或控制器局域网(Controller Area Network，CAN)的至少一种向第二图像控制器发送高信号或低信号，以发送关于摄像机装置的控制权的信息。第二图像控制器可以配置为利用通过硬接线向第一图像控制器发送高信号或低信号或经由CAN通信向第一图像控制器发送重置请求信号来请求摄像机装置的重置。
根据本发明的另一个方面，一种用于控制车辆的图像的方法可以包括：由设置在车辆中的通信装置从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息，由设置在车辆中且不具有内置的ISP的摄像机装置获得车辆的周围区域的图像，由摄像机装置将周围区域的图像发送到第一图像控制器，由具有用于执行图像处理的第一ISP的第一图像控制器与具有用于执行图像处理的第二ISP的第二图像控制器共享周围区域的图像，并且由第一图像控制器和第二图像控制器根据车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置的控制权。
在一个实现方式中，方法可以进一步包括由第一图像控制器和第二图像控制器相互共享摄像机装置的图像传感器参数。方法可以进一步包括当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器使解串器(DES)和串行器(SER)初始化，解串器(DES)配置为将从摄像机装置发送的周围区域的图像转换为内部信号，串行器(SER)配置为将所述内部信号转换为用于外部传输的图像信号，并且由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权可以包括：由第一图像控制器具有对摄像机装置的控制权，直到完成DES和SER的初始化。
由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权可以包括：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第二图像控制器具有对摄像机装置的控制权。此外，方法可以进一步包括当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时使第二图像控制器关断，并且由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权可以包括：当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器具有对摄像机装置的控制权。方法可以进一步包括：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，响应于确定出摄像机装置中出现异常，由第二图像控制器请求第一图像控制器重置摄像机装置。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更显然：
图1是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置的框图；
图2是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置的具体配置的示意图；
图3是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置使DES和SER初始化的情况的示意图；
图4是示出在车辆图像控制装置使DES和SER初始化之后车辆行驶的情况的示意图；
图5是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的情况的示意图；
图6是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的情况下的操作的流程图；
图7是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的情况下的操作的流程图；
图8是示出根据本发明的实施方案的摄像机中出现异常的情况的示意图；以及
图9是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意的是，即使当相同或等同的组件显示在其它附图中时，它们也由相同的附图标记来标示。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定出相关已知的配置或功能的详细描述会干扰对发明的实施方案的理解时，将省略对其的详细描述。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅仅旨在将组件与其它组件区分开，并且这些术语不限制组件的本质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常所理解的相同的含义。将进一步理解的是，诸如在通用词典中定义的这些术语应解释为具有与在相关技术领域中语境含义一致的含义，并且将不解释为具有理想的或过度正式的含义，除非在本文中明确定义。
尽管示例性的实施方案描述为使用多个单元以执行示例性的过程，但是应当理解的是，示例性的过程也可以由一个或更多个模块执行。此外，应当理解的是，术语控制器/控制单元指代的是包括存储器和处理器的硬件装置，并且被具体编程以执行本文描述的过程。该存储器配置为存储模块，并且处理器具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或更多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以体现为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络联接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式存储和执行。
