CN115674208A - 一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人，涉及工业机器人领域，该机器人振动抑制装置包括：机器人主体，机器人主体包括运动臂、轴关节，轴关节设置于相邻两个运动臂之间，相邻两个运动臂通过轴关节进行转动；监测组件，监测组件能够监测当前轴关节的运动数据；处理器，处理器与监测组件连接，处理器用以接收位置信号并发出抑制信号；电磁阻尼组件，处理器发出抑制信号时产生阻力，限制机械臂速度；抑制组件，抑制组件与轴关节连接，抑制组件通过抑制信号对轴关节进行振动补偿。本发明通过设置监测组件以得到当前机器人运动臂的实际空间位置信息并和内置于处理器的理想空间位置信息进行比较，并通过抑制组件予以运动补偿。

Description

一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人。

背景技术

工业机器人的振动抑制是指对机器人动作过程中产生的非自主振动的进行控制或补偿，以此尽可能达到机器人理想的运行状态。机器人的振动抑制可以从机械结构、控制算法两方面进行，即通过增加机械结构的刚度、阻尼以实现对机器人的机械结构优化、增加补偿电机进行微调和/或通过选择合适的运动学模型以及反馈参数和/或控制率来提高振动抑制的效果。

而在实际应用过程中，基于动力学模型的方法存在动力学模型不精确的问题，通过参数辨识的方法也很难保证动力学模型的精确性，因此单纯利用动力学模型进行振动抑制的方式存在一定弊端，造成振动抑制的精度不足。

因此，现亟需一种机械结构和控制算法相结合来解决现有的机器人振动抑制的精度不足的机器人振动抑制装置及其抑制方法和机器人。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机器人振动抑制装置、抑制方法及其机器人，旨在解决机器人的振动抑制精度不足的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种机器人振动抑制装置，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括运动臂、轴关节，所述轴关节设置于相邻两个运动臂之间，相邻两个所述运动臂通过所述轴关节进行转动；

监测组件，所述监测组件设置于所述轴关节上，所述监测组件能够监测当前所述轴关节的运动数据；

处理器，所述处理器设置于所述机器人主体上，所述处理器与所述监测组件连接，所述处理器用以接收位置信号并发出抑制信号；

电磁阻尼组件，所述电磁阻尼组件设置于所述机器人主体，所述电磁阻尼组件与所述轴关节连接，当所述处理器发出抑制信号时，所述电磁阻尼组件产生电磁阻力，限制所述机械臂的运动速度；

抑制组件，所述抑制组件设置于所述轴关节上，所述抑制组件与所述处理器连接，所述抑制组件与所述轴关节连接，所述抑制组件通过抑制信号对所述轴关节进行振动补偿。

优选地，所述监测组件包括三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器，所述三向振动速度传感器、所述三向角加速度传感器、所述三向位移传感器均设置于所述轴关节上且均与所述处理器连接，所述三向振动速度传感器、所述三向角加速度传感器、所述三向位移传感器用以获取当前所述轴关节的实际运动速度、实际旋转角度以及实际位移量。

优选地，所述抑制组件包括抑制电机，所述抑制电机设置于轴关节上，且所述抑制电机的一端与一所述运动臂连接，所述抑制电机的另一端与另一所述运动臂连接，所述抑制电机用以进行运动补偿。

