CN115667069A - 飞行体的喷出装置 - Google Patents

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container
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小南敦嗣
荒木宗司
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Toyo Seikan Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种能够尽可能减小来自气雾剂容器的喷出压的压力损失的飞行体的喷出装置。一种飞行体的喷出装置，从搭载于机体(101)的气雾剂容器(10)经由喷嘴(15)而喷出内含物，气雾剂容器(10)搭载在机体(101)外部，所述喷嘴(15)的一端经由容许所述喷嘴(15)转动的管接头(17)，以至少一个转动轴(M)为中心而转动自如地支承在所述气雾剂容器(10)的喷出端部上。

Description

飞行体的喷出装置
技术领域
本发明涉及一种从无人飞行体等飞行体喷出液体、气体、空气、声音(喇叭)等的飞行体的喷出装置，特别涉及一种具备通过气压喷出内含物的气雾剂容器的飞行体的喷出装置。
背景技术
以往，作为利用这种气雾剂容器的飞行体的喷出装置，已知有例如专利文献1所记载的蜂驱除装置。该蜂驱除装置在机体内部具有向蜂巢供给药剂的药剂供给部，并在该药剂供给部上安装有作为喷射用器具的气雾剂容器。药剂供给部被构成为具有配置在飞行体内部的气雾剂容器、电磁切换阀和具备配置在飞行体外部的姿势控制部的筒状部(喷嘴)，并能够控制筒状部的角度。
现有专利文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-104063号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
但是，专利文献1所记载的无人飞行体在飞行体内部从气雾剂容器到筒状部的输送路径较长，会产生输送路径内的液体的损失和压力的损失，从而导致喷出压降低。在气雾剂容器的情况下，由于利用容器的内压喷出液体，因而压力损失会成为问题。
本发明是为了解决上述现有技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够尽可能减小来自气雾剂容器的喷出压的压力损失的飞行体的喷出装置。
用于解决技术问题的技术方案
为了达到上述目的，本发明为一种用于从搭载于机体的气雾剂容器经由喷嘴而喷出内含物的飞行体的喷出装置，
所述气雾剂容器搭载在机体外部，所述喷嘴的一端经由容许所述喷嘴转动的管接头，以至少一个转动轴为中心而转动自如地支承在所述气雾剂容器的喷出端部上。
本发明经由容许转动的管接头部件将喷嘴转动自如地连接在气雾剂容器的喷出端部，因此不需要到喷嘴为止的输送用的软管等，从而使得来自气雾剂容器的内含物的输送路径变短，能够尽可能地减小喷出压的压力损失。
此外，由于通过管接头将气雾剂容器的喷出端部和喷嘴间连接，因此能够仅通过管接头进行内含物的流路的连接。
本发明能够以如下方式构成。
1.所述气雾剂容器的喷出端部为与所述气雾剂容器的阀杆连接的致动器。
2.所述喷嘴的转动轴为1轴。
例如，可以构成为以水平的转动轴为中心而上下转动，或者相对于垂直的转动轴而左右转动。这样，如果上下或左右转动，则对应于喷嘴的仰角、俯角、方位角，控制方向明确，对操作者来说容易操作。
不过，转动轴的方向并不限于垂直、水平方向，也可以相对于水平或垂直而倾斜规定角度。
3.所述喷嘴的转动轴为方向相互不同的2轴，并且喷嘴也可以在两个方向上转动自如。
如果这样在两个方向上转动自如，则例如，如果将转动轴设定为水平方向和垂直方向，则构成为上下、左右转动，能够全部控制喷嘴的仰角、俯角、方位角。
4.所述喷嘴的转动轴为垂直于气雾剂容器的中心线的方向的转动轴。
例如，在将容器的中心线设为与机体的滚轴平行的横向堆叠的情况下，若使喷嘴的转动轴为水平则为上下转动的结构，若使转动轴为垂直则为左右转动的结构。
此外，当气雾剂容器的中心线为与机体的偏航轴平行的纵向堆叠状态时，喷嘴上下转动。
5.所述喷嘴的转动轴可以在垂直于气雾剂容器的中心线的方向上偏置。
如果这样偏置，则能够在远离气雾剂容器的中心线的范围内喷出内含物。
6.偏置的喷嘴的转动轴位于所述气雾剂容器的最大直径部的外侧。
这样，能够向气雾剂容器的后方喷出喷出物。
7.具备使所述喷嘴转动的喷嘴驱动机构。
这样，能够自动地调整喷嘴的角度。
8.搭载在所述机体上的气雾剂容器以与所述偏航轴平行的方向的旋转轴为中心转动自如地被支承在所述机体上，所述旋转轴与所述喷嘴的转动轴仅离开规定距离。
例如，使气雾剂容器以旋转轴为中心相对于机体旋转，将气雾剂容器的喷出端部确定为喷出目标的方向，在该位置使喷嘴以旋转轴为中心转动而准确地朝向喷出目标。这样，无论飞行体的朝向如何，都能够使喷嘴朝向喷出目标。
9.具备使所述气雾剂容器相对于所述机体旋转驱动的容器驱动机构。
这样，能够自动地调整气雾剂容器的朝向和喷嘴的角度。
10.所述气雾剂容器可以为将气雾剂容器的中心线与所述机体的滚轴平行配置的横向堆叠结构。
11.所述气雾剂容器也可以为将气雾剂容器的中心线与所述机体的偏航轴平行配置的纵向堆叠结构。
例如，在横向堆叠的情况下，使用分离型的气雾剂容器，但随着内含物的量变少，内含物所占的空间向横向移动，因此重心向横向变化，机体的稳定性变差。与此相对，在纵向放置的情况下，即使分离型的内含物的量变少，也只是上下移动，因此能够使机体稳定，能够使喷出方向稳定。
12.所述气雾剂容器可以为收纳在收纳部件中的结构。
如果这样使用收纳部件，则能够利用收纳部件支承转动自如地支承喷嘴的管接头。
13.所述收纳部件具备用于使气雾剂容器的内含物喷出的喷出驱动部。
如果在收纳部件上设置喷出驱动部，则相对于气雾剂容器的尺寸、形状、重量，能够选择适当的机构，并能够形成相对于气雾剂容器最佳的结构。
14.所述喷出驱动部为如下结构，其通过使所述气雾剂容器的容器主体移动，将从容器主体突出的阀杆压入容器主体而使内含物喷出。
由于使收纳在收纳部件中的状态的气雾剂容器移动，所以能够将致动器侧的位置保持一定，并且旋转自如的管接头的位置即转动轴的位置不变化。
15.在所述喷嘴上保持有照相机。
如果这样将照相机保持在喷嘴上，则照相机的摄影方向自动地与喷嘴的喷出方向一致，并且不需要控制照相机的方向。
16.在所述喷嘴上保持有距离传感器。
如果这样在喷嘴上保持距离传感器，则能够正确地测定喷嘴喷出方向到对象物的距离。
发明效果
根据本发明，来自气雾剂容器的内含物的输送路径变短，能够尽可能地减小喷出压的压力损失。
附图说明
图1为示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为从斜前方观察套筒的立体图，(C)为喷嘴附近的水平剖视图，(D)为旋转管接头附近的概略放大剖视图。
