CN115674080A - 车窗装配系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车窗装配系统。所述系统包括：支架，设有玻璃存放处、对中台和处理工位，玻璃存放处用于接收传送装置送来的车窗玻璃；取件机器人，设置在支架上，用于从玻璃存放处吸取车窗玻璃并送至对中台上；多个移动柱，多个移动柱用于将车窗玻璃挤压到设定区域内；取件机器人还用于，在车窗玻璃挤压到设定区域内之后，从对中台上吸取车窗玻璃并送至处理工位，以对车窗玻璃进行装配前的处理。该车窗装配系统能够根据需求对车窗玻璃的位置和方向进行精确调整，完成装配前的处理，从而能够提高车窗装配自动化程度，进而提高车窗装配效率。

Description

车窗装配系统

技术领域

本申请涉及汽车装配技术领域，特别是涉及一种车窗装配系统。

背景技术

在车辆部件组装过程中，车窗的装配是其中一个重要流程。

传统技术中，通常借助机器人辅助配合完成车窗的装配。

然而，对于车窗装配中一些精细的步骤，传统技术仍需要人工完成操作，车窗装配的自动化程度不高，从而造成车窗装配效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车窗装配效率的车窗装配系统。

一种车窗装配系统，包括：

支架，设有玻璃存放处、对中台和处理工位，所述玻璃存放处用于接收传送装置送来的车窗玻璃；

取件机器人，设置在所述支架上，用于从所述玻璃存放处吸取车窗玻璃并送至所述对中台上；

多个移动柱，可移动地设置在所述对中台上且间隔分布在所述对中台的非中心区域，所述多个移动柱用于朝靠近所述对中台中心的方向作直线运动，直到所述多个移动柱围成图形的形状和大小均与所述车窗玻璃相同，将所述车窗玻璃挤压到设定区域内；

所述取件机器人还用于，在所述车窗玻璃挤压到设定区域内之后，从所述对中台上吸取所述车窗玻璃并送至所述处理工位，以对所述车窗玻璃进行装配前的处理。

在其中一个实施例中，所述取件机器人包括抓具、第一控制器和超声波传感器；

所述超声波传感器，用于在所述玻璃存放处探测所述车窗玻璃的位置；

所述第一控制器，与所述超声波传感器电连接，用于根据所述车窗玻璃的位置，控制所述抓具吸取车窗玻璃；其中，当所述车窗玻璃位于所述玻璃存放处时，所述车窗玻璃的位置为所述超声波传感器探测的位置；当所述车窗玻璃位于所述对中台上时，所述车窗玻璃的位置为所述设定区域。

在其中一个实施例中，所述取件机器人还包括弹簧杆和压力传感器；

所述弹簧杆，用于夹设在所述车窗玻璃和所述压力传感器之间；

所述压力传感器，用于在所述弹簧杆受到挤压时产生压力信号；

所述第一控制器还与所述压力传感器电连接，用于在接收到所述压力传感器产生的压力信号时，控制所述超声波传感器探测所述车窗玻璃的位置。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

气缸，与所述多个移动柱传动连接，用于驱动所述多个移动柱朝靠近或远离所述对中台中心的方向作直线运动；

磁性开关，设置在所述气缸上，用于在所述多个移动柱将所述车窗玻璃挤压到设定区域内时产生到位信号；

所述第一控制器还与所述磁性开关电连接，用于在接收到所述到位信号之后，控制所述抓具从所述对中台上吸取所述车窗玻璃并送至所述处理工位。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

扫码器，用于扫描所述车窗玻璃上的标识码，得到所述车窗玻璃的标识信息；

第二控制器，与所述扫码器电连接，用于将所述扫码器扫描的标识信息与管理系统下发的标识信息进行比较，并在比较得到标识信息不同时进行报警；

其中，所述扫码器和所述第二控制器设置在所述取件机器人和/或所述对中台上。

在其中一个实施例中，所述系统还包括清洗设备、底涂设备、烘干设备和涂胶设备，所述清洗设备、所述底涂设备、所述烘干设备和所述涂胶设备分别设置在不同的处理工位上。

在其中一个实施例中，当所述车窗玻璃包括侧风窗玻璃时，所述系统还包括胶条粘贴机；当所述车窗玻璃包括前风窗玻璃时，所述系统还包括补胶机器人。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

