CN115621683A - 一种电池注液口密封方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电池注液口密封方法和装置，其中电池注液口密封方法包括：将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内；对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。本发明提高了取钉成功的概率，缩短了抓取密封钉的时间，提高了抓取效率，进而提升了电池注液口密封的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及电池制造技术领域，具体涉及一种电池注液口密封方法和装置。
背景技术
随着石油、煤炭等能源矿产的不断消耗,能源危机和环境污染问题愈演愈烈，人们迫切需要找到一种绿色无污染的新能源来缓解这两大问题。锂离子电池由于具有能量密度高、循环性能好、自放电率小、无记忆效应,绿色环保等优点被广泛应用于交通运输领域、电子产品领域、储能领域等。
目前锂离子电池生产公司在电池注液后的静置期间需要采用取钉装置抓取密封胶钉将电池注液口密封,防止外界空气中的水分与电池内部电解液发生化学反应。
现有技术的电池注液口密封方法存在如下缺陷：取钉装置经常出现取钉失败的情况，取钉效率低。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提供了一种电池注液口密封方法和装置。
具体技术方案如下所示：
一种电池注液口密封方法，包括：
将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内；
对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；
抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
在一个具体实施例中，获取料盘内的图像并根据图像识别密封钉的状态，基于识别结果确定位于固定孔内的密封钉，包括：
基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，包括：
对第一密封钉图像进行图形识别，判断第一密封钉图像是否为预设图形；
若第一密封钉图像与预设图形一致，计算第一密封钉图像的面积；
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉。
在一个具体实施例中，若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉，包括：
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，沿第一密封钉图像的外周设定静空区域，检测静空区域内是否存在其他第一密封钉图像；
若静空区域内无其他第一密封钉图像，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉。
在一个具体实施例中，抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处，包括：
获取所有位于固定孔内的密封钉的坐标；
基于各位于固定孔内的密封钉的坐标生成抓取打击路径；
基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
在一个具体实施例中，基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处，包括：
采用取打装置进行抓取和打击密封钉，取打装置与负压装置连接；
取打装置通过负压装置提供的负压吸力吸附位于固定孔内的密封钉；
检测取打装置的吸附通道中的压力值，判断是否取钉成功；
若压力值大于预设值，取打装置将密封钉打击至电池注液口处；
基于抓取打击路径抓取下一个位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
在一个具体实施例中，基于各位于固定孔内的密封钉的坐标生成抓取打击路径，包括：
对待密封的电池进行拍摄获得第一电池图像；
基于第一电池图像获取各电池注液口的坐标；
选取与待密封的电池数量一致的位于固定孔内的密封钉，并将其进行配对；
配对成功后，基于待密封的电池的坐标和对应的密封钉的坐标生成抓取打击路径。
在一个具体实施例中，还包括：
对密封后的电池进行拍摄获得第二电池图像；
基于第二电池图像获得第二密封钉图像；
对第二密封钉图像进行图形识别，判断第二密封钉图像是否为预设图形；
若第二密封钉图像与预设图形一致，计算第二密封钉图像的面积；
若第二密封钉图像的面积介于预设区间内，则密封成功。
在一个具体实施例中，密封钉包括顶部和杆部，固定孔包括第一孔位和第二孔位，所述第一孔位设置于所述第二孔位上方，且所述第一孔位的内径大于所述第二孔位的内径，所述第一孔位的内径大于所述顶部的外径；
所述第一孔位用于容纳所述顶部，所述顶部的外径与所述第一孔位的内径之间形成所述静空区域，所述第二孔位用于容纳所述杆部。
一种电池注液口密封装置，应用于所述的电池注液口密封方法，包括：
设置有多个固定孔的料盘，用于容纳密封钉；
第一检测装置，用于对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；
