CN115660444B

CN115660444B - 一种防御控制方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN115660444B
Application number: CN202211535528.XA
Authority: CN
Inventors: 孙勇
Original assignee: Ordnance Science and Research Academy of China
Current assignee: Ordnance Science and Research Academy of China
Priority date: 2022-12-02
Filing date: 2022-12-02
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2042-12-02
Also published as: CN115660444A

Abstract

本申请涉及装备体系分析与评估技术领域，尤其涉及一种防御控制方法、装置、电子设备及存储介质，获取各被防御对象各自关联的状态判定信息和各防御单位的参数信息；再基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间；基于各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间确定系统防御耗时区间，以及针对距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的每个目标被防御对象，控制采用对应的目标防御单位进行防御。这样，能够以客观的防御单位参数信息，以及各被防御对象的状态判定信息为依据，进行合理的防御控制，保障了防御控制决策的可靠性。

Description

一种防御控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及装备体系分析与评估技术领域，尤其涉及一种防御控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在各样的应用场景中，需要针对被防御对象进行针对性防御，以免受到被防御对象的攻击或干扰，例如，可以应用在防空安全的场景下，实现对被防御对象的抵御和防范。

相关技术下的防御控制过程中，通常按照相关人员的经验，执行防御控制。

这样，由于防御方式的控制决策依赖于人工经验，故无法保障防御的及时性和有效性；而且，由于防御控制的决策以人的主观经验为转移，故难以保障防御控制决策的准确性和可靠性，基于此，一旦发生决策失误的情况，无法避免地会造成难以弥补的后果。

发明内容

本申请实施例提供一种防御控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中防御控制决策由主观经验决定，无法保障可靠性和准确性的问题。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，提出一种防御控制方法，包括：

获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息；所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息；

基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围；

基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象；

基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

可选的，所述基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，包括：

针对每个防御单位，分别执行以下操作：

基于所述防御单位的参数信息，确定所述防御单位的防御距离、针对防御决策预留的处理时长最大值和处理时长最小值，以及防御转换时长；

基于所述处理时长最小值、所述防御距离，及基于所述各被防御对象的运动状态信息确定的速度最大值，确定子防御耗时区间的左边界值，以及基于所述处理时长最大值、所述防御距离、所述防御转换时长，及基于所述各被防御对象的运动状态信息确定的速度最小值，确定所述子防御耗时区间的右边界值。

可选的，所述基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，包括：

确定各有效分类时长区间的左边界值和右边界值，并将各左边界值中的最小左边界值，作为确定的系统防御耗时区间的左边界值，以及将各右边界值中的最大右边界值，作为所述系统防御耗时区间的右边界值。

可选的，所述将距离所述防御等效位置的到达耗时时长达到所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象，包括：

基于各被防御对象的运动状态信息，确定所述各被防御对象各自对应的位置信息和速度信息，并基于所述各被防御对象的位置信息和所述防御等效位置，分别计算所述各被防御对象各自相对于所述防御等效位置的到达耗时时长；

将对应的到达耗时时长在所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象。

基于各被防御对象的运动状态信息，确定所述各被防御对象各自对应的位置信息和速度信息，并基于所述各被防御对象的位置信息、速度信息，以及所述防御等效位置，分别计算所述各被防御对象各自相对于所述防御等效位置的到达耗时时长；

将相对于所述防御等效位置的到达耗时时长，与所述系统防御耗时区间的左边界值的耗时偏移值，不超过所述系统防御耗时区间的左边界值和右边界值的差值的被防御对象，确定为目标被防御对象。

可选的，所述基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，包括：

分别确定所述各防御单位相对于每个目标被防御对象的防御有利度；

确定所述各防御单位对应的防御单位总数，不等于所述各目标被防御对象对应的对象总数时，确定控制防御的批数，并确定每批控制防御的目标被防御对象，以及在每批控制防御过程中，执行以下操作：

基于当前批次内的目标被防御对象总数，计算排序方式总数，并基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值；将所述防御评价值最高的排序方式确定为目标被防御对象被控制防御的顺序，并为每个目标被防御对象分配对应的防御有利度最大的目标防御单位。

可选的，所述基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值，包括：

按照每种排序方式，依次为当前待分配的每个目标被防御对象分配匹配的、防御有利度最高的目标防御单位；

基于每种排序方式下目标被防御对象与目标防御单位之间的分配关系，分别执行以下操作：基于每对分配关系下的防御有利度和威胁度判定信息，计算子防御评价值，并基于各对分配关系各自对应的子防御评价值的叠加结果，作为所述排序方式对应的防御评价值，其中，所述子防御评价值与防御有利度正相关，所述子防御评价值与威胁度判定信息正相关。

第二方面，提出一种防御控制装置，包括：

获取单元，用于获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息；所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息；

第一确定单元，用于基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围；

第二确定单元，用于基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象；

控制单元，用于基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

可选的，所述基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间时，所述第一确定单元用于：

针对每个防御单位，分别执行以下操作：

可选的，所述基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间时，所述第二确定单元用于：

可选的，所述将距离所述防御等效位置的到达耗时时长达到所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象时，所述第二确定单元用于：

可选的，所述基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位时，所述控制单元用于：

可选的，所述基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值时，所述控制单元用于：

第三方面，提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面中任一项方法的步骤。

第四方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项方法的步骤。

本申请有益效果如下：

本申请提出了一种火力分配方法、装置、电子设备及存储介质，获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息；所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息；再基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围；之后，基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象；然后，基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