视觉检测器，设置在所述处理工位上，用于对处理后的车窗玻璃进行检测；

第三控制器，设置在所述处理工位上并与同一个所述处理工位上的视觉检测器电连接，用于确定所述车窗玻璃是否达到处理要求，并在所述车窗玻璃未达到处理要求时进行报警；

其中，所述视觉检测器和所述第三控制器设置在至少一个所述处理工位上。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

传送装置，用于将所述车窗玻璃送至所述玻璃存放处。

在其中一个实施例中，所述传动装置包括：

滑轨，延伸至所述玻璃存放处；

挡板，设置在所述玻璃存放处的滑轨内。

上述车窗装配系统，在取件机器人吸取车窗玻璃并送至对中台上后，通过设置在对中台上的多个移动柱向对中台中心方向直线运动，将车窗玻璃挤压至设定区域后，车窗玻璃得以在设定区域上固定。此时，取件机器人能够对车窗玻璃进行精准抓取，从而对车窗玻璃的移动轨迹能够实现精准控制。当取件机器人对已固定在设定区域的车窗玻璃进行抓取以及送至处理工位上时，取件机器人可以根据需求对车窗玻璃的位置和方向进行精确调整，完成装配前的处理，从而能够提高车窗装配自动化程度，进而提高车窗装配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中车窗装配系统的结构示意图；

图2为一个实施例中取件机器人的结构示意图；

图3为一个实施例中取件机器人的结构示意图；

图4为一个实施例中对中台的结构示意图；

图5为一个实施例中取件机器人的结构示意图；

图6为一个实施例中车窗处理工位的结构示意图；

图7为一个实施例中侧风窗处理工位的结构示意图；

图8为一个实施例中传送装置的结构示意图；

图9为一个实施例中侧风窗装配方法的流程示意图；

图10为一个实施例中前风窗装配方法的流程示意图。

附图标记说明：

10、支架，101、玻璃存放处，102、对中台，103、处理工位；

20、取件机器人，201、抓具，2011、机械臂，2012、吸盘，202、第一控制器，203、超声波传感器，204、弹簧杆，205、压力传感器；

30、气缸；

40、磁性开关；

50、扫码器；

60、第二控制器；

70、管理系统；

80、清洗设备；

90、底涂设备；

100、烘干设备；

110、涂胶设备；

120、涂胶机器人；

130、胶条粘贴机；

140、传送装置，141、滑轨，142、挡板。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

正如背景技术所述，现有技术中的车窗装配系统的装配效率低的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，机器人不能自动完成车窗装配前一些精细的步骤。

基于以上原因，在一个实施例中，如图1所示，本申请提供了一种车窗装配系统，该车窗装配系统包括：支架10、取件机器人20以及多个移动柱，其中：

支架10设有玻璃存放处101、对中台102和处理工位103。玻璃存放处101用于接收传送装置送来的车窗玻璃。取件机器人20设置在支架10上，用于从玻璃存放处101吸取车窗玻璃并送至对中台102上。多个移动柱可移动地设置在对中台102上且间隔分布在对中台102的非中心区域，多个移动柱用于朝靠近对中台102中心的方向作直线运动，直到多个移动柱围成图形的形状和大小均与车窗玻璃相同，将车窗玻璃挤压到设定区域内。取件机器人20还用于，在车窗玻璃挤压到设定区域内之后，从对中台102上吸取车窗玻璃并送至处理工位103，以对车窗玻璃进行装配前的处理。

其中，支架10是指车窗装配系统进行车窗装配所设置的一个底座，支架10上面放置所有进行车窗装配过程所需的设备、装置及部件。车窗玻璃包括侧风窗玻璃和前风窗玻璃，不同型号的车辆对应的车窗玻璃尺寸不同。支架10上有两个处理工位103，分别用于侧风窗玻璃和前风窗玻璃装配前的处理。

