CN115626478A - 一种配送设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于转运机械技术领域，特别是涉及一种配送设备。配送设备包括配送箱和设有间隔分布的多个储料槽的料箱；配送箱包括第一料箱升降机构、第二料箱升降机构、夹爪移动机构、夹爪机构以及设有容纳空间的箱体；第一料箱升降机构和第二料箱升降机构均安装在容纳空间中，料箱通过第一料箱升降机构和第二料箱升降机构安装在容纳空间中，第一料箱升降机构和第二料箱升降机构用于驱动料箱升降；夹爪移动机构安装在容纳空间中，夹爪机构安装在夹爪移动机构上，夹爪机构用于夹持待搬运物料，夹爪移动机构用于驱动夹爪机构将待输送物料拉进储料槽或者将储料槽中的待输送物料推出。本发明中，该配送设备的结构简单、设备成本低、占用空间小。

Description

一种配送设备

技术领域

本发明属于转运机械技术领域，特别是涉及一种配送设备。

背景技术

随着电子技术的不断发展，对PCB板的需求量也越来越大。PCB板在制造的过程中，需要在PCB板上进行钻孔、焊接等加工，从而PCB板需要在各个工作平台上进行切换加工，并且制造完成的PCB板需要存放在料框中进行储存。现有技术中，PCB板通常堆放在料框中，并且利用传输带等将料框中的多个PCB板逐步输送至加工工位，由机械手逐个抓取传输带上的PCB板并放置在加工台上进行加工；这种PCB板输送机构需要设置多个机械手和较长的传输带，其存在着设备成本高、配送效率低、占用空间大等缺点。

发明内容

本发明针对现有技术中PCB板输送机构存在着设备成本高、配送效率低、占用空间大的技术问题，提供了一种配送设备。

鉴于以上技术问题，本发明实施例提供一种配送设备，包括配送箱和设有间隔分布的多个储料槽的料箱；所述配送箱包括第一料箱升降机构、第二料箱升降机构、夹爪移动机构、夹爪机构以及设有容纳空间的箱体；所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构均安装在所述容纳空间中，所述料箱通过所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构安装在所述容纳空间中，所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构用于驱动所述料箱升降；

所述夹爪移动机构安装在所述容纳空间中，所述夹爪机构安装在所述夹爪移动机构上，所述夹爪机构用于夹持待搬运物料，所述夹爪移动机构用于驱动所述夹爪机构将待输送物料拉进所述储料槽或者将所述储料槽中的待输送物料推出。

可选地，所述第一料箱升降机构包括第一支架、第一升降驱动组件、第一支撑板以及安装在所述第一支撑板上的多个第一托板，所述第一支架安装在所述容纳空间中，所述第一托板用于支撑所述料箱；所述第一升降驱动组件安装在所述第一支架上，连接所述第一支撑板，用于驱动所述第一支撑板和所述第一托板升降；

所述第二料箱升降机构包括第二支架、第二升降驱动组件、第二支撑板以及安装在所述第二支撑板上的多个第二托板，所述第二支架安装在所述容纳空间中，所述第二托板用于支撑所述料箱；所述第二升降驱动组件安装在所述第二支架上，连接所述第二支撑板，用于驱动所述第二支撑板和所述第二托板升降。

可选地，所述第一料箱升降机构还包括多个第一滚动导向件和安装在所述第一托板上的第一挡块，多个所述第一滚动导向件沿X向间隔安装在所述第一支撑板上，所述第一挡块用于将所述料箱沿X向限定在所述第一托板上；

所述第二料箱升降机构还包括多个第二滚动导向件和安装在所述第二托板上的第二挡块，多个所述第二滚动导向件沿X向间隔安装在所述第二支撑板上，所述第二挡块用于将所述料箱沿X向限定在所述第二托板上。

可选地，所述第一料箱升降驱动机构还包括多个第一滚动件，每个所述第一托板上均安装有至少一个所述第一滚动件，所述料箱通过所述第一滚动件安装在所述第一托板上；

所述第二料箱升降驱动机构还包括多个第二滚动件，每个所述第二托板上均安装有至少一个所述第二滚动件，所述料箱通过所述第二滚动件安装在所述第二托板上。

可选地，所述配送设备还包括夹紧机构，所述夹紧机构包括推杆、弹性件、第一连接板以及设有斜面的固定板；所述推杆通过所述弹性件安装在所述第一连接板上，所述第一连接板安装在所述第一支撑板上；所述第一支撑板上设有第一通孔，所述推杆远离所述弹性件的一端穿过所述第一通孔；