这样，能够以客观的防御单位的参数信息，以及各被防御对象的状态判定信息为依据，从各被防御对象中确定需要进行控制防御的目标被防御对象，并合理地确定用于对目标被防御对象进行防御的目标防御单位，保障了防御控制的高效性、准确性和可靠性；而且在防御控制的过程中，以时间作为界定目标被防御对象的依据，使得能够更合理的确定针对被防御对象进行控制防御的时机，保障对于被防御对象的防御效果。

附图说明

图1为本申请实施例中防御控制流程示意图；

图2为本申请实施例中子防御耗时区间的边界值确定示意图；

图3A为本申请实施例中计算确定目标被防御对象的示意图；

图3B为本申请实施例中确定目标被防御对象的运行流程示意图；

图3C为本申请实施例中计算子防御耗时区间的数据流程示意图；

图4为本申请实施例中判定目标被防御对象是否在防御范围内的示意图；

图5A为本申请实施例中计算防御有利度过程示意图；

图5B为本申请实施例中计算防御有利度的数据流程示意图；

图6A为本申请实施例中为目标被防御对象分配防御单位的过程示意图；

图6B为本申请实施例中为目标被防御对象分配防御单位的数据流程示意图；

图7为本申请实施例提供的防御控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本申请可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件（包括固件、驻留软件、微代码等），或者硬件和软件结合的形式。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

相关技术下的防御控制过程中，通常按照相关人员的经验，进行防御控制。

有鉴于此，本申请提出了一种火力分配方法、装置、电子设备及存储介质，获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息；所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息；再基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围；之后，基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象；然后，基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

本申请实施例中，在可能的实现场景中，防御控制方法运行在处理设备上，所述处理设备可以实现信息的接收和处理，能够获取防御单位的参数信息，并获取各被防御对象的状态判定信息，以及基于获得的信息实现对被防御对象的防御控制，本申请提出的技术方案中，提出的防御控制方法还可能是应用于仿真的场景中，用于针对被防御对象进行防御控制仿真。下面的描述中将从处理设备的角度，对进行防御控制的过程进行说明

处理设备可以是各类型的服务器，或者，能够实现数据获取和分析的计算机设备，本申请对此不做具体限制。

下面结合附图，对本申请实施例中的防御控制方法进行详细说明：

参阅图1所示，其为本申请实施例中防御控制流程示意图，下面结合附图1，对涉及到的防御控制流程进行详细说明：

步骤101：处理设备获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息，其中，所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息。

处理设备可以借助于各类检测设备，获取检测到的各被防御对象的运动状态信息，其中，在被防御对象为诸如无人机、敌方飞机等飞行类设备的情况下，借助于雷达设备采集运动状态信息，所述运动状态信息包括被防御对象的高度信息、速度信息，以及航向信息等。

与此同时，所述处理设备在确定被防御对象对应的威胁度判定信息时，可以根据检测到的诸如被防御对象的大小等信息确定，其中，所述威胁度判定信息用于衡量被防御对象的危害情况，可以是相关人员依据经验判断确定的，或者，可以是基于被防御对象的大小等因素自动判断确定的。

具体的，在防空安全的场景下，被防御对象可以指代空中目标，在确定威胁度判定信息时，可以依据被防御对象的机型信息、速度信息，距离信息中的任意一项或组合，确定威胁度判定信息判定。

例如，假设空中目标的类型可分为：大型飞机、小型飞机、武装直升机和巡航导弹四大类，则可以认为，大型机对面状被保护对象的威胁大，小型机对点状被保护对象的威胁大，武装直升机对点状被保护对象的威胁大于面状被保护对象，巡航导弹对各种目标的威胁度均大，基于此，可结合被保护对象的类型对各类空中目标的威胁度进行量化。当被保卫目标为面状目标时，可设置大型飞机的威胁度等级为：3级，空中目标的类型对应的威胁度判定信息为：3；设置小型飞机的威胁度等级为：1级，空中目标的类型对应的威胁度判定信息为：1；设置武装直升机的威胁度等级为：2级，空中目标的类型对应的威胁度判定信息为：2；设置巡航导弹的威胁度等级为：4级，空中目标的类型对应的威胁度判定信息为：4，本申请对此不作限定。

在考量空中目标与防御单位（或称火力单位）的距离的情况下，空间目标与防御单位的距离越近，空中目标距离的威胁越高，在具体进行量化过程中，可以采用如下方式进行量化：

假设配置空中目标与防御单位的距离在（h1，h2）之间时，威胁度等级为5级，空中目标与防御单位的距离对应的威胁度判定信息为5；配置空中目标与防御单位的距离在[h2，h3）之间时，威胁度等级为4级，空中目标与防御单位的距离对应的威胁度判定信息为4；配置空中目标与防御单位的距离在[h3，h4）之间时，威胁度等级为3级，空中目标与防御单位的距离对应的威胁度判定信息为3；空中目标与防御单位的距离在[h4，h5）之间时，威胁度等级为2级，空中目标与防御单位的距离对应的威胁度判定信息为2；配置空中目标与防御单位的距离大于或等于h5时，威胁度等级为1级，空中目标与防御单位的距离对应的威胁度判定信息为1。其中，h1~h5的取值，威胁等级的具体设置可根据实际处理需要设置，本申请实施例对此不作限定。

在考量空中目标的飞行速度的情况下，飞行速度越大，空中目标的威胁越高，在实际配置时，可以基于如下方式进行量化：

假设配置空中目标的速度在（0,v1）之间时，威胁度等级为1级，空中目标的速度对应的威胁度判定信息为1；配置空中目标的速度在[v1,v2）之间时，威胁度等级为2级，空中目标的速度对应的威胁度判定信息为2；配置空中目标的速度在[v2,v3）之间时，威胁度等级为3级，空中目标的速度对应的威胁度判定信息为3；配置空中目标的速度在[v3,v4）之间时，威胁度等级为4级，空中目标的速度对应的威胁度判定信息为4；配置空中目标的速度大于或等于v4时，威胁度等级为5级，空中目标的速度对应的威胁度判定信息为5。其中，v1~v4的取值可根据实际处理需要设置，本申请实施例对此不作限定。

