CN115633600B - 一种黑木耳采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种黑木耳采摘装置，包括行走支架（10）与安装支架（20），安装支架（20）固定设置在行走支架（10）上端；行走支架（10）上设置收集组件（30），安装支架（20）一端设置采摘组件（40）、安装支架（20）另一端设置开顶组件（50），采摘组件（40）与开顶组件（50）之间的安装支架（20）上端设置驱动组件（60）。该采摘装置能有效控制采摘部件针对大耳进行采摘，不伤害耳芽、不过度采摘小耳，有效确保木耳种植的经济价值与产量，且人工投入少、效率高；同时，该采摘装置还能在采摘过程中实现木耳的开顶工作，从而减少操作人员的劳动量，进一步提高木耳产量。

Description

一种黑木耳采摘装置

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种黑木耳采摘装置。

背景技术

木耳是一种重要的食用菌，其通过广泛的自然分布与人工栽培获得。木耳质地柔软、口感细嫩、味道鲜美、风味特殊，且富含蛋白质、脂肪、糖类及多种维生素和矿物质，有极高的营养价值，被广泛应用于人们的日常饮食与药物中。

木耳在成熟后，需要将其从菌包上采摘下来，目前，通常是工作人员利用简易制作的机器对木耳进行采摘，由于菌包上生长的木耳大小不同，人工采摘速度慢、效率低，耗时耗力。中国专利文献CN112154867A公开了一种收集菌包上木耳的木耳采摘机，其通过第一传送带与第二传送带实现菌包的移动，利用丝杠传动机构、托盘与采摘结构内的毛刷实现木耳的采摘，从而有效解决人工采摘速度慢、效率低的问题；然而，其仍需要人工将菌包搬运到传送带上，增加了采摘人员的劳动量，同时，其采摘结构内的毛刷为均匀覆盖，即其无法有效针对大耳或小耳进行区分采摘，仅是在采摘后进行筛分、剔除不合格的小耳，无法保证小耳或耳芽的继续生长、降低了木耳收获的经济价值，造成菌包上木耳的产量降低。此外，为提高木耳的产量，现有种植木耳的过程中，在某个阶段还需对木耳菌包袋进行开顶，从而充分利用菌包袋内的残余营养，节约成本的同时提高产量；然而，现有的木耳菌包袋开顶仍然依靠人力进行，费时费力。

发明内容

针对以上现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种黑木耳采摘装置，该采摘装置能有效控制采摘部件针对大耳进行采摘，不伤害耳芽、不过度采摘小耳，有效确保木耳种植的经济价值与产量，且人工投入少、效率高；同时，该采摘装置还能在采摘过程中实现木耳的开顶工作，从而减少操作人员的劳动量，进一步提高木耳产量。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种黑木耳采摘装置，其特征在于：包括行走支架与安装支架，安装支架固定设置在行走支架上端；行走支架上设置收集组件，安装支架一端设置采摘组件、安装支架另一端设置开顶组件，采摘组件与开顶组件之间的安装支架上端设置驱动组件。

作进一步优化，所述行走支架包括第一矩形框与四根第一支杆，四根第一支杆分别设置在第一矩形框四角的底面；所述安装支架包括第二矩形框与四根第二支杆，第二矩形框短边与第一矩形框长边平行且第二矩形框的长边与第一矩形框的短边平行，四根第二支杆分别设置在第二矩形框四角的底面且四根第二支杆底部（即远离第二矩形框的一端）与第一矩形框长边顶面连接。

优选的，所述第一支杆底部（即远离第一矩形框的一端）分别设置行走轮。

作进一步优化，所述收集组件包括第一丝杠、出料斗、出渣斗、连接杆与“L”形插针；第一丝杠为两根且两根第一丝杠分别设置在第一矩形框两条长边内侧，第一丝杠轴线与第一矩形框长边平行；出料斗与出渣斗通过连接杆连接且出料斗与出渣斗两端分别与两侧对应的第一丝杠螺纹连接；出渣斗远离出料斗一端的内壁设置“L”形插针。

