CN115635500A - 一种抱夹机构及移车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抱夹机构及移车机器人，其中抱夹机构包括抱夹本体、驱动件、抬升夹臂和适配夹臂，其中，驱动件与所述抱夹本体连接，所述抬升夹臂、适配夹臂与所述抱夹本体连接，所述驱动件具有带动抬升夹臂和适配夹臂二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂和适配夹臂相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态；在所述抬升状态下所述抬升夹臂和所述适配夹臂相对设置且围合为适于车轮放置的放置腔，相对于现有技术中移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，本发明无需进入汽车底部，仅需从车轮侧部将车轮抬起进而实现方便移车，以避免遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

Description

一种抱夹机构及移车机器人

技术领域

本发明涉及炼油化工阀门技术领域，具体涉及一种抱夹机构及移车机器人。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。

停车机器人亦可称停车自动导引运输车(automatedguidedvehicle)，简称AVG,是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车，现有技术中的移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，这种结构要求机器人本体特别低，驱动轮和辅助轮特别小，遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，这种结构要求机器人本体特别低，驱动轮和辅助轮特别小，遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

为此，本发明提供一种抱夹机构，包括：

抱夹本体；

驱动件，与所述抱夹本体连接；

抬升夹臂和适配夹臂，所述抬升夹臂、适配夹臂与所述抱夹本体连接；

所述驱动件具有带动抬升夹臂和适配夹臂二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂和适配夹臂相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态；在所述抬升状态下所述抬升夹臂和所述适配夹臂相对设置且围合为适于车轮放置的放置腔。

可选地，抬升夹臂和适配夹臂为扁平抱夹臂和滚轮夹臂中的一种。

可选地，所述扁平夹臂在由远离所述放置腔向靠近所述放置腔的延伸的第一方向上，所述扁平抱夹臂沿垂直第一方向截面的截面积逐渐减小。

可选地，所述扁平抱夹臂靠近车轮一侧为坡面或弧面。

可选地，所述滚轮夹臂包括：

夹臂本体，与抱夹本体连接，夹臂本体靠近扁平抱夹臂一侧设有滚轮腔；

连接轴，与所述滚轮腔侧壁连接；

滚轮，与所述连接轴连接，且滚轮可相对滚轮腔转动，在抬升状态下，滚轮与车轮抵接，且连接轴跟车轮的轴线相平行。

可选地，所述抬升夹臂远离所述适配夹臂一侧设有第一阻挡件和/或所述适配夹臂远离所述抬升夹臂一侧设有第二阻挡件，以在抬升状态下限制抬升夹臂和/或适配夹臂上的车轮运动。

可选地，

所述抬升夹臂与所述抱夹本体铰接于旋转中心Q；

所述抱夹机构还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件连接在所述驱动件与所述抬升夹臂之间，所述第一驱动组件被配置为受所述驱动件驱动，而带动所述抬升夹臂绕所述旋转中心Q转动，以靠近或远离所述适配夹臂。

可选地，

所述适配夹臂与所述抱夹本体铰接于旋转中心P；

所述抱夹机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接在所述驱动件与所述适配夹臂之间，所述第二驱动组件被配置为受所述驱动件驱动，而带动所述抬升夹臂绕所述旋转中心P转动，以靠近或远离所述抬升夹臂。