另外，在针对多个可靠量的因素，最终确定威胁度判定信息时，可以对基于不同影响参数对于同一被防御对象确定的威胁度判定信息进行加权求和，得到最终的威胁度判定信息，其中，配置的权重系数根据实际的处理需要设置，本申请不做具体限制。

与此同时，所述处理设备确定当前处于空闲状态的各防御单位，并获取所述各防御单位的参数信息，其中，所述参数信息中包括防御距离、针对防御决策配置的处理时长最大值和处理时长最小值、防御转换时长等内容。

步骤102：处理设备基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配防御的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围。

在执行步骤102时，处理设备针对每个防御单位，分别执行以下操作：基于所述防御单位的参数信息，确定所述防御单位的防御距离、针对防御决策预留的处理时长最大值和处理时长最小值，以及防御转换时长；之后，基于所述处理时长最小值、所述防御距离，及基于所述各被防御对象的运动状态信息确定的速度最大值，确定子防御耗时区间的左边界值，以及基于所述处理时长最大值、所述防御距离、所述防御转换时长，及基于所述各被防御对象的运动状态信息确定的速度最小值，确定所述子防御耗时区间的右边界值。

本申请实施例中，处理设备考虑到各被防御对象的速度可能各不同，故按照距离可能无法有效界定出需要进行防御的被防御对象，故根据时间度量防御单位能够防御的被防御对象；对于防御单位的子防御耗时区间的确定，通常需要考量针对防御决策配置的处理时长、在防御距离内的被防御对象到达时长，防御转换时长，在防御距离内的防御飞行时长等因素。进而在考量上述因素的情况下，可以将各项因素的最大值的叠加结果，以及各项因素的最小值的叠加结果，分别作为子防御耗时区间的边界值，使得到达时间在子防御耗时区间内的被防御对象，能够分配给相应的防御单位。

需要说明的是，本申请实施例中，在防空安全的场景下，一个防御单位可以指代指定单位下的防御火力，如，单个高炮的火力，或者，营级高炮的火力；本申请对此不做具体限制；对于一个防御单位的防御转换时长而言，防御转换时长也称防御周转时长，是指由防御一个（或一批）被防御目标转为防御另一个（或一批）被防御目标所需要经过的转换在时间，通常包括搜索被防御对象的时长，以及对被防御对象的防御持续时长等；在防御单位只能同时射击一批被防御对象的情况下，防御转换时长通常为一个常数，在防御单位可以同时射击m批被防御对象的情况下，防御转换时长为一个数组，形如：△T1，…，△Tm，其中，根据实际的处理需要，可以以个或者批，作为被防御对象的数量单位，本申请对此不做具体限制。

本申请实施例中，可以将物理空间上位置接近的被防御对象，统称为一批被防御对象，一批被防御对象中包括的被防御对象数为至少一个，其中，一批被防御对象中，任意一个被防御对象与其他被防御对象之间的空间距离，不超过设定的空间距离阈值，所述空间距离阈值根据实际的处理需要设置，本申请不做具体限制。

例如，假设被防御对象为飞机，通过雷达可以对飞机的进行侦查时，飞机在雷达显示其上呈现为一个很亮的点。

在计算确定子防御耗时区间时，可以采用如下公式进行计算：

其中，t1表征高层决策时间、t2表征基层决策时间、t3表征搜索雷达或其他仪器捕捉被防御对象的时间；t4表征指挥仪解算诸元时间，或称，解析采集的参数的时间；t5表征首次进行防御时的持续时间（在防空领域是指首发弹丸飞行时间）；t6表示处理设备进行一次防御控制的计算时间；d1表征防御距离，V表征被防御对象速度，通常t1和t2的取值为几十秒，t3-t5的取值通常不超过十秒。

基于上述公式，可以确定针对防御决策预留的处理时长最大值（t1-t5和的最大值），以及处理时长最小值（t1-t5和的最小值），并确定基于各被防御对象的运动状态信息确定的速度最大值和速度最小值，另外，需要明确是，防御单位的防御距离中通常包括最大防御距离和最小防御距离；进而，基于处理时长最小值、最小防御距离与速度最大值确定的时间长度，确定子防御耗时区间的左边界值，与此同时，基于处理时长最大值，最大防御距离与速度最小值确定的时间长度，以及防御转换时长，确定子防御耗时区间的右边界值。

需要说明的是，本申请实施例中，由于不同防御单位对应的设备类型不同，故首次进行防御时的持续时间，以及防御距离均不同，故计算得到的子防御耗时区间的边界取值不同，如，高炮、弹炮结合系统，以及导弹的首发弹丸飞行时间和首发弹的射程都不同；又例如，由于起到防御作用的不同防御单位的性能不能，故能够防御的防御距离和防御持续时间均不同。

本申请实施例中，子防御耗时区间可以称为分配环，距离一个防御单位的到达时间在子防御耗时区间内的被防御对象，能够由所述一个防御单位实现有效防御，因而，在防御控制的过程中，能够为所述一个防御单位分配所述被防御对象。

例如，参阅图2所示，其为本申请实施例中子防御耗时区间的边界值确定示意图，根据图2所示意的内容，在针对每个防御单位确定对应的子防御耗时区间时，R1的取值为（（t1+t2+t3+t4+t5+t6）+d1/V）取值的最小值，R2的取值为（（t1+t2+t3+t4+t5+t6）+d1/V）取值的最大值+αT，其中，α≥1，T为防御单位的最大防御转换时长。