在下文中，将参照图1至图9对本发明的实施方案进行详细描述。图1是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置的框图。
根据本发明的车辆图像控制装置100可以在车辆内部或外部实现。在这方面，车辆图像控制装置100可以与车辆的内部控制单元整体形成，或者可以实现为单独的硬件装置并且通过连接手段连接到车辆的控制器或控制单元。作为示例，车辆图像控制装置100可以与车辆整体实现，或者可以作为与车辆分离的组件以安装在/附接到车辆的形式来实现。或者，车辆图像控制装置100可以以一部分与车辆整体实现，并且其余部分作为与车辆分离的组件安装在/附接到车辆的形式来实现。
参照图1，车辆图像控制装置100可以包括通信装置110、摄像机装置120、第一图像控制器130以及第二图像控制器140。通信装置110可以装备在车辆中，并且可以配置为从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息。作为示例，通信装置110可以配置为经由诸如控制器局域网(Controller Area Network，CAN)通信、本地互连网络(Local InterconnectNetwork，LIN)通信、Flex-Ray、面向媒体的系统传输(Media Oriented System Transport，MOST)、以太网、具有灵活数据速率的CAN(CAN with flexible data rate，CAN-FD)等的车载通信，从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息。
作为示例，车辆的操作模式可以包括：行驶模式、在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的模式、以及在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的模式。作为示例，在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的模式可以指示在停车期间通过车辆的音频、视频、导航(Audio Video Navigation，AVN)或连接到车辆的用户的通信终端实时输出车辆的周围区域的图像的模式。作为示例，通信装置110可以经由无线或有线通信连接到第一图像控制器130和第二图像控制器140，并且通信装置110可以配置为将关于车辆的操作模式的信息发送到第一图像控制器130和第二图像控制器140。
摄像机装置120可以装备在车辆中，可以不具有内置的图像信号处理器(ImageSignal Processor，ISP)，并且摄像机装置120可以配置为获得车辆的周围区域的图像。作为示例，摄像机装置120可以配置为即使在车辆的另一个控制系统被关断或处于休眠时也能够获得图像。摄像机装置120可以配置为将周围区域的图像发送到第一图像控制器130。作为示例，摄像机装置120可以包括配置为获得车辆的后方区域的图像的摄像机。
通过摄像机装置120获得的图像可以包括在第一图像控制器130和第二图像控制器140中共同地利用的图像。第一图像控制器130或第二图像控制器140可以基于车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置120的控制权。作为示例，用于摄像机装置120的控制权可以包括对摄像机装置120的内部通信的控制权。
作为示例，第一图像控制器130或第二图像控制器140可以选择性地控制摄像机装置120的图像拍摄和图像传输。作为示例，第一图像控制器130或第二图像控制器140可以配置为选择性地控制摄像机装置120的图像传感器参数。作为示例，第一图像控制器130和第二图像控制器140可以经由同轴电缆相互连接。
作为示例，第一图像控制器130和第二图像控制器140可以配置为相互共享摄像机装置120的图像传感器参数。作为示例，第一图像控制器130和第二图像控制器140可以配置为相互共享摄像机装置120的与图像处理有关的参数。第一图像控制器130可以具有执行图像处理的第一ISP，并且可以配置为与第二图像控制器140共享周围区域的图像。作为示例，第一ISP和随后要描述的第二ISP可以执行诸如自动白平衡(Auto White Balance，AWB)、自动曝光(Auto Exposure，AE)、噪声去除等的图像处理功能。作为示例，第一图像控制器130可以配置为向摄像机装置120供应电力。
第一图像控制器130可以配置为调整供应给摄像机装置120的电力，以执行随后要描述的摄像机装置120的重置。作为示例，第一图像控制器130可以配置为通过第一ISP对周围区域的图像执行图像处理，并且将经过图像处理的周围区域的图像存储在非易失性存储器中。作为示例，第一图像控制器130可以包括车辆图像记录装置的控制装置，其内置在车辆中配置为将周围区域的图像存储在非易失性存储器中。
作为示例，第一图像控制器130可以包括车辆的内置摄像机的控制装置。作为示例，第一图像控制器130可以包括解串器(deserializer，DES)和串行器(serializer，SER)，解串器(DES)配置为将从摄像机装置发送的周围区域的图像转换为内部信号，串行器(SER)配置为将所述内部信号转换为用于外部传输的图像信号。作为示例，DES可以包括配置为将第一图像控制器130的外部的低电压差分信号(Low Voltage Differential Signaling，LVDS)摄像机图像信号转换为能够输入到第一图像控制器130的信号的装置。
作为示例，SER可以包括配置为转换信号以通过低电压差分信号(LVDS)将摄像机图像信号发送到第一图像控制器130的外部的装置。作为示例，当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，第一图像控制器130可以配置为使DES和SER初始化。
