CN115651999A - 一种轨道式渣罐车车间控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轨道式渣罐车车间控制方法及系统。该方法包括在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位；远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位；远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开；远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动。本发明实现了远程对轨道式渣罐车进行插电操作、远程对轨道式渣罐车进行防倾翻操作、远程对轨道式渣罐车进行可视化操作。

Description

一种轨道式渣罐车车间控制方法及系统

技术领域

本发明涉及冶金装备技术领域，具体而言，涉及一种轨道式渣罐车车间控制方法及系统。

背景技术

目前在我国的一些钢厂里面是采用渣罐车来运输钢引尾渣的，钢渣是由轨道式渣罐车运输，轨道式渣罐车本身没法行驶，需要轨道机车牵引行驶。轨道机车牵引着轨道式渣罐车停到钢渣处理车间的处理工位上，轨道式渣罐车到位后每台轨道式渣罐车都需要采用人工实施插电，才能正常倒渣；并且在倒渣过程中，渣罐车还有可能倾斜，所以渣罐车上前后有一根粗铁链，一端与渣罐车相连，另一端有一个夹轨器，每次倾翻前需要把夹轨器夹紧在轨道上才能渣罐车倾翻；由于钢渣处理车间内温度高达70℃，采用人工插电的方式，不仅用工成本高、作业效率低，而且还存在着诸多安全隐患。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种轨道式渣罐车车间控制方法及系统，旨在解决现有施工钢厂中渣罐车人工插电不安全且倾倒钢渣时渣罐车不稳容易发生侧翻的问题。

一方面，本发明提出了一种轨道式渣罐车车间控制方法，该方法包括：停靠观察步骤，在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位；防侧翻压紧步骤，当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固；罩体打开步骤，当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位；接电步骤，当罩体打开到位后，远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧；位置确认步骤，通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻远程控制，并在渣罐倾倒完后，远程控制轨道式渣罐车复位；复位步骤，当轨道式渣罐车复位到位后，远程控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制方法，各所述防倾翻装置的各驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸均分别通过分支支路与同一注气机构相连接，并且，各分支支路上均设有电磁换向阀；所述注气机构包括：储气筒、空压机；其中，所述储气筒上连接有压力表；所述空压机与所述储气筒的入口相连接，并且，所述空压机与所述储气筒之间设有气动三联件。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制方法，在所述防侧翻压紧步骤之前，还包括如下步骤：气压检查步骤，查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则远程控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制方法，在所述防侧翻压紧步骤、所述罩体打开步骤、所述接电步骤和/或所述复位步骤中，通过电磁换向阀，远程控制注气机构排出的气体通过对应的电磁换向阀后进入对应气缸的有杆腔或无杆腔中，以远程控制对应气缸伸出或回缩，进而带动对应的压块、罩体和/或弹性集电器随之正向运动或反向复位；其中，气缸包括：各所述防倾翻装置的驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制方法，所述复位步骤具体为：先远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板远离滑触线移动，直至弹性集电器脱离并复位；再远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使罩体完全关闭；最后远程控制防倾翻装置的电磁换向阀，使防倾翻装置的压块缩回。

另一方面，本发明还提出了一种轨道式渣罐车车间控制系统，该系统包括：停靠观察模块，用于在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位；防侧翻压紧模块，用于当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固；罩体打开模块，用于当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位；接电模块，用于当罩体打开到位后，远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧；位置确认模块，用于通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻远程控制，并在渣罐倾倒完后，远程控制轨道式渣罐车复位；复位模块，用于当轨道式渣罐车复位到位后，控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制系统，各所述防倾翻装置的各驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸均分别通过分支支路与同一注气机构相连接，并且，各分支支路上均设有电磁换向阀；所述注气机构包括：储气筒、空压机；其中，所述储气筒上连接有压力表；所述空压机与所述储气筒的入口相连接，并且，所述空压机与所述储气筒之间设有气动三联件。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制系统，该系统还包括：气压检查模块，用于查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则远程控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制系统，在所述防侧翻压紧模块、所述罩体打开模块、所述接电模块和/或所述复位模块中，通过电磁换向阀，远程控制注气机构排出的气体通过对应的电磁换向阀后进入对应气缸的有杆腔或无杆腔中，以远程控制对应气缸伸出或回缩，进而带动对应的压块、罩体和/或弹性集电器随之正向运动或反向复位；其中，气缸包括：各所述防倾翻装置的驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸。