具体地，取件机器人20按照到达玻璃存放处101的预设轨迹进行移动，在到达玻璃存放处101之后吸取车窗玻璃。取件机器人20将吸取的车窗玻璃移送至对中台102上。其中，多个移动柱用于调整放置在对中台102上的车窗玻璃的位置，移动柱的数量可以根据实际需求进行选择，在此不作限定。该系统还包括多个固定柱，用于与多个移动柱配合调整车窗玻璃位置，将车窗玻璃的位置固定在设定区域内。进一步地，设定区域设在对中台102的中心区域。当车窗玻璃固定在对中台102的设定区域上后，取件机器人20再吸取车窗玻璃并移送至处理工位103进行装配前的处理。

本实施例中，在取件机器人吸取车窗玻璃并送至对中台上后，通过设置在对中台上的多个移动柱向对中台中心方向直线运动，将车窗玻璃挤压至设定区域后，车窗玻璃得以在设定区域上固定。此时，取件机器人能够对车窗玻璃进行精准抓取，从而对车窗玻璃的移动轨迹能够实现精准控制。当取件机器人对已固定在设定区域的车窗玻璃进行抓取以及送至处理工位上时，取件机器人可以根据需求对车窗玻璃的位置和方向进行精确调整，完成装配前的处理，从而能够提高车窗装配自动化程度，进而提高车窗装配效率。

在一个实施例中，如图2所示，取件机器人20包括：抓具201、第一控制器202和超声波传感器203，其中：

超声波传感器203用于在玻璃存放处101探测车窗玻璃的位置。第一控制器202与超声波传感器203电连接，用于根据车窗玻璃的位置，控制抓具201吸取车窗玻璃。其中，当车窗玻璃位于玻璃存放处101时，车窗玻璃的位置为超声波传感器203探测的位置。当车窗玻璃位于对中台102上时，车窗玻璃的位置为设定区域。

具体地，超声波传感器203发射出去的超声波信号遇到车窗玻璃以后，立即被反射回来。超声波传感器203根据接收的反射回来的超声波信号确定车窗玻璃的位置，并将车窗玻璃的位置发送至第一控制器202。第一控制器202控制取件机器人20通过抓具201对车窗玻璃进行抓取。其中，抓具201包括机械臂2011和吸盘2012。机械臂2011用于根据预设轨迹进行移动，吸盘2012对车窗玻璃进行吸取。吸盘2012的数量和位置可根据实际需求设置，在此不做限定。

示例性地，第一控制器202可以是PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

本实施例中，通过超声波传感器判断车窗玻璃的具体位置，再通过抓具完成对车窗玻璃的抓取，能够实现车窗玻璃的转移。

在一个实施例中，如图3所示，取件机器人20还包括：弹簧杆204和压力传感器205，其中：

弹簧杆204用于夹设在车窗玻璃和压力传感器205之间。压力传感器205用于在弹簧杆204受到挤压时产生压力信号。第一控制器202还与压力传感器205电连接，用于在接收到压力传感器205产生的压力信号时，控制超声波传感器203探测车窗玻璃的位置。

具体地，弹簧杆204设置在取件机器人20的抓具201上。当弹簧杆204碰触到车窗玻璃时，弹簧杆204收到挤压。同时，与弹簧杆204相连的压力传感器205产生压力信号并将压力信号发送至第一控制器202。第一控制器202向超声波传感器203发送定位信号，确定车窗玻璃的具体位置，以便控制抓具201对车窗玻璃进行抓取。

本实施例中，通过弹簧杆204与压力传感器205触发确定车窗玻璃的具体位置的信号，能够实现取件机器人20根据车窗玻璃的具体位置完成对车窗玻璃的抓取。

在一个实施例中，如图4所示，车窗装配系统还包括：气缸30和磁性开关40，其中：

气缸30与多个移动柱传动连接，用于驱动多个移动柱朝靠近或远离对中台102中心的方向作直线运动。磁性开关40设置在气缸30上，用于在多个移动柱将车窗玻璃挤压到设定区域内时产生到位信号。第一控制器202还与磁性开关40电连接，用于在接收到到位信号之后，控制抓具201从对中台102上吸取车窗玻璃并送至处理工位103。