为了使第二图像控制器140而不是第一图像控制器130与摄像机装置120通信并操作摄像机装置120，需要使DES和SER初始化，这些DES和SER是从摄像机装置120发送和接收摄像机装置120的LVDS图像信号和/或控制信号所通过的路径。作为示例，第一图像控制器130可以具有对摄像机装置120的控制权，直到DES和SER的初始化完成。
由于直到DES和SER的初始化完成，第二图像控制器140才能够操作摄像机装置120，因此第一图像控制器130可以具有对摄像机装置120的控制权。作为示例，当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，第一图像控制器130可以具有对摄像机装置120的控制权。
当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，不需要第二图像控制器140实时输出周围区域的图像，使得第一图像控制器130可以具有对摄像机装置120的控制权。作为示例，第一图像控制器130可以配置为与第二图像控制器140共享关于第一图像控制器130是否具有对摄像机装置120的内部通信的控制权或第二图像控制器140是否具有对摄像机装置120的内部通信的控制权的信息，以防止对摄像机装置120的内部通信的控制的冲突。
作为示例，第一图像控制器130可以配置为利用通过硬接线和/或控制器局域网(CAN)通信的至少一种将高信号或低信号发送到第二图像控制器140来发送关于对摄像机装置120的控制权的信息。示例性地，当第一图像控制器130将低信号发送到第二图像控制器140时，其可以指示出第一图像控制器130具有对摄像机装置120的控制权。此外，当第一图像控制器130将高信号发送到第二图像控制器140时，其可以指示出第二图像控制器140具有对摄像机装置120的控制权。
根据一个实施方案，低信号可以指示出第二图像控制器140具有对摄像机装置120的控制权，并且高信号可以指示出第一图像控制器130具有对摄像机装置120的控制权。第二图像控制器140可以包括配置为执行图像处理的第二ISP。作为示例，第二图像控制器140可以配置为通过第二ISP对周围区域的图像执行图像处理，并且第二图像控制器140可以配置为实时输出经过图像处理的周围区域的图像。
作为示例，第二图像控制器140可以包括配置为通过诸如车辆的AVN(音频、视频、导航)等的输出装置来输出周围区域(车辆的前方、后方、左侧和右侧区域)的图像以实时显示车辆的周围情况的装置的控制装置。作为示例，第二图像控制器140可以包括车辆的全景监测器(Surround View Monitor，SVM)的控制装置或高级驾驶员辅助系统停车(AdvancedDriver Assistance System-parking，ADAS-PRK)的控制装置。作为示例，当车辆行驶时或者当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，第二图像控制器140可以具有对摄像机装置120的控制权。
当第二图像控制器140具有对摄像机装置120的控制权时，可以通过相同的ISP和逻辑来合成分别从后置摄像机、前置摄像机、左置摄像机以及右置摄像机获得的图像，并且可以防止图像识别功能中的关于图像质量或颜色的识别率问题。作为示例，当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，可以关断第二图像控制器140。
车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像的情况下，当第二图像控制器140关断时，可以使处理图像消耗的电力最小化。作为示例，当车辆行驶时或者当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，第二图像控制器140可以配置为响应于确定出摄像机装置120中出现异常，请求第一图像控制器130重置摄像机装置120。
作为示例，第二图像控制器140可以配置为确定在通过第二ISP执行图像处理或对图像信息执行通信的过程中摄像机装置120中是否出现异常。作为示例，响应于确定出摄像机装置120中出现异常，第二图像控制器140可以配置为请求第一图像控制器130重置供应给摄像机装置120的电力，并且被请求重置电力的第一图像控制器130可以配置为重置供应给摄像机装置120的电力。
作为示例，第二图像控制器140可以配置为通过硬接线将高信号和低信号发送到第一图像控制器130或者经由CAN通信将重置请求信号发送到第一图像控制器130，以请求摄像机装置的重置。示例性地，第二图像控制器140可以配置为将低信号、高信号和低信号发送到第一图像控制器130，以请求第一图像控制器130重置摄像机装置120。第一图像控制器130可以配置为在接收到重置请求时重置摄像机装置120的电力。
图2是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置的具体配置的示意图。参照图2，内置摄像机专用的前置摄像机201可以配置为获得车辆的前方区域的图像，并且将获得的图像发送到第一图像控制器220的DES 221。
摄像机装置210可能不具有内置的ISP，但可以配置为获得车辆的周围区域的图像，并且将获得的图像发送到第一图像控制器220的DES222。作为示例，摄像机装置210可以配置为获得车辆的后方区域的图像，并且将获得的车辆的后方区域的图像发送到第一图像控制器220的DES 222。
第一图像控制器220可以包括：DES 221、DES 222、中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)223、ISP 224以及SER 225，DES 221连接到内置摄像机专用的前置摄像机201，DES 222连接到摄像机装置210。作为示例，第一图像控制器220可以配置为基于用户的设置来记录车辆在行驶或停车期间的前置/后置摄像机的图像，并且将记录的图像以移动图像文件的形式存储在非易失性存储器中。