进一步地，上述轨道式渣罐车车间控制系统，所述复位模块，还用于先远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板远离滑触线移动，直至弹性集电器脱离并复位；再远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使罩体完全关闭；最后远程控制防倾翻装置的电磁换向阀，使防倾翻装置的压块缩回。

本发明提供的轨道式渣罐车车间控制方法及系统，实现了远程对轨道式渣罐车进行插电操作、远程对轨道式渣罐车进行防倾翻操作、远程对轨道式渣罐车进行可视化操作，可以使操作人员在操作车间就能通过摄像头观察进行操作，远离高温环境，提高工作效率，减少安全事故的发生，相比原有的人工手动操作在很多方面都得到了提升，主要有以下几个方面：

第一、实现了远程对轨道渣罐车的接电操作，减少了工人的作业环境；

第二、实现了远程对轨道渣罐车的防倾翻操作，减少了现场的安全风险；

第三、实现了远程对轨道式渣罐车进行可视化操作，提高工作效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的接电装置的使用状态图；

图2为本发明实施例提供的接电装置的立体示意图；

图3～5分别为本发明实施例提供的接电装置的三视图；

图6为本发明实施例提供的车载接电模块的立体示意图；

图7～9分别为本发明实施例提供的车载接电模块的三视图；

图10为本发明实施例提供的地面接电装置的立体示意图；

图11～13分别为本发明实施例提供的地面接电装置的三视图；

图14为本发明实施例提供的弹性集电器的立体示意图；

图15为本发明实施例提供的弹性集电器的主视图；

图16为本发明实施例提供的滑移系统的立体示意图；

图17为本发明实施例提供的滑移系统的主视图；

图18为本发明实施例提供的防倾翻装置的主视图；

图19为本发明实施例提供的防倾翻装置的俯视图；

图20为本发明实施例提供的防倾翻装置初始状态的结构示意图；

图21为本发明实施例提供的防倾翻装置防倾翻状态的结构示意图；

图22为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间、防倾翻装置、自动接电装置之间的结构示意图；

图23为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间、防倾翻装置、自动接电装置之间气动连接的结构示意图；

图24为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间、防倾翻装置、自动接电装置之间气动系统的结构示意图；

图25为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制方法的流程框图；

图26为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间内控制元件的结构框图；

图27为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制方法的又一流程框图；

图28为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1至图5，其示出了接电装置的优选结构。如图所示，该接电装置100包括：安装在轨道式渣罐车1上的车载接电模块2和固定安装在轨道侧面的地面接电装置3；

如图6至图9所示，车载接电模块2包括车载接电模块固定板、微调螺栓固定角钢5、第一绝缘子8、第一绝缘子固定角钢9、滑触线7和车载接电模块防护罩6(为方形罩)，车载接电模块固定板的一侧固定在轨道式渣罐车1上(车载接电模块固定板通过车载接电模块固定结构4固定在轨道式渣罐车1上，车载接电模块固定结构4与车载接电模块固定板通过螺栓固定连接，车载接电模块固定结构4与轨道式渣罐车1焊接固定)，另一侧通过微调螺栓固定角钢5固定有第一绝缘子固定角钢9(微调螺栓固定角钢5上设有第一螺孔且第一绝缘子固定角钢9设有与第一螺孔匹配的第二螺孔，微调螺栓依次穿过第一螺孔和第二螺孔将第一绝缘子固定角钢9固定在微调螺栓固定角钢5上且通过调整微调螺栓即可调整第一绝缘子固定角钢9的位置，第一绝缘子固定角钢9共有多根且多根第一绝缘子固定角钢9相互平行)，第一绝缘子固定角钢9上固定有一个以上且排成一列的第一绝缘子8，滑触线7固定在第一绝缘子8上(每根第一绝缘子固定角钢9对应设有一根滑触线7)；