具体地，当车窗玻璃放置到对中台102上时，对中台102上设置的传感器感应到车窗玻璃，同时气缸30开始运行。其中，气缸30的数量根据实际需求设置，在此不做限定。气缸30通过驱动多个移动柱将车窗玻璃夹紧，此时，车窗玻璃处在设定区域内。在车窗玻璃固定于设定区域内后，由于气缸30上的活塞位置发生变化，磁性开关40受到活塞位置变化的影响，向第一控制器202发送车窗到位信号。第一控制器202控制取件机器人20的抓具201吸取车窗玻璃。

本实施例中，通过气缸驱动多个移动杆完成对车窗玻璃在对中台的中心区域的夹紧，从而将车窗玻璃固定在设定区域内，再通过磁性开关的产生的信号确定车窗玻璃的夹紧状态，从而提示第一控制器控制抓具对车窗玻璃进行吸取。

在一个实施例中，如图5所示，车窗装配系统还包括：扫码器50和第二控制器60，其中：

扫码器50用于扫描车窗玻璃上的标识码，得到车窗玻璃的标识信息。第二控制器60与扫码器50电连接，用于将扫码器50扫描的标识信息与管理系统70下发的标识信息进行比较，并在比较得到标识信息不同时进行报警。其中，扫码器50和第二控制器60设置在取件机器人20和/或对中台102上。

其中，管理系统70是存储车辆生产工艺和零部件相关信息的系统。进一步地，可以根据管理系统获取某一车型对应的前车窗型号和侧车窗型号。

具体地，当车窗玻璃在对中台102的设定区域之后，扫码器50扫描车窗玻璃上的标识码并得到车窗玻璃的标识信息。当通过扫码器50扫描得到的标识信息与管理系统70下发的标识信息不同时，第二控制器60对车窗玻璃进行吸取，并转移至NG台。其中，NG台是指用于放置不符合要求的车窗玻璃的位置。NG台接收到不符合要求的车窗玻璃时，会进行报警处理，通知操作人员进行处理。

示例性地，管理系统70可以是MOM(Manufacturing Operation Management，制造运营管理)系统。

进一步地，车窗装配系统还包括报警器，报警器与第二控制器60电连接。报警器包括警示灯、蜂鸣器和显示屏中的至少一种。报警处理可以是亮起警示灯、打开蜂鸣器或者通过显示屏显示存在不符合要求的车窗玻璃。

本实施例中，通过扫码器、第二控制器和管理系统对车窗玻璃进行确认，能够保证车窗玻璃可以顺利装配在车辆上。

在一个实施例中，如图6所示，车窗装配系统还包括：清洗设备80、底涂设备90、烘干设备100和涂胶设备110，其中：

清洗设备80、底涂设备90、烘干设备100和涂胶设备110分别设置在不同的处理工位103上。

具体地，清洗设备80、底涂设备90、烘干设备100和涂胶设备110与对中台102的距离逐渐增大。取件机器人20从对中台102上吸取车窗玻璃后首先送至清洗设备80上。清洗剂通过管道输送到清洗设备80的清洗刷头处。当取件机器人20将车窗玻璃送至清洗刷头处后，第一控制器202控制取件机器人20根据清洗预设轨迹运动，完成对车窗玻璃的清洗。其中，清洗预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的取件机器人20在清洗设备80处的移动轨迹。

当清洗设备80完成对车窗玻璃的清洗之后，第一控制器202控制取件机器人20吸取车窗玻璃送至底涂设备90中。其中，底涂是指在车窗玻璃边缘四周涂上一层薄的底涂液，用来增强后续涂胶与车窗玻璃的粘结性。底涂液通过管道输送到底涂设备90的底涂头处。当取件机器人20将车窗玻璃送至底胶头处后，第一控制器202控制取件机器人20根据底涂预设轨迹运动，完成对车窗玻璃的底涂。其中，底涂预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的取件机器人20在底涂设备90处的移动轨迹。

当底涂设备90完成对车窗玻璃的底涂之后，第一控制器202控制取件机器人20吸取车窗玻璃送至并放置于烘干设备100中。当经过预定烘干时间后，烘干设备100将烘干完成信号发送给第一控制器202。第一控制器202控制取件机器人20吸取车窗玻璃送至对中台102上。