作为示例，第一图像控制器220可以配置为向摄像机装置210供应电力，并且与第二图像控制器230共享通过摄像机装置210获得的车辆的周围区域的图像。作为示例，第一图像控制器220可以出于独占使用而利用通过内置摄像机专用的前置摄像机201获得的车辆的前方区域的图像，而不与第二图像控制器230共享该图像。
DES 221和DES 222可以配置为将从控制装置的外部输入的摄像机图像信号转换为能够输入到控制装置中的信号。作为示例，DES 221和DES 222可以配置为分别接收通过内置摄像机专用的前置摄像机201和摄像机装置210获得的图像的信号，并且将接收到的信号转换为能够输入到控制装置中的信号。
CPU 223可以配置为执行第一图像控制器220的整体控制。作为示例，CPU 223可以与车辆的微控制器单元(microcontroller unit，MCU)整合在一起或者以片上系统(Systemon Chip，SoC)的形式实现，以执行第一图像控制器220的整体控制。作为示例，CPU 223可以配置为操作ISP 224并且通过内部集成电路(Inter-Integrated Circuit，I2C)通信226来设置ISP参数。ISP 224可以配置为对分别通过内置摄像机专用的前置摄像机201和摄像机装置210获得的图像执行图像处理。作为示例，CPU 223可以配置为对分别通过内置摄像机专用的前置摄像机201和摄像机装置210获得的图像执行图像处理，并且将经过图像处理的图像发送到车辆的AVN 206。作为示例，CPU 223可以配置为执行与DES 222的通信227，以使DES 222和SER 225初始化。
用于使CPU 223和DES 222相互连接的通信227的通信线路可以连接到用于使DES222和SER 225相互连接的通信228的通信线路，使得CPU 223可以配置为通过通信227和通信228使DES 222和SER225初始化。作为示例，第一图像控制器220中的DES 222和SER 225可以经由通信228相互连接，使得关于由摄像机装置210获得并发送到DES 222的图像的信息可以通过通信228发送到SER 225。
SER 225可以配置为将摄像机图像信号转换为用于传输到控制装置的外部的信号。作为示例，SER 225可以配置为对通过DES 222接收到的关于车辆的周围区域的图像的信号进行转换，并且将转换后的信号发送到第二图像控制器230的DES 233。作为示例，除了I2C通信之外，本发明中公开的内部通信226、227、228和234还可以通过通用异步接收机/发射机(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)、串行外围接口(SerialPeripheral Interface，SPI)通信等来实现。
第二图像控制器230可以包括SoC/MCU 231、ISP 232以及DES233，DES 233连接到无ISP的摄像机202。SoC/MCU 231可以配置为执行第二图像控制器230的整体控制。ISP 232可以内置在SoC/MCU231中，或者可以单独存在，ISP 232可以连接到SoC/MCU 231并且由SoC/MCU 231操作。ISP 232可以配置为对分别通过摄像机装置210和无ISP的摄像机202获得的图像执行图像处理。
DES 233可以配置为接收通过无ISP的摄像机202(其包括前置摄像机203、左置摄像机204和右置摄像机205)获得的车辆的前方区域的图像、车辆的左侧区域的图像以及车辆的右侧区域的图像。包括在无ISP的摄像机202中的前置摄像机203、左置摄像机204和右置摄像机205可以不具有内置的ISP。DES 233可以配置为从第一图像控制器220的SER 225接收通过摄像机装置210获得的车辆的后方区域的图像。作为示例，DES 233可以包括一个或更多个DES，每个DES对应于每个摄像机。
DES 233可以配置为将关于接收到的图像的信号转换为能够输入到控制装置中的信号。DES 233可以配置为将关于接收到的图像的信号转换为能够输入到控制装置中的信号，并且通过通信234将转换后的信号发送到SoC/MCU 231。SoC/MCU 231可以配置为对通过摄像机装置210、前置摄像机203、左置摄像机204以及右置摄像机205获得的经过ISP 232进行图像处理的车辆的周围区域的图像执行图像处理，并且将图像发送到车辆的AVN 206。
当第一图像控制器220和第二图像控制器230可以经由异构车辆通信相互连接时，网关241可以用作网关。第一图像控制器220可以配置为经由网关241通过通信242向第二图像控制器230发送数据或指令并且从第二图像控制器230接收数据或指令。作为示例，第一图像控制器220可以配置为经由网关241通过通信242从第二图像控制器230接收与ISP相关的参数。作为示例，第一图像控制器220可以配置为经由网关241通过通信242向第二图像控制器230发送对摄像机装置210的控制权和重置请求并且从第二图像控制器230接收对摄像机装置210的控制权和重置请求。作为示例，第一图像控制器220可以配置为通过硬接线243和硬接线244执行与第二图像控制器230的通信。
硬接线243和硬接线244不是用于实现本发明的必要组件，并且当在通过不包括硬接线的车辆通信来实现本发明的过程中执行需要的通信，并且系统启动时间减少或性能降低时，可以额外地利用硬接线243和硬接线244。作为示例，第一图像控制器220可以配置为通过硬接线243将关于对摄像机装置210的内部通信的主控权限的信息发送到第二图像控制器230，以防止第一图像控制器220和第二图像控制器230之间的通信中的冲突。