如图10至图13所示，地面接电装置3包括弹性集电器10、底座11、接电气缸12、滑移系统13和用于包覆弹性集电器的地面接电装置护罩14。其中，如图16至图17所示，滑移系统13包括滑移系统基座1和直线滑轨组件18，滑移系统基座1固定安装在地面上，接电气缸12安装在滑移系统基座1上且接电气缸12的驱动端与直线滑轨组件18连接，直线滑轨组件18上固定有底座11，底座11上固定有弹性集电器10，地面接电装置护罩14包括对称布置在底座11两侧的两块罩体，罩体通过转动轴与底座固定连接且罩体可围绕转动轴转动，底座上还安装有罩体驱动气缸，罩体驱动气缸的驱动轴通过转接件与罩体连接，以驱动罩体运动，以罩设在弹性集电器10的外部。

如图14至图15，弹性集电器10包括第二绝缘子15、伸缩弹性结构16和导电铜板17，伸缩弹性结构16包括相互平行间距排列且结构相同的两六杆结构，六杆结构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆和第六杆，第一杆、第二杆、第三杆和第四杆依次通过转动副连接组成四连杆机构，第五杆的一端与第四杆远离第三杆端通过转动副连接，第五杆的另一端与第一杆的中部通过转动副连接，第六杆的一端与第四杆的中部通过转动副连接，第六杆的另一端与第一杆远离第二杆端通过转动副连接，两六杆结构之间通过连接杆相连接，连接杆布置在两六杆结构之间且与六杆结构所在平面垂直设置，导向铜板17和第二绝缘子15分别固定在伸缩弹性结构16伸缩方向的两端(第二绝缘子15布置在第五杆、第六杆所对应的位置，第三杆与第四杆连接处设有一用于布置导向铜板17的随动板，且随动板与第三杆和第四杆连接用的转动副固定连接)且第二绝缘子15与底座11固定连接，导电铜板17与滑触线7相对布置。该弹性集电器10可整体对底座11进行移动，以使导电铜板17与接触滑触线7接触，实现接电。

参见图18至图21，其示出了本发明实施例提供的防倾翻装置的优选结构。如图所示，该防倾翻装置200包括：支撑架21、压块22和防回缩棘轮机构23；其中，

压块22以能够进行往复直线运动的方式设置在支撑架21上，并且，压块22连接有驱动气缸24，用于驱动压块22伸出至轨道式渣罐车300上，以压紧在轨道式渣罐车300的接触块31上。具体地，支撑架21上可设有限位座25，限位座25用于对压块22的移动进行导向和限位。优选地，限位座25或支撑架21上可设有位置检测器，用于检测以获取压块22的压块位置信息，以根据压块位置信息进行相关零部件的控制。在本实施例中，位置检测器可以为限位开关，以检测压块22是否伸出到位，当然亦可为其他位置检测结构，本实施例中对其不做任何限定。压块22能够相对于支撑架21进行滑动的方式与支撑架21相连接，以便在轨道式渣罐车300安装到位后伸出对轨道式渣罐车300进行压设限位，还可在轨道式渣罐车300未安装到位时，回缩，避免干涉轨道式渣罐车300。在本实施例中，接触块31以能够相对于轨道式渣罐车300进行伸缩的方式设置在轨道式渣罐车300上，以便在限位防倾翻时伸出，可避免轨道式渣罐车300在移动或其他动作时与其他结构干涉。其中，接触块31最大伸出量可以为300mm，压块22最大伸出量亦可为300mm，两者完全伸出时，压块22可以设置在接触块31的正上方，并且，两者之间上下具有间隙，该间隙可以为5～100mm，同时，两者伸出上下重合长度可以为100～150mm，当然亦可为根据实际情况确定的其他值，本实施例中对其不做任何限定。压块22可连接有驱动气缸24，可设置在支撑架21上并位于压块22的右侧(相对于图18所示的位置而言)，以在驱动气缸24伸缩时可以拉动压块22伸出至支撑架21的左侧或回缩至支撑架21的正上方。