优选的，所述出料斗与出渣斗均为上大下小且向一侧倾斜的漏斗结构。

优选的，所述出料斗与出渣斗之间的距离、即连接杆的长度大于菌包最大直径。

作进一步优化，所述采摘组件包括第二丝杠、导杆、连接座、转杆、采摘滚筒及第一电机；第二丝杠为两根，两根第二丝杠分别平行设置于第二矩形框两条长边的下侧且第二丝杠两端分别与对应的两根第二支杆顶端转动连接；导杆为两根且其分别对应第二丝杠设置在第二支杆底端（即导杆与第二丝杠平行且导杆两端分别与对应的两根第二支杆底端固定连接）；连接座为两个且它们分别设置在两根第二丝杠、两根导杆之间，上端连接座（即两根第二丝杠之间的连接座）两侧分别通过第一滑套与第二丝杠螺纹连接，下端连接座（即两根导杆之间的连接座）两侧分别通过第二滑套与导杆滑动连接，第一滑套与对应的第二滑套通过固定杆连接；上端连接座与下端连接座之间设置转杆、转杆外壁套接采摘滚筒；上端连接座端面设置第一电机且第一电机输出轴与转杆上端固定连接。

优选的，所述采摘滚筒外壁均匀分布多个采摘叶片，采摘叶片采用软体材料制成。

优选的，所述第一电机通过电机支座固定设置在上端的连接座的端面。

作进一步优化，所述开顶组件包括第二电机、第一螺杆、滑动套筒、滑动杆、滚轮架、滚轮、刀片及第一弹簧；第二电机通过“L”形板安装在第二矩形框（远离采摘组件的）短边底面且位于两根第二支杆之间；第二电机输出端固定连接第一螺杆，滑动套筒内壁与第一螺杆外壁螺纹连接，滑动套筒外壁贯穿“L”形板且与其滑动连接；滑动杆与滑动套筒远离第一螺杆的一端滑动连接且滑动杆远离滑动套筒的一端设置滚轮架；滚轮架为“C”字形结构且其中部设置自由转动的滚轮，滚轮架顶面设置刀片；滚轮架与滑动套筒远离第二电机一端的端面之间设置第一弹簧且第一弹簧套在滑动杆外壁。

优选的，所述第一螺杆、滑动套筒、滑动杆、第一弹簧的中轴线共线。

优选的，所述滚轮固定套接在转轴上，且转轴上、下端分别与滚轮架转动连接，从而实现滚轮在滚轮架内自由转动；滚轮与转轴中轴线共线且滚轮外壁与滚轮架内壁不接触，滚轮远离第二电机的一端凸出滚轮架。

作进一步优化，所述驱动组件包括升降机构、升降板、转动座、滑动座、滑动箱、螺纹套、第三电机及第二螺杆；升降机构设置在第二矩形框一根长边的中部且与升降板连接、用于控制升降板升降；升降板为“L”形结构且其“L”形底座设置在远离升降机构一侧侧面的底部，升降板的“L”形底座与第二矩形框不相互干涉；升降板的“L”形底座开设通孔且通孔内壁转动连接一转动座，转动座中部滑动连接一滑动座，滑动座截面为“T”形结构且滑动座的“T”形上底面与转动座顶面之间设置第二弹簧；滑动座上侧设置滑动箱且滑动箱与升降板侧面滑动连接；滑动箱内设置转动电机，转动电机输出轴贯穿滑动箱且与滑动座端面连接；滑动箱上端面固定设置螺纹套，滑动箱上侧的升降板侧壁固定设置第三电机且第三电机输出轴固定连接第二螺杆，第二螺杆外壁与螺纹套上端内壁螺纹连接。