可选地，所述第一驱动组件包括：

第一丝杠件，一端与所述抱夹本体连接，所述第一丝杠件另一端与所述驱动件连接，所述第一丝杠件被配置为受所述驱动件驱动而转动；

第一连接块，与所述第一丝杠件连接，所述第一连接块被配置为受所述第一丝杠件驱动而沿所述第一丝杠件轴线移动；

第一滑轨件，与所述机构本体连接，且所述第一滑轨件穿设在所述第一连接块内，以限制所述第一连接块转动；

第一连杆轴，连接在所述第一连接块与所述抬升夹臂之间，所述抬升夹臂被配置为受所述第一连接块驱动而绕所述旋转中心Q转动，以靠近或远离所述适配夹臂。

可选地，所述第二驱动组件包括：

第二丝杠件，一端与所述抱夹本体连接，所述第二丝杠件另一端与所述驱动件连接，所述第二丝杠件被配置为受所述驱动件驱动而转动；

第二连接块，与所述第二丝杠件连接，所述第二连接块被配置为受所述第二丝杠件驱动而沿所述第二丝杠件轴线移动；

第二滑轨件，与所述机构本体连接，且所述第二滑轨件穿设在所述第二连接块内，以限制所述第二连接块转动；

第二连杆轴，连接在所述第二连接块与所述适配夹臂之间，所述适配夹臂被配置为受所述第二连接块驱动而绕所述旋转中心P转动，以靠近或远离所述抬升夹臂。

一种移车机器人，包括：

AGV本体，包括相互连接的第一本体部和第二本体部，第一本体部和第二本体部之间设有适于放置车辆的放置空间；

行走驱动机构,与所述第一本体部和/或第二本体部连接，以带动所述AGV本体移动；

抱夹机构,与所述第一本体部和/或第二本体部连接，所述抱夹机构为上述所述的抱夹机构。

可选地，还包括充电机构、导航系统、避障系统、防撞系统、控制系统和电源模块，其中，所述充电机构、导航系统、避障系统、防撞系统、控制系统和电源模块安装在AGV本体上。

本发明提供的抱夹机构及移车机器人，具有如下优点：

1.本发明提供的抱夹机构，包括抱夹本体、驱动件、抬升夹臂和适配夹臂，其中，驱动件与所述抱夹本体连接，所述抬升夹臂、适配夹臂与所述抱夹本体连接，所述驱动件具有带动抬升夹臂和适配夹臂二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂和适配夹臂相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态；在所述抬升状态下所述抬升夹臂和所述适配夹臂相对设置且围合为适于车轮放置的放置腔。

此结构的抱夹机构，通过设置驱动件具有带动抬升夹臂和适配夹臂二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂和适配夹臂相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态，相对于现有技术中移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，本发明无需进入汽车底部，仅需从车轮侧部将车轮抬起进而实现方便移车，使得本发明能够采用大的驱动轮和辅助轮，以避免遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

2.本发明提供的抱夹机构，抬升夹臂和适配夹臂为扁平抱夹臂和滚轮夹臂中的一种。所述扁平夹臂在由远离所述放置腔向靠近所述放置腔的延伸的第一方向上，所述扁平抱夹臂沿垂直第一方向截面的截面积逐渐减小，所述扁平抱夹臂靠近车轮一侧为坡面或弧面。

此结构的抱夹机构，通过设置抬升夹臂和适配夹臂为扁平抱夹臂和滚轮夹臂中的一种，且扁平夹臂在由远离所述放置腔向靠近所述放置腔的延伸的第一方向上，所述扁平抱夹臂沿垂直第一方向截面的截面积逐渐减小，在对车轮进行夹紧抬升时，扁平抱夹臂的结构能够方便车轮的运动，从而方便车轮抬起。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人的结构示意视图；

图2为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人的主视图；

图3为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人中抱夹机构的结构示意图；

图4为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人中抱夹机构的俯视图；

图5为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人中第一驱动组件的结构示意图；

图6为本发明的实施例中提供的抱夹机构及移车机器人中抱夹机构的主视图；

附图标记说明：

1、AGV本体；11、第一本体部；12、第二本体部；

2、行走驱动机构；

3、抱夹机构；31、抬升夹臂；32、适配夹臂；33、抱夹本体；34、驱动件；35、第一驱动组件；351、第一丝杠件；352、第一连接块；353、第一滑轨件；354、第一连杆轴；36、第二驱动组件；37、联轴器；