图2的(A)为图1的喷出装置的垂直方向中央剖视图，(B)为(A)水平方向中央剖视图，(C)为喷嘴向下倾斜的状态的垂直方向中央剖视图。
图3为用于表示图2的气雾剂容器的阀机构一示例的图。
图4为用于表示喷出驱动部的另一方式的图。
图5的(A)为用于表示搭载了喷出装置的飞行体的操纵终端和操作终端的遥控例的说明图，(B)为控制框图。
图6为示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为从斜前方观察套筒的立体图。
图7的(A)为用于表示图6的旋转支承部的结构例的剖视图，(B)为用于表示气雾剂容器组装体的旋转状态的俯视图。
图8为用于表示本发明的实施方式3所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为从斜前方观察套筒的立体图，(B)为喷嘴安装部附近的侧视图，(C)为喷嘴安装部附近的俯视图。
图9的(A)为从斜前方观察本发明的实施方式4所涉及的飞行体的喷出装置的立体图，(B)为喷嘴附近的侧视图。
图10为示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为喷出装置的剖视图，(C)为将(B)的装置的喷嘴朝向后方的状态的剖视图。
图11为图10的气雾剂组装体的分解剖视图。
图12为示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为喷出装置的剖视图。
图13为示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为喷嘴朝向前方的状态的剖视图，(B)为喷嘴朝向下方的状态的剖视图。
图14的(A)为用于表示本发明的实施方式8所涉及的飞行体的喷出装置的侧视图，(B)为表示本发明的实施方式9所涉及的飞行体的喷出装置的侧视图。
图15的(A)为用于表示在喷嘴上安装有照相机的示例的喷出装置的立体图，(B)为用于表示在喷嘴上安装有距离传感器的示例的喷出装置的立体图。
具体实施方式
下面，基于图示的实施方式对本发明进行详细说明。
以下的实施方式中记载的构成部件的尺寸、材质、形状以及它们的相对配置等应根据适用发明的装置的结构和各种条件而适当变更，本发明的范围并不限于以下的实施方式。
[实施方式1]
图1为示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的飞行体的喷出装置的图，图1的(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为从斜前方观察喷出装置的立体图，(C)为喷嘴附近的水平剖视图，(D)为旋转管接头的概略剖视图。
在图1的(A)中，1表示喷出装置，100表示搭载有喷出装置1的飞行体。飞行体100为所谓的多轴飞行器等的无人驾驶航空器，机体101具备机体躯体部分102、从机体躯体部分102呈放射状延伸的4根臂部103以及用于起降的支脚部107，在臂部103的前端分别经由电动机105而设置有4个旋翼104。在图示的示例中，旋翼104例示了4个四轴飞行器，但是可以应用3个(三轴飞行器)、6个(六轴飞行器)等公知的各种多轴飞行器。在图中，将飞行体100的偏航轴设为Z，将滚轴设为X，将俯仰轴设为Y，沿着偏航轴Z将纸面上方设为上，将下方设为下，沿着滚轴X将纸面左方向设为前，将右方向设为后。
喷出装置1具备气雾剂容器10、用于收纳气雾剂容器10的套筒20、与气雾剂容器10的喷出端部连接的喷嘴15以及喷出驱动部30，并被构成为从气雾剂容器10经由喷嘴15而喷出内含物。气雾剂容器10在收纳于套筒(收纳部件)20的状态下，经由连结部50与机体躯干部分102的下表面连结。在以下说明中，将在套筒20中收纳有气雾剂容器10的状态的组装体称为气雾剂容器组装体40。
气雾剂容器10使头部朝向前方在前后方向上放平的横向堆叠状态下搭载，以便其中心线N(以下称为容器中心线N)与飞行体100的滚轴X平行。
喷嘴15为直线状部件，以转动轴M为中心转动自如地被支承，并且角度可调整。在该示例中，转动轴M在垂直于容器中心线N的方向上延伸且与俯仰轴Y平行的方式配置。在飞行体100为水平状态的情况下，转动轴M为水平。因此，喷嘴15以转动轴M为中心，在与通过滚轴X和偏航轴Z的XZ平面平行的平面上沿上下方向转动，并且喷嘴的角度(俯仰角)能够调整。在图示例中，气雾剂容器10搭载在机体躯干部分102下表面的靠前位置，气雾剂容器10的前端部比机体躯干部分102的前端向前方突出，喷嘴15能够与机体躯干部分102不干涉地向上方转动，并且可动范围变宽。
此外，喷嘴15的转动轴M不限于水平方向，也可以在垂直方向上使喷嘴左右转动自如。这样，若向上下或左右转动，则转动方向与喷嘴的俯仰角、方位角对应，对操作者来说容易操作。不过，转动轴M的方向不限于垂直、水平方向，也可以相对于水平或垂直倾斜规定角度。在本实施方式中，由于气雾剂容器组装体40处于横向堆叠状态，因此能够通过改变以容器中心线N为中心的旋转方向的相位来设定转动轴M的方向。
接着，参照图1的(B)、(C)对喷嘴15的支承结构进行详细说明。
如图1的(B)、(C)所示，喷嘴15经由构成上述转动轴M的转动自如的管接头部件即旋转管接头17与从套筒20的第一端部罩部22突出的致动器14连接。致动器14是通过固定在第一端部罩部22上的按压部件221插通到套筒20内的直线状部件，套筒20内的端部与收纳在套筒20内的气雾剂容器10的阀杆12连接，构成气雾剂容器10的喷出端部。致动器14作为按压阀杆12而使内含物喷出的喷出按钮发挥功能。尽管致动器14和阀杆12在图1的(C)中表示分离状态，但如后所述，喷出时气雾剂容器10向致动器14侧移动，阀杆12被按压在致动器14上而连接。
旋转管接头17在维持喷嘴15与气雾剂容器10的致动器14的流路的连接状态的同时，容许喷嘴15的转动。在旋转管接头17的结构中，第一接头部件171和第二接头部件172沿转动轴M串联配置，喷嘴15的端部与第一接头部件171连接，致动器14与第二接头部件172连接。致动器14在与转动轴M正交的方向上与第二接头部件172连接。此外，喷嘴15为直线状部件，在与转动轴M正交的方向上与第一接头部件171连接。尽管旋转管接头17自身的转动范围为360°，但喷嘴15的转动范围的向上方的转动受到与套筒20或机体躯干部分102的干涉的限制，向下方的转动受到与套筒20的干涉的限制。
另一方面，在旋转管接头17的第一接头部件171上动作连接有用于构成喷嘴驱动机构的电动机18，并且通过旋转驱动第一接头部件171，能够调整喷嘴15的转动角度。电动机18由固定在套筒20的第一端部罩部22上的支承部件181支承。利用电动机18使喷嘴15转动，并且以喷嘴15不以目标角度移动的方式进行定位保持。也可以设置用于保持旋转位置的制动器或离合器等，也可以由电动机18自身保持。