该系统还包括涂胶机器人120。车窗玻璃经过清洗、底涂、烘干之后被放置在对中台102上，并被再次固定在设定区域上。第一控制器202收到对中台102的车窗到位信号后，控制涂胶机器人120吸取车窗玻璃并且送至涂胶设备110上。涂胶液通过管道输送至涂胶设备110上的涂胶头处。当涂胶机器人120将车窗玻璃送至涂胶头处后，第一控制器202控制涂胶机器人120根据涂胶预设轨迹运动，完成对车窗玻璃的涂胶。其中，涂胶预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的涂胶机器人120在涂胶设备110处的移动轨迹。

示例性地，取件机器人20和涂胶机器人120在支架10上的位置不同，因此执行的功能不同，而取件机器人20和涂胶机器人120可以是同一种机器人。

本实施例中，通过机器人和不同工艺设备配合对车窗玻璃分别依次进行清洗、底涂、烘干和涂胶，由于取件机器人和涂胶机器人可以精准控制车窗玻璃的移动轨迹，因此能够实现自动化完成车窗装配前工序。

在一个实施例中，当车窗玻璃包括侧风窗玻璃时，如图7所示，系统还包括胶条粘贴机130；当车窗玻璃包括前风窗玻璃时，系统还包括补胶机器人。

具体地，当取件机器人20吸取的车窗玻璃是侧风窗玻璃，根据工艺需要，在进行清洗之前，取件机器人20要将车窗玻璃送至胶条粘贴机130处。胶条粘贴机130通过电控系统驱动辊轮运行来输送胶条。第一控制器202控制取件机器人20根据胶条粘贴预设轨迹运动，完成对侧风窗玻璃的胶条粘贴。胶条粘贴结束后，胶条粘贴机130上的剪刀自动剪短胶条。在对侧风窗玻璃进行胶条粘贴的过程中，第一控制器202获取取件机器人20的抓具201的移动速度，并将抓具201的移动速度反馈给胶条粘贴机130，从而保证胶条粘贴机130输送胶条的速度与抓具201的移动速度一致。当抓具201停止移动时，胶条粘贴机130停止输送胶条。此外，胶条粘贴机130上设有传感器，当传感器检测到胶条在粘贴过程中断开，传感器控制胶条粘贴机130进行报警处理，提示操作人员处理。

示例性地，报警处理可以是亮起警示灯、打开蜂鸣器或者通过显示屏显示胶条粘贴机130工作异常。

具体地，当取件机器人20吸取的车窗玻璃是前风窗玻璃，根据工艺需要，在前风窗玻璃在车辆上完成装配的时候，补胶机器人抓取弯头补胶枪胶并移动到前风窗玻璃与车身间隙处，通过第一控制器202控制补胶机器人根据补胶预定轨迹移动，完成对前风窗玻璃的补胶。

本实施例中，根据不同类型的车窗调整具体的装配步骤，能够实现多种车窗类型的装配。

在一个实施例中，车窗装配系统还包括：视觉检测器和第三控制器，其中：

视觉检测器设置在处理工位103上，用于对处理后的车窗玻璃进行检测。第三控制器设置在处理工位103上并与同一个处理工位103上的视觉检测器电连接，用于确定车窗玻璃是否达到处理要求，并在车窗玻璃未达到处理要求时进行报警。其中，视觉检测器和第三控制器设置在至少一个处理工位103上。

具体地，视觉检测器主要检测车窗玻璃底涂过程和涂胶过程。当对车窗玻璃的底涂质量进行检测时，视觉检测器使用二维视觉检测方法检测底涂液的宽度和连续性。视觉检测器根据对比导入视觉检测器系统的理论合格底涂轨迹和实际底涂轨迹检测底涂是否合格。

当对车窗玻璃的涂胶质量进行检测时，视觉检测器使用三维视觉检测方法检测涂胶的胶型尺寸和连续性。其中，涂胶是在底涂的位置上进行的。视觉检测器根据对比导入视觉检测器系统的理论合格涂胶胶型和实际涂胶胶型来检测涂胶是否合格。