4、充电机构；

5、导航系统；

6、避障系统；

7、防撞系统；

8、控制系统；

9、电源模块；

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种抱夹机构3，如图1至图6所示，包括抬升夹臂31、适配夹臂32、抱夹本体33、驱动件34、第一驱动组件35、第二驱动组件36和联轴器37，其中，抬升夹臂31、适配夹臂32均与抱夹本体33连接，抬升夹臂31与适配夹臂32之间设有适于放置轮胎的空间，驱动件34与抱夹本体33连接，第一驱动组件35与第二驱动组件36对称设置在驱动件34两侧，第一驱动组件35连接在驱动件34与抬升夹臂31之间，第二驱动组件36连接在驱动件34与适配夹臂32之间，驱动件34通过联轴器37同时驱动第一驱动组件35和第二驱动组件36。此处的联轴器为现有技术中的联轴器，其工作原理不在此再次赘述。

其中，驱动件34具有抬升状态，抬升状态包括第一抬起状态和第二抬起状态，在第一抬起状态下，驱动件34能够通过第一驱动组件35带动抬升夹臂31向适配夹臂32方向移动，以使抬升夹臂31和适配夹臂32相对距离小于车轮直径，将设于抬升夹臂31与适配夹臂32之间的车轮抬起。在第二抬起状态下，驱动件34能够通过第二驱动组件36带动适配夹臂32向抬升夹臂31方向移动，以使抬升夹臂31和适配夹臂32相对距离小于车轮直径，将设于抬升夹臂31与适配夹臂32之间的车轮抬起，由于驱动件34通过联轴器37同时驱动第一驱动组件35和第二驱动组件36，因此可以理解第一抬起状态和第二抬起状态是同时工作的。

此结构的抱夹机构，通过设置驱动件34具有带动抬升夹臂31和适配夹臂32二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂31和适配夹臂32相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态，相对于现有技术中移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，本发明无需进入汽车底部，仅需从车轮侧部将车轮抬起进而实现方便移车，使得本发明能够采用大的驱动轮和辅助轮，以避免遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

在其他的一些实施方式中，可以设置两个驱动件34，使得第一抬起状态和第二抬起状态能够分别独立的工作，当然，也可以只设有第一抬起状态或第二抬起状态中的一个，能够使得抬升夹臂31和适配夹臂32相互靠近便可，即能够实现将设于抬升夹臂31与滚轮摆之间的车轮抬起。

如图4所示，抬升夹臂31与抱夹本体33铰接于旋转中心Q，第一驱动组件35包括第一丝杠件351、第一连接块352、第一滑轨件353和第一连杆轴354，第一丝杠件351一端与抱夹本体33转动连接，第一丝杠件351另一端与联轴器37连接，从而驱动件34能够通过联轴器37带动第一丝杠件351转动，此处第一丝杠件351优选为滚珠丝杠。第一连接块352内部设有螺纹孔，第一连接块352通过螺纹孔与第一丝杠件351外侧的外螺纹连接，进而使得第一丝杠件351转动转动时第一连接块352能够沿着第一丝杠件351轴线移动，同时，第一滑轨件353与第一丝杠件351平行设置且与抱夹本体33固接，第一滑轨件353穿过第一连接块352且第一连接块352能够在第一滑轨件353表面滑动，进而能够防止第一连接块352与第一丝杠件351一同转动。

如图4和图5所示，第一连杆轴354连接在第一连接块352与抬升夹臂31之间，且第一连杆轴354与第一连接块352与抬升夹臂31均铰接，进而在第一连接块352在第一丝杠件351的驱动下沿第一丝杠件351轴线方向移动时，第一连接块352能够通过第一连杆轴354驱动抬升夹臂31绕着旋转中心Q转动。具体的，当第一连接块352向靠近驱动件34方向运动时，会通过第一连杆轴354推动抬升夹臂31绕着旋转中心Q向靠近适配夹臂32方向转动，同理，当第一连接块352向远离驱动件34方向运动时，会通过第一连杆轴354拉动抬升夹臂31绕着旋转中心Q向远离适配夹臂32方向转动。