作进一步优化，所述转动座底面且绕其轴线均匀分布多根定位插针，定位插针内部设置空腔且定位插针底部侧面对应空腔设置开口，空腔底部设置为向开口倾斜的斜面；滑动座位于第二弹簧外圈的“T”形上底面且对应定位插针设置多根弹性挂钩，弹性挂钩贯穿转动座且位于空腔内，弹性挂钩底部内壁与斜面滑动接触且其底部外壁对应开口设置凸出部。

作进一步优化，所述升降机构包括安装座、定位板、齿条、升降电机与升降齿轮；安装座固定设置在第二矩形框一根长边的中部且其端面垂直设置定位板；定位板与升降板远离转动座的一侧侧面滑动连接，齿条分别固定设置在升降板两侧且安装座上对应齿条设置升降电机，升降电机输出轴固定套接升降齿轮且升降齿轮与对应的齿条啮合。

优选的，所述定位插针的数量为3～5根；对应弹性挂钩的数量为3～5根。

优选的，所述弹性挂钩的宽度小于空腔的宽度。

作进一步优化，所述安装支架侧面通过设置围挡进行包裹。

作进一步优化，所述行走支架上端面且位于安装支架前端或后端设置控制模块。

本发明具有如下技术效果：

本申请通过升降机构、升降板、转动座、滑动座、滑动箱、螺纹套、第三电机、第二螺杆、定位插针与弹性挂钩的配合，实现对菌包的自动抓取，无需人工搬运，从而有效节省劳动力、节约劳动成本，同时也实现抓取后的菌包的转动，便于后续木耳的采摘。通过第二电机、第一螺杆、滑动套筒、滑动杆、滚轮架、滚轮、刀片及第一弹簧的配合，既实现对于旋转菌包的开顶，又实现对于旋转菌包的轮廓的采集，从而便于后续对菌包所处位置偏心问题进行补偿，进而减少后续采摘过程中对于小耳、耳芽等造成伤害。通过第二丝杠、导杆、连接座、转杆、采摘滚筒及第一电机的配合，实现对于菌包上木耳的自动采摘，同时配合开顶组件对于菌包轮廓的采集，有效控制采摘滚筒的移动，避免由于旋转菌包偏心而造成的小耳、耳芽的损伤，进而造成菌包上木耳的产量降低。

本申请装置无需人工进行菌包的搬运，即可自动实现菌包上木耳的采摘，采摘效率高、人力成本低；同时利用软体材料的采摘叶片、配合偏心补偿组件的设置，避免采摘过程中对于菌包上小耳、耳芽等发育不完全的木耳进行采摘或造成损伤，进而保证菌包上小耳、耳芽等继续生长，保证木耳的产量及采摘质量，有效提高木耳种植的经济价值。