所述第一连接板上还设有与所述斜面适配的随动件，所述固定板安装在所述容纳空间的内壁上；

当所述第一升降驱动件通过所述第一支撑板带动所述第一连接板上升，直至所述随动件与所述斜面抵接，所述推杆沿Y向推动所述料箱，以使得所述料箱远离所述推杆的一侧抵紧在所述第二支撑板上。

可选地，所述配送设备还包括配送车，所述配送箱安装在所述配送车上。

可选地，所述夹爪移动机构包括X向驱动组件以及Z向驱动组件；所述X向驱动组件安装在所述箱体上，连接所述Z向驱动组件，用于带动所述Z向驱动组件沿X向移动；所述Z向驱动组件连接所述夹爪机构，用于带动所述夹爪机构沿Z向移动。

可选地，所述X向驱动组件包括移动模组、支撑梁以及连接所述移动模组的第一电机；所述移动模组安装在所述容纳空间的内壁上；所述Z向驱动组件安装在所述支撑梁上；所述第一电机用于带动所述支撑梁和所述Z向驱动件在所述移动模组上沿X向移动。

可选地，所述Z向驱动组件包括连接梁、Z向驱动件、第一导轨、第一滑块以及支撑座，所述连接梁安装在所述支撑梁上，所述连接梁远离所述支撑梁的一端伸入所述容纳空间中；所述第一导轨和所述夹爪机构均安装在所述连接梁上；所述第一滑块安装在所述支撑座上，且与所述第一导轨滑动连接；所述Z向驱动件安装在所述支撑座上，用于带动所述连接梁通过所述第一导轨和所述第一滑块沿Z向移动。

可选地，所述夹爪机构包括第二导轨、第二滑块、第一夹板、夹紧驱动件以及安装在所述夹紧驱动件输出端的第二夹板，所述第一夹板和所述第二导轨均安装在所述连接梁上；所述第二滑块安装在所述第二夹板；所述夹紧驱动件用于带动所述第二夹板通过所述第二滑块沿所述第二导轨滑动，以将待搬运物料夹紧在所述第一夹板和所述第二夹板之间。

本发明中，该配送设备可自动完成待搬运物料的存取料的工作，提高了待搬运物料的存取料效率；且所述料箱可以在同一个高度处完成待搬运物料的存取料工作，无需设置传输带等输送待搬运物料的中间传动机构，该配送设备的结构简单、设备成本低、占用空间小。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一实施例提供的配送设备的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的配送设备的配送箱的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的配送设备的第一料箱升降机构的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的配送设备的第二料箱升降机构的结构示意图；

图5是本发明一实施例提供的配送设备的夹紧机构的结构示意图；

图6是本发明一实施例提供的配送设备的夹爪移动机构和夹爪机构的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的配送设备的Z向驱动组件和夹爪机构的结构示意图；

图8是本发明一实施例提供的配送设备的夹爪机构的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、配送箱；11、第一料箱升降机构；111、第一支架；112、第一升降驱动组件；113、第一支撑板；114、第一托板；115、第一滚动导向件；116、第一挡块；117、第一滚动件；12、第二料箱升降机构；121、第二支架；122、第二升降驱动组件；123、第二支撑板；124、第二托板；125、第二滚动导向件；126、第二挡块；127、第二滚动件；13、夹爪移动机构；131、X向驱动组件；1311、移动模组；1312、支撑梁；1313、第一电机；132、Z向驱动组件；1321、连接梁；1322、Z向驱动件；1323、支撑座；14、夹爪机构；141、第二导轨；142、第二滑块；143、第一夹板；144、夹紧驱动件；145、第二夹板；15、箱体；151、容纳空间；2、料箱；21、储料槽；3、夹紧机构；31、推杆；32、弹性件；33、第一连接板；34、固定板；341、斜面；35、随动件。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。