防回缩棘轮机构23与压块22相连接，用于对压块22进行反向锁紧，阻止压块22的回缩。具体地，防回缩棘轮机构23可以通过支撑架21进行支撑，并位于压块22的正上方，可以对压块22进行反向锁紧，阻止压块22的回缩。在本实施例中，防回缩棘轮机构23可以为电磁式棘轮机构，采用电磁式进行控制，以便在压块22伸出至最大行程时，即压设在接触块31正上方时，可通过电磁式控制对压块22进行反向锁紧，即压块22正向伸出时，防回缩棘轮机构23对压块22的移动不做限制，并可阻止压块22回缩，进而确保压块22压设在接触块31的稳固性，进而进一步确保防止渣罐车倾翻。

在本实施例中，为便于核实对接触块31的压设情况，优选地，压块22周边可设有图像采集器，用于对压块22和接触块31进行图像采集，以获取压块22的压设状态，还可用于获取其他情况，例如轨道式渣罐车300的倾倒状况和停止到位状况，本实施例中对其不做任何限定。图像采集器可以连接有控制器，该控制器用于接收图像采集器获取的压设状态，并基于压设状态，对防回缩棘轮机构23进行控制，例如如果压设状态显示压块22压设在接触块31上且压设到位时，控制防回缩棘轮机构23对压块22进行反向锁紧，阻止压块22的回缩；同时，控制器还与轨道式渣罐车300相连接，用于基于压设状态，在防回缩棘轮机构23对压块22进行反向锁紧后，控制轨道式渣罐车300进行倾倒动作。其中，压设到位为压块22压设在接触块31正上方的长度为100～150mm，即压块22和接触块31伸出上下重合长度可以为100～150mm。

在本实施例中，控制器还与位置检测器相连接，用于接收压块位置信息，基于位置信息，控制驱动气缸24，以控制压块22的位置，可直至压块22伸出到位。例如，位置检测器8为限位开关，设置在压块22伸出到位的位置，即伸出300mm的位置处，在压块22伸出到300mm处时触发限位开关，并发送控制指令至控制器，控制器控制驱动气缸24停止运行，使得压块22停止在伸出300mm的位置处。其中，控制器可以为PLC控制系统。

如图19所示，该装置呈对设置，在轨道式渣罐车300的一侧(如图19所示的右侧)分别设置在轨道式渣罐车300的两端(如图19所示的上下两端)，以通过压块22对轨道式渣罐车300的上下两端的两个接触块31进行分别压设，进而使得轨道式渣罐车300向左侧倾倒时可避免轨道式渣罐车300的倾覆。

在本实施例中，压块22为楔形形状，以对压块22的伸出进行的导向。具体地，压块22的伸出端(如图20所示的左端)底部设有倾斜设置的导向面，形成楔形形状；接触块31的右端顶壁设有与导向面相适配的压固面，以在压块22外伸时，进行导向，同时，压块22和接触块31均外伸到位时，导向面和压固面之间的间隙可以为5～10mm。

继续参见图20和图21，支撑架21包括：两个支撑立柱211和立柱横撑212；其中，两个支撑立柱211并列设置；立柱横撑212设置在两个支撑立柱211之间，立柱横撑212的两端(如图20所示的左右两端)分别连接在两个支撑立柱211上。具体地，两个支撑立柱211的底端可固定在地面上，以起到支撑作用；立柱横撑212横设在两个支撑立柱211之间，并且，立柱横撑212的两端分别连接两个支撑立柱211的顶端，形成门字型支架，以通过立柱横撑212对驱动气缸24等零部件进行支撑和固定。

继续参见图20和图21，防回缩棘轮机构23包括：电磁铁231和棘爪232；其中，压块22的顶壁上设有齿槽221，形成棘条结构；棘爪232以能够转动的方式设置在压块22的正上方，电磁铁231设置在压块22上方，用于通电时产生磁场以吸附棘爪232，使压块22能够自由伸缩，并在电磁铁失电时，棘爪232在自重的作用下落在齿槽221中，并在压块22回缩时，棘爪232卡在齿槽位置，阻止压块22的回缩。