附图说明

图1为本发明实施例中黑木耳采摘装置（含围挡）的结构示意图。

图2为本发明实施例中黑木耳采摘装置（不含围挡）的结构示意图。。

图3为本发明实施例中黑木耳采摘装置的行走支架与安装支架的结构示意图。

图4为本发明实施例中黑木耳采摘装置的收集组件的结构示意图。

图5为本发明实施例中黑木耳采摘装置的采摘组件的结构示意图。

图6为本发明实施例中黑木耳采摘装置的开顶组件的结构示意图。

图7为本发明实施例中黑木耳采摘装置的开顶组件的剖视图。

图8为本发明实施例中黑木耳采摘装置的驱动组件的结构示意图。

图9为本发明实施例中黑木耳采摘装置的驱动组件的转动座、滑动座与第二弹簧的组合结构示意图。

图10为本发明实施例中黑木耳采摘装置的定位插针剖视图（弹性挂钩未伸出开口）。

图11为本发明实施例中黑木耳采摘装置的定位插针剖视图（弹性挂钩伸出开口）。

其中，10、行走支架；11、第一矩形框；12、第一支杆；120、行走轮；20、安装支架；200、围挡；21、第二矩形框；22、第二支杆；30、收集组件；31、第一丝杠；310、第一丝杠电机；32、出料斗；33、出渣斗；34、连接杆；35、“L”形插针；40、采摘组件；41、第二丝杠；410、固定杆；411、第一滑套；412、第二丝杠电机；42、导杆；420、第二滑套；43、连接座；44、转杆；45、采摘滚筒；450、采摘叶片；46、第一电机；460、电机支座；50、开顶组件；51、第二电机；510、“L”形板；52、第一螺杆；53、滑动套筒；54、滑动杆；55、滚轮架；56、滚轮；560、转轴；57、刀片；58、第一弹簧；60、驱动组件；61、升降机构；611、安装座；612、定位板；613、齿条；614、升降电机；615、升降齿轮；62、升降板；63、转动座；631、第二弹簧；632、定位插针；6321、空腔；6322、开口；6323、斜面；64、滑动座；640、弹性挂钩；6400、凸出部；65、滑动箱；650、转动电机；66、螺纹套；67、第三电机；68、第二螺杆；70、菌包。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1～11所示，一种黑木耳采摘装置，其特征在于：包括行走支架10与安装支架20，安装支架20固定设置在行走支架11上端；行走支架10包括第一矩形框11与四根第一支杆12，四根第一支杆12分别设置在第一矩形框11四角的底面；第一支杆12底部（即远离第一矩形框的一端）分别设置行走轮120。安装支架20包括第二矩形框21与四根第二支杆22，第二矩形框21短边与第一矩形框11长边平行且第二矩形框21的长边与第一矩形框11的短边平行，四根第二支杆22分别设置在第二矩形框21四角的底面且四根第二支杆22底部（即远离第二矩形框的一端）与第一矩形框11长边顶面连接。安装支架20侧面通过设置围挡200进行包裹（如图1所示）。

行走支架10上设置收集组件30，收集组件30包括第一丝杠31、出料斗32、出渣斗33、连接杆34与“L”形插针35；第一丝杠31为两根且两根第一丝杠31分别设置在第一矩形框11两条长边内侧，第一丝杠31轴线与第一矩形框11长边平行；出料斗32与出渣斗33通过连接杆34连接且出料斗32与出渣斗33两端分别与两侧对应的第一丝杠31螺纹连接；出渣斗33远离出料斗32一端的内壁设置“L”形插针35（如图4所示）。如图4所示：出料斗32与出渣斗33均为上大下小且向一侧倾斜的漏斗结构，从而避免出料斗32与出渣斗 33从菌包70上侧经过时、与菌包70产生干涉。出料斗32与出渣斗33之间的距离、即连接杆34的长度大于菌包70最大直径，确保菌包70能够从出料斗32与出渣斗33之间的间隙通过。

安装支架20一端（即图1、图2所示左端）设置采摘组件40、安装支架20另一端（即图1、图2所示右端）设置开顶组件50。采摘组件40包括第二丝杠41、导杆42、连接座43、转杆44、采摘滚筒45及第一电机46；第二丝杠41为两根，两根第二丝杠41分别平行设置于第二矩形框21两条长边的下侧且第二丝杠41两端分别与对应的两根第二支杆22顶端转动连接；导杆42为两根且其分别对应第二丝杠41设置在第二支杆22底端（即导杆42与第二丝杠41平行且导杆42两端分别与对应的两根第二支杆22底端固定连接）；连接座43为两个且它们分别设置在两根第二丝杠41、两根导杆42之间。如图5所示：上端连接座43（即两根第二丝杠41之间的连接座43）两侧分别通过第一滑套411与第二丝杠41螺纹连接，下端连接座43（即两根导杆42之间的连接座43）两侧分别通过第二滑套420与导杆42滑动连接，第一滑套411与对应的第二滑套420通过固定杆410连接；上端连接座43与下端连接座43之间设置转杆44（即转杆44上端与上端连接座43转动连接、下端与下端连接座43转动连接）、转杆44外壁套接采摘滚筒45（采摘滚筒45固定套接在转杆44外壁）；上端连接座43端面通过电机支座460固定设置第一电机46且第一电机46输出轴与转杆44上端固定连接。采摘滚筒45外壁均匀分布多个采摘叶片450，采摘叶片450采用软体材料制成。