如图1和图2所示，本发明一实施例提供的一种配送设备，包括配送箱1和设有间隔分布的多个储料槽21的料箱2；所述配送箱1包括第一料箱升降机构11、第二料箱升降机构12、夹爪移动机构13、夹爪机构14以及设有容纳空间151的箱体15；所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12均安装在所述容纳空间151中，所述料箱2通过所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12安装在所述容纳空间151中，所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12用于驱动所述料箱2升降；可以理解地，所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12均包括但不限于链条传动机构、气压杆、液压缸以及丝杆螺母机构等；所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12分别安装在所述容纳空间151的相对两内壁上，且所述料箱2的底部相对两侧分别位于所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12上，也即所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12从底部两侧顶起所述料箱2。

进一步地，所述料箱2上设置有多个储料仓，每一个所述储料仓均设置有间隔分布的多个所述储料槽21；从而所述料箱2可以存放较多的待搬运物料，而所述待搬运物料包括但不限于PCB板等。

所述夹爪移动机构13安装在所述容纳空间151中，所述夹爪机构14安装在所述夹爪移动机构13上，所述夹爪机构14用于夹持待搬运物料，所述夹爪移动机构13用于驱动所述夹爪机构14将待输送物料拉进所述储料槽21或者将所述储料槽21中的待输送物料推出。可以理解地，所述夹爪移动机构13可以驱动所述夹爪机构14在所述容纳空间151中移动(包括沿X向移动和沿Z向移动)。

具体地，该配送设备的取料步骤为：所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12带动所述料箱2上升至预设取料高度，所述夹爪移动机构13带动所述夹爪机构14移动至所述料箱2的取料位置，所述夹爪机构14夹持所述储料槽21中的待输送物料后，所述夹爪移动机构13带动所述夹爪移动机构13移动，以将所述储料槽21中的待搬运物料推离所述储料槽21。当所述料箱2位于取料高度的储料槽21中的待搬运物料推离储料槽21后，所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12再驱动所述料箱2上升，以使得所述料箱2下一个储存有待搬运物料的储料槽21移动至取料高度处，所述夹爪移动机构13和所述夹爪机构14再将对应于取料高度处的待搬运物料推离所述储料槽21；以此循环，从而该配送设备可以在同一个高度处完成取料工作。

该配送设备的存料步骤为：所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12带动所述料箱2上升至预设存料高度，所述夹爪移动机构13带动所述夹爪机构14移动至所述料箱2的存料位置，所述夹爪机构14夹持待搬运物料后，由所述夹爪移动机构13通过所述夹爪机构14将待搬运物料拉进对应的储料槽21中；当所述料箱2位于存料高度的储料槽21储存有待搬运物料后，所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12再驱动所述料箱2下降，以使得所述料箱2下一个空的储料槽21移动至存料高度处，所述夹爪移动机构13和所述夹爪机构14再将另一个待搬运物料拉进储料槽21中；以此循环，从而该配送设备可以在同一个高度处完成存料工作。

进一步地，所述料箱2的取料循序为：从所述料箱2最下层的储料槽21朝向上层的储料槽21逐个取料；所述料箱2的存料循序为：从所述料箱2最上层的储料槽21朝向下层的储料槽21逐个放料。

本发明中，该配送设备可自动完成待搬运物料的存取料的工作，提高了待搬运物料的存取料效率；且所述料箱2可以在同一个高度处完成待搬运物料的存取料工作，无需设置传输带等输送待搬运物料的中间传动机构，该配送设备的结构简单、设备成本低、占用空间小。

在一实施例中，如图3所示，所述第一料箱升降机构11包括第一支架111、第一升降驱动组件112、第一支撑板113以及安装在所述第一支撑板113上的多个第一托板114，所述第一支架111安装在所述容纳空间151中，所述第一托板114用于支撑所述料箱2；所述第一升降驱动组件112安装在所述第一支架111上，连接所述第一支撑板113，用于驱动所述第一支撑板113和所述第一托板114升降；可以理解地，所述第一升降驱动组件112包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等；多个所述第一托板114沿X向间隔安装在所述第一支撑板113上。