具体实施时，支撑架21上可设有两个固定支座，分别为左支座33和右支座34；棘爪232通过枢轴以能够转动的方式安装在右支座34上；右支座34上可设有限位块(图中未示出)，以对棘爪232的转动进行限位，用来防止棘爪2超出允许活动范围，进而使得棘爪232能够卡在齿槽位置，阻止棘爪232的继续逆时针转动，以锁死齿槽，进而阻止压块22的回缩。电磁铁231可设置在左支座33上，其位于压块22上方偏左侧位置，棘爪232位于压块22上方偏右侧位置。在驱动气缸24工作时，电磁铁231通电，当驱动轴4不工作时，电磁铁231断电。

在本实施例中，棘爪232由磁性材料组成，如图20所示，当电磁铁231通电产生磁场时且压块22伸出移动时，棘爪232被压块22的齿槽推向电磁铁231方向，在棘爪232进入电磁铁231的有效磁场范围时被吸住，保证压块22的移动不会受到棘爪232的影响，且棘爪232和压块22直接没有任何摩擦阻力，也不产生噪音，即压块22不受限制的进行移动。当电磁铁231断电不产生磁场时，棘爪232因自身重力落在压块22的齿槽上；此时，如果压块22伸出移动时，棘爪232沿压块22上的齿槽做上下起伏运动，棘爪232与压块22之间只有部分摩擦阻力，但不会影响压块22的移动。如图4所示，如果压块22回缩移动时，棘爪232会卡在压块22的齿槽位置，阻止压块22的继续回缩移动，从而达到防止压块22回缩的作用，进而确保压块22对接触块31压设的稳固性，从而确保了渣罐车防倾翻的效果。

参见图22，其为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间、防倾翻装置、自动接电装置之间的结构示意图。如图所示，各个轨道式渣罐车300的一侧均设有接电装置100和防倾翻装置200，用于分别实现轨道式渣罐车300的接电和防倾翻。在本实施例中，渣罐车车间一条线上可以停8台轨道式渣罐车300，如图23所示，该条线均配置一个注气机构400；各台轨道式渣罐车300的一侧(如图22所示的上侧)均设有一个接电装置100和两个防倾翻装置200，也就是说，渣罐车车间一条线共有16个驱动气缸24、8个接电气缸12和8个罩体驱动气缸，一条线400连接着16个驱动气缸24、8个接电气缸12和8个罩体驱动气缸。

参见图24，其为本发明实施例提供的气动系统局部结构的结构框图。如图所示，驱动气缸24、接电气缸12和罩体驱动气缸分别与注气机构41相连接，以通过注气机构400对驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸注气，以控制驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸的伸缩。具体地，注气机构400可以选择性地向驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸的有杆腔或有杆腔中注气，以控制驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸的伸缩，进而控制压块22的伸出或回缩、渣罐车的接电或断电、罩体的打开或关闭。

继续参见图24，注气机构400包括：储气筒401、空压机402；其中，储气筒401上连接有压力表403，用于获取储气筒401的气压；空压机402与储气筒401的入口相连接，并且，空压机402与储气筒401之间设有气动三联件414，用于排除空气的水和杂质并排入至储气筒401中；储气筒401的出口与驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸相连接，并且，两者之间设有电磁换向阀405，用于调节气体输入至驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸的有杆腔或有杆腔中。

具体而言，可通过储气筒401上的压力表403，查看储气筒401的气压是否充足，不足需要空压机402进行工作，通过气动三联件404排除空气中的水和杂质后进入储气筒401中；当然，储气筒401、空压机402之间的连接管路410亦可设有压力表和压力开关406，以获取储气筒401、空压机402之间的压力并进行控制。储气筒401与各个驱动气缸24均通过连接管路相连通，并且驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸可分别连接有连接支路，各个连接支路上均设有电磁换向阀405，该电磁换向阀405可以与控制器相连接，可通过控制器控制电磁换向阀405的换向，以使储气筒401的其他通过电磁换向阀405再经过双向节流阀进入驱动气缸24、接电气缸12和/或罩体驱动气缸的无杆腔或有杆腔。储气筒401的输出的连接管路410上还可设有截止阀408、减压阀409和压力开关406。其中，驱动气缸、气阀等均采用耐高温元器件。