这样，能够针对每个防御单位，分别确定对应的子防御耗时区间，为后续确定防御单位能够防御的被防御对象提供了处理依据。

步骤103：处理设备基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象。

本申请实施例中，处理设备可以将各防御单位的平均位置，确定为对应的防御等效位置。

例如，假设存在防御单位1-3，且防御单位1的位置信息为（X1，Y1）、防御单位2的位置信息为（X2，Y2）、防御单位3的位置信息为（X3，Y3），那么，防御等效位置为（（X1+X2+X3）/3，（Y1+Y2+Y3）/3）。

处理设备基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间时，确定各有效分类时长区间的左边界值和右边界值，并将各左边界值中的最小左边界值，作为确定的系统防御耗时区间的左边界值，以及将各右边界值中的最大右边界值，作为所述系统防御耗时区间的右边界值。

具体的，处理设备在确定系统防御耗时区间时，可以将各子防御耗时区间的并集，确定为系统防御耗时区间，基于此可知，系统防御耗时区间是以各子防御耗时区间中的最小左边界值为左边界，以各子防御耗时区间中的最大右边界值为右边界，形成时长环带，使得后续在进行具体分配时，距离防御等效位置的到达耗时在该时长环带中的被防御对象，能够作为目标被防御对象。

这样，通过确定系统防御耗时区间，能够从包括各防御单位的系统整体上，对需要进行防御控制的被防御对象进行区分，有助于提高防御控制效果，优化防御控制结果。

进而，所述处理设备在将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象时，可以采用以下两种可能的实现方式，从各被防御对象中确定目标被防御对象。

实现方式一、基于被防御对象相对于防御等效位置的到达耗时，在系统防御耗时区间的包含情况，确定目标被防御对象。

基于各被防御对象的运动状态信息，确定所述各被防御对象各自对应的位置信息和速度信息，并基于所述各被防御对象的位置信息和所述防御等效位置，分别计算所述各被防御对象各自相对于所述防御等效位置的到达耗时时长；将对应的到达耗时时长在所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象。

具体的，处理设备确定系统防御耗时区间后，可以基于当前获取的各被防御对象的运行状态信息，确定各被防御对象各自对应的位置信息和速度信息；进而针对每个被防御对象，基于所述被防御对象对应的位置信息和所述防御等效位置的距离差异，以及所述被防御对象的速度信息，确定所述被防御对象到达所述防御等效位置时的到达耗时时长；之后，所述处理设备可以依据各被防御对象对应的到达耗时时长，与系统防御耗时区间的包含关系，从各被防御对象中确定目标被防御对象，使得到达耗时时长在所述系统防御耗时区间所限定的时长范围内的被防御对象，能够作为需要进行防御控制的目标被防御对象。

需要说明的是，考虑到子防御耗时区间的右边界值取值过大时，可能会为防御单位分配距离很远的被防御对象，这使得当被防御对象在逐渐接近防御单位的过程中运动状态信息发生变化时，过早地确定针对被防御对象进行防御的防御单位将会影响防御控制质量。本申请提出的技术方案中，通过对于防御单位的防御转换时长的考量，使得在不影响整体分配效果的情况下，界定了整体上相对较晚的控制防御时机；对于可能存在运动状态信息改变的被防御对象而言，由于已经尽量缩小系统防御耗时区间的右边界取值，且被防御对象的运动状态信息通常不会在较短的时长内产生改变，故不会影响被防御对象的防御控制效果，而且，对于距离较远的被防御对象而言，到达耗时时长在系统防御耗时区间内的被防御对象才能够被控制防御，因此仅对区域内的被防御对象进行控制防御即可满足整体上的防御需要。

这样，能够从整体上确定针对性进行控制防御的目标被防御对象，使得在进行防御控制的过程中，能够基于各防御单位的防御要求进行优化分配，有助于保障防御控制效果。

实现方式二、基于被防御对象相对于防御等效位置的到达耗时时长，与系统防御耗时区间的左边界值的偏移值，与所述系统防御耗时区间的跨度时长的大小关系，确定目标被防御对象。

本申请实施例中，处理设备可以基于各被防御对象的运动状态信息，确定所述各被防御对象各自对应的位置信息和速度信息，并基于所述各被防御对象的位置信息、速度信息，以及所述防御等效位置，分别计算所述各被防御对象各自相对于所述防御等效位置的到达耗时时长；再将相对于所述防御等效位置的到达耗时时长，与所述系统防御耗时区间的左边界值的耗时偏移值，不超过所述系统防御耗时区间的左边界值和右边界值的差值的被防御对象，确定为目标被防御对象。

参阅图3A所示，其为本申请实施例中计算确定目标被防御对象的示意图，下面结合附图3A，对相关的计算过程进行说明：

结合附图3A所示意的内容，O点为防御等效位置，A点为被防御对象的位置，P_ij为捷径耗时，TH_ij为相对于所述防御等效位置的到达耗时时长，OA_ij为耗时偏移值，其中，

假设一个被防御对象的运动参数为：位置信息（Xi，Yi，Zi），速度信息，防御等效位置为（Xki，Yki，Zki）。

在具体的计算过程中，考虑到一个防御单位可能包括有不同位置部署的子防御单位，如，把营作为一个防御单位时，其下存在以连为单位的火力，那么逐级指挥时，需要计算营的等效中心，所述营的等效中心可以理解为防御单位的位置信息；在计算一个防御单位的位置信息时，假设其下三个子防御单位的等效坐标分别为（Xj1，Yj1，Zj1）、（Xj2，Yj2，Zj2），以及（Xj3，Yj3，Zj3），三个子防御单位的工作状态信息分别为a1、a2，以及a3，工作状态信息取值为1表征工作状态正常，工作状态信息取值为0表征工作状态不正常（或称处于故障状态），基于计算所述一个防御单位的等效中心如下：