在一具体实施例中，所述第一升降驱动组件112包括链条电机、第一齿轮、第二齿轮以及套接在所述第一齿轮和所述第二齿轮上的第一链条，所述第一齿轮和所述第二齿轮均转动安装在所述第一支架111上；所述链条电机安装在第一支架111上，连接所述第一齿轮；所述第一链条连接所述第一支撑板113。本实施例中，所述链条电机通过所述第一齿轮带动所述第一链条转动，所述第一链条带动所述第一支撑板113升降。本实施例中，所述第一升降驱动组件112的结构简单、制造成本低，且所述第一托板114具有较大的载重量。

如图4所示，所述第二料箱升降机构12包括第二支架121、第二升降驱动组件122、第二支撑板123以及安装在所述第二支撑板123上的多个第二托板124，所述第二支架121安装在所述容纳空间151中，所述第二托板124用于支撑所述料箱2；所述第二升降驱动组件122安装在所述第二支架121上，连接所述第二支撑板123，用于驱动所述第二支撑板123和所述第二托板124升降。可以理解地，所述第二升降驱动组件122包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等；多个所述第二托板124沿X向间隔安装在所述第二支撑板123上；所述第一支架111和所述第二支架121分别安装在所述容纳空间151的左右两侧。

在一具体实施例中，所述第二升降驱动组件122包括同步联动轴、第三齿轮、第四齿轮以及套接在所述第三齿轮和所述第四齿轮上的第二链条，所述第三齿轮和所述第四齿轮均转动安装在所述第二支架121上；所述同步联动轴连接在所述第二齿轮和所述第四齿轮之间；所述第二链条连接所述第二支撑板123。本实施例中，所述链条电机带动所述第一齿轮转动的同时，通过带动所述同步联动轴带动所述第四齿轮转动，所述第四齿轮带动第二链条转动，所述第二链条带动所述第二支撑板123升降。本实施例中，所述第二升降驱动组件122的结构简单、制造成本低，且所述第一托板114具有较大的载重量。

在一实施例中，如图3所示，所述第一料箱升降机构11还包括多个第一滚动导向件115和安装在所述第一托板114上的第一挡块116，多个所述第一滚动导向件115沿X向间隔安装在所述第一支撑板113上，所述第一挡块116用于将所述料箱2沿X向限定在所述第一托板114上；可以理解地，所述第一滚动导向件115包括但不限于轴承、滚轮等，最外侧的两个所述第一托板114上均安装有所述第一挡块116，从而所述料箱2的左边的前后被两个所述第一挡块116固定在所述第一托板114上，从而完成了所述第一托板114上料箱2在X向的定位。

如图4所示，所述第二料箱升降机构12还包括多个第二滚动导向件125和安装在所述第二托板124上的第二挡块126，多个所述第二滚动导向件125沿X向间隔安装在所述第二支撑板123上，所述第二挡块126用于将所述料箱2沿X向限定在所述第二托板124上。可以理解地，所述第二滚动导向件125包括但不限于轴承、滚轮等，最外侧的两个所述第二托板124上均安装有所述第二挡块126，从而所述料箱2的右边的前后两侧被两个所述第二挡块126固定在所述第二托板124上，从而完成了所述第二托板124上料箱2在X向的定位。

具体地，当所述料箱2安装进所述容纳空间151中，或者取出容纳空间151中的料箱2时，所述料箱2的左右两侧壁分别与所述第一滚动导向件115和所述第二滚动导向件125抵接，从而减小了所述料箱2与所述第一支撑板113和所述第二支撑板123之间的摩擦力，提高了所述料箱2取放的便捷性。

在一实施例中，如图1所示，所述第一料箱升降机构11还包括多个第一滚动件117，每个所述第一托板114上均安装有至少一个所述第一滚动件117，所述料箱2通过所述第一滚动件117安装在所述第一托板114上；可以理解地，所述第一滚动件117包括但不限于万向球、滚珠等，且一个所述第一托板114上可以根据实际需求安装1个、2个等所述第一滚动件117。

所述第二料箱升降驱动机构21还包括多个第二滚动件127，每个所述第二托板124上均安装有至少一个所述第二滚动件127，所述料箱2通过所述第二滚动件127安装在所述第二托板124上。可以理解地，所述第一滚动件117包括但不限于万向球、滚珠等，且一个所述第一托板114上可以根据实际需求安装1个、2个等所述第一滚动件117。