为实现上述目的，本发明还提出一种机器人振动抑制装置的控制方法，所述机器人包括运动臂、传感器、抑制电机，所述机器人振动抑制的控制方法包括以下步骤：

获取机器人工作过程中系统发出的运动指令并确认理想位置信息；

获取机器人工作过程中实际反馈的位置信息；

基于系统发出的运动指令及实际反馈的位置信息计算出空间偏差值；

基于空间偏差值，确定位置补偿量以及速度补偿量；

基于位置补偿量以及速度补偿量，控制机器人进行运动补偿。

优选地，所述获取机器人工作过程中系统发出的运动指令以及实际反馈的位置信息的步骤包括：

获取三向振动速度，确定运动臂的运动速度；

获取三向角加速度，确定运动臂的角加速度；

获取三向位移量，确定运动臂的运动位移量。

优选地所述基于系统发出的运动指令及实际反馈的位置信息计算出空间偏差值的步骤包括：

基于运动位移量和运动速度，确定运动臂实际运动时间和实际运动加速度；

基于角加速度和运动位移量，确定运动臂的实际运动方向；

建立n自由度机器人的动力学模型，基于运动臂的实际运动时间、实际运动加速度和运动臂的实际运动方向得到运动臂的实际运动路径；

基于n自由度机器人的动力学模型，计算出运动臂的空间偏差值。

优选地，所述基于运动位移量和运动速度，确定运动臂实际运动时间和实际运动加速度的步骤包括：

基于运动臂的实际运动位移量和运动速度，确定运动臂的实际运动时间；

基于运动臂的实际运动时间和运动速度，确定运动臂的实际运动加速度。

优选地，所述基于角加速度和运动位移量，确定运动臂的实际运动方向的步骤包括：

基于角加速度量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的角速度；

基于运动位移量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的位移量。

优选地，所述基于位置补偿量以及速度补偿量，控制机器人进行运动补偿的步骤包括：

基于位置补偿量以及速度补偿量，确定运动臂的偏差空间位置；

基于偏差位置，确定运动臂的运动补偿方案并发送运动补偿信号到抑制电机；

基于运动补偿信号，控制抑制电机对运动臂进行运动补偿。

为实现上述目的，本发明还提出一种机器人，包括：

机器人本体；

如以上技术方案中任意一项所述的机器人振动抑制装置。

本发明通过提出一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人，通过设置传感器以得到当前机器人运动臂的实际空间位置信息并和内置于处理器的理想空间位置信息进行比较，计算出当前实际运动臂与理想运动臂之间的差值，并通过抑制组件予以运动补偿，实现振动抑制的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实施例提供的机器人振动抑制的控制方法的流程示意图；

图2为本实施例提供的机器人振动抑制装置的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10A	第一运动臂	10B	第二运动臂
21	电机	22	谐波减速机

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-图2所示，本发明提出一种机器人振动抑制装置，该装置包括：

机器人主体，机器人主体包括运动臂、轴关节，轴关节设置于相邻两个运动臂之间，相邻两个运动臂通过轴关节进行转动；监测组件，监测组件设置于轴关节上，监测组件能够监测当前轴关节的运动数据；处理器，处理器设置于机器人主体上，处理器与监测组件连接，处理器用以接收位置信号并发出抑制信号；电磁阻尼组件，电磁阻尼组件设置于机器人主体，电磁阻尼组件与轴关节连接，当处理器发出抑制信号时，电磁阻尼组件产生电磁阻力，限制机械臂的运动速度；抑制组件，抑制组件设置于轴关节上，抑制组件与处理器连接，抑制组件与轴关节连接，抑制组件通过抑制信号对轴关节进行振动补偿。

具体地，机器人的运动臂至少包括第一运动臂10A和第二运动臂10B，即至少具有一个轴关节，在一个轴关节上至少具有一个电机21以带动下一个运动臂进行移动，而运动臂在运动过程中出现的非自主振动能够通过设置抑制电机21带动运动臂反向运动，实现运动补偿；在本实施例中，机器人为六轴机器人，通过设置传感器以得到当前机器人运动臂的实际空间位置信息并和内置于处理器的理想空间位置信息进行比较，计算出当前实际运动臂与理想运动臂之间的差值，并通过抑制组件予以运动补偿，实现振动抑制的效果。