参见图25，其为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制方法的流程框图。如图所示，该控制方法包括如下步骤：

停靠观察步骤S1，在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位。具体地，如图22所示，轨道式渣罐车300的一侧设有摄像头500，可先把轨道式渣罐车300停好，并通过摄像头500观察停到位。

防侧翻压紧步骤S2，当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固。具体地，如图26所示，摄像头500连接有控制器600，控制器600可以为PLC控制器，当轨道式渣罐车300停靠到位后，在操作室里面按动按钮即通过控制器600获取操作指令，通过plc控制器远程控制防倾翻装置200的电磁换向阀405，使储气筒401里面的气体通过电磁换向阀405，再经过双向节流阀进入驱动气缸24的无杆腔，驱动气缸24伸出推动防倾翻装置200的压块22，使防倾翻装置200的压块22伸到轨道式渣罐车300上接触块301的正上方，到位后，限位开关发出指令，电磁换向阀405复位，防倾翻装置200停止伸出。

罩体打开步骤S3，当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位。具体地，在防倾翻装置200停止后，按动按钮远程控制接电装置100上的罩体驱动气缸的电磁换向阀，即通过控制器600获取操作指令，通过plc控制器控制罩体驱动气缸的电磁换向阀405，使储气筒401里面的气体通过电磁换向阀405，再经过双向节流阀进入罩体驱动气缸的无杆腔，气缸伸出推动罩体打开，到位后，电磁换向阀405复位。

接电步骤S4，当罩体打开到位后，控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧。具体地，在罩体完全打开后，再按动按钮控制接电装置200上的接电气缸12的电磁换向阀，储气筒401里面的气体通过电磁换向阀405，再经过双向节流阀进入接电气缸12的无杆腔，接电气缸12伸出推动接电装置200上的弹性集电器10，使弹性集电器10与轨道式渣罐车300上的车载接电模块2的滑触线7接触并压紧，到位后，限位开关发出指令，电磁换向阀复位，接电装置200停止运动。

位置确认步骤S5，通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻控制，并在渣罐倾倒完后，控制轨道式渣罐车复位。具体地，通过摄像头500确认防倾翻装置200及接电装置100均伸出到位后，开始对轨道式渣罐车300进行通电并倾翻操作，在倾翻过程中，通过摄像头500观察渣罐车倾翻角度情况，渣罐倾倒完后，控制轨道式渣罐车300复位。

复位步骤S6，当轨道式渣罐车复位到位后，控制防侧翻装置和接电装置依次复位。具体地，通过摄像头500观察轨道式渣罐车300复位情况，完全复位后，通过plc控制器控制接电装置100上的接电气缸12的电磁换向阀，气体进入接电装置100的接电气缸12的有杆腔，接电气缸12缩回，使接电装置100与轨道式渣罐车300上的接电模块脱离并复位；再控制罩体驱动气缸的电磁换向阀，气体进入罩体驱动气缸的有杆腔，使罩体完全关闭；最后控制防倾翻装置200的电磁换向阀，气体进入防倾翻装置200气缸的有杆腔，气缸缩回，使防倾翻装置200上的压块22缩回。

参见图27，其为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制方法的又一流程框图。如图所示，该控制方法包括如下步骤：

停靠观察步骤S1，在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位。

防侧翻压紧步骤S2，当轨道式渣罐车停靠到位后，控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固。

气压检查步骤S7，查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。具体地，查看储气筒的压力表上的气压是否充足，不足需要空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

罩体打开步骤S3，当轨道式渣罐车端部压固后，控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位。

接电步骤S4，当罩体打开到位后，控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧。

位置确认步骤S5，通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻控制，并在渣罐倾倒完后，控制轨道式渣罐车复位。