作为示例，当第一图像控制器220通过硬接线243将低信号(例如，0V)发送到第二图像控制器230时，其可以指示出第一图像控制器220具有对摄像机装置210的内部通信的主控权限。此外，当第一图像控制器220经由硬接线243将高信号(例如，12V)发送到第二图像控制器230时，其可以指示出第二图像控制器230具有对摄像机装置210的内部通信的主控权限。
作为示例，响应于确定出摄像机装置210中出现异常，第二图像控制器230可以配置为经由硬接线244向第一图像控制器220发送重置请求。作为示例，响应于确定出摄像机装置210中出现异常，第二图像控制器230可以配置为通过硬接线244以低信号、高信号和低信号为顺序经由信号来发送重置请求。
图3是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置使DES和SER初始化的情况的示意图。参照图3，当车辆行驶时，第一图像控制器320可以配置为在将对摄像机装置310的控制权转移到第二图像控制器330之前使DES 321和SER 322初始化(301和302)。
由于第二图像控制器330在第一图像控制器320使DES 321和SER322初始化期间不能操作摄像机装置310，因此第一图像控制器320可以配置为操作摄像机装置310。当第一图像控制器320使DES 321和SER 322初始化时，第一图像控制器320的CPU 323可以具有I2C通信的主控权限(303)。第一图像控制器320可以配置为在DES 321和SER 322的初始化期间经由硬接线341将低信号发送到第二图像控制器330(304)。
在这方面，低信号的发送可以指示出第一图像控制器320具有I2C通信的主控权限和对摄像机装置310的控制权。在使DES 321和SER322初始化期间，第一图像控制器320可以配置为经由硬接线341发送低信号，或者通过经由网关342的通信向第二图像控制器330通知第一图像控制器320具有I2C通信的主控权限和对摄像机装置310的控制权的事实(305)。直到DES 321和SER 322的初始化完成，第二图像控制器330的SoC 331才可以控制I2C通信和摄像机装置310(306)。
图4是示出在车辆图像控制装置使DES和SER初始化之后车辆行驶的情况的示意图。参照图4，当车辆行驶时，并且当DES 421和SER422的初始化完成时，第一图像控制器420的CPU 423不能控制I2C通信和摄像机装置410(401)。
第一图像控制器420可以配置为当DES 421和SER 422的初始化完成时通过硬接线441将高信号发送到第二图像控制器430(402)。在这方面，高信号的发送可以指示出第二图像控制器430具有I2C通信的主控权限和对摄像机装置410的控制权。当DES 421和SER 422的初始化完成时，第一图像控制器420可以配置为通过硬接线441发送高信号，或者通过经由网关442的通信向第二图像控制器430通知第一图像控制器420不具有I2C通信的主控权限和对摄像机装置410的控制权的事实(403)。
当DES 421和SER 422的初始化完成时，第二图像控制器430可以配置为通过经由网关442的通信或车辆通信将图像传感器参数发送到第一图像控制器420(404)。作为示例，SoC 431可以配置为从摄像机装置410接收图像传感器参数并且将图像传感器参数发送到CPU423。作为示例，CPU 423可以配置为基于接收到的图像传感器参数通过ISP 424执行图像处理。当DES 421和SER 422的初始化完成时，第二图像控制器430的SoC 431可以具有对I2C通信的主控权限和对摄像机装置410的控制权(405)。
图5是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的情况的示意图。参照图5，当在车辆的停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像时，第一图像控制器520的CPU 521可以具有对I2C通信的主控权限和对摄像机装置510的控制权(501)。
当在车辆的停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像时，第一图像控制器520可以配置为通过硬接线541将低信号发送到第二图像控制器530(502)。在这方面，低信号的发送可以指示出第一图像控制器520具有I2C通信的主控权限和对摄像机装置510的控制权。
当在车辆的停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像时，可以关断第二图像控制器530(503)。当在车辆的停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像时，可以关断第二图像控制器530，以减少车辆中消耗的电力。当在车辆的停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像时，ISP 522可以配置为从摄像机装置510接收图像传感器参数并且基于接收到的图像传感器参数来执行图像处理。
图6是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的情况下的操作的流程图。参照图6，车辆图像控制装置100可以配置为接收指示出停车模式已激活的信息(S601)。
作为示例，车辆图像控制装置100可以配置为通过通信装置110从车辆系统接收指示出停车模式已激活的信息。在接收到指示出停车模式已激活的信息(S601)之后，车辆图像控制装置100可以配置为确定在停车期间是否需要图像记录(S602)。作为示例，车辆图像控制装置100可以配置为基于用户的设置来确定在停车期间是否需要图像记录。
在车辆图像控制装置100确定在停车期间是否需要图像记录(S602)之后，响应于确定出在停车期间需要图像记录，内置摄像机的控制装置可以配置为在具有对后置摄像机的控制权期间，记录车辆的后方区域的图像(S603)。作为示例，响应于确定出在停车期间需要图像记录，包括在第一图像控制器130中的内置摄像机的控制装置可以配置为在具有对包括在摄像机装置120中的后置摄像机的控制权期间，通过后置摄像机记录车辆的后方区域的图像。