如图4和图6所示，适配夹臂32与抱夹本体33铰接于旋转中心P，第二驱动组件36包括第二丝杠件、第二连接块、第二滑轨件和第二连杆轴，其中第一驱动组件35和第二驱动组件36的不同之处在于第一驱动组件35和第二驱动组件36中第一丝杠件351和第二丝杠件外表面螺纹的牙型相反，从而使得在驱动件34的驱动下，适配夹臂32与抬升夹臂31能够相互靠近或者远离，可以理解，适配夹臂32与抬升夹臂31能够相互靠近能够将车辆轮胎抬起，适配夹臂32与抬升夹臂31能够相互远离能够方便将车辆轮胎放置在适配夹臂32与抬升夹臂31之间，此外，第一驱动组件35和第二驱动组件36的其余结构均相同。

其中，抬升夹臂31为扁平抱夹臂，适配夹臂32为滚轮摆臂，在抬升状态下抬升夹臂31和适配夹臂32相对设置且围合为适于车轮放置的放置腔，扁平夹臂在由远离放置腔向靠近放置腔的延伸的第一方向上，扁平抱夹臂沿垂直第一方向截面的截面积逐渐减小，例如扁平抱夹臂靠近车轮一侧为坡面或弧面。

滚轮夹臂包括夹臂本体、连接轴和滚轮，其中夹臂本体与抱夹本体33连接，夹臂本体靠近扁平抱夹臂一侧设有滚轮腔，连接轴与滚轮腔侧壁连接，滚轮与连接轴连接，且滚轮可相对滚轮腔转动，在抬升状态下，滚轮与车轮抵接，且连接轴跟车轮的轴线相平行。其中，在其他的一些实施例中，抬升夹臂31也可以为滚轮摆臂，适配夹臂32也可以为滚轮摆臂。

在对车轮进行抬起时，扁平抱夹臂上的坡面或弧面对车轮进行挤压时，车轮会向坡面或弧面上移动，进而能够抬起车辆，并且，通过设置滚轮摆臂上有滚轮，在滚轮摆臂对车轮挤压时，滚轮能够转动进而方便滚轮摆臂在车轮表面移动，进而和扁平抱夹臂配合对车轮的抬起。

如图3所示，抬升夹臂31远离适配夹臂32一侧设有第一阻挡件以在抬升状态下限制抬升夹臂31和/或适配夹臂32上的车轮运动。

在其他的一些实施例中，适配夹臂32远离抬升夹臂31一侧也可以设有第二阻挡件。

本实施例提供的抱夹机构3，工作时，首先抬升夹臂31和适配夹臂32处于同一轴线设置，将抱夹机构3设于车轮处，而后驱动件34通过第一驱动组件35和第二驱动组件36分别驱动抬升夹臂31绕着旋转中心Q转动和适配夹臂32绕着旋转中心P转动，使得抬升夹臂31和适配夹臂32相互靠近，直至将车轮抬起，完成对车轮的抱夹。

实施例2

本实施例提供一种移车机器人，包括AGV本体1、行走驱动机构2和抱夹机构3，AGV本体1包括相互连接的第一本体部11和第二本体部12，第一本体部11和第二本体部12之间设有适于放置车辆的放置空间，行走驱动机构2与第一本体部11和第二本体部12连接，以带动AGV本体1移动，抱夹机构3与第一本体部11和第二本体部12连接，抱夹机构3为实施例1中的抱夹机构3。移车机器人还包括充电机构4、导航系统5、避障系统6、防撞系统7、控制系统8和电源模块9，其中，充电机构4、导航系统5、避障系统6、防撞系统7、控制系统8和电源模块9安装在AGV本体1上。进一步的，行走驱动机构2共有四个，分布于第一本体部11和第二本体部12的前后两端，为移车机器人行走的执行机构，可以实现全向行走。