复位步骤S6，当轨道式渣罐车复位到位后，控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

综上，本实施例提供的轨道式渣罐车车间控制方法，实现了远程对轨道式渣罐车进行插电操作、远程对轨道式渣罐车进行防倾翻操作、远程对轨道式渣罐车进行可视化操作，可以使操作人员在操作车间就能通过摄像头观察进行操作，远离高温环境，提高工作效率，减少安全事故的发生，相比原有的人工手动操作在很多方面都得到了提升，主要有以下几个方面：

第一、实现了远程对轨道渣罐车的接电操作，减少了工人的作业环境；

第二、实现了远程对轨道渣罐车的防倾翻操作，减少了现场的安全风险；

第三、实现了远程对轨道式渣罐车进行可视化操作，提高工作效率。

系统实施例：

参见图28，其为本发明实施例提供的轨道式渣罐车车间控制系统的结构框图。如图所示，该系统500包括：停靠观察模块501、防侧翻压紧模块502、罩体打开模块503、接电模块504、位置确认模块505和复位模块506。

优选地，停靠观察模块501，用于在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位。

优选地，防侧翻压紧模块502，用于当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固。

优选地，罩体打开模块503，用于当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位。

优选地，接电模块504，用于当罩体打开到位后，远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧。

优选地，位置确认模块505，用于通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻远程控制，并在渣罐倾倒完后，远程控制轨道式渣罐车复位。

优选地，复位模块506，用于当轨道式渣罐车复位到位后，控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

优选地，各所述防倾翻装置的各驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸均分别通过分支支路与同一注气机构相连接，并且，各分支支路上均设有电磁换向阀；所述注气机构包括：储气筒、空压机；其中，所述储气筒上连接有压力表；所述空压机与所述储气筒的入口相连接，并且，所述空压机与所述储气筒之间设有气动三联件。

优选地，该系统还包括：气压检查模块507；其中，气压检查模块507，用于查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则远程控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

优选地，在所述防侧翻压紧模块502、所述罩体打开模块503、所述接电模块504和/或所述复位模块506中，通过电磁换向阀，远程控制注气机构排出的气体通过对应的电磁换向阀后进入对应气缸的有杆腔或无杆腔中，以远程控制对应气缸伸出或回缩，进而带动对应的压块、罩体和/或弹性集电器随之正向运动或反向复位；其中，气缸包括：各所述防倾翻装置的驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸。

优选地，所述复位模块506，还用于先远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板远离滑触线移动，直至弹性集电器脱离并复位；再远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使罩体完全关闭；最后远程控制防倾翻装置的电磁换向阀，使防倾翻装置的压块缩回。

本发明的实施例的轨道式渣罐车车间控制系统500与本发明的另一个实施例的轨道式渣罐车车间控制方法相对应，在此不再赘述。

已经通过参考少量实施方式描述了本发明。然而，本领域技术人员所公知的，正如附带的专利权利要求所限定的，除了本发明以上公开的其他的实施例等同地落在本发明的范围内。

通常地，在权利要求中使用的所有术语都根据他们在技术领域的通常含义被解释，除非在其中被另外明确地定义。所有的参考“一个/所述/该[装置、组件等]”都被开放地解释为所述装置、组件等中的至少一个实例，除非另外明确地说明。这里公开的任何方法的步骤都没必要以公开的准确的顺序运行，除非明确地说明。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道式渣罐车车间控制方法，其特征在于，包括：

停靠观察步骤，在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位；

防侧翻压紧步骤，当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固；

罩体打开步骤，当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位；

接电步骤，当罩体打开到位后，远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧；

位置确认步骤，通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻远程控制，并在渣罐倾倒完后，远程控制轨道式渣罐车复位；

复位步骤，当轨道式渣罐车复位到位后，远程控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

2.根据权利要求1所述的轨道式渣罐车车间控制方法，其特征在于，

各所述防倾翻装置的各驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸均分别通过分支支路与同一注气机构相连接，并且，各分支支路上均设有电磁换向阀；所述注气机构包括：储气筒、空压机；其中，所述储气筒上连接有压力表；所述空压机与所述储气筒的入口相连接，并且，所述空压机与所述储气筒之间设有气动三联件。