同理，在计算防御等效位置时，可以基于各个防御单位的位置信息，计算各维度的取值平均值，进而得到防御等效位置。

继续结合附图3A所示的内容，R1为确定的系统防御耗时区间的左边界值，在计算时间表示的捷径耗时（在防空安全场景下，也称航路捷径耗时）时，采用如下公式进行计算：

在计算被防御对象对防御等效位置的到达耗时时长（或称穿越时间）THij时，采用如下公式进行计算：

在计算被防御对象到系统防御耗时区间的左边界值的耗时偏移值OAij时，采用如下公式进行计算：

假设系统防御耗时区间的右边界值为R2+αT，，那么，系统防御耗时区间的左边界值和右边界值的差异为αT+R2-R1；因与此，可以建立0≤OAij≤ αT+R2-R1的约束，以通过上述公式，确定点A所示意的被防御对象是否为目标被防御对象。

这样，通过确定被防御对象距离系统防御耗时区间的左边界值的耗时偏移值，与系统防御耗时区间的左右边界值的差值的大小关系，来确定被防御对象距离防御等效位置的耗时时长是否在系统防御耗时区间内，能够确定被防御对象是否符合约束要求，进而从各被防御对象中有效区分出目标被防御对象。

总结而言，参阅图3B所示，其为本申请实施例中确定目标被防御对象的运行流程示意图，结合图3B所示意的内容可知，在确定系统防御耗时区间内的目标被防御对象时，执行以下操作：

步骤301：读取第j个防御单位的信息。

步骤302：判断当前读取的防御单位是否空闲，若是，执行步骤304，否则，执行步骤303。

步骤303：读取下一个防御单位的信息。

具体的，在执行步骤303时，在确定当前读取的防御单位为非空闲时，读取下一个防御单位，使得在计算目标被防御对象时，尽量针对空闲的防御单位确定可防御的目标被防御对象。

步骤304：读取被防御对象的信息。

步骤305：计算各防御单位对应的子防御耗时区间，并基于各子防御耗时区间确定系统防御耗时区间。

步骤306：确定系统防御耗时区间内的目标被防御对象。

与此同时，参阅图3C所示，其为本申请实施例中计算子防御耗时区间的数据流程示意图，根据图3C所示意的内容可知，确定防御单位后，等待用于计算子防御耗时区间的数据输入，进而基于得到的数据计算子防御耗时区间，之后，循环依据获取的输入数据，对不同防御单位的子防御耗时区间进行计算，直至不再有新的数据输入，即，针对需要进行子防御耗时区间计算的防御单位已处理完成。

步骤104：处理设备基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

本申请实施例中，在针对每个目标被防御对象，分别计算各防御单位对于所述目标被防御对象的防御有利度时，处理设备需要界定目标被防御对象是否在防御单位的防御范围内。

参阅图4所示，其为本申请实施例中判定目标被防御对象是否在防御范围内的示意图，下面结合附图4，对相关的计算过程进行说明：

结合附图4所示意的内容，O1点为一个防御单位的位置，M点为目标被防御对象的位置，Q为捷径耗时，TH_O1M为相对于所述一个防御单位的位置的到达耗时时长，S为耗时偏移值。

假设一个被防御对象的运动参数为：位置信息M（Xm，Ym，Zm），速度信息，一个防御单位的位置信息为（Xo1，Y o1，Z o1）。

结合附图4所示的内容，R1为对应的子防御耗时区间的左边界值，在计算时间表示的捷径耗时的过程中，采用如下公式进行计算：

在计算被防御对象对防御等效位置的到达耗时时长（或称穿越时间）TH_O1M时，采用如下公式进行计算：

在计算被防御对象到子防御耗时区间的左边界值的耗时偏移值S时，采用如下公式进行计算：

假设子防御耗时区间的右边界值为R2+αT，，那么，所述子防御耗时区间的左边界值和右边界值的差异为αT+R2-R1；因与此，可以通过验证是否存在0≤OAij ≤αT+R2-R1的约束，确定位置O1处的防御单位可以对所述目标防御对象进行防御。

所述处理设备基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位时，所述处理设备分别确定所述各防御单位相对于每个目标被防御对象的防御有利度；再确定所述各防御单位对应的防御单位总数，不等于所述各目标被防御对象对应的对象总数时，确定控制防御的批数，并确定每批控制防御的目标被防御对象，以及在每批控制防御过程中，执行以下操作：基于当前批次内的目标被防御对象总数，计算排序方式总数，并基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值；将所述防御评价值最高的排序方式确定为目标被防御对象被控制防御的顺序，并为每个目标被防御对象分配对应的防御有利度最大的目标防御单位。

所述处理设备在计算防御有利度时，处理设备针对每个目标被防御对象，根据每个防御单位的子防御耗时区间和参数信息，分别确定每个防御单位对于所述目标被防御对象的防御有利度。

参阅图5A所示，其为本申请实施例中计算防御有利度运行过程示意图，在针对第j个防御单位对于可防御的目标被防御对象的防御有利度时，可以结合图5A所示意的运行过程进行处理：

步骤501：处理设备读取第j个防御单位信息。

步骤502：处理设备获取第j个防御单位的子防御耗时区间。

步骤503：处理设备获取用于计算防御有利度的信息。

步骤504：处理设备基于获取的信息计算第j个防御单位对于目标被防御对象的防御有利度。

与此同时，参阅图5B所示，其为本申请实施例中计算防御有利度的数据流程示意图，根据图5B所示意的内容可知，确定起始计算防御有利度后，等待用于计算防御有利度的数据输入，进而基于得到的数据计算防御有利度，之后，循环依据获取的输入数据进行防御有利度的计算，直至不再有新的数据输入。