具体地，包括在第一图像控制器130中的内置摄像机的控制装置可以配置为通过硬接线将低信号发送到包括在第二图像控制器140中的SVM的控制装置，以通知内置摄像机的控制装置具有I2C通信的主控权限和对后置摄像机的控制权。在车辆图像控制装置100确定在停车期间是否需要图像记录(S602)之后，响应于确定出在停车期间不需要图像记录，可以终止内置摄像机的控制装置(S604)。
图7是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制装置在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的情况下的操作的流程图。参照图7，车辆通信可以由连接性服务唤醒(S701)。连接性服务可以表示通过将不同类型的装置相互连接而提供的服务。作为示例，连接性服务可以包括通过将用户的通信终端和车辆相互连接来提供通信功能的服务。
在车辆通信由连接性服务唤醒(S701)后，SVM的控制装置可以配置为通过车辆通信将对后置摄像机的控制权的请求发送到内置摄像机的控制装置(S702)。作为示例，SVM的控制装置可以经由硬接线、网关或其它车载通信向内置摄像机的控制装置请求对后置摄像机的控制权。
当SVM的控制装置通过车辆通信将对后置摄像机的控制权的请求发送到内置摄像机的控制装置(S702)之后，内置摄像机的CPU或MCU可以配置为使内置摄像机内部的SER和DES初始化(S703)。在内置摄像机的CPU或MCU使内置摄像机内部的SER和DES初始化(S703)之后，内置摄像机的控制装置可以配置为将I2C控制权转移到SVM，并且SVM的控制装置可以配置为控制摄像机图像，以向AVN提供周围区域的图像(S704)。
在内置摄像机的控制装置将I2C控制权转移到SVM，并且SVM的控制装置控制摄像机图像，以向AVN提供周围区域的图像(S704)之后，当终止周围区域图像的实时输出时，SVM的控制装置可以配置为通过通信来通知或提供SVM关断的通报(S705)。作为示例，SVM的控制装置可以通过硬接线、网关或其它车载通信来将SVM关断通知给内置摄像机的控制装置。
在SVM的控制装置通过通信来通知SVM关断(S705)之后，车辆图像控制装置100可以配置为确定在停车期间是否需要图像记录(S706)。在车辆图像控制装置100确定在停车期间是否需要图像记录(S706)之后，响应于确定出在停车期间需要图像记录，内置摄像机的控制装置可以配置为在具有对后置摄像机的控制权期间，记录车辆的后方区域的图像(S707)。在车辆图像控制装置100确定在停车期间是否需要图像记录(S706)后，响应于确定出在停车期间不需要图像记录，可以终止内置摄像机的控制装置(S708)。
S706至S708的过程与图6中的S602至S604的过程相同。因此将省略对其的详细描述。
图8是示出根据本发明的实施方案的摄像机中出现异常的情况的示意图。参照图8所示，可以假设在摄像机装置810的后置摄像机中出现异常。具体地，可以将通过摄像机装置810获得的车辆的周围区域的图像发送到第二图像控制器830的ISP 831。
ISP 831可以配置为通过发送的车辆的周围区域的图像来确定后置摄像机中是否出现异常。当ISP 831通过发送的车辆的周围区域的图像识别出后置摄像机中出现异常的事实时，第二图像控制器830可以配置为经由网关841的通信将用于后置摄像机的重置请求发送到第一图像控制器820(802)。
此外，当ISP 831通过发送的车辆的周围区域的图像识别出后摄像机中出现异常的事实时，第二图像控制器830可以配置为通过硬接线842为第一图像控制器820发送低信号、高信号和低信号，以请求第一图像控制器820重置后置摄像机(830)。第一图像控制器820可以配置为当从第二图像控制器830接收到重置请求时重置后置摄像机的电力。
图9是示出根据本发明的实施方案的车辆图像控制方法的流程图。参照图9，车辆图像控制方法可以包括：由通信装置110从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息(S910)，由摄像机装置120获得车辆的周围区域的图像(S920)，由摄像机装置120将车辆的周围区域的图像发送到第一图像控制器130(S930)，由第一图像控制器130与第二图像控制器140共享周围区域的图像(S940)，并且由第一图像控制器130和第二图像控制器140基于车辆的操作模式以选择性的方式具有对摄像机装置120的控制权(S950)。
由通信装置110从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息(S910)可以利用诸如CAN通信、LIN通信、Flex-Ray、MOST、以太网、CAN-FD等的车载通信来执行。关于车辆的操作模式的信息可以包括：关于车辆是否行驶的信息、关于车辆在停车期间是否实时输出车辆的周围区域的图像的信息、关于车辆在停车期间是否不实时输出车辆的周围区域的图像的信息。
由摄像机装置120获得车辆的周围区域的图像(S920)可以通过不具有内置的ISP的摄像机来执行。由摄像机装置120将车辆的周围区域的图像发送到第一图像控制器130(S930)可以通过诸如I2C等的车辆通信来执行。
由第一图像控制器130与第二图像控制器140共享周围区域的图像(S940)可以通过诸如I2C等的车辆通信来执行。具体地，根据实施方案，可以以不同的顺序来执行S950的操作，并且即使在该顺序与所示流程图中的顺序不同的情况下，S950的操作也可以与其它操作同时执行，而不管顺序如何。