当视觉检测器检测到底涂不合格或者涂胶不合格时，第三控制器收到视觉检测器发送的不合格信号，并进行报警处理，提示操作人员。同时，第一控制器202收到视觉检测器发送的不合格信号，并控制取件机器人20吸取底涂不合格或者控制涂胶机器人120吸取涂胶不合格的车窗玻璃，再送至NG台上。

示例性地，报警处理可以是亮起警示灯、打开蜂鸣器或者通过显示屏显示车窗玻璃底涂不合格或者涂胶不合适。

在一个实施例中，如图8所示，车窗装配系统还包括传送装置140。传送装置140用于将车窗玻璃送至玻璃存放处101。

具体地，传送装置140可以为AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)物流小车。AGV物流小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

本实施例中，通过传送装置完成对车窗玻璃的传送。

在一个实施例中，继续参考图8，传送装置140包括滑轨141和挡板142。

滑轨141延伸至玻璃存放处101。挡板142设置在玻璃存放处101的滑轨141。

具体地，传送装置140可以沿着滑轨141进行移动，并通过挡板142将传送装置140定位到玻璃存放处101。

本实施例中，通过滑轨和挡板将车窗玻璃运送至玻璃存放处。

图9是关于侧风窗装配的流程示意图，以下对侧风窗装配过程进行说明。

S901，侧风窗玻璃到达预定位置。

具体地，传送装置140通过滑轨141和挡板142将侧风窗玻璃运送到玻璃存放处101。传送装置140将侧风窗玻璃到达信号发送至第一控制器202。

S902，取件机器人抓取侧风窗玻璃。

具体地，第一控制器202在收到侧风窗玻璃到达信号之后，控制取件机器人20通过抓具201吸取侧风窗玻璃。取件机器人20上的弹簧杆204触碰到侧风窗玻璃之后，与弹簧杆204相连的压力传感器205产生压力信号并发送至取件机器人20上的超声波传感器203。超声波传感器203随后在玻璃存放处101探测侧风窗玻璃的位置。取件机器人20根据侧风窗玻璃的位置对侧风窗玻璃进行吸取。

S903，取件机器人将侧风窗玻璃放到对中台上二次精定位。

具体地，当侧风窗玻璃放置到对中台102上时，对中台102上设置的传感器感应到侧风窗玻璃，同时气缸30开始运行。气缸30通过驱动多个移动柱将车窗玻璃夹紧，此时，侧风窗玻璃处在设定区域内，即完成对侧风窗玻璃的二次精定位。

S904，在对中台上进行车窗信息比对。

具体地，当侧风窗玻璃在对中台102的设定区域之后，扫码器50扫描侧风窗玻璃上的标识码并得到侧风窗玻璃的标识信息，然后将扫码器50扫描的标识信息与管理系统70下发的标识信息进行比较。

S905，与管理系统信息一致的玻璃送至挡胶条粘贴设备处；与管理系统信息不一致的玻璃放到NG台上。

具体地，当侧风窗玻璃的标识信息与管理系统信息一致时，取件机器人20要将侧风窗玻璃送至胶条粘贴机130处。胶条粘贴机130通过电控系统驱动辊轮运行来输送胶条。第一控制器202控制取件机器人20根据胶条粘贴预设轨迹运动，完成对侧风窗玻璃的胶条粘贴。

当侧风窗玻璃的标识信息与管理系统信息不一致时，第二控制器60对侧风窗玻璃进行吸取，并转移至NG台。NG台接收到不符合要求的侧风窗玻璃时，会进行报警处理，通知操作人员进行处理。

S906，自动清洗。

具体地，清洗剂通过管道输送到清洗设备80的清洗刷头处。当取件机器人20将侧风窗玻璃送至清洗刷头处后，第一控制器202控制取件机器人20根据清洗预设轨迹运动，完成对侧风窗玻璃的清洗。其中，清洗预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的取件机器人20在清洗设备80处的移动轨迹。

S907，自动底涂。

具体地，第一控制器202控制取件机器人20吸取侧风窗玻璃送至底涂设备90中。底涂液通过管道输送到底涂设备90的底涂头处。当取件机器人20将侧风窗玻璃送至底胶头处后，第一控制器202控制取件机器人20根据底涂预设轨迹运动，完成对侧风窗玻璃的底涂。其中，底涂预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的取件机器人20在底涂设备90处的移动轨迹。