3.根据权利要求2所述的轨道式渣罐车车间控制方法，其特征在于，在所述防侧翻压紧步骤之前，还包括如下步骤：

气压检查步骤，查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则远程控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

4.根据权利要求2所述的轨道式渣罐车车间控制方法，其特征在于，

在所述防侧翻压紧步骤、所述罩体打开步骤、所述接电步骤和/或所述复位步骤中，通过电磁换向阀，远程控制注气机构排出的气体通过对应的电磁换向阀后进入对应气缸的有杆腔或无杆腔中，以远程控制对应气缸伸出或回缩，进而带动对应的压块、罩体和/或弹性集电器随之正向运动或反向复位；其中，气缸包括：各所述防倾翻装置的驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸。

5.根据权利要求1至4任一项所述的轨道式渣罐车车间控制方法，其特征在于，所述复位步骤具体为：

先远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板远离滑触线移动，直至弹性集电器脱离并复位；再远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使罩体完全关闭；最后远程控制防倾翻装置的电磁换向阀，使防倾翻装置的压块缩回。

6.一种轨道式渣罐车车间控制系统，其特征在于，包括：

停靠观察模块，用于在轨道式渣罐车停靠后，通过摄像头观察轨道式渣罐车是否停靠到位；

防侧翻压紧模块，用于当轨道式渣罐车停靠到位后，远程控制防侧翻装置的电磁换向阀，使得防侧翻装置的驱动气缸推动压块伸出，直至压块伸到轨道式渣罐车的接触块的正上方，并伸出到位，以通过压块对轨道式渣罐车进行端部压固；

罩体打开模块，用于当轨道式渣罐车端部压固后，远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使得接电装置的罩体驱动气缸推动罩体打开，直至罩体打开到位；

接电模块，用于当罩体打开到位后，远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板靠向设置在轨道式渣罐车上的滑触线移动，直至两者接触并压紧；

位置确认模块，用于通过摄像头观察防侧翻装置和自动接电装置是否伸出到位，并当防侧翻装置和自动接电装置伸出到位后，对轨道式渣罐车进行通电并倾翻远程控制，并在渣罐倾倒完后，远程控制轨道式渣罐车复位；

复位模块，用于当轨道式渣罐车复位到位后，控制防侧翻装置和接电装置依次复位。

7.根据权利要求6所述的轨道式渣罐车车间控制系统，其特征在于，

各所述防倾翻装置的各驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸均分别通过分支支路与同一注气机构相连接，并且，各分支支路上均设有电磁换向阀；所述注气机构包括：储气筒、空压机；其中，所述储气筒上连接有压力表；所述空压机与所述储气筒的入口相连接，并且，所述空压机与所述储气筒之间设有气动三联件。

8.根据权利要求7所述的轨道式渣罐车车间控制系统，其特征在于，还包括：

气压检查模块，用于查看储气筒的压力表上的气压是否充足，如果气压不足，则远程控制空压机进行工作，通过气动三联件排除空气中的水和杂质后进入储气筒。

9.根据权利要求7所述的轨道式渣罐车车间控制系统，其特征在于，

在所述防侧翻压紧模块、所述罩体打开模块、所述接电模块和/或所述复位模块中，通过电磁换向阀，远程控制注气机构排出的气体通过对应的电磁换向阀后进入对应气缸的有杆腔或无杆腔中，以远程控制对应气缸伸出或回缩，进而带动对应的压块、罩体和/或弹性集电器随之正向运动或反向复位；其中，气缸包括：各所述防倾翻装置的驱动气缸、各所述接电装置的各接电气缸以及罩体驱动气缸。

10.根据权利要求6至9任一项所述的轨道式渣罐车车间控制系统，其特征在于，

所述复位模块，还用于先远程控制接电装置中弹性集电器对应的电磁换向阀，使得接电装置的接电气缸带动弹性集电器的导电铜板远离滑触线移动，直至弹性集电器脱离并复位；再远程控制接电装置中罩体驱动气缸对应的电磁换向阀，使罩体完全关闭；最后远程控制防倾翻装置的电磁换向阀，使防倾翻装置的压块缩回。

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