下面对本申请实施例中，在防空的场景下，以被防御对象为敌方飞机或者敌方导弹，防御单位为防御导弹或者防御高炮为例，对计算防御有利度时考量的信息，以及具体的计算过程进行说明，下面的说明中i表征第i批被防御对象，j表示第j个防御单位：

a)被防御对象的机型

一般地，大型飞机速度慢，飞行高度高，机动性差，被弹面积大，在射击范围内，射击最有利（能够进行有利防御）；小型飞机速度快，机动性好，被弹面积小，射击较不利；巡航导弹飞行高度很低、被弹面积小，射击最不利；武装直升机飞行速度慢、高度低、体积大，射击较有利。在基于不同的机型信息进行对应的一个影响参数的计算时，采用如下公式：

其中，uja[i][j]是一个二维数组形式的影响承诺书，用于从机型的角度衡量防御单位j对于被防御对象i的防御能力，jx[i]为不同机型的类型系数，是一个一维的数组，取值范围为[0，1]。

b)飞行高度

具体的，敌方分机的飞行高度很高或很低，都不利于射击防御；当敌方飞机飞行在适当高度时，射击最有利；基于此，在针对飞行高度衡量防御能力时，可以采用如下公式进行计算一个对应的影响参数：

其中，a、b、c、f、e为经验系数，b的取值可以通过公式b=e/100求取得到；uha[i][j]是一个二维数组形式的影响参数，用于从飞行高度的角度衡量防御单位j对被防御对象i的防御能力。

c）航路投影捷径（也称航路捷径）。

对各防御单位而言，航路投影捷径小，射击有利；航路投影捷径大，射击不利。航路投影捷径过小，容易形成死界，不利射击。在针对航路投影捷径衡量防御能力时，可以采用如下公式计算一个对应的影响参数：

其中，dj[i][j]为第i批待防御对象相对第j个防御单位的航路捷径，单位为米(m)，a、b、c、d为经验系数；uda[i][j] 是一个二维数组形式的影响参数，用于从航路投影捷径的角度，衡量防御单位j对被防御对象i的防御能力。

d）被防御对象的飞行速度

为了表征出飞行速度快，射击有利度低；飞行速度慢，射击有利度高的特点，在针对飞行速度衡量防御能力时，可以采用如下公式计算一个对应的影响参数：

其中，v[i]为第i批被防御目标的飞行速度，单位为m/s；a、b、c、d为经验系数；a可以通过公式a=d/100求取；uva[i][j] 是一个二维数组形式的影响参数，用于从飞行速度的角度，衡量防御单位j对被防御对象i的防御能力。

d）被防御对象的飞临时间

具体用于表征被防御对象飞临防御单位的时间，一般情况下，被防御对象距离防御单位的飞临时间，在对应的子防御耗时区间的右边界值之外，有利度为1，被防御对象距离防御单位的飞临时间，在对应的子防御耗时区间的左边界值之内，有利度为0，介于二者之间，飞临时间越大，有利度越大。可以建立如下表征飞临时间对应的影响参数的公式：

其中， uta[i][j]是一个二维数组形式的影响参数，用于从飞临时间的角度，衡量防御单位j对被防御对象i的防御能力；tcm[i][j]为防御单位j对于被防御对象i的最小分配线（即确定的子防御耗时区间的左边界值）；tc[i][j]为防御单位j对于被防御对象i的最大目标分配线（即确定的子防御耗时区间的右边界值）；dj[i][j]为防御单位j对于被防御对象i的航路捷径；v[i]为被防御对象i的飞行速度；d[i][j]为被防御对象i相对于防御单位j的水平距离；tly[i][j] 为被防御对象i相对于防御单位j的飞临时间，其大小由下式计算：

e）防御单位的毁伤能力

为了表征出毁伤能力大的防御单位射击较有利，毁伤能力小的防御单位射击较不利。可以建立如下表征毁伤能力对应的影响参数的公式：

其中，C[i][j]为防御单位j对被防御对象i的一个点射的平均毁伤概率；max{C[i][j]}为所有C[i][j]中的最大值；C[i][j]是根据经验确定的已知值；ura[i][j] 是一个二维数组形式的影响参数，用于从毁伤能力的角度，衡量防御单位j对被防御对象i的防御能力。

基于上述a-e中示意的影响参数，在计算防御有利度（或称射击有利度）时，可以根据实际的处理需要，可以在上述a-e所示意的单个影响参数中，针对部分影响参数进行突出设置，使得在一种影响参数的结果为0时，最终的射击有利度直接确定为0，例如，设置目标高度、航路捷径、飞临时间在射击有利度的求取中具有一票否决的作用，只要其中一个影响参数取值为0，则直接将射击有利度的结果确定为0。

在一些可能的实现方式中，还可以将a-e中示意的影响参数进行加权叠加，并将加权叠加后的二维数组，确定为表征射击有力度的数组，相关的实现公式形如如下所示：

C2=（uja[i][j]*α1）+（uha[i][j]* α2）+ （uda[i][j] * α3）+（uva[i][j]* α4）+（uta[i][j]* α5）+（ura[i][j] * α6）

其中，uja[i][j]为基于机型确定的影响参数；uha[i][j]为基于飞行高度确定的影响参数；uda[i][j]为基于航路捷径确定的影响参数；uva[i][j]为基于飞行速度确定的影响参数；uta[i][j]为基于飞临时间确定的影响参数；ura[i][j]为基于毁伤能力确定的影响参数；C2为表征防御有利度的二维矩阵。