作为示例，由第一图像控制器130和第二图像控制器140基于车辆的操作模式以选择性的方式具有对摄像机装置120的控制权(S950)可以包括：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第二图像控制器140具有对摄像机装置120的控制权。
作为示例，由第一图像控制器130和第二图像控制器140基于车辆的操作模式以选择性的方式具有对摄像机装置120的控制权(S950)可以包括：当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器130具有对摄像机装置120的控制权。
作为示例，由第一图像控制器130和第二图像控制器140基于车辆的操作模式以选择性的方式具有对摄像机装置120的控制权(S950)可以包括：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，第一图像控制器130具有对摄像机装置120的控制权，直到DES和SER的初始化完成。
尽管未示出，但车辆图像控制方法可以进一步包括：由第一图像控制器130和第二图像控制器140相互共享摄像机装置120的图像传感器参数。
作为示例，车辆图像控制方法可以进一步包括：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器130执行DES(其将周围区域的图像转换为内部信号)的初始化以及SER(其将所述内部信号转换为用于外部传输的图像信号)的初始化。
作为示例，车辆图像控制方法可以进一步包括：当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，使第二图像控制器140关断。作为示例，车辆图像控制方法可以进一步包括：在车辆行驶的情况下或在车辆在停车期间实时输出周围区域的图像的情况下，当确定出摄像机装置120中出现异常时，由第二图像控制器140请求第一图像控制器130重置摄像机装置120。
根据本发明，可以通过多个控制装置来实现这样的系统，即系统可以共享通过一个或两个或更多个不具有内置的ISP的摄像机获得的图像。相应地，通过摄像机获得的图像可以由多个控制装置利用，从而提高车载通信的效率。具体地，根据本发明，可以通过在多个控制装置之间切换一个或更多个不具有内置的ISP的摄像机的图像控制来提供使电力消耗最小化的效果。
结合本文公开的实施方案所描述的方法或算法的操作可以直接体现在硬件、或由处理器执行的软件模块、或两者的组合中。软件模块可以存在于存储介质(即存储器和/或存储装置)上，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及CD-ROM。
示例性存储介质可以联接到处理器，处理器能够从存储介质读取信息并且将信息写入存储介质。在另一种方法中，存储介质可以与处理器集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为独立组件存在于用户终端中。上面的描述仅仅是对本发明的技术思想的说明，本领域技术人员可以进行各种修改和改变，而不会脱离本发明的基本特性。
因此，本发明中公开的实施方案不旨在限制本发明的技术思想，而是说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应解释为由所附权利要求的范围所覆盖，落入权利要求的范围内的所有技术思想均应解释为包括在本发明的范围内。
根据本发明的用于控制车辆的图像的装置和方法的效果如下。
根据本发明的实施方案的至少一个，可以提供这样一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其用于不具有内置的图像信号处理器(ISP)的车辆摄像机的图像。
此外，根据本发明的实施方案的至少一个，可以提供这样一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其允许用于将内置在摄像机中的ISP转移到控制装置的技术以基于每个车辆操作模式适当地操作。
此外，根据本发明的实施方案的至少一个，可以提供这样一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其通过设置用于控制不具有内置的ISP的摄像机的操作优先级来使不可操作性或图像质量劣化不发生。
此外，根据本发明的实施方案的至少一个，可以提供这样一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其使用于控制不具有内置的ISP的摄像机的图像的多个控制装置的电流消耗最小化。
此外，根据本发明的实施方案的至少一个，可以提供这样一种用于控制车辆的图像的装置和方法，其在不具有内置的ISP的摄像机的异常操作期间支持故障安全功能。
此外，可以提供可以通过本文档直接或间接识别的各种效果。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，在不脱离所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和改变。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的图像的装置，所述装置包括：
通信装置，其设置在车辆中，用于从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息；
摄像机装置，其设置在车辆中且不具有内置的图像信号处理器，其中，所述摄像机装置配置为：获得车辆的周围区域的图像，并且将周围区域的图像发送到第一图像控制器；
第一图像控制器，其具有用于执行图像处理的第一图像信号处理器，其中，所述第一图像控制器配置为与第二图像控制器共享周围区域的图像；以及
第二图像控制器，其具有用于执行图像处理的第二图像信号处理器，
其中，第一图像控制器和第二图像控制器根据车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置的控制权。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第一图像控制器配置为：