在其他的一些实施方式中，行走驱动机构2也可以与第一本体部11和第二本体部12连接两者中的其中一个连接，两者中的另一个可以设置滚轮等结构，也能够实现带动AGV本体1移动。

如图2所示，抱夹机构3共有左右两组且分别与第一本体部11和第二本体部12连接，抱夹机构3设于放置空间内，抱夹机构3为汽车前轮加持机构，作用是将汽车前轮架起，以方便拖动汽车移动。可以理解，在一些实施方式中，也可以根据现场使用需求将汽车后轮架起。

在其他的一些实施方式中，抱夹机构3也可以有一组，与第一本体部11或第二本体部12连接，将汽车单个前轮架起。

本发明提供的一种移车机器人，通过在AGV本体1上设置抱夹机构3，且抱夹机构3与行走驱动机构2分开设置，使得在行走驱动机构2使用的驱动轮和辅助轮直径较大以适应平整度较差的地面时，抱夹机构3依然能够通过抬起汽车前轮以移动汽车，相对于现有技术中的移车机器人多数是通过潜入汽车底部将汽车顶起的方式实现搬运，这种结构要求机器人本体特别低，驱动轮和辅助轮特别小，遇到地面平整度较差时，容易出现卡阻和运行不畅等问题。

本发明提供的移车机器人，工作时，首先通过行走驱动机构2带动移车机器人到达待移动车辆处，使待移动车辆前车轮位于抱夹机构3处，此时抬升夹臂31和适配夹臂32处于同一轴线设置，而后驱动件34通过第一驱动组件35和第二驱动组件36驱动抬升夹臂31和适配夹臂32转动，直至抬升夹臂31和适配夹臂32处于相互平行位置，此时便将移动车辆前车轮抬起，而后通过行走驱动机构2带动待移动车辆移动，以实现对车辆进行移动。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种抱夹机构，适于与第一本体部(11)和/或第二本体部(12)连接，用于抱夹车辆车轮，其特征在于，包括：

抱夹本体(33)；

驱动件(34)，与所述抱夹本体(33)连接；

抬升夹臂(31)和适配夹臂(32)，与所述抱夹本体(33)连接；

所述驱动件(34)具有带动抬升夹臂(31)和适配夹臂(32)二者至少一个相对另一个靠近，以使抬升夹臂(31)和适配夹臂(32)相对距离小于车轮直径，以将车辆抬升的抬升状态；在所述抬升状态下所述抬升夹臂(31)和所述适配夹臂(32)相对设置且围合为适于车轮放置的放置腔。

2.根据权利要求1所述的抱夹机构，其特征在于，抬升夹臂(31)和适配夹臂(32)为扁平抱夹臂和滚轮夹臂中的一种。

3.根据权利要求2所述的抱夹机构，其特征在于，所述扁平夹臂在由远离所述放置腔向靠近所述放置腔的延伸的第一方向上，所述扁平抱夹臂沿垂直第一方向截面的截面积逐渐减小。

4.根据权利要求3所述的抱夹机构，其特征在于，所述扁平抱夹臂靠近车轮一侧为坡面或弧面。

5.根据权利要求3所述的抱夹机构，其特征在于，所述滚轮夹臂包括：

夹臂本体，与抱夹本体(33)连接，夹臂本体靠近扁平抱夹臂一侧设有滚轮腔；

连接轴，与所述滚轮腔侧壁连接；

滚轮，与所述连接轴连接，且滚轮可相对滚轮腔转动，在抬升状态下，滚轮与车轮抵接，且连接轴跟车轮的轴线相平行。

6.根据权利要求4所述的抱夹机构，其特征在于，所述抬升夹臂(31)远离所述适配夹臂(32)一侧设有第一阻挡件和/或所述适配夹臂(32)远离所述抬升夹臂(31)一侧设有第二阻挡件，以在抬升状态下限制抬升夹臂(31)和/或适配夹臂(32)上的车轮运动。