具体地，当所述料箱2安装进所述容纳空间151中，或者取出容纳空间151中的料箱2时，所述料箱2的底部在所述第一滚动件117和所述第二滚动件127上滚动，从而减小了所述料箱2与所述第一托板114和所述第二托板124之间的摩擦力，提高了所述料箱2取放的便捷性，且延长了所述料箱2的使用寿命。

在一实施例中，所述配送设备还包括安装在所述第一支架111上的料箱感应器，所述料箱感应器用于感应所述第一托板114和所述第二托板124上的料箱2是否安装到位。可以理解地，所述料箱2传感器包括但不限于激光传感器、对射感应器等。

在一实施例中，如图3和图5所示，所述配送设备还包括夹紧机构3，所述夹紧机构3包括推杆31、弹性件32、第一连接板33以及设有斜面341的固定板34；所述推杆31通过所述弹性件32安装在所述第一连接板33上，所述第一连接板33安装在所述第一支撑板113上；所述第一支撑板113上设有第一通孔(图中未示出)，所述推杆31远离所述弹性件32的一端穿过所述第一通孔；可以理解地，所述弹性件32包括但不限于弹簧等，所述推杆31沿Y向安装在所述第一连接板33上，所述第一连接板33与所述第一支撑板113保持同步升降。

所述第一连接板33上还设有与所述斜面341适配的随动件35，所述固定板34安装在所述容纳空间151的内壁上；可以理解地，所述随动件35包括但不限于滚轮、轴承以及倾斜面等，所述固定板34的斜面341位于所述随动件35的上方。

当所述第一料箱升降驱动组件112通过所述第一支撑板113带动所述第一连接板33上升，直至所述随动件35与所述斜面341抵接，所述推杆31沿Y向推动所述料箱2，以使得所述料箱2远离所述推杆31的一侧抵紧在所述第二支撑板123上。具体地，所述第一升降驱动组件112带动所述第一支撑板113和所述第一连接板33上升的过程中，当所述第一连接板33上的所述随动件35与所述固定板34上的斜面341抵接时，所述斜面341将向所述第二升降驱动组件122一侧挤压所述料箱2，从而所述料箱2远离所述推杆31的一侧与所述第二支撑板123或所述第二滚动导向件125抵接，进而完成了料箱2的Y向定位。

需要说明地，在所述料箱2每一次取放料之前，都需要完成所述料箱2的Y向定位；也即所述第一料箱升降机构11和所述第二料箱升降机构12带动所述料箱2移动至取料或存料的高度位置，所述夹紧机构3都将完成所述料箱2的Y向定位，进而保证了所述料箱2存取料的稳定性。

在一实施例中，所述配送设备还包括配送车(图中未示出)，所述配送箱1安装在所述配送车上。可以理解地，所述配送车包括但不限于AGV小车等，所述配送车可以带动所述配送箱1和所述料箱2在车间内移动，从而提高了该配送设备的便捷性和配送效率。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述夹爪移动机构13包括X向驱动组件131以及Z向驱动组件132；所述X向驱动组件131安装在所述箱体15上，连接所述Z向驱动组件132，用于带动所述Z向驱动组件132沿X向移动；所述Z向驱动组件132连接所述夹爪机构14，用于带动所述夹爪机构14沿Z向移动。可以理解地，所述X向驱动组件131通过Z向驱动组件132带动所述夹爪机构14朝X向移动；所述Z向驱动组件132带动所述夹爪机构14朝Z向移动。需要说明地，所述X向驱动组件131和所述Z向驱动组件132为本领域技术人员所熟知的各种驱动件等，例如，所述X向驱动组件131和所述Z向驱动组件132包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等。

具体地，该配送设备存取料的步骤为：所述X向驱动组件131通过Z向驱动组件132带动所述夹爪机构14朝向X向移动，所述Z向驱动组件132带动所述夹爪机构14朝向Z向移动，从而使得所述夹爪机构14移动至料箱2需要取放料的高度处，所述夹爪机构14将待搬运物料拉进所述储料槽21中，或者将所述储料槽21中的待搬运物料推出。