开顶组件50包括第二电机51、第一螺杆52、滑动套筒53、滑动杆54、滚轮架55、滚轮56、刀片57及第一弹簧58；第二电机51通过“L”形板510安装在第二矩形框21（远离采摘组件40的）短边底面且位于两根第二支杆22之间；第二电机51输出端固定连接第一螺杆52，滑动套筒53内壁与第一螺杆52外壁螺纹连接，滑动套筒53外壁贯穿“L”形板510且与其滑动连接；滑动杆54与滑动套筒53远离第一螺杆52的一端滑动连接且滑动杆54远离滑动套筒53的一端设置滚轮架55；滚轮架55为“C”字形结构且其中部设置自由转动的滚轮56，滚轮56固定套接在转轴560上，且转轴560上、下端分别与滚轮架55转动连接，从而实现滚轮56在滚轮架55内自由转动；滚轮56与转轴560中轴线共线且滚轮56外壁与滚轮架55内壁不接触，滚轮56远离第二电机51的一端凸出滚轮架55（避免滚轮56与菌包70接触时、滚轮架55与菌包70之间接触，造成滚轮架55对菌包70的划破或划伤，如图7所示）。滚轮架55顶面通过螺钉可拆卸设置刀片57；滚轮架55与滑动套筒53远离第二电机51一端的端面之间设置第一弹簧58且第一弹簧58套在滑动杆54外壁。第一螺杆52、滑动套筒53、滑动杆54、第一弹簧58的中轴线共线。

采摘组件40与开顶组件50之间的安装支架20上端设置驱动组件60。驱动组件60包括升降机构61、升降板62、转动座63、滑动座64、滑动箱65、螺纹套66、第三电机67及第二螺杆68；升降机构61设置在第二矩形框21一根长边的中部且与升降板62连接、用于控制升降板62升降；升降机构61包括安装座611、定位板612、齿条613、升降电机614与升降齿轮615；安装座611固定设置在第二矩形框21一根长边的中部且其端面垂直设置定位板612；定位板612与升降板62远离转动座63的一侧侧面滑动连接，齿条613分别固定设置在升降板62两侧（即图8所示前、后两侧）且安装座611上对应齿条613设置升降电机614，升降电机614输出轴固定套接升降齿轮615且升降齿轮615与对应的齿条613啮合。升降板62为“L”形结构且其“L”形底座设置在远离升降机构61一侧侧面的底部，升降板62的“L”形底座与第二矩形框21不相互干涉（即升降板62的“L”形底座位于第二矩形框21之间，且升降板62的“L”形底座宽度小于连接杆34长度，保证升降板62的“L”形底座能够通过出料斗32与出渣斗33之间的间隙）；升降板62的“L”形底座开设通孔且通孔内壁转动连接一转动座63，转动座63中部滑动连接一滑动座64，滑动座64截面为“T”形结构且滑动座64的“T”形上底面（即“T”形结构拐角处的面，下同）与转动座63顶面之间设置第二弹簧631（可通过在滑动座64的“T”形结构的小直径侧面设置凸棱、转动座63中部对应设置滑动槽，保证滑动座64与转动座63仅进行相对滑动，滑动座64转动时、转动座63跟随转动，从而避免滑动座64转动过程中、弹性挂钩640产生扭转变形）；滑动座64上侧设置滑动箱65且滑动箱65与升降板62侧面滑动连接；滑动箱65内设置转动电机650，转动电机650输出轴贯穿滑动箱65且与滑动座64端面连接（可通过设置摩擦传动器进行连接、也可通过设置卡槽与花键的形式进行连接、还可以直接进行连接）；滑动箱65上端面固定设置螺纹套66，滑动箱65上侧的升降板62侧壁固定设置第三电机67且第三电机67输出轴固定连接第二螺杆68，第二螺杆68外壁与螺纹套66上端内壁螺纹连接。转动座63底面且绕其轴线均匀分布多根定位插针632，定位插针632内部设置空腔6321且定位插针632底部侧面对应空腔6321设置开口6322（如图10、图11所示），空腔6321底部设置为向开口6322倾斜的斜面6323（如图10、图11所示）；滑动座64位于第二弹簧631外圈的“T”形上底面且对应定位插针632设置多根弹性挂钩640，弹性挂钩640贯穿转动座63且位于空腔6321内，弹性挂钩640底部内壁与斜面6323滑动接触且其底部外壁对应开口6322设置凸出部6400（如图10、图11所示）。定位插针632的数量为3～5根（本实施例中为3根）；对应弹性挂钩640的数量为3～5根（本实施例中为3根）；弹性挂钩640的宽度小于空腔6321的宽度（如图10所示）。