更为具体地，电磁阻尼组件能够通过调整电流大小从而改变阻尼大小，当运动臂处于运动阶段时，电磁阻尼组件处于最小阻尼，最小阻尼趋近于零，使得运动臂的运行速度不受影响；当处理器发出抑制信号时，运动臂处于制动，电磁阻尼组件调整不断增大，使得运动臂的运动位移量趋近于零，电磁阻尼组件始终介入运动臂的运动，避免开启或关闭时突然产生浪涌电流影响运动臂的运动。

可以理解的是，电磁阻尼组件还能够包括电磁阀、流体管路和流体源，流体管路用以连接第一运动臂10A和第二运动臂10B，当处理器发出抑制信号时，电磁阀打开，使得流体源向流体管路内输送或流出流体，增加或减少流体管路的压力，从而实现阻尼值的变化。

监测组件包括三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器，三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器均设置于轴关节上且均与处理器连接，三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器用以获取当前轴关节的实际运动速度、实际旋转角度以及实际位移量。

具体地，在本实施例中，三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器均设置于一个运动臂的首尾两端，三向为空间x轴、空间y轴以及空间z轴，通过获取一个运动臂的三向振动速度、三向角加速度、三向位移量能够得知某一运动臂的具体运动量，并以运动前作为原点能够得知运动后的空间位置。

抑制组件包括抑制电机21，抑制电机21设置于轴关节上，且抑制电机21的一端与一运动臂连接，抑制电机21的另一端与另一运动臂连接，抑制电机21用以进行运动补偿。

具体地，抑制组件还包括谐波减速机22，谐波减速机22设置于轴关节上且与抑制电机21连接，谐波减速机22用以控制抑制电机21的转速，保证抑制电机21的精准性。

如图1所示，本发明还提出一种机器人振动抑制的控制方法，机器人包括运动臂、传感器、抑制电机，该控制方法包括以下步骤：

步骤S10，获取机器人工作过程中系统发出的运动指令并确认理想位置信息；

具体地，以机器人的运动臂在运动前的空间位置标定为原点并建立空间坐标系，通过系统中预设的指令得到在该空间坐标系中的位置为理想工位；

步骤S20，获取机器人工作过程中实际反馈的位置信息；

具体地，在本实施例中，通过实际反馈的位置信息得到实际工位，通过比对理想工位与实际工位之间的差值能够得到需要进行运动补偿的量。

进一步地，步骤S20还包括以下步骤：

步骤S21，获取三向振动速度，确定运动臂的运动速度；

具体地，在本实施例中，通过设置于一个运动臂上的首尾两端的三向振动速度传感器，能够得到该运动臂的运动速度。

步骤S22，获取三向角加速度，确定运动臂的角加速度；

具体地，在本实施例中，通过设置于一个运动臂上的首尾两端的三向角加速度传感器，能够得到该运动臂的三向角加速度。

步骤S23，获取三向位移量，确定运动臂的运动位移量；

具体地，在本实施例中，通过设置于一个运动臂上的首尾两端的三向位移传感器，能够得到该运动臂的三向位移量。

步骤S30，基于系统发出的运动指令及实际反馈的位置信息计算出空间偏差值；

具体地，通过比对理想工位中运动臂的空间坐标与实际工位中运动臂的空间坐标，能够得到两个空间坐标之间的差值，并得到运动臂实际需要调节的空间偏差值。

进一步地，步骤S30还包括以下步骤：

步骤S31,基于运动位移量和运动速度，确定运动臂实际运动时间和实际运动加速度；

步骤S32,基于角加速度和运动位移量，确定运动臂的实际运动方向；

步骤S33,建立n自由度机器人的动力学模型，基于运动臂的实际运动时间、实际运动加速度和运动臂的实际运动方向得到运动臂的实际运动路径；

步骤S34,基于n自由度机器人的动力学模型，计算出运动臂的空间偏差值。

具体地，建立n自由度机器人的动力学模型（以n=6为例）表示为以下求解方式：

表1 D-H参数

连杆序号i	ai-1	αi-1	di	θi	关节变量
						1	0.0	0.0	d1	0.0	θ1
2	a1	90.0	0.0	90.0	θ2
						3	a2	0.0	0.0	0.0	θ3
4	a3	90.0	d4	0.0	θ4
						5	0.0	-90.0	0.0	0.0	θ5
6	0.0	90.0	0.0	0.0	θ6