S908，底涂检测。

具体地，当对侧风窗玻璃的底涂质量进行检测时，视觉检测器使用二维视觉检测方法检测底涂液的宽度和连续性。视觉检测器根据对比导入视觉检测器系统的理论合格底涂轨迹和实际底涂轨迹检测底涂是否合格。

S909，检测合格自动烘干；检测不合格送至NG台。

具体地，当底涂检测合格时，侧风窗玻璃进行自动烘干。第一控制器202控制取件机器人20吸取侧风窗玻璃送至并放置于烘干设备100中。当经过预定烘干时间后，烘干设备100将烘干完成信号发送给第一控制器202。第一控制器202控制取件机器人20吸取侧风窗玻璃。

当底涂检测不合格时，侧风窗玻璃被送至NG台，并进行报警处理，提示操作人员。

S910，取件机器人将侧风窗玻璃放到对中台上二次精定位。

具体地，步骤S910与步骤S903一致，在此不再赘述。

S911，自动涂胶。

具体地，第一控制器202收到对中台102的车窗到位信号后，控制涂胶机器人120吸取侧风窗玻璃并且送至涂胶设备110上。涂胶液通过管道输送至涂胶设备110上的涂胶头处。当涂胶机器人120将侧风窗玻璃送至涂胶头处后，第一控制器202控制涂胶机器人120根据涂胶预设轨迹运动，完成对侧风窗玻璃的涂胶。其中，涂胶预设轨迹是指在第一控制器202预先输入的涂胶机器人120在涂胶设备110处的移动轨迹。

S912，胶型检测。

具体地，当对侧风窗玻璃的涂胶质量进行检测时，视觉检测器使用三维视觉检测方法检测涂胶的胶型尺寸和连续性。视觉检测器根据对比导入视觉检测器系统的理论合格涂胶胶型和实际涂胶胶型来检测涂胶是否合格。

S913，检测合格自动装配；检测不合格送至NG台。

具体地，当胶型检测合格时，侧风窗玻璃进行自动装配。驾驶室漆壳由滑板线送至预定位置，并通过滑板线上的机械机构对驾驶室漆壳进行粗定位。光电传感器感应驾驶室漆壳所在车身的具体位置后，将车身的具体位置经由第一控制器202传递给涂胶机器人。涂胶机器人再根据三维视觉检测检测车身位置，计算车身实际位置与预定位置之间的偏差。涂胶机器人根据车身实际位置与预定位置之间的偏差调整抓具2012的位置，再将侧风窗玻璃送至驾驶室漆壳上的安装位置，并慢慢松开吸盘2012，同时吹风一段时间，即完成装配。

当胶型检测不合格时，侧风窗玻璃送至NG台，并进行报警处理，提示操作人员。

图10是关于前风窗装配的流程示意图，以下对前车窗装配过程进行说明。

S101，前风窗玻璃到达预定位置。

具体地，步骤S101与步骤S901一致，在此不再赘述。

S102，取件机器人抓取前风窗玻璃。

具体地，步骤S102与步骤S902一致，在此不再赘述。

S103，取件机器人将前风窗玻璃放到对中台上二次精定位。

具体地，步骤S103与步骤S903一致，在此不再赘述。

S104，在对中台上进行车窗信息比对。

具体地，步骤S104与步骤S904一致，在此不再赘述。

S105，自动清洗。

具体地，步骤S105与步骤S906一致，在此不再赘述。

S106，自动底涂。

具体地，步骤S106与步骤S907一致，在此不再赘述。

S107，底涂检测。

具体地，步骤S107与步骤S908一致，在此不再赘述。

S108，检测合格自动烘干；检测不合格送至NG台。

具体地，步骤S108与步骤S909一致，在此不再赘述。

S109，取件机器人将前风窗玻璃放到对中台上二次精定位。

具体地，步骤S109与步骤S910一致，在此不再赘述。

S110，自动涂胶。

具体地，步骤S110与步骤S911一致，在此不再赘述。

S111，胶型检测。

具体地，步骤S111与步骤S912一致，在此不再赘述。

S112，检测合格自动装配；检测不合格送至NG台。

具体地，步骤S112与步骤S913一致，在此不再赘述。

S113，自动补胶。

具体地，补胶机器人抓取弯头补胶枪胶并移动到前风窗玻璃与车身间隙处，通过第一控制器202控制补胶机器人根据补胶预定轨迹移动，完成对前风窗玻璃的补胶。

应该理解的是，虽然图9和图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图9和图10中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车窗装配系统，其特征在于，所述系统包括：