尽管作为喷嘴15的驱动机构可简化为直接连接电动机18，但也可以在电动机18与第一接头部件171之间设置齿轮等传动机构，也可以设置离合器机构，并可以采用各种结构。
如图1的(D)所示，旋转管接头17的筒状的第一接头部件171和第二接头部件172经由滚珠等滚动体173相互旋转自如地嵌合。此外，可由密封部件174密封第一接头部件171与第二接头部件172之间的间隙，防止内含物的泄漏。在图示例中，尽管通过滚动体173而成为滚动接触，但也可以是滑动接触结构。
在本实施方式中，由于通过旋转管接头17将喷嘴15转动自如地连接在气雾剂容器10的致动器14上，所以不需要到喷嘴15为止的输送用的软管等，来自气雾剂容器10的内含物的输送路径变短，能够尽可能地减小喷出压的压力损失。
接着，参照图2详细说明气雾剂容器组装体40的结构。
图2为气雾剂容器组装体的剖视图，(A)为在与喷嘴的旋转轴正交并穿过容器中心线的平面上剖切的垂直方向剖视图，(B)为在与(A)相位相差90°的平面上剖切的水平方向剖视图，(C)为用于表示使喷嘴向下倾斜的状态的垂直方向剖视图。
如上所述，气雾剂容器10收纳在套筒20中，作为气雾剂容器组装体40搭载在机体101的外部，从机体101的下面喷出气雾剂容器10的内含物。喷出的内含物不仅包括液体，还包括喷出气体、空气等气体、粉体等的物质，还包括喷出声音(喇叭)等的情况。声音的喷出例如构成为在喷出气体时发出声音。
在套筒20中内置有用于使内含物从气雾剂容器10喷出的喷出驱动部30。套筒20和气雾剂容器10可一体更换。
以下，对各部分的结构进行说明。
[关于气雾剂容器]
气雾剂容器10是通过填充在内部的液化气体或压缩气体的气压而喷出内含物的容器，既可以适用现有的金属制的气雾剂容器，也可以使用具有耐压性的塑料制的容器。在气雾剂容器10上，根据喷出方向和喷出方式形成有流路的各种致动器安装在从容器主体11突出的阀杆12上。在图示例中，示出了在气雾剂容器10的阀杆12上安装具有凸缘部14b的致动器14的示例。致动器14被构成为具备具有直线的喷出流路的线性致动器主体部14a和从致动器主体部14a向轴直角方向伸出的凸缘部14b。该致动器14的流路结构是将内含物喷出为雾状，还是作为直线状的喷流喷出，将根据内含物的喷出方式、喷出方向而适当选择。
在本实施方式1中，由于气雾剂容器10以其容器中心线N与滚轴X平行的横向堆叠状态搭载在机体101上，所以作为封入的喷射剂和内含物的形态，使用原液收纳在内袋中并在内袋外周与容器主体内周之间收纳有喷射剂的隔离型。如果是隔离型，则即使气雾剂容器的姿势为横向(阀杆的位置为横向)、向下(阀杆的位置为下方)也能够喷出。
但是，在不如本实施方式1那样搭载于水平状态的情况下，并不限于隔离型。例如，在容器中心线N以与偏航轴Z平行的纵向堆叠结构搭载气雾剂容器10的情况下，在阀杆12向上使用的情况下，可以使用具有浸渍管的二相系、三相系的容器。此外，在阀杆12朝下使用的情况下，可以应用不具有浸渍管的二相系、三相系的容器。
此外，作为喷射剂，可以使用通常的烃(液化石油气)(LPG)、二甲醚(DME)、氢氟烯烃(HFO-1234ZE)等液化气体、二氧化碳(CO2)、氮(N2)、氧化亚氮(N2O)等压缩气体，但考虑到对火灾安全性，优选非引燃性的氢氟烯烃、二氧化碳、氮、氧化亚氮等，特别是考虑到环境负荷，优选氮。
[套筒20的结构]
作为套筒20的材料，由铝等金属、塑料或碳纤维等强度高的轻量材料构成。此外，不限于硬质的材料，也可以使用软质的材料，例如硅橡胶或聚氨酯泡沫等橡胶材料，总之，可以使用能够保持收纳气雾剂容器10的收纳部的形状的各种材料。此外，术语“套筒”是指收纳圆筒状的气雾剂容器10的筒状的收纳部件。
套筒20由直径比气雾剂容器10大的圆筒状的套筒主体21、覆盖套筒主体21的一端部的第一端部罩部22和设置在另一端部的第二端部罩部23构成。
第一端部罩部22通过螺纹部可装卸地拧入固定于套筒主体21，第二端部罩部23不可拆卸地固定在套筒主体21上。第二端部罩部23和套筒主体21也可以为一体。
第一端部罩部22具有圆顶状的盖主体222和拧入套筒主体21的内螺纹部的螺纹筒部223。罩主体222是考虑到空气动力特性而朝前端逐渐变小的直径缩小的前端呈带圆形的圆锥状或圆顶状的曲面。这样，通过形成空气动力特性良好的形状，水平方向的风(横风)的影响变小，能够实现飞行的稳定化。
位于气雾剂容器10的底部侧的第二端部罩部23被构成为，具有一端固定于套筒主体21的后端部(气雾剂容器10的底部侧的端部)的筒状部231和封闭筒状部231的另一端的端板232。在该第二端部罩部23中收纳有喷出驱动部30。
[气雾剂容器10的支承结构]
套筒20的内径比气雾剂容器10的容器主体11的躯干部分11a的外径大，气雾剂容器10与套筒20的壁面分离并以一定的距离被支承。
也可以不使气雾剂容器10的躯干部分11a与套筒20的内壁分离地支承，但通过使气雾剂容器10的躯干部分11a与套筒20的内壁分离，能够在分离空间夹装绝热材料或蓄热材料。
此外，套筒20不是密闭结构，也可以是一部分通气的结构。例如，可以应用网眼结构、冲孔等结构。这样，具有用外部空气缓和气雾剂喷出时的自冷却并实现套筒20的轻量化等效果。
另一方面，气雾剂容器10的底部11b被容器保持部33支承，气雾剂容器10的头部侧被设置在第一端部罩部22上的按压部件221支承。
按压部件221具备：从第一端部罩部22的顶部向气雾剂容器10的中心线方向向阀杆12突出的筒状体221a和设置在筒状体221a的一端并固定在第一端部罩部22上的端部凸缘部221b。致动器主体部14a沿轴向滑动自如地插入按压部件221的筒状体221a的内周，筒状体221a的前端面与致动器14的凸缘部14b抵接或接近。该按压部件221也可以与第二端部罩部23一体成形。
接着，对喷出驱动部30进行说明。
喷出驱动部30具有作为旋转驱动源的电动机31和将该电动机31的旋转运动变换为容器保持部33的直线运动的凸轮机构32。电动机31和凸轮机构32安装在固定于第二端部罩部23的未图示的框架上。凸轮机构32具有由电动机31旋转驱动的凸轮32a和设置在容器保持部33上的凸轮从动件32b。凸轮从动件32b与凸轮32a的凸轮面滑动接触，并在与容器中心线N平行的方向上直线移动。图示例的凸轮32a为卵形的圆板凸轮，凸轮轴与容器中心线N正交，凸轮32a的旋转经由凸轮从动件32b而变换为容器保持部33的直线运动。由于凸轮32a为圆板凸轮，所以可适当地设置弹簧等施力机构，该弹簧等施力机构用于使凸轮从动件32b始终抵接在凸轮32a上。
容器保持部33具备与气雾剂容器10的底部11b抵接的圆板部33a、用于从圆板部33a的外径端部保持气雾剂容器10的躯干部分11a的底部侧端部的环状凸部33b以及设置在圆板部33a的电动机侧的面的中央部的连结轴部33c，并且凸轮从动件32b设置在连结轴部33c上。