采用D-H法建立坐标系，以表1中所示的D-H参数表为一实施例。

在该实施例中，每个运动臂上固定一个坐标系，通过坐标系之间的齐次变换矩阵相乘，可以得到机器人末端相对于基坐标系的位姿矩阵，基坐标系为O₀-X₀Y₀Z₀。

正运动学求解：

运动臂i相对于运动臂i-1的变换矩阵为：

式 （1）

其中，六自由度机器人的坐标系O₆-X₆Y₆Z₆对于基坐标系O₀-X₀Y₀Z₀，其变换矩阵

为各变换矩阵

相乘，即：

式（2）

式中：Si即sθi，代表sinθi，Ci即cθi，代表cosθ_i，a_i-1表示运动臂长度，α_i-1表示运 动臂扭角，d_i表示从X_k-1到X_k沿坐标轴Z_k方向的距离，θ_i不确定，即变换矩阵

随θ_i的变 化而变化，n_x，n_y，n_z分别表示坐标系O₆-X₆Y₆Z₆的坐标轴X₆相对于基坐标系O₀-X₀Y₀Z₀在X，Y，Z 轴的方向余弦；o_x，o_y，o_z分别表示坐标系O₆-X₆Y₆Z₆的坐标轴Y₆相对于基坐标系O₀-X₀Y₀Z₀ 在 X，Y，Z轴的方向余弦；a_x，a_y，a_z分别表示坐标系O₆-X₆Y₆Z₆的坐标轴Z₆相对于基坐标系O₀- X₀Y₀Z₀在X，Y，Z轴的方向余弦；p_xp_yp_z表示坐标系O₆-X₆Y₆Z₆相对于基坐标系O₀-X₀Y₀Z₀的位置坐 标。

逆运动学求解：

相邻两个关节的变换矩阵如下：

由此可以得到6个变换矩阵：

第一个关节到第六个关节的变换矩阵是：

带入表1中的D-H参数，得到如下：

再通过矩阵变换能够得到各关节角。

1.求θ₁：

2. 求θ₂：

由

得到：

将（式2.1）与（式 2.2）平方相加得：

3.求θ₃：

两式平方求和得：

解得θ₃。

4.求θ₄：

如果S₅=0，则 此时运动臂处于奇异态，第四关节与第六关节重合于同一直线，只能求得θ₄和θ₆的和或者 差，此时θ₄可以任意选取。

5.求θ₅：

由

得：

解得

，另一个解为

。

6.求θ₆：

由

得：

另有一解

。

综上，θ₁，θ₂，θ₅，θ₆各有两组解，因此共有16组解，需要选取一组解为最优解。

以无需考虑避障要求为前提，按以下步骤可求的最优解：

S1、补出关节运动范围内的其他可能解；

S2、剔除关节运动范围外的可能解；

S3、根据运动连续性，选取与该关节角上一时刻的值距离最近的可能解为唯一解。

其中可以理解的是，步骤S1中的其他可能解为：若关节角的求解表达式的值域不能完全包含该关节的运动范围，则将求得的解加减360°得到其他可能解；步骤S2中的关节运动范围外的可能解，即每个关节都有自己的运动范围，不可能具有超出该关节运动范围的可能解；选取时，先确定θ₁的最优解，再利用θ₁的最优解按照上述方法依次求解后面的几个关节角。