行走支架10上端面且位于安装支架20前端或后端设置控制模块。

实施例2：

作为对本申请方案的进一步优化，在实施例1的基础上，第一丝杠31可采用两个第一丝杠电机310分别对两根第一丝杠31进行驱动，也可采用一个丝杠电机310对其中一根第一丝杠31进行驱动，两根第一丝杠31之间设置齿轮、链条传动机构进行同步传动；同时，第二丝杠41也可采用两个第二丝杠电机412分别对两根第二丝杠41进行驱动，或采用一个第二丝杠电机412配合齿轮、链条传动机构进行驱动。

齿轮、链条传动机构采用本领域常见的设计，本实施例中不做过多论述。

实施例3：

作为对本申请方案的进一步优化，在实施例1的基础上，为了避免滑动套筒53跟随第一螺杆52转动，滑动套筒53可设置为棱柱结构，具体为四棱柱、五棱柱、六棱柱、七棱柱或八棱柱中的任一种；同时，第二矩形框21长边内壁或第二支杆22上可对应滑动套筒53设置固定支架，从而保证滑动套筒53滑动的稳定性、避免滑动套筒出现轴线偏移的问题。

实施例4：

上述黑木耳采摘装置的使用方法，具体为：

初始时，安装支架20与出料斗32与出渣斗33之间的间隙对应。首先，控制行走轮120运行、使得整个采摘装置移动至菌包70位置；然后，通过行走轮120微调采摘装置的位置，使得升降板62的“L”形底座与菌包70对齐（可通过在升降板62的“L”形底座的底面中心设置红外线发射器、菌包70顶部设置红外线接收器，当菌包70顶部的红外线接收器接收到红外线发射器的信号后，视为升降板62的“L”形底座与菌包70对齐；也可通过操作人员目测实现对齐）。