凸轮32a的最小径部分通常与凸轮从动件32b抵接，容器保持部33处于后退极限位置，气雾剂容器10的阀机构以闭阀状态保持。通过利用电动机31使凸轮32a旋转，容器保持部33沿轴向前进。即，由于在后退极限位置凸轮从动件32b抵接的凸轮32a的接触位置，距旋转中心的直径小，因而在前进极限位置凸轮从动件32b抵接的凸轮32a的接触位置，距离旋转中心的直径设定得较大。
通过该容器保持部33的前进，气雾剂容器10向轴向头部侧移动，通过该气雾剂容器10的移动，致动器14被按压在按压部件221的筒状体221a上。由于按压部件221固定在套筒20的第一端部罩部22上，所以通过来自筒状体221a的反作用力，阀杆12被压入气雾剂容器10内，气雾剂容器10内的阀机构被开阀。当阀机构开阀时，内含物通过气体压力自动喷出。
在该例中，尽管通过凸轮机构32将电动机31的旋转运动变换为直线运动，但并不限于凸轮机构32，例如，只要是螺纹进给机构、齿条齿轮等将电动机31的旋转运动变换为直线运动的机构即可。此外，也可以构成为不使用旋转电动机而使用直线驱动用线性电动机、电磁螺线管等直线驱动源，不使用运动变换机构而使气雾剂容器10沿轴向移动。
[阀机构的结构]
图3表示由上述喷出驱动部30开阀的气雾剂容器10的阀机构13的一示例。
即，在阀杆12上设有从前端开口部沿轴向延伸规定尺寸的喷出流路12a，在阀杆12的侧面开口有作为阀孔的杆孔12b，该杆孔12b由安装在安装杯11d的插通孔的孔缘上的垫圈13a的内周面密封。
通常，通过利用气体压力和弹簧13b的作用力将阀杆12向突出方向施力，将成为阀体的垫圈13a的内周缘向轴向按压，从而使垫圈13a的内周面与构成阀座的杆孔12b的孔缘紧密地维持在闭阀状态。
当容器保持部33通过图2所示的喷出驱动部30的凸轮机构32移动到前进极限时，气雾剂容器10向第一端部罩部22侧移动，带凸缘的致动器14的凸缘部14b与按压部件221的端面抵接，由于其反作用力，阀杆12相对地向容器内侧被压入。当阀杆12被压入时，垫圈13a的内周缘向容器的内侧挠曲，垫圈13a的内周面离开杆孔12b的孔缘而开阀，被气压按压的内含物从阀杆12的喷出流路12a喷出。
图示例的阀机构13为一示例，但并不限于这样的结构，通常能够应用维持闭阀状态并通过压入阀杆12而开阀的各种结构。
[喷出驱动部的另一方式]
接着，对喷出驱动部的另一方式进行说明。
在图2中，尽管使气雾剂容器10在套筒20内移动，但也可以是固定气雾剂容器10并压入致动器14的结构，也可以不是机械地移动的结构，气雾剂容器10的阀机构始终为开，通过外部阀也可以切换喷出和停止。
图4示出的不是通过气雾剂容器10内部的阀机构13，而是通过外部阀30C驱动喷出驱动部30。如图所示，外部阀30C可以使用通过螺线管切换停止位置和喷出位置的双向切换阀。通常保持在停止位置，在喷出时驱动螺线管切换到喷出位置，喷出内含物。在使用这样的外部阀30C的情况下，由于只是在管路30D上连接气雾剂容器10的阀杆12，所以气雾剂容器10的安装容易，开闭控制也容易。在使用现有的气雾剂容器10的情况下，例如构成为在组装气雾剂容器10时，将阀杆12压入而将内部的阀始终保持为打开的状态。
[电气设备]
接着，返回图1的(A)，对用于驱动喷出驱动部30或喷嘴15的电动机18的电气设备进行说明。在图1的(A)中，示意性地记载了搭载在飞行体上的电气设备。
用于控制喷出驱动部30和喷嘴15的电动机18等搭载装置的搭载装置用控制部210与控制飞行体100的飞行的飞行控制部110分开设置，并与飞行控制部110一起设置在机体101侧。此外，用于驱动使喷出驱动部30或喷嘴15旋转的电动机18的搭载装置用电源211与用于驱动飞行体100的电源(组装在飞行控制部110中，未图示)分开设置，并搭载在机体101侧。关于喷嘴15，由电动机18和搭载装置用电源211构成本发明的驱动机构。此外，在搭载装置用控制部210中与喷出驱动部30一起设置有喷嘴15的电动机18的控制系统，进行喷嘴15的角度调整。此外，包括用于遥控喷出装置1和喷嘴15的天线的搭载装置用通信部212与包括用于遥控飞行体100的天线的飞行用通信部112分开设置，并搭载在机体101上。
搭载装置用控制部210、搭载装置用通信部212及搭载装置用电源211也可以在飞行控制部110、飞行用通信部112及飞行用电源一部分或全部中发挥其作用。
[与机体的支承结构]
气雾剂容器组装体40向机体101的连接部50例如可以是滑轨和T形槽的滑动式的嵌合结构且为能够在如卡口式接头那样的旋转方向上卡脱的结构，也可以是螺旋卡具、夹联结器、夹钳等可应用便于拆卸和安装的各种支承装置。
可以设置配置在机体101侧的搭载装置用控制部210以及搭载装置用电源211与驱动喷出驱动部30的电动机31以及喷嘴15的电动机18等电连接的电接点，也可以从套筒20用电缆等直接连接到配置在机体101上的连接器。此外，也可以在套筒20内具有二次电池等电源和无线通信器，通过无线通信，与套筒20内的搭载装置用控制部210收发来自配置在机体101侧的飞行控制部110的电信号。
接着，对本发明的飞行体的喷出装置的作用进行说明。
[更换作业]
预先准备如图2所示的在套筒20内收纳有气雾剂容器10的更换用气雾剂容器组装体40。在更换作业中，从机体躯干部分102取下气雾剂容器组装体40，安装新的气雾剂容器组装体40。更换后的气雾剂容器组件40从套筒20取出气雾剂容器10，使气体和内含物完全放出并废弃。套筒20可以重复使用。此外，在该实施方式中，由于也能够在将套筒20固定于机体101状态下仅更换气雾剂容器10。
[喷雾作业]
接着，参照图5说明喷雾作业。图5的(A)为用于表示搭载了喷出装置的飞行体的操纵终端和操作终端的遥控例的说明图，(B)为简单的控制框图。
喷雾作业例如如图5的(A)所示，由操纵终端120遥控飞行体100的飞行，并且喷出装置1由操作终端160遥控。在操作终端160上例如设置有喷嘴15的操作杆165、喷出按钮163和停止按钮164，操作者一边看着显示器167上的图像，一边调整喷嘴15的喷出方向。
当操作操作杆165时，会发送方向变更指令信号，并被搭载在飞行体100上的搭载装置用通信部212接收。根据接收到的方向变更指令信号，由搭载装置用控制部210对喷嘴15的角度进行运算处理，向电动机18发送驱动信号，电动机18驱动而使喷嘴15旋转驱动到指定的角度而停止。
当确定喷嘴15的方向时，按下喷出按钮163并发送喷出指令信号。
喷出指令信号被搭载在飞行体100上的搭载装置用通信部212接收，根据接收到的喷出指令信号，由搭载装置用控制部210驱动喷出驱动部30，压入气雾剂容器10的阀杆12而喷出内含物。当按下停止按钮164时，发送停止指令信号，通过喷出驱动部30打开阀杆12的压入而停止喷出。
喷出和停止的切换不仅可以根据按钮的操作，还可以根据预先存储的程序自动地进行切换。例如，也可以预先对航线进行编程，根据来自GPS的信号，利用地图上的位置和高度计检测高度，到达规定的位置后开始喷出，在规定的区域的喷出结束后停止喷出。