在一实施例中，如图6所示，所述X向驱动组件131包括移动模组1311、支撑梁1312以及连接所述移动模组1311的第一电机1313；所述移动模组1311安装在所述容纳空间151的内壁上；所述Z向驱动组件132安装在所述支撑梁1312上；所述第一电机1313用于带动所述支撑梁1312和所述Z向驱动件1322在所述移动模组1311上沿X向移动。可以理解地，所述移动模组1311沿X向布置在所述容纳空间151的侧壁上，所述支撑梁1312沿Y向部分在所述容纳空间151的上方。

具体地，所述第一电机1313通过所述移动模组1311带动所述支撑梁1312沿X向移动，所述支撑梁1312带动所述Z向驱动组件132和所述夹爪机构14沿X向移动。本实施例中，所述X向驱动组件131的结构简单、制造成本低。

在一实施例中，如图6所示，所述X向驱动组件131还包括联动器，所述移动模组1311包括安装在所述容纳空间151相对两内壁上的第一模组和第二模组，所述联动器连接在所述第一模组和所述第二模组之间；所述支撑梁1312的一端与所述第一模组滑动连接，所述支撑梁1312的另一端与所述第二模组滑动连接；所述第一电机1313通过所述联动器带动所述支撑梁1312在所述第一模组和所述第二模组上同步移动。可以理解地，所述第一模组和所述第二模组分别安装在所述容纳空间151的左右两内壁上，所述第一电机1313通过所述联动器带动所述第一模组和所述第二模组同步带动所述支撑梁1312沿X向移动，从而保证了支撑梁1312沿X向移动的稳定性，且提高了所述支撑梁1312的载重量。需要说明地，所述联动器为本领域技术人员所熟知的联动器件，在此就不再赘述；所述第一模组和所述第二模组也为本领域技术人员所熟知的传动器件，在此就不再赘述。

在一实施例中，如图6所示，所述Z向驱动组件132包括连接梁1321、Z向驱动件1322、第一导轨(图中未示出)、第一滑块(图中未示出)以及支撑座1323，所述连接梁1321安装在所述支撑梁1312上，所述连接梁1321远离所述支撑梁1312的一端伸入所述容纳空间151中；所述第一导轨和所述夹爪机构14均安装在所述连接梁1321上；所述第一滑块安装在所述支撑座1323上，且与所述第一导轨滑动连接；所述Z向驱动件1322安装在所述支撑座1323上，用于带动所述连接梁1321通过所述第一导轨和所述第一滑块沿Z向移动。可以理解地，所述连接梁1321和所述第一导轨均沿Z向分布，所述支撑座1323安装在所述支撑梁1312上。

具体地，由于所述第一导轨安装在所述连接梁1321上，而所述第一滑块安装在所述支撑座1323上，且所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接；从而所述Z向驱动件1322驱动所述连接梁1321沿Z向移动的过程中，所述第一导轨沿所述第一滑块滑动，保证了Z向驱动件1322驱动所述连接梁1321沿Z向移动的稳定性。

在一实施例中，如图7所示，所述Z向驱动件1322包括第二电机、齿轮(图中未示出)和安装在所述连接梁1321上的齿条(图中未示出)；所述第二电机安装在所述支撑座1323上，所述齿轮套接在所述第二电机的输出轴上，且与所述齿条啮合；所述第二电机用于通过相互啮合的所述齿轮和所述齿条带动所述连接梁1321沿Z向移动。具体地，所述第二电机通过所述齿轮带动所述齿条沿Z向移动，所述齿条带动所述连接梁1321沿Z向移动。本实施例中，所述Z向驱动件1322驱动所述连接梁1321沿Z向移动的稳定性较高，且具有较大的行程，提高了该取料取放机构的适用性。

在一实施例中，如图8所示，所述夹爪机构14包括第二导轨141、第二滑块142、第一夹板143、夹紧驱动件144以及安装在所述夹紧驱动件144输出端的第二夹板145，所述第一夹板143和所述第二导轨141均安装在所述连接梁1321上；所述第二滑块142安装在所述第二夹板145；所述夹紧驱动件144用于带动所述第二夹板145通过所述第二滑块142沿所述第二导轨141滑动，以将待搬运物料夹紧在所述第一夹板143和所述第二夹板145之间。可以理解地，所述第一夹板143位于所述第二夹板145的上方，所述第一夹板143通过所述第二滑块142滑动安装在所述第二导轨141上，所述第二夹板145安装在所述连接梁1321上；当所述夹紧驱动件144驱动所述第一夹板143通过所述第二滑块142在所述第二导轨141上向下滑动时，待搬运物料可被夹紧在所述第一夹板143和所述第二夹板145之间；当所述夹紧驱动件144驱动所述第一夹板143通过所述第二滑块142在所述第二导轨141上向上滑动时，所述第一夹板143和所述夹板可以松开被夹持的待搬运物料。本实施例中，所述夹爪机构14的结构简单、制造成本低。