综上可以求出θ₁，θ₂，θ₃，θ₄ ，θ₅，θ₆ 得到关节角，得到6自由度机器人的动力学模型。

更进一步地，步骤S31还包括以下步骤：

步骤S311，基于运动臂的实际运动位移量和运动速度，确定运动臂的实际运动时间；

具体地，可以理解的是，通过运动位移量和运动速度的比值，能够得到运动臂的实际运动时间。

步骤S312，基于运动臂的实际运动时间和运动速度，确定运动臂的实际运动加速度。

具体地，可以理解的是，通过运动臂的实际运动时间和运动速度的比值，能够得到运动臂的实际运动加速度。

进一步地，步骤S32还包括以下步骤：

步骤S321，基于角加速度量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的角速度；

具体地，可以理解的是，通过转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的角加速度的差值，能够得知运动臂转动时的角速度。

步骤S322，基于运动位移量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的位移量。

具体地，可以理解的是，通过转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的位移量的差值，能够得知运动臂转动时的位移量的差值。

步骤S40，基于空间偏差值，确定位置补偿量以及速度补偿量；

具体地，可以理解的是，得知运动臂转动时的角速度和运动臂转动时的位移量后，能够得知运动臂朝任一方向运动的距离，得到运动臂需要反向移动的角度和位移量以及加速度，即位置补偿量以及速度补偿量。

步骤S50，基于位置补偿量以及速度补偿量，控制机器人进行运动补偿。

进一步地，步骤S50还包括以下步骤：

步骤S51，基于位置补偿量以及速度补偿量，确定运动臂的偏差空间位置；

具体地，可以理解的是，通过确定了运动臂转动后与转动前的空间坐标的差值得到的位置补偿量以及速度补偿量，能够得知运动臂由原点朝任一方向运动的距离，得到运动臂所偏差的空间位置。

步骤S52，基于偏差位置，确定运动臂的运动补偿方案并发送运动补偿信号到抑制电机；

具体地，当进行转动的运动臂与系统内设置的预定空间位置具有偏差时，处理器能够计算出需要运动臂所需的运动方向以及运动位移量，以使得转动后的运动臂能够回到预定的运动臂的空间位置，该运动方向以及运动位移量即为运动补偿方案，并将该运动补偿方案转码为运动补偿信号发送到抑制电机。

步骤S53，基于运动补偿信号，控制抑制电机对运动臂进行运动补偿。

具体地，基于运动补偿信号，通过与运动臂连接的抑制电机使得运动臂能够沿转动后的实际空间位置到预设空间位置之间的空间连线的方向进行移动，由转动后的实际空间位置到预设空间位置之间的空间连线即为偏离矢量，偏离矢量的相反矢量即为纠正矢量，由抑制电机带动运动臂沿纠正矢量进行运动，并在运动结束后再度对空间位置监测，直至运动臂实际的空间位置与预设的空间位置相等时，认为完成振动抑制，否则应重复本步骤。

本发明还提出一种机器人，该机器人包括：机器人本体，以及如上述技术方案中任意一项的机器人振动抑制装置。

具体地，该机器人设置了监控组件和处理器，监测组件能够对运动臂的空间位置进行实时监测，当机器人的运动臂的实时空间位置与系统内预设的运动臂位置相比产生偏移时，处理器能够收集到偏移量并计算出需要通过设置于运动轴中的振动抑制装置进行纠偏的运动量和运动角度，机器人振动抑制装置中包括抑制电机，抑制电机与运动臂连接，能够通过抑制电机对运动臂进行调整，将运动臂调整到与设定的空间位置相同的空间位置，达到振动抑制的效果，对机器人的生产过程中的非自主抖动进行抑制。

结合上述所有实施例，本发明通过设置监测组件以得到当前机器人运动臂的实际空间位置信息并和内置于处理器的理想空间位置信息进行比较，并通过抑制组件予以运动补偿，提高机器人运动精确性，避免生产事故，减少产品不良率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人振动抑制装置，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括运动臂、轴关节，所述轴关节设置于相邻两个运动臂之间，相邻两个所述运动臂通过所述轴关节进行转动；