支架，设有玻璃存放处、对中台和处理工位，所述玻璃存放处用于接收传送装置送来的车窗玻璃；

取件机器人，设置在所述支架上，用于从所述玻璃存放处吸取车窗玻璃并送至所述对中台上；

多个移动柱，可移动地设置在所述对中台上且间隔分布在所述对中台的非中心区域，所述多个移动柱用于朝靠近所述对中台中心的方向作直线运动，直到所述多个移动柱围成图形的形状和大小均与所述车窗玻璃相同，将所述车窗玻璃挤压到设定区域内；

所述取件机器人还用于，在所述车窗玻璃挤压到设定区域内之后，从所述对中台上吸取所述车窗玻璃并送至所述处理工位，以对所述车窗玻璃进行装配前的处理。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述取件机器人包括抓具、第一控制器和超声波传感器；

所述超声波传感器，用于在所述玻璃存放处探测所述车窗玻璃的位置；

所述第一控制器，与所述超声波传感器电连接，用于根据所述车窗玻璃的位置，控制所述抓具吸取车窗玻璃；其中，当所述车窗玻璃位于所述玻璃存放处时，所述车窗玻璃的位置为所述超声波传感器探测的位置；当所述车窗玻璃位于所述对中台上时，所述车窗玻璃的位置为所述设定区域。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述取件机器人还包括弹簧杆和压力传感器；

所述弹簧杆，用于夹设在所述车窗玻璃和所述压力传感器之间；

所述压力传感器，用于在所述弹簧杆受到挤压时产生压力信号；

所述第一控制器还与所述压力传感器电连接，用于在接收到所述压力传感器产生的压力信号时，控制所述超声波传感器探测所述车窗玻璃的位置。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

气缸，与所述多个移动柱传动连接，用于驱动所述多个移动柱朝靠近或远离所述对中台中心的方向作直线运动；

磁性开关，设置在所述气缸上，用于在所述多个移动柱将所述车窗玻璃挤压到设定区域内时产生到位信号；

所述第一控制器还与所述磁性开关电连接，用于在接收到所述到位信号之后，控制所述抓具从所述对中台上吸取所述车窗玻璃并送至所述处理工位。

5.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

扫码器，用于扫描所述车窗玻璃上的标识码，得到所述车窗玻璃的标识信息；

第二控制器，与所述扫码器电连接，用于将所述扫码器扫描的标识信息与管理系统下发的标识信息进行比较，并在比较得到标识信息不同时进行报警；

其中，所述扫码器和所述第二控制器设置在所述取件机器人和/或所述对中台上。

6.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括清洗设备、底涂设备、烘干设备和涂胶设备，所述清洗设备、所述底涂设备、所述烘干设备和所述涂胶设备分别设置在不同的处理工位上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，当所述车窗玻璃包括侧风窗玻璃时，所述系统还包括胶条粘贴机；当所述车窗玻璃包括前风窗玻璃时，所述系统还包括补胶机器人。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

视觉检测器，设置在所述处理工位上，用于对处理后的车窗玻璃进行检测；

第三控制器，设置在所述处理工位上并与同一个所述处理工位上的视觉检测器电连接，用于确定所述车窗玻璃是否达到处理要求，并在所述车窗玻璃未达到处理要求时进行报警；

其中，所述视觉检测器和所述第三控制器设置在至少一个所述处理工位上。

9.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

传送装置，用于将所述车窗玻璃送至所述玻璃存放处。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述传动装置包括：

滑轨，延伸至所述玻璃存放处；

挡板，设置在所述玻璃存放处的滑轨内。

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