在上述实施方式中，尽管对将喷嘴15停止在规定角度而使用的情况进行了说明，但也可以不是这样的使用方法，而是喷嘴15连续地转动，一边改变角度一边喷出内含物。
此外，也可以构成为没有驱动喷嘴15的电动机，并且能够使喷嘴15转动，手动调节喷嘴的角度。即，也可以构成为在飞行前调节到规定角度，在飞行中不能调节。在这种情况下，作为保持喷嘴角度的机构，例如能够设定为使旋转管接头的第一接头部件和第二接头部件为滑动摩擦的摩擦接触，能够通过适当的摩擦力转动且能够以任意角度保持，还能够设定为棘轮机构等可以使用其他各种角度保持机构。
接着，对本发明的飞行体的喷出装置的另一实施方式进行说明。在以下的说明中，仅对与上述实施方式不同的部分进行说明，对于相同的构成部分，标注相同的符号并省略说明。
[实施方式2]
接着，参照图6对本发明的实施方式2进行说明。
图6的(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为从斜前方观察喷出装置的立体图。
在该实施方式2的喷出装置201中，搭载在机体101外部的气雾剂容器10以与偏航轴Z平行的方向的旋转轴V为中心可转动地支承在机体101上，旋转轴V和喷嘴15的转动轴M成为仅离开规定距离的结构。
具体而言，喷嘴15经由具有1轴旋转自由度的旋转管接头17，以水平(与俯仰轴平行)的转动轴M为中心，可沿上下方向转动地被支承，这一点与实施方式1相同，不同点在于，气雾剂容器组装体40经由旋转支承部990可旋转地支承在机体101上。即，搭载在机体101上的气雾剂容器组装体40，以使容器中心线N与机体101的滚轴X平行的横向堆叠结构，以与偏航轴Z平行方向的旋转轴V为中心可在水平方向上转动地支承在机体躯干部分102上。
旋转支承部990为示意性地表示，并且具有固定在机体101侧作为容器驱动机构的电动机980和支承部件981，构成为经由支承部件981将气雾剂容器组装体40和电动机980连结。
图7的(A)表示旋转支承部990的具体配置示例。
电动机980收纳在固定于机体躯干部分102的支承箱992中，支承部件981的上端经由旋转轴承993旋转自如地支承在支承箱992上，并与电动机980连结。
支承箱992具有基板部992a、在基板部992a的下方隔开规定间隔对置的端板部992b以及用于连接基板部992a和端板部992b的侧板部992c，支承部件981的上端经由旋转轴承993旋转自如地支承在端板部992b上。支承部件981的上端设有与旋转轴承993卡合的法兰981c。支承部件981沿着旋转轴V向垂直下方延伸，下端固定在气雾剂容器组装体40的套筒20上。
如图7的(B)所示，本实施方式2的喷出装置使气雾剂容器组装体40以旋转轴V为中心相对于机体在水平方向旋转，并将喷嘴15的方位角设定为目标角度，在该位置使喷嘴15以转动轴M为中心朝向目标转动，调节规定的仰角或俯角。这样，无论飞行体100的朝向如何，都能够使喷嘴15朝向喷出目标。
这样，喷嘴15是以一轴转动轴M为中心上下转动的结构，同时，通过使气雾剂容器组装体40以旋转轴V为中心转动，使喷嘴15旋转，能够调节喷嘴15的方位角，并能够扩大喷出范围。
[实施方式3]
接着，参照图8对本发明的实施方式3进行说明。
示出了本发明的实施方式3所涉及的喷出装置，(A)为从斜前方观察套筒的立体图，(B)为喷嘴安装部附近的侧视图，(C)为喷嘴安装部附近的俯视图。
在该实施方式3的喷出装置301中，喷嘴15的转动轴是方向相互不同的2轴，喷嘴15在两个方向上转动自如。在图示例中，将转动轴设定为水平方向的第一转动轴M1和垂直方向的第二转动轴M2这两个方向，喷嘴15向上下、左右转动。
具体而言，喷嘴15相对于气雾剂容器10的致动器14经由具有相互正交的第一转动轴M1和第二转动轴M2的双向旋转管接头317在两个方向上转动自如。
气雾剂容器10的容器中心线N与机体101的滚轴X平行地配置，第一转动轴M1与机体101的俯仰轴Y平行地配置，第二转动轴M2与偏航轴Z平行地配置。因此，喷嘴15以第一转动轴M1为中心在上下方向上转动自如，能够调节仰角、俯角，并且以垂直的第二转动轴M2为中心在水平方向上左右转动自如，并能够调节方位角。
双向旋转管接头317具有接头主体部3173、沿第一转动轴M1转动自如地组装在接头主体部3173上的第一接头部件3171以及沿第二转动轴M2旋转自如地连接在接头主体部3173上的第二接头部件3172。
在第二接头部件3172上连接有从套筒20的第一端部罩部22突出的致动器14。致动器14沿容器中心线N延伸，并沿与第二接头部件3172垂直的方向连接。相对于该第二接头部件3172，接头主体部3173以在垂直方向上延伸的第二转动轴M2为中心在水平方向上转动自如。另一方面，第一接头部件3171以水平的第一转动轴M1为中心转动自如地连接在接头主体部3173上。与实施方式1同样，喷嘴15在与轴垂直的方向上连接在第一转动轴M1上。
因此，喷嘴15以第一转动轴M1为中心上下转动，可调节仰角、俯角，并以第二转动轴M2为中心左右转动，可调节方位角。从致动器14喷出的内含物通过第二接头部件3172、接头主体部3173和第一接头部件3171内的流路流入喷嘴15，从喷嘴15的前端喷出。
此外，在本实施方式中，与以第一转动轴M1为中心旋转驱动喷嘴15的第一电动机318A一起，设置有用于以第二转动轴M2为中心旋转驱动喷嘴15的第二电动机318B。尽管简化地描述了第一电动机318A和第二电动机318B，但可以具备齿轮等传动机构，也可以具备离合器机构，并可以采用各种结构。
与实施方式1同样，第一电动机318A与第一接头部件3171动作连结，通过旋转驱动第一接头部件3171而调整喷嘴15的上下方向的角度。另一方面，第二电动机318B在第二接头部件3172的正上方分离配置，第二电动机318B的旋转轴以与第二转动轴M2的延长线上一致的方式配置。第二电动机318B经由第二支承框架3192支承在套筒20上，并且经由第一支承框架3191连结在第一电动机318A的电动机支承部3193上。
因此，第二电动机318B经由第一支承框架3191和第一电动机318A，以第二转动轴M2为中心旋转驱动包括喷嘴15在内的整个双向旋转管接头317。此外，第一电动机318A经由第一支承框架3191、第二电动机318B以及第二支承框架3192支承在套筒20上。
第一电动机318A和第二电动机318B的支承结构并不限于这样的结构，例如也可以将第二电动机318B直接连接于第二接头部件3172，并将用于支承第一电动机318A的第一支承框架3191的一端固定于套筒20。