需要说明的是，本申请实施例中，在控制一个防御单位进行多轮对于被防御对象的防御时，可以对防御单位的射击有利度计算增加新的约束。即当分配第i批被防御对象时，要把已分配射击第i批被防御对象的防御单位去掉，每批被防御对象被分配的防御单位个数≤N。当一个防御单位被分配的被防御对象批数多于一批时，所述一个防御单位的射击有利度基于如下公式降级：

其中，α为常数，0<α<1，Nobject为该防御单位j被分配的被防御对象批数，Cij为初始计算得到的射击有利度（即防御单位j对于被防御对象i的防御有利度），Cnew为针对防御单位j对于第N批被防御对象确定的射击有利度。

进一步的，所述处理设备确定所述各防御单位对应的防御单位总数，不等于所述各目标被防御对象对应的对象总数时，确定控制防御的批数，其中，各防御单位对应的防御单位总数相同，换言之，基于全部的防御单位进行防御控制判定。

假设目标被防御对象的总批数为IJ批，以及确定防御单位的总数为III，那么，在根据系统防御耗时区间内的目标被防御对象批数，以及可使用的防御单位数，计算系统防御耗时区间内目标被防御对象最多应分配的防御单位个数Ⅱ时，可以采用以下公式计算：

之后，在每批防御控制过程中，所述处理设备基于当前批次内的目标被防御对象总数，计算排序方式总数，并基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值；将所述防御评价值最高的排序方式确定为目标被防御对象被控制防御的顺序，并为每个目标被防御对象分配对应的防御有利度最大的目标防御单位。

具体的，假设目标被防御对象的总批数为IJ批，那么，基于进行排序时，具有M=IJ！种排序方式，其中，每种排序方式下的目标被防御对象的次序，可以理解为目标被防御对象被分配的优先次序。

例如，假设由2批目标被防御对象，分别为A、B，那么，排序方式为2!=2，分别为AB和BA。

本申请实施例中，所述处理设备基于防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值时，按照每种排序方式，依次为当前待分配的每个目标被防御对象分配匹配的、防御有利度最高的目标防御单位；再基于每种排序方式下目标被防御对象与目标防御单位之间的分配关系，分别执行以下操作：基于每对分配关系下的防御有利度和威胁度判定信息，计算子防御评价值，并基于各对分配关系各自对应的子防御评价值的叠加结果，作为所述排序方式对应的防御评价值，其中，所述子防御评价值与防御有利度正相关，所述子防御评价值与威胁度判定信息正相关。

具体的，所述处理设备也可以采用如下公式，简化计算防御单位对于一个目标被防御对象的防御有利度：

其中，Pij表征防御单位i对第j批目标被防御对象的平均毁伤概率，α1为根据实际处理需要设置的常数；Bij表征第j批目标被防御对象对防御单位i的穿越次序,即，表征是第几批穿越防御单位的参数。

当分配第j批目标被防御对象时，从满足约束条件的防御单位（能正常工作，满足转火条件，在射界之内）中选择对该批目标被防御对象射击有利度最大的火力单位，其中，转火条件用一个数据文件表示，如果防御单位只能同时射击一批目标，转火时间为一个常数，如果防御单位可以同时射击m批目标，转火时间为一个根据经验值确定的数组：形如0，…，△Tm。

所述处理设备对需控制防御的目标被防御对象进行一轮防御分配后，采用如下公式对分配效果进行统计：

其中，IJ为目标待分配对象的总批数，防御单位总数为II，针对每批目标待分配对象可分配的防御单位数为III，Wi为第j批目标被防御对象的威胁度判定信息，Cij为第i个防御单位对第j批目标被防御对象的防御有利度，当第k次分配时，第j批目标被防御对象分配给防御单位i时，，否则, ，k的取值为1-M，M= IJ！。

进一步的，所述处理设备完成防御评价值Ak的计算后，在各个Ak结果中确定出最大值对应的分配结果，并将最大值对应的分配结果确定为最后分配结果。

需要说明的是，在存在多轮分配的情况下，进行多轮分配时，需要对防御单位要增加新的约束，即当分配第j批目标时，要把已分配射击第j批目标的那些防御单位去掉。每批目标被分配的火力单位个数≤IJ，而且，存在多轮防御的防御单位，需要进行防御有利度的降级处理，相关的计算方式已经在前述的描述中进行说明，在此不再赘述。

这样，通过计算不同排序方式下的防御评价值，相当于对整体能够得到的防御效果进行了界定，为防御控制过程中各目标被防御对象被防御的优先级顺序进行了配置，保证了控制防御的实现效果。

参阅图6A所示，其为本申请实施例中为目标被防御对象分配防御单位的过程示意图，下面结合附图6A，对处理设备执行的分配过程进行说明：

步骤601：读取一批目标被防御对象的信息。

步骤602：读取防御单位的状态信息。

步骤603：判断当前读取的防御单位是否空闲，若是，执行步骤604，否则，执行步骤610。

步骤604：计算防御单位的防御转换时长。

步骤605：判断当前防御单位是否满足转火条件，若是，执行步骤606，否则，执行步骤604来计算下一个防御单位的防御转换时长。

步骤606：读取防御单位对于当前一批目标被防御对象的防御有利度。

步骤607：判断所有防御单位是否均已遍历，若是，执行步骤608，否则，执行步骤602。

步骤608：确定防御有利度最大的防御单位。

步骤609：判断所有被防御对象是否均已遍历，若是，执行步骤610，否则，执行步骤601。

步骤610：判断所有目标被防御对象是否均被分配有防御单位，若是，执行步骤611，否则，执行步骤602。

步骤611：结束分配过程。

需要说明的是，本申请实施例中，转火是指防御单位防御完一个目标（可能对应一批被防御对象）后，进行参数修改使得能够防御下一个目标的过程。所述转火条件用于评估完成上一个防御任务后，防御单位是否能够执行下一个防御任务，其中，所述转火条件约束的内容包括防御单位的类型、防御单位当前的状态，以及是否完成位置转移中的任意一项或组合，所述转火条件对于防御单位的类型的约束、对于防御单位的状态的约束根据实际的处理需要设置，如，配置XX机型的防御单位可用作转火，配置处于防御结束状态的防御单位可用作转火等。