然后，启动升降机构61、使得升降板62下移，升降板62带动转动座63、滑动座64、滑动箱65与第三电机67一同下移，直至转动座63底部的定位插针632插入菌包70顶部，停止升降机构61的启动；之后，启动第三电机67，第三电机67通过第二螺杆68与螺纹套66的配合推动滑动箱65下移，从而通过滑动箱65推动滑动座64在转动座63内相对下移、第二弹簧631压缩，滑动座64带动弹性挂钩640在对应的定位插针632内滑动，从而使得弹性挂钩640的凸出部6400顶出开口6322（如图11所示），实现对菌包70顶部的抓取限位；之后，停止第三电机67、启动升降机构61使得升降板62上移，直至菌包70底端位于出料斗32或出渣斗33的上侧，停止升降机构61；再启动第一丝杠31、使得出料斗32位于菌包70的正下方，停止第一丝杠31运转；之后，启动第二电机51，通过第一螺杆52与滑动套筒53的配合推动滚轮架55向靠近菌包70的一侧运动，直至滚轮56与菌包70外壁接触，继续启动第二电机51、使得滑动杆54在滑动套筒53内滑动、第一弹簧58具有一定压缩量（压缩量根据实际情况确定，可通过在第一弹簧58一端设置压力传感器监测其压力、进而获得压缩量），停止第二电机51（同时，可通过设置在滑动套筒53内的红外线测距仪记录此时位于滑动套筒53内滑动杆54的长度）；之后，启动转动电机650，使其通过滑动座64、转动座63与定位插针632带动菌包70缓慢转动一圈（转动电机650可采用步进电机），根据菌包70转动过程中、滑动套筒53内红外线测距仪获得的滑动杆54的长度的改变，获取菌包70的外圆周轮廓轨迹，同时，转动过程中滚轮架55上的刀片57对菌包70进行开顶（若菌包70不需要开顶，拆除刀片57即可）；之后，启动第二电机51使得滚轮56、滚轮架55、滑动套筒53回到初始位置，停止第二电机51启动、同时启动转动电机650，使得菌包70转动180°；之后，启动第二丝杠41使得采摘滚筒45向菌包70靠近、直至采摘叶片450与到达能够采摘大耳的位置（可通过设置距离感应装置或红外线感应装置实现），暂停第二丝杠41；之后，再启动转动电机650以开顶时相同的转速、转动方向进行转动，同时启动第一电机46以与转动电机650相反方向进行转动，从而对菌包70上的木耳进行采摘、采摘后的木耳落在出料斗32中，第一电机46转动过程中，第二丝杠41根据开顶过程中获得的轮廓轨迹进行调节、控制采摘滚筒45前进或后退（即向靠近菌包70的方向运动或向远离菌包70的方向运动），从而避免由于菌包70的轮廓偏心而对菌包70外壁的小耳或耳芽、甚至菌包70产生损坏。

完成采摘后，通过第一丝杠31使出料斗32回到初始位置，再次启动升降机构61、使得升降板62下移，从而将菌包70放回原位；然后启动第三电机67使得滑动箱65与滑动座64上移，第二弹簧631复位、弹性挂钩640上移回到空腔6321内（如图10所示），不在对菌包70限位；再启动升降机构61、使得升降板62上移，菌包70由于定位插针632光滑的表面与重力作用而静置在原位、不再跟随上移；此时，被刀片57割裂的菌包70的塑料膜由于张力作用及弹性挂钩640上移作用被卡在定位插针632的开口6322处，跟随一同上移而被带离菌包70；之后，启动第一丝杠31使得出渣斗33向靠近驱动组件60的一侧运动，通过“L”形插针35配合升降机构61的运动对割裂的塑料膜进行收集，使其位于出渣斗33中。

最后，所有组件复位，进行下一个菌包70的木耳采摘。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种黑木耳采摘装置，其特征在于：包括行走支架与安装支架，安装支架固定设置在行走支架上端；行走支架上设置收集组件，安装支架一端设置采摘组件、安装支架另一端设置开顶组件，采摘组件与开顶组件之间的安装支架上端设置驱动组件；

所述行走支架包括第一矩形框与四根第一支杆，四根第一支杆分别设置在第一矩形框四角的底面；所述安装支架包括第二矩形框与四根第二支杆，第二矩形框短边与第一矩形框长边平行且第二矩形框的长边与第一矩形框的短边平行，四根第二支杆分别设置在第二矩形框四角的底面且四根第二支杆底部与第一矩形框长边顶面连接；

所述收集组件包括第一丝杠、出料斗、出渣斗、连接杆与“L”形插针；第一丝杠为两根且两根第一丝杠分别设置在第一矩形框两条长边内侧，第一丝杠轴线与第一矩形框长边平行；出料斗与出渣斗通过连接杆连接且出料斗与出渣斗两端分别与两侧对应的第一丝杠螺纹连接；出渣斗远离出料斗一端的内壁设置“L”形插针；