7.根据权利要求1所述的抱夹机构，其特征在于，

所述抬升夹臂(31)与所述抱夹本体(33)铰接于旋转中心Q；

所述抱夹机构还包括第一驱动组件(35)，所述第一驱动组件(35)连接在所述驱动件(34)与所述抬升夹臂(31)之间，所述第一驱动组件(35)被配置为受所述驱动件(34)驱动，而带动所述抬升夹臂(31)绕所述旋转中心Q转动，以靠近或远离所述适配夹臂(32)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的抱夹机构，其特征在于，

所述适配夹臂(32)与所述抱夹本体(33)铰接于旋转中心P；

所述抱夹机构还包括第二驱动组件(36)，所述第二驱动组件(36)连接在所述驱动件(34)与所述适配夹臂(32)之间，所述第二驱动组件(36)被配置为受所述驱动件(34)驱动，而带动所述抬升夹臂(31)绕所述旋转中心P转动，以靠近或远离所述抬升夹臂(31)。

9.根据权利要求7所述的抱夹机构，其特征在于，所述第一驱动组件(35)包括：

第一丝杠件(351)，一端与所述抱夹本体(33)连接，所述第一丝杠件(351)另一端与所述驱动件(34)连接，所述第一丝杠件(351)被配置为受所述驱动件(34)驱动而转动；

第一连接块(352)，与所述第一丝杠件(351)连接，所述第一连接块(352)被配置为受所述第一丝杠件(351)驱动而沿所述第一丝杠件(351)轴线移动；

第一滑轨件(353)，与所述机构本体连接，且所述第一滑轨件(353)穿设在所述第一连接块(352)内，以限制所述第一连接块(352)转动；

第一连杆轴(354)，连接在所述第一连接块(352)与所述抬升夹臂(31)之间，所述抬升夹臂(31)被配置为受所述第一连接块(352)驱动而绕所述旋转中心Q转动，以靠近或远离所述适配夹臂(32)。

10.根据权利要求8所述的抱夹机构，其特征在于，所述第二驱动组件(36)包括：

第二丝杠件，一端与所述抱夹本体(33)连接，所述第二丝杠件另一端与所述驱动件(34)连接，所述第二丝杠件被配置为受所述驱动件(34)驱动而转动；

第二连接块，与所述第二丝杠件连接，所述第二连接块被配置为受所述第二丝杠件驱动而沿所述第二丝杠件轴线移动；

第二滑轨件，与所述机构本体连接，且所述第二滑轨件穿设在所述第二连接块内，以限制所述第二连接块转动；

第二连杆轴，连接在所述第二连接块与所述适配夹臂(32)之间，所述适配夹臂(32)被配置为受所述第二连接块驱动而绕所述旋转中心P转动，以靠近或远离所述抬升夹臂(31)。

11.一种移车机器人，其特征在于，包括：

AGV本体(1)，包括相互连接的第一本体部(11)和第二本体部(12)，第一本体部(11)和第二本体部(12)之间设有适于放置车辆的放置空间；

行走驱动机构(2),与所述第一本体部(11)和/或第二本体部(12)连接，以带动所述AGV本体(1)移动；

抱夹机构,与所述第一本体部(11)和/或第二本体部(12)连接，所述抱夹机构为权利要求1-10中任意一项所述的抱夹机构。

12.根据权利要求11所述的移车机器人，其特征在于，还包括充电机构(4)、导航系统(5)、避障系统(6)、防撞系统(7)、控制系统(8)和电源模块(9)，其中，所述充电机构(4)、导航系统(5)、避障系统(6)、防撞系统(7)、控制系统(8)和电源模块(9)安装在AGV本体(1)上。

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