进一步地，如图8所示，所述第一夹板143朝向所述第二夹板145的板面设有第一缓冲层，所述第二夹板145朝向所述第一夹板143的表面设有第二缓冲层，所述第二导轨141设有第三缓冲层；当所述夹爪机构14夹持待搬运物料时，所述第一缓冲层、所述第二缓冲层以及所述第三缓冲层与待搬运物料接触，从而避免了所述夹爪机构14夹持待搬运物料时对待搬运物料的损伤。

在一实施例中，如图8所示，所述夹紧驱动件144包括第三电机、丝杆以及安装在所述第一夹板143上的螺母；所述第三电机安装在所述连接梁1321上，所述丝杆安装在所述第三电机的输出轴上，所述螺母套接在所述丝杆上。具体地，所述第三电机带动所述丝杆转动，所述丝杆通过所述螺母带动所述第一夹板143沿Z向移动，从而使得所述第一夹板143靠近或远离所述第二夹板145。本实施例中，该夹紧驱动件144的结构简单、制造成本低。

在一实施例中，如图8所示，所述物料取放机构还包括安装在所述连接梁1321上的物料感应装置，所述物料感应装置用于感应所述储料槽21中是否有待搬运物料。可以理解地，所述物料感应装置包括但不限于激光传感器等，所述物料感应装置用于感应所述夹爪机构14需要夹持的储料槽21中是否有待搬运物料，从而进一步提高了该配送机构的自动化程度。

在一实施例中，如图1所示，所述料箱2包括支撑框架、多个连接轴以及多个支撑板，多个所述连接轴间隔安装在所述支撑框架上，每个所述支撑框架上均设有至少一个所述支撑板，相邻两个所述连接轴之间设有所述储料槽21，所述支撑板用于将待搬运物料储存在所述储料槽21中。可以理解地，多个所述连接轴沿Z向间隔安装在所述支撑框架内，且多个所述支撑板也沿Z向分布，每一个所述储料槽21的底部均设有一个所述支撑板。本实施例中，所述料箱2的结构简单、重量较轻、制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述料箱2还包括转动安装在所述支撑板上的多个滚动器。可以理解地，所述滚动器包括但不限于轴承、滚轮等，每一个所述支撑板上均转动安装有间隔分布的多个所述滚动器。具体地，所述夹爪机构14将待搬运物料拉进所述储料槽21，或者将储料槽21中的待搬运物料推出出气的过程中，带搬运物料在所述滚动器上滚动，从而减小了待搬运物料与料箱2之间的摩擦力，保证了待搬运物料的质量。

以上仅为本发明的配送设备的实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种配送设备，其特征在于，包括配送箱和设有间隔分布的多个储料槽的料箱；所述配送箱包括第一料箱升降机构、第二料箱升降机构、夹爪移动机构、夹爪机构以及设有容纳空间的箱体；所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构均安装在所述容纳空间中，所述料箱通过所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构安装在所述容纳空间中，所述第一料箱升降机构和所述第二料箱升降机构用于驱动所述料箱升降；

所述夹爪移动机构安装在所述容纳空间中，所述夹爪机构安装在所述夹爪移动机构上，所述夹爪机构用于夹持待搬运物料，所述夹爪移动机构用于驱动所述夹爪机构将待输送物料拉进所述储料槽或者将所述储料槽中的待输送物料推出。

2.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述第一料箱升降机构包括第一支架、第一升降驱动组件、第一支撑板以及安装在所述第一支撑板上的多个第一托板，所述第一支架安装在所述容纳空间中，所述第一托板用于支撑所述料箱；所述第一升降驱动组件安装在所述第一支架上，连接所述第一支撑板，用于驱动所述第一支撑板和所述第一托板升降；