在该实施方式3中，对于第一电动机318A和第二电动机318B的电源，如图1的(A)所示，从搭载装置用电源211接收电力，操作可由操作终端160进行操作。由该第一电动机318A和搭载装置用电源211构成驱动机构，该驱动机构使喷嘴15围绕第一转动轴M1旋转，由第二电动机318B和搭载装置用电源211构成驱动机构，该驱动机构使喷嘴15围绕第二转动轴M2旋转驱动。此外，通过向搭载装置用控制部210追加控制系统，能够在控制喷出驱动部30的同时控制喷嘴15的角度。
在喷雾作业中，当对上述图5所示操作杆165进行操作时，发送方向变更指令信号，并由搭载装置用控制部210运算处理喷嘴15的围绕第一转动轴M1和围绕第二转动轴M2的角度，并向第一电动机318A和第二电动机318B发送控制信号而驱动第一电动机318A和第二电动机318B以控制喷嘴15的角度。
这样，能够调整喷嘴15的仰角和俯角，并且也能够调节方位角，从而能够扩大喷出范围。
此外，在本实施方式中，尽管将第二转动轴M2设定为与机体的偏航轴Z平行的方向，并将第一转动轴M1设定为与俯仰轴Y平行的方向，但也可以使第一转动轴M1和第二转动轴M2保持直角，并分别相对于偏航轴Z和俯仰轴Y倾斜规定角度。
此外，第一转动轴M1和第二转动轴M2也可以不是直角，第一转动轴M1和第二转动轴M2也可以不与容器中心线N正交。
[实施方式4]
接着，参照图9对本发明的实施方式4进行说明。
图9的(A)为从斜前方观察本发明的实施方式4所涉及的飞行体的喷出装置的立体图，(B)为喷嘴附近的侧视图。
在该实施方式4的喷出装置401中，喷嘴15经由具有1轴的旋转自由度的旋转管接头17，以水平的转动轴M为中心，沿上下方向转动自如地被支承，这一点与实施方式1相同，但在转动轴M的位置相对于容器中心线N仅偏置了规定距离这一点上与实施方式1不同。
即，在该实施方式4中，转动轴M的位置相对于容器中心线N的延长线仅位于下方规定距离，与旋转管接头17的第二接头部件172连接的致动器14相对于容器中心线N的延长线向下方倾斜地延伸。即，致动器14在套筒20的第一端部罩部22的与按压部件221的嵌合部，位于容器中心线N上并朝向前方，以相对于容器中心线N逐渐向下方离开的方式直线倾斜，并且前端与第二接头部件172连结。
如果这样偏置，则能够在远离容器中心线的范围内喷出内含物。例如，在机体101与喷嘴15发生干涉的情况下，通过偏置，能够减小干涉范围。
此外，在该实施方式4中，假设偏置量a在气雾剂容器组装体40外周的最大直径的范围内。
[实施方式5]
接着，参照图10对本发明的实施方式5进行说明。
图10的(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为喷出装置的剖视图，(C)为将喷嘴朝向后方的喷出装置的剖视图。
与实施方式4同样，实施方式5的喷出装置501是使喷嘴15的转动轴M相对于气雾剂容器10的容器中心线N在与轴垂直的方向上大幅度偏置的结构。在该实施方式5中，偏置量b被设定为喷嘴15能够向气雾剂容器10的底部侧转动而不与其他部位干涉的大小。具体而言，旋转管接头17的转动轴M位于气雾剂容器组装体40的最大直径部的外侧。
在该实施方式中，气雾剂容器组装体40是将容器中心线N朝向与机体101的滚轴X平行的横向堆叠结构，并且喷嘴15的转动轴M位于容器中心线N的延长线的下方。在图示例中，比气雾剂容器组装体40的外壁更位于下方规定距离，确保喷嘴15朝向后方时的空间。
从套筒20的第一端部罩部22突出的致动器514呈L字状向下方弯曲，下端部与旋转管接头17的第一接头部件171连结。即，致动器514具有水平延伸的第一管部5141和从第一管部5141直角地向下方延伸的第二管部5142，第二管部5142与旋转管接头17的第一接头部件171连结。在图示例中，尽管第一接头部件171与第二接头部件172重叠而被隐藏，但与图9的(A)相同。
由于旋转管接头17位于容器中心线N的下方，因此用于支承电动机18的支承框架5181也从套筒20的第一端部罩部22向下方延伸。即，支承框架5181由固定在套筒20上的基部向下方延伸的第一支承部5181a和从第一支承部5181a的下端部向前方突出的第二支承部5181b构成，并且电动机18支承在第二支承部5181b上。
此外，在该实施方式5中，与实施方式2同样，气雾剂容器组装体40经由旋转支承部990以与偏航轴Z平行的方向的旋转轴V为中心可转动地支承在机体101上。关于旋转支承部990，仅对电动机980和支承部件981进行了简化描述。
此外，在本实施方式5中，相对于套筒主体21收纳有喷出驱动部30的第二端部罩部23能够开闭，并且在套筒主体21安装在机体101上的状态下，能够打开第二端部罩部23而更换气雾剂容器10。
在图示例中，利用弹簧锁70将第二端部罩部23可装卸地固定在套筒主体21上。
图示例表示在180°相反侧的位置上设置两个弹簧锁70的示例。
在打开时，可以同时拆下两个弹簧锁70、70，也可以一个一个地拆下。这样，能够将第二端部罩部23从套筒主体21分离。
接着，参照图11对弹簧锁70进行说明。
图11为卸下弹簧锁70的状态下的图10的气雾剂组装体的分解剖视图。
弹簧锁70具备：锁主体71，其固定在套筒20的第二端部罩部23的开口部；杆72，其转动自如地安装在锁主体71上；弹簧锁环73，其可转动地安装在杆72的中途位置；以及钩部件74，其固定在套筒主体21的开口缘上。在连结固定时，在关闭第一端部罩部22的状态下，提起杆72，将弹簧锁环73挂在钩部件74上，通过推倒杆72，将通过杠杆作用挂在钩部件74上的弹簧锁环73拉伸，通过作用在弹簧锁环73上的张力牢固地固定。在打开时，通过提起杆72，能够将弹簧锁环73从钩部件74取下。
这样，能够将第二端部罩部23和收纳于该第二端部罩部23的喷出驱动部30从套筒主体21分离，从而使得气雾剂容器10的更换变得容易。第二端部罩部23固定于套筒主体21并不限于弹簧锁70，可以采用螺钉卡合等其他可装卸的固定机构。
在本实施方式中，尽管气雾剂容器组装体40能够通过旋转支承部990旋转，并能够调节方位角，但由于在气雾剂容器组装体40朝向前方的状态下，仅使喷嘴15转动就能够迅速朝向后方180°。
[实施方式6]
接着，参照图12对本发明的实施方式6进行说明。
图12为示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为以透视图表示飞行体的整体结构图，(B)为喷出装置的剖视图。
在该实施方式6的喷出装置601中，喷嘴15经由具有1轴的旋转自由度的旋转管接头17，以水平(与俯仰轴平行)的转动轴M为中心，可沿上下方向转动地被支承在气雾剂容器10的致动器14上，尽管这一点与实施方式1相同，但搭载在机体101上的气雾剂容器组装体40，在成为使容器中心线N与机体101的偏航轴Z平行的纵向堆叠结构这一点上不同。
在图示例中，以气雾剂容器头部朝上、底部朝下的姿势，致动器14、旋转管接头17及喷嘴15设置在气雾剂容器组装体的上端部。
此外，与实施方式5同样，气雾剂容器组装体40以与偏航轴Z平行的方向的旋转轴V为中心在水平方向上旋转自如地被支承在机体101上，这一点也与实施方式1不同。气雾剂容器组装体40经由支承部件981旋转自如地支承在机体躯干部分102的旋转支承部990上。