所述采摘组件包括第二丝杠、导杆、连接座、转杆、采摘滚筒及第一电机；第二丝杠为两根，两根第二丝杠分别平行设置于第二矩形框两条长边的下侧且第二丝杠两端分别与对应的两根第二支杆顶端转动连接；导杆为两根且其分别对应第二丝杠设置在第二支杆底端；连接座为两个且它们分别设置在两根第二丝杠、两根导杆之间，上端连接座两侧分别通过第一滑套与第二丝杠螺纹连接，下端连接座两侧分别通过第二滑套与导杆滑动连接，第一滑套与对应的第二滑套通过固定杆连接；上端连接座与下端连接座之间设置转杆、转杆外壁套接采摘滚筒；上端连接座端面设置第一电机且第一电机输出轴与转杆上端固定连接；所述采摘滚筒外壁均匀分布多个采摘叶片；

所述开顶组件包括第二电机、第一螺杆、滑动套筒、滑动杆、滚轮架、滚轮、刀片及第一弹簧；第二电机通过“L”形板安装在第二矩形框短边底面且位于两根第二支杆之间；第二电机输出端固定连接第一螺杆，滑动套筒内壁与第一螺杆外壁螺纹连接，滑动套筒外壁贯穿“L”形板且与其滑动连接；滑动杆与滑动套筒远离第一螺杆的一端滑动连接且滑动杆远离滑动套筒的一端设置滚轮架；滚轮架为“C”字形结构且其中部设置自由转动的滚轮，滚轮架顶面设置刀片；滚轮架与滑动套筒远离第二电机一端的端面之间设置第一弹簧且第一弹簧套在滑动杆外壁；

所述驱动组件包括升降机构、升降板、转动座、滑动座、滑动箱、螺纹套、第三电机及第二螺杆；升降机构设置在第二矩形框一根长边的中部且与升降板连接、用于控制升降板升降；升降板为“L”形结构且其“L”形底座设置在远离升降机构一侧侧面的底部，升降板的“L”形底座与第二矩形框不相互干涉；升降板的“L”形底座开设通孔且通孔内壁转动连接一转动座，转动座中部滑动连接一滑动座，滑动座截面为“T”形结构且滑动座的“T”形上底面与转动座顶面之间设置第二弹簧；滑动座上侧设置滑动箱且滑动箱与升降板侧面滑动连接；滑动箱内设置转动电机，转动电机输出轴贯穿滑动箱且与滑动座端面连接；滑动箱上端面固定设置螺纹套，滑动箱上侧的升降板侧壁固定设置第三电机且第三电机输出轴固定连接第二螺杆，第二螺杆外壁与螺纹套上端内壁螺纹连接；

所述转动座底面且绕其轴线均匀分布多根定位插针，定位插针内部设置空腔且定位插针底部侧面对应空腔设置开口，空腔底部设置为向开口倾斜的斜面；滑动座位于第二弹簧外圈的“T”形上底面且对应定位插针设置多根弹性挂钩，弹性挂钩贯穿转动座且位于空腔内，弹性挂钩底部内壁与斜面滑动接触且其底部外壁对应开口设置凸出部。

2.根据权利要求1所述的一种黑木耳采摘装置，其特征在于：所述升降机构包括安装座、定位板、齿条、升降电机与升降齿轮；安装座固定设置在第二矩形框一根长边的中部且其端面垂直设置定位板；定位板与升降板远离转动座的一侧侧面滑动连接，齿条分别固定设置在升降板两侧且安装座上对应齿条设置升降电机，升降电机输出轴固定套接升降齿轮且升降齿轮与对应的齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种黑木耳采摘装置，其特征在于：所述安装支架侧面通过设置围挡进行包裹。