通过第一图像信号处理器对周围区域的图像执行图像处理；
将经过图像处理的周围区域的图像存储在非易失性存储器中。
3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第二图像控制器配置为：
通过第二图像信号处理器对周围区域的图像执行图像处理；
实时输出经过图像处理的周围区域的图像。
4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述摄像机装置包括配置为获得车辆的后方区域的图像的摄像机。
5.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，第一图像控制器和第二图像控制器配置为相互共享摄像机装置的图像传感器参数。
6.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，车辆的操作模式包括：行驶模式、在停车期间实时输出车辆的周围区域的图像的模式以及在停车期间不实时输出车辆的周围区域的图像的模式。
7.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第一图像控制器包括：
解串器，其配置为将摄像机装置发送的周围区域的图像转换为内部信号；和
串行器，其配置为将所述内部信号转换为用于外部传输的图像信号，
其中，所述第一图像控制器配置为：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，使解串器和串行器初始化。
8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第一图像控制器具有对摄像机装置的控制权，直到解串器和串行器的初始化完成。
9.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，所述第二图像控制器具有对摄像机装置的控制权。
10.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，使所述第二图像控制器关断。
11.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，所述第一图像控制器具有对摄像机装置的控制权。
12.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第二图像控制器配置为：当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，响应于确定出摄像机装置中出现异常，请求第一图像控制器重置摄像机装置。
13.根据权利要求1所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第一图像控制器配置为：通过硬接线和/或控制器局域网的至少一种向第二图像控制器发送高信号或低信号，以发送关于摄像机装置的控制权的信息。
14.根据权利要求12所述的用于控制车辆的图像的装置，其中，所述第二图像控制器配置为：利用通过硬接线向第一图像控制器发送高信号或低信号，或经由控制器局域网通信向第一图像控制器发送重置请求信号，请求摄像机装置的重置。
15.一种用于控制车辆的图像的方法，所述方法包括：
由设置在车辆内的通信装置从车辆系统接收关于车辆的操作模式的信息；
由设置在车辆内且不具有内置的图像信号处理器的摄像机装置获得车辆的周围区域的图像；
由摄像机装置将周围区域的图像发送到第一图像控制器；
由具有用于执行图像处理的第一图像信号处理器的第一图像控制器与具有用于执行图像处理的第二图像信号处理器的第二图像控制器共享周围区域的图像；
由第一图像控制器和第二图像控制器根据车辆的操作模式选择性地具有对摄像机装置的控制权。
16.根据权利要求15所述的用于控制车辆的图像的方法，进一步包括：
由第一图像控制器和第二图像控制器相互共享摄像机装置的图像传感器参数。
17.根据权利要求15所述的用于控制车辆的图像的方法，进一步包括：
当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器使解串器和串行器初始化，所述解串器配置为将从摄像机装置发送的周围区域的图像转换成内部信号，所述串行器配置为将所述内部信号转换成用于外部传输的图像信号，
其中，由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权包括：
由第一图像控制器提供对摄像机装置的控制权，直到解串器和串行器的初始化完成。
18.根据权利要求15所述的用于控制车辆的图像的方法，其中，由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权包括：
当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，由第二图像控制器提供对摄像机装置的控制权。
19.根据权利要求15所述的用于控制车辆的图像的方法，进一步包括：
当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，关断第二图像控制器，
其中，由第一图像控制器和第二图像控制器选择性地具有对摄像机装置的控制权包括：
当车辆在停车期间不实时输出周围区域的图像时，由第一图像控制器提供对摄像机装置的控制权。
20.根据权利要求15所述的用于控制车辆的图像的方法，进一步包括：
当车辆行驶时或当车辆在停车期间实时输出周围区域的图像时，如果确定出摄像机装置中出现异常，由第二图像控制器请求第一图像控制器重置摄像机装置。
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