支承部件981为具备垂直的第一支承部981a和水平的第二支承部981b的L字状的部件，第一支承部981a沿着旋转轴V直线状地延伸，第二支承部981b从第一支承部981a的下端沿直角方向延伸，并固定在气雾剂容器组装体40上。
构成旋转轴V的第一支承部981a位于机体躯干部分102的前端部，并且气雾剂容器组装体40能够在保持容器中心线N与偏航轴Z平行状态的姿势下，以旋转轴V为中心在圆形的轨道上旋转。
因此，通过以旋转轴V为中心使气雾剂容器组装体40转动，能够调节喷嘴15的方位角，并且通过使喷嘴15上下移动，能够调节仰角、俯角。
喷嘴15的转动轴M与实施方式1的横置结构相同，并不限于水平方向，并且也可以使喷嘴15在垂直方向上左右转动自如。如果是在水平方向上转动的结构，则方位角的调节例如可以通过使气雾剂容器组装体40旋转来进行微调节，通过以喷嘴15的转动轴为中心转动来进行微调节。此外，转动轴方向不限于垂直、水平方向，也可以相对于水平或垂直倾斜规定角度。
接着，对本实施方式的作用进行说明。
在气雾剂容器10的姿势如实施方式1或实施方式2那样横向堆叠的情况下，尽管使用分离型的气雾剂容器，但随着内含物的量变少，内含物所占的空间向横向移动，因此重心向横向变化，则机体的稳定性变差。与此相对，如本实施方式所示，在纵向放置的情况下，即使分离型的内含物的量变少，重心也只是上下移动，因此能够使机体稳定，并能够使喷出方向稳定。
[实施方式7]
接着，参照图13对本发明的实施方式7进行说明。
图13为示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的飞行体的喷出装置的图，(A)为喷嘴朝向前方的状态的剖视图，(B)为喷嘴朝向下方的状态的剖视图。
该实施方式7的喷出装置701的基本结构与实施方式6相同，与实施方式6的不同点在于，与实施方式5同样经由L字状的致动器514，使喷嘴15的转动轴M相对于气雾剂容器10的容器中心线N在与轴正交的方向上偏置，并且将偏置量c设定为能够向气雾剂容器10的底部侧转动而喷嘴15不与其他部位干涉的大小。具体而言，使旋转管接头17的转动轴M位于气雾剂容器组装体40的最大直径部的外侧。
在喷嘴15的转动轴M未与容器中心线N偏置的情况下，尽管喷嘴15向下方的旋转受到与套筒20的第一端部罩部22的干涉的限制，但如本实施方式7所示，如果偏置，则能够将俯角扩大到90°。
尽管在上述的实施方式1～7中，将气雾剂容器10收纳在套筒20中并搭载在机体101上，但不一定需要在收纳在套筒20中的状态下搭载。以下，对不收纳于套筒而将气雾剂容器安装于机体的实施方式进行说明。
[实施方式8]
图14的(A)表示本发明的实施方式8所涉及的飞行体的喷出装置。图中，尽管比实施方式1更简略地描述飞行体100，但基本的结构相同，并对相同的结构部分标注相同的符号。
在本实施方式8的喷出装置801中，气雾剂容器10搭载在机体101的外部，喷嘴15的一端经由容许喷嘴15旋转的旋转管接头17旋转自如地支承在作为气雾剂容器10的喷出端部的致动器814上。
在该实施方式8中，气雾剂容器10的支承结构、喷嘴15的安装结构、喷出驱动部的结构与实施方式1不同。
首先，对气雾剂容器10的支承结构进行说明。
尽管气雾剂容器10以将容器中心线N朝向水平的横向堆叠状态搭载这一点与实施方式1相同，但在该实施方式8中，在机体躯干部分102的下表面上设置有用于支承露出状态的气雾剂容器10的容器支承装置850这一点不同。容器支承装置850具备用于把持气雾剂容器10的躯干部分的把持部件851，并通过把持部件851将气雾剂容器10支承在机体101上。作为气雾剂容器10的支承机构，不限于把持部件851，例如可以利用带进行紧固固定，也可以采用将保持部件螺纹固定的方式，并可以使用各种支承机构。
接着，对喷嘴15的安装结构进行说明。
在喷嘴的安装部中，喷嘴15的一端经由旋转管接头17与阀杆12卡合的致动器814连接。旋转管接头17的转动轴M是与容器中心线N正交的水平方向(俯仰轴方向)。旋转管接头17的结构本身与实施方式1相同。
喷出驱动部330具备：压入部件331，其具备与致动器814的凸缘部814a卡合的卡合部331a；以及驱动部332，其是直线驱动压入部件331的螺线管或线性电动机等驱动机构。通过该驱动部332，将压入部件331沿气雾剂容器的轴向驱动，从而经由压入部件331和致动器14向将阀杆12压入容器内的方向驱动。驱动部332只要是沿直线方向驱动的机构即可，既可以通过直线电动机、螺线管等直接进行直线驱动，也可以通过将旋转电动机的旋转运动变换为直线方向的凸轮、螺纹进给机构等运动变换机构进行直线驱动。
在该喷出驱动部330的压入部件331的卡合部331a上，经由支承部件8181安装有电动机18，并通过电动机18旋转驱动旋转管接头17，使喷嘴15上下转动，调节喷嘴15的仰角、俯角。旋转管接头17的结构与实施方式1相同。
接着，对本发明的实施方式9进行说明。
图14的(B)表示本发明的实施方式9所涉及的飞行体的喷出装置。
该喷出装置901的基本结构与实施方式8相同，在经由旋转支承部990以垂直于机体101的旋转轴V为中心而转动自如地支承气雾剂容器10这一点上，与实施方式8不同。
虽然对该旋转支承部990进行了简略地描述，但基本上是与实施方式2相同的结构，具有电动机980和由电动机980旋转驱动的支承部件981。支承部件981的一端与电动机980动作连结，另一端固定于连结板852。在连结板852上配置有在实施方式8中说明的容器支承装置850和包括压入部件331的喷出驱动部330。
这样，通过使气雾剂容器10沿水平方向旋转，喷嘴15构成为以一轴转动轴M为中心上下转动，同时通过使气雾剂容器10以旋转轴V为中心旋转，能够调节喷嘴15的方位角，并能够扩大喷出范围。
接着，参照图15对可适用于上述实施方式1～9的照相机和距离传感器的附加结构进行说明。
图15的(A)为经由保持部件191在喷嘴15的前端附加了照相机190的图，图15的(B)为经由保持部件191在喷嘴15的前端附加了距离传感器193的图。尽管在图中例示了实施方式1的喷出装置的喷嘴15，但也可以附加在实施方式2～9的喷出装置的喷嘴15上。
这样，如果在喷嘴15上安装照相机190，则当喷嘴15的方向被变更时，照相机190与喷嘴15同步移动，照相机190追随喷嘴15的喷出方向，能够始终将喷出状态放入照相机190的视野范围内进行视觉辨认。
此外，如果在喷嘴15上设置距离传感器193，则能够测量到喷出对象部的距离，因此能够检测到是否达到了射程距离，能够可靠地将内含物吹到喷出对象物，并能够降低浪费的消耗。
此外，在上述各实施方式中，尽管对作为搭载喷出装置的飞行体使用多轴飞行器的示例进行了说明，但本发明的移动体的喷出装置也可以应用于直升机，不仅可以应用于使用旋翼(转子)的飞行体，还可以应用于固定翼机、飞艇、滑翔机等无人驾驶航空器，不仅适用于无人驾驶飞机，也适用于有人驾驶飞机。