参阅图6B所示，其为本申请实施例中为目标被防御对象分配防御单位的数据流程示意图，下面结合附图6B，对涉及到的数据流程进行说明：

根据图6B所示意的内容可知，确定目标被防御对象后，需要针对目标被防御对象确定对应的目标防御单位，在具体的计算过程中，处理设备等待用于计算确定目标防御单位的数据输入，进而基于得到的数据确定目标防御单位，之后，循环依据获取的输入数据确定对应的目标防御单位的计算，直至不再有新的数据输入。

综上所述，本申请提出的实现防御控制的技术方案中，具体可以理解为包括三部分内容，分别是计算防御耗时区间、计算防御有利度，以及针对被防御对象分配防御单位，其中，

在计算防御耗时区间时，包括子防御耗时区间的计算和系统防御耗时区间的计算，根据目标位置和速度信息、目标威胁度信息以及火力单位性能计算火力单位的目标分配环。

具体的，在计算防御耗时区间时，处理设备将防御单位的状态信息、被防御对象的参数信息，以及被防御对象的威胁度信息作为输入参数，进行自动化计算后，得到子防御耗时区间，系统防御耗时区间，以及需要进行防御控制的目标被防御对象批数等。

在计算防御单位对于被防御对象的防御有利度时，将防御单位对应的子防御耗时区间，以及防御单位的状态信息作为输入，得到包括防御单位编号、被防御对象的批号，以及对应的防御有利度的输出结果。

在针对被防御对象分配防御单位时，处理设备根据被防御对象的威胁度信息和防御单位对被防御对象的防御有利度，计算各防御单位对被防御对象的分配函数，得到防御评价值；在具体的分配过程中，针对威胁度高的被防御对象，分配射击有利度大的防御单位；当被防御对象数少于防御单位数，将一批防御对象分配给多个防御单位，当被防御对象数高于防御单位数，将威胁度较低的被防御对象分配给满足转火条件的防御单位。

基于此，在具体的计算过程中，所述处理设备基于被防御对象的威胁度判定信息和运动状态信息、防御单位的子防御耗时区间、防御单位对于被防御对象的射击有利度，以及防御单位的状态信息，得到分配结果。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种防御控制装置，由于所述防御控制装置解决问题的原理与上述防御控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图7所示，其为本申请实施例提供的防御控制装置的结构示意图，所述防御控制装置，可以包括：获取单元701，第一确定单元702，第二确定单元703，以及控制单元704，其中：

获取单元701，用于获取各被防御对象各自关联的状态判定信息，以及各防御单位的参数信息；所述状态判定信息中包括被防御对象对应的威胁度判定信息和运动状态信息；

第一确定单元702，用于基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，其中，子防御耗时区间用于表征向防御单位分配的被防御对象，到达所述防御单位的耗时时长范围；

第二确定单元703，用于基于所述各防御单位的位置信息确定防御等效位置，并基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，以及将距离所述防御等效位置的到达耗时时长位于所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象；

控制单元704，用于基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，以及控制采用对应的目标防御单位，对相应的目标被防御对象进行防御。

可选的，所述基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间时，所述第一确定单元702用于：

针对每个防御单位，分别执行以下操作：

可选的，所述基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间时，所述第二确定单元703用于：

可选的，所述将距离所述防御等效位置的到达耗时时长达到所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象时，所述第二确定单元703用于：

可选的，所述基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位时，所述控制单元704用于：

可选的，所述基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值时，所述控制单元704用于：

基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备800，参照图8所示，其为本申请实施例中电子设备的结构示意图，电子设备800用于实施上述方法实施例记载的防御控制方法，该实施例的电子设备800可以包括：存储器801、处理器802以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如防御控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个防御控制方法实施例中的步骤，例如图1。

本申请实施例中不限定上述存储器801、处理器802之间的具体连接介质。本申请实施例在图8中以存储器801、处理器802之间通过总线803连接，总线803在图8中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线803可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器801可以是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器801也可以是非易失性存储器（non-volatilememory），例如只读存储器，快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive， HDD）或固态硬盘（solid-state drive， SSD）、或者存储器301是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器801可以是上述存储器的组合。

处理器802，用于实现本申请实施例所述的防御控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的防御控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的防御控制方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（装置）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种防御控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个防御单位的参数信息和所述各被防御对象的状态判定信息，分别确定每个防御单位对应的子防御耗时区间，包括：

针对每个防御单位，分别执行以下操作：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各子防御耗时区间，确定系统防御耗时区间，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将距离所述防御等效位置的到达耗时时长达到所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将距离所述防御等效位置的到达耗时时长达到所述系统防御耗时区间内的被防御对象，确定为目标被防御对象，包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于由各目标被防御对象的参数信息确定的，所述各防御单位对于每个目标被防御对象的防御有利度，分别确定每个目标被防御对象对应的目标防御单位，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述各防御单位对于目标被防御对象的防御有利度，以及目标被防御对象的威胁度判定信息，计算每种排序方式下的防御评价值，包括：

8.一种防御控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。