所述第二料箱升降机构包括第二支架、第二升降驱动组件、第二支撑板以及安装在所述第二支撑板上的多个第二托板，所述第二支架安装在所述容纳空间中，所述第二托板用于支撑所述料箱；所述第二升降驱动组件安装在所述第二支架上，连接所述第二支撑板，用于驱动所述第二支撑板和所述第二托板升降。

3.根据权利要求2所述的配送设备，其特征在于，所述第一料箱升降机构还包括多个第一滚动导向件和安装在所述第一托板上的第一挡块，多个所述第一滚动导向件沿X向间隔安装在所述第一支撑板上，所述第一挡块用于将所述料箱沿X向限定在所述第一托板上；

所述第二料箱升降机构还包括多个第二滚动导向件和安装在所述第二托板上的第二挡块，多个所述第二滚动导向件沿X向间隔安装在所述第二支撑板上，所述第二挡块用于将所述料箱沿X向限定在所述第二托板上。

4.根据权利要求2所述的配送设备，其特征在于，所述第一料箱升降驱动机构还包括多个第一滚动件，每个所述第一托板上均安装有至少一个所述第一滚动件，所述料箱通过所述第一滚动件安装在所述第一托板上；

所述第二料箱升降驱动机构还包括多个第二滚动件，每个所述第二托板上均安装有至少一个所述第二滚动件，所述料箱通过所述第二滚动件安装在所述第二托板上。

5.根据权利要求2所述的配送设备，其特征在于，所述配送设备还包括夹紧机构，所述夹紧机构包括推杆、弹性件、第一连接板以及设有斜面的固定板；所述推杆通过所述弹性件安装在所述第一连接板上，所述第一连接板安装在所述第一支撑板上；所述第一支撑板上设有第一通孔，所述推杆远离所述弹性件的一端穿过所述第一通孔；

所述第一连接板上还设有与所述斜面适配的随动件，所述固定板安装在所述容纳空间的内壁上；

当所述第一升降驱动组件通过所述第一支撑板带动所述第一连接板上升，直至所述随动件与所述斜面抵接，所述推杆沿Y向推动所述料箱，以使得所述料箱远离所述推杆的一侧抵紧在所述第二支撑板上。

6.根据权利要求1所述的配送设备，其特征在于，所述配送设备还包括配送车，所述配送箱安装在所述配送车上。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的配送设备，其特征在于，所述夹爪移动机构包括X向驱动组件以及Z向驱动组件；所述X向驱动组件安装在所述箱体上，连接所述Z向驱动组件，用于带动所述Z向驱动组件沿X向移动；所述Z向驱动组件连接所述夹爪机构，用于带动所述夹爪机构沿Z向移动。

8.根据权利要求7所述的配送设备，其特征在于，所述X向驱动组件包括移动模组、支撑梁以及连接所述移动模组的第一电机；所述移动模组安装在所述容纳空间的内壁上；所述Z向驱动组件安装在所述支撑梁上；所述第一电机用于带动所述支撑梁和所述Z向驱动件在所述移动模组上沿X向移动。

9.根据权利要求8所述的配送设备，其特征在于，所述Z向驱动组件包括连接梁、Z向驱动件、第一导轨、第一滑块以及支撑座，所述连接梁安装在所述支撑梁上，所述连接梁远离所述支撑梁的一端伸入所述容纳空间中；所述第一导轨和所述夹爪机构均安装在所述连接梁上；所述第一滑块安装在所述支撑座上，且与所述第一导轨滑动连接；所述Z向驱动件安装在所述支撑座上，用于带动所述连接梁通过所述第一导轨和所述第一滑块沿Z向移动。

10.根据权利要求8所述的配送设备，其特征在于，所述夹爪机构包括第二导轨、第二滑块、第一夹板、夹紧驱动件以及安装在所述夹紧驱动件输出端的第二夹板，所述第一夹板和所述第二导轨均安装在所述连接梁上；所述第二滑块安装在所述第二夹板；所述夹紧驱动件用于带动所述第二夹板通过所述第二滑块沿所述第二导轨滑动，以将待搬运物料夹紧在所述第一夹板和所述第二夹板之间。

Images