标号说明
·实施方式1(图1～图5)
1 喷出装置
10 气雾剂容器
11a 躯干部分、11b 底部、11d 安装杯
12 阀杆、12a 喷出流路、12b 杆孔
13 阀机构
13a 垫圈、13b 弹簧
14 致动器
14a 致动器主体部、14b 凸缘部
15 喷嘴
17 旋转管接头
171 第一接头部件、172 第二接头部件
18 电动机、181 支承部件
20 套筒(收纳部件)
21 套筒主体
22 第一端部罩部
221 按压部件、221a筒状体、221b端部凸缘部
222 罩主体、223 螺纹筒部
23 第二端部罩部
231 筒状部、232 端板部
30 喷出驱动部
31 电动机
32 凸轮机构、32a 凸轮、32b 凸轮从动件
33 容器保持部、33a 圆板部、33b 环状凸部、33c 连结轴部
30C 外部阀、30D管路
40 气雾剂容器组装体
100 飞行体
101 机体、102 机体躯干部分、103 臂部
104 旋翼、105 电动机、106 照相机、107 支脚部
108 小翼
110 飞行控制部、112 飞行用通信部
210 搭载装置控制部、211 搭载装置用电源
212 搭载装置用通信部
120 操纵终端、160 操作终端、163 喷出按钮、164 停止按钮
167 显示器
M 转动轴
N 容器中心线
X 滚轴、Y 俯仰轴、Z 偏航轴
实施方式2(图6、图7)
201 喷出装置
990 旋转支承部
980 电动机、981 支承部件、981c 法兰
992 支承箱、992a 基板部、992b 端板部、992c 侧板部
993 轴承
V 旋转轴
实施方式3(图8)
301 喷出装置
317 双向旋转管接头
3171 第一接头部件、3172 第二接头部件、3173 接头主体部
M1 第一转动轴、M2 第二转动轴
3191 第一支承框架、3192 第二支承框架、3193 电动机支承部
318A 第一电动机、318B第二电动机
实施方式4(图9)
414 致动器
a 偏置量
实施方式5(图10、图11)
501 喷出装置
514 致动器
5181 支承框架、5181a 第一支承部、5181b 第二支承部
70 弹簧锁
71 锁主体、72 杆、73 弹簧锁环、74 钩部件
b 偏置量
实施方式6(图12)
601 喷出装置
981 支承部件、981a 第一支承部、981b 第二支承部
实施方式7(图13)
601 喷出装置
981 支承部件、981a 第一支承部、981b 第二支承部
c 偏置量
实施方式8(图14的(A))
801 喷出装置
814 致动器、814a 凸缘部
8181 支承部件
330 喷出驱动部、331 压入部件、331a 卡合部、332 驱动部
850 容器支承装置、851 把持部件
·实施方式9(图14的(B))
901 喷出装置
852 连结板
·附加结构(图15)
190 照相机、191 保持部件、193 距离传感器
5141：第一管部
5142：第二管部

Claims (17)

1.一种飞行体的喷出装置，从搭载于机体的气雾剂容器经由喷嘴而喷出内含物，其特征在于，
所述气雾剂容器搭载在机体外部，所述喷嘴的一端经由容许所述喷嘴转动的管接头，以至少一个转动轴为中心而转动自如地支承在所述气雾剂容器的喷出端部上。
2.根据权利要求1所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述气雾剂容器的喷出端部为与所述气雾剂容器的阀杆连接的致动器。
3.根据权利要求1或2所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述喷嘴的转动轴为1轴。
4.根据权利要求1或2所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述喷嘴的转动轴为方向相互不同的2轴，并且喷嘴在两个方向上转动自如。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述喷嘴的转动轴为垂直于所述气雾剂容器的中心线的方向的转动轴。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述喷嘴的转动轴在垂直于气雾剂容器的中心线的方向上偏置。
7.根据权利要求6所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述偏置的喷嘴的转动轴位于所述气雾剂容器的最大直径部的外侧。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
具备使所述喷嘴转动的驱动机构。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
搭载在所述机体上的气雾剂容器能够以与所述偏航轴平行方向的旋转轴为中心转动自如地支承在所述机体上，所述旋转轴与所述喷嘴的转动轴仅离开规定距离。
10.根据权利要求9所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
具备使所述气雾剂容器相对于所述机体旋转驱动的容器驱动机构。
11.根据权利要求9或10所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述气雾剂容器为该气雾剂容器的中心线与所述机体的滚轴平行配置的横向堆叠结构。
12.根据权利要求9或10所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述气雾剂容器为该气雾剂容器的中心线与所述机体的偏航轴平行配置的纵向堆叠结构。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述气雾剂容器为收纳在收纳部件中的结构。
14.根据权利要求13所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述收纳部件具备用于使气雾剂容器的内含物喷出的喷出驱动部。
15.根据权利要求14所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
所述喷出驱动部为如下结构，其通过使所述气雾剂容器的容器主体移动，将从容器主体突出的阀杆压入容器主体而使内含物喷出。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
在所述喷嘴上保持有照相机。
17.根据权利要求1至15中任一项所述的飞行体的喷出装置，其特征在于，
在所述喷嘴上保持有距离传感器。
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