监测组件，所述监测组件设置于所述轴关节上，所述监测组件能够监测当前所述轴关节的运动数据；

处理器，所述处理器设置于所述机器人主体上，所述处理器与所述监测组件连接，所述处理器用以接收位置信号并发出抑制信号；

电磁阻尼组件，所述电磁阻尼组件设置于所述机器人主体，所述电磁阻尼组件与所述轴关节连接，当所述处理器发出抑制信号时，所述电磁阻尼组件产生电磁阻力，限制所述机械臂的运动速度；

抑制组件，所述抑制组件设置于所述轴关节上，所述抑制组件与所述处理器连接，所述抑制组件与所述轴关节连接，所述抑制组件通过抑制信号对所述轴关节进行振动补偿。

2.如权利要求1所述的机器人振动抑制装置，其特征在于，所述监测组件包括三向振动速度传感器、三向角加速度传感器、三向位移传感器，所述三向振动速度传感器、所述三向角加速度传感器、所述三向位移传感器均设置于所述轴关节上且均与所述处理器连接，所述三向振动速度传感器、所述三向角加速度传感器、所述三向位移传感器用以获取当前所述轴关节的实际运动速度、实际旋转角度以及实际位移量。

3.如权利要求2所述的机器人振动抑制装置，其特征在于，所述抑制组件包括抑制电机，所述抑制电机设置于轴关节上，且所述抑制电机的一端与一所述运动臂连接，所述抑制电机的另一端与另一所述运动臂连接，所述抑制电机用以进行运动补偿。

4.一种机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述机器人包括运动臂、传感器、抑制电机，所述机器人振动抑制的控制方法包括以下步骤：

获取机器人工作过程中系统发出的运动指令并确认理想位置信息；

获取机器人工作过程中实际反馈的位置信息；

基于系统发出的运动指令及实际反馈的位置信息计算出空间偏差值；

基于空间偏差值，确定位置补偿量以及速度补偿量；

基于位置补偿量以及速度补偿量，控制机器人进行运动补偿。

5.如权利要求4所述的机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述获取机器人工作过程中系统发出的运动指令以及实际反馈的位置信息的步骤包括：

获取三向振动速度，确定运动臂的运动速度；

获取三向角加速度，确定运动臂的角加速度；

获取三向位移量，确定运动臂的运动位移量。

6.如权利要求4所述的机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述基于系统发出的运动指令及实际反馈的位置信息计算出空间偏差值的步骤包括：

基于运动位移量和运动速度，确定运动臂实际运动时间和实际运动加速度；

基于角加速度和运动位移量，确定运动臂的实际运动方向；

建立n自由度机器人的动力学模型，基于运动臂的实际运动时间、实际运动加速度和运动臂的实际运动方向得到运动臂的实际运动路径；

基于n自由度机器人的动力学模型，计算出运动臂的空间偏差值。

7.如权利要求6所述的机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述基于运动位移量和运动速度，确定运动臂实际运动时间和实际运动加速度的步骤包括：

基于运动臂的实际运动位移量和运动速度，确定运动臂的实际运动时间；

基于运动臂的实际运动时间和运动速度，确定运动臂的实际运动加速度。

8.如权利要求6所述的机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述基于角加速度和运动位移量，确定运动臂的实际运动方向的步骤包括：

基于角加速度量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的角速度；

基于运动位移量，确定转动后的运动臂与转动前的运动臂之间的位移量。

9.如权利要求4所述的机器人振动抑制的控制方法，其特征在于，所述基于位置补偿量以及速度补偿量，控制机器人进行运动补偿的步骤包括：

基于位置补偿量以及速度补偿量，确定运动臂的偏差空间位置；

基于偏差位置，确定运动臂的运动补偿方案并发送运动补偿信号到抑制电机；

基于运动补偿信号，控制抑制电机对运动臂进行运动补偿。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

如权利要求1-3中任意一项所述的机器人振动抑制装置。

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