取打装置，用于抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
在一个具体实施例中，还包括第二检测装置，用于获取待密封电池的图像并根据图像识别电池注液口坐标，还用于获取密封后的电池的图像并根据图像识别密封钉的状态并基于识别结果确定是否密封成功。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明提供了一种电池注液口密封方法，包括：将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内；对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。本发明通过第一密封钉图像识别密封钉的状态以统计出所有位于固定孔内的密封钉，提高了取钉成功的概率，缩短了抓取密封钉的时间，提高了抓取效率，进而提升了电池注液口密封的工作效率。
进一步地，获取料盘内的图像并根据图像识别密封钉的状态，基于识别结果确定位于固定孔内的密封钉，包括：对第一密封钉图像进行图形识别，判断第一密封钉图像是否为预设图形；若第一密封钉图像与预设图形一致，计算第一密封钉图像的面积；若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉。本发明通过对密封钉图像的形状和面积进行检测，判断密封钉是否位于固定孔内，检测结果的准确度高。
进一步地，本发明还提供了一种电池注液口密封装置，包括：料盘，用于容纳密封钉；第一检测装置，用于对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；取打装置，用于抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。本发明通过料盘、第一检测装置和取打装置的相互配合，提高了取钉成功的概率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的电池注液口密封方法的第一流程图；
图2为本发明提供的电池注液口密封方法的第二流程图；
图3为本发明提供的电池注液口密封方法的第三流程图；
图4为本发明提供的电池注液口密封方法的第四流程图；
图5为本发明提供的电池注液口密封方法的第五流程图；
图6为本发明提供的电池注液口密封方法的第六流程图；
图7为本发明提供的电池注液口密封方法的第七流程图；
图8为本发明提供的电池注液口密封装置的第一结构示意图；
图9为图8中A区域的局部放大图；
图10为图8中B区域的局部放大图；
图11为本发明提供的电池注液口密封装置的第二结构示意图；
图12为本发明提供的电池注液口密封装置的第三结构示意图；
图13为本发明提供的电池注液口密封装置的第四结构示意图；
图14为本发明提供的电池注液口密封装置的第五结构示意图。
附图标记：
2-第一检测装置；3-取打装置；4-电池；5-第二检测装置；8-密封钉；11-震动装置；12-料盘；13-固定孔；31-驱动件；32-机械手；33-打钉杆；81-顶部；82-杆部；131-第一孔位；132-第二孔位。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本发明的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
在本发明的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本发明的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。
应注意到：在本发明中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本发明的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
如图1至图14所示，本发明提供了一种电池注液口密封方法及装置，其中电池注液口密封方法包括：将多个密封钉8放入设有多个固定孔13的料盘12内；对料盘12进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉8的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘12内所有位于固定孔13内的密封钉8；抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处。
目前锂离子电池生产公司在电池注液后的静置期间需要采用取钉装置抓取密封胶钉将电池注液口密封，但现有技术的电池注液口密封方法在取钉过程中经常出现取钉失败的情况，导致取钉效率低。
本发明通过检测料盘内的密封钉的状态以识别位于固定孔内的密封钉，提高了取钉成功的概率，缩短了抓取密封钉的时间，提高了抓取效率，进而提升了电池注液口密封的工作效率。
实施例1
如图1、图8至图14所示，一种电池注液口密封方法，包括：
将多个密封钉8放入设有多个固定孔13的料盘12内；
对料盘12进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉8的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘12内所有位于固定孔13内的密封钉8；
抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处。
由于取钉时需抓取位于设定位置的密封钉（即位于固定孔内的密封钉），而“将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内”的工序无法保证密封钉均位于固定孔内，若误取到位于其他位置的密封钉会导致取钉失败，就需重新取钉。
本发明通过获取料盘内的密封钉图像识别密封钉的状态以确定位于固定孔内的密封钉，进而抓取位于固定孔内的密封钉，提高了取钉成功的概率，缩短了抓取密封钉的时间，提高了抓取效率，从而提升了电池注液口密封的工作效率。
如图8至图14所示，将多个密封钉8放入设有多个固定孔13的料盘12内，包括：将多个密封钉8放入设有多个固定孔13的料盘12内，震动料盘12及密封钉8使密封钉8在震动过程中移动进入固定孔13内。通过震动使密封钉移动进入固定孔13内，增加位于固定孔13内的密封钉的数量。
如图2、图8至图14所示，基于第一密封钉图像识别密封钉8的状态，包括：
对第一密封钉图像进行图形识别，判断第一密封钉图像是否为预设图形；
若第一密封钉图像与预设图形一致，计算第一密封钉图像的面积；
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉8为位于固定孔13内的密封钉8。
在本实施例中，选用顶部81截面为圆形、杆部82截面为三角形的密封钉8，本发明通过料盘图像获取料盘12内的密封钉8的当前图像；并与预设图形（即圆形）进行对比，选择顶部81位于上方的密封钉8；再将顶部81位于上方的密封钉8的图像面积进行计算，判断密封钉8是否歪斜，若图像面积位于预设区间外，则密封钉8歪斜，若图像面积介于预设区间内，则密封钉8位于固定孔13内。本发明通过检测密封钉图像的形状与面积，确定位于固定孔13内的密封钉，检测误差小，检测结果的准确度高。
具体地，本发明采用第一检测装置2对料盘12进行拍摄获得料盘图像。优选地，第一检测装置2为CCD相机，通过CCD相机拍摄以获得料盘图像。
如图3、图8至图14所示，若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉8为位于固定孔13内的密封钉8，包括：
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，沿第一密封钉图像的外周设定静空区域，检测静空区域内是否存在其他第一密封钉图像；
若静空区域内无其他第一密封钉图像，则标记该密封钉8为位于固定孔13内的密封钉8。
本发明通过检测静空区域内是否出现其他第一密封钉图像，避免取钉区域内出现其他密封钉对取钉过程造成干扰，导致取钉失败，进一步提高取钉成功率。
具体地，密封钉8包括顶部81和杆部82，固定孔13包括第一孔位131和第二孔位132，第一孔位131位于第二孔位132上方，第一孔位131的内径大于第二孔位132的内径，且第一孔位131的内径大于顶部81的外径；第一孔位131用于容纳顶部81，顶部81的外径与第一孔位131的内径之间形成静空区域，第二孔位132用于容纳杆部82。
如图4、图8至图14所示，抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处，包括：
获取所有位于固定孔13内的密封钉8的坐标；
基于各位于固定孔13内的密封钉8的坐标生成抓取打击路径；
基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处。
本发明通过基于料盘12上的各位于固定孔13内的密封钉的坐标生成抓取打击路径，合理规划密封钉的取钉顺序，生成短距离的抓取打击路径，缩短取钉及打钉时的移动时间，提高工作效率。
如图6、图8至图14所示，基于各位于固定孔13内的密封钉8的坐标生成抓取打击路径，包括：
对待密封的电池4进行拍摄获得第一电池图像；
基于第一电池图像获取各电池注液口的坐标；
选取与待密封的电池4数量一致的位于固定孔13内的密封钉8，并将其进行配对；
配对成功后，基于待密封的电池4的坐标和对应的密封钉8的坐标生成抓取打击路径。
本发明基于待密封的电池数量选取与待密封的电池数量一致的位于固定孔内的密封钉，将其一一配对，并基于待密封的电池的坐标和对应的密封钉的坐标合理规划后生成抓取打击路径，缩短取钉及打钉时的移动时间，提高工作效率。
具体地，本发明采用第二检测装置5对料盘12进行拍摄获得第一电池图像。优选地，第二检测装置5为CCD相机，通过CCD相机对待密封的电池4进行拍摄获得第一电池图像。
如图5、图8至图14所示，基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处，包括：
采用取打装置3进行抓取和打击密封钉8，取打装置3与负压装置连接；
取打装置3通过负压装置提供的负压吸力吸附位于固定孔13内的密封钉8；
检测取打装置3的吸附通道中的压力值，判断是否取钉成功；
若压力值大于预设值，取打装置3将密封钉8打击至电池注液口处；
基于抓取打击路径抓取下一个位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处。
通过检测取打装置3的吸附通道中的压力值，判断是否取钉成功。若压力值大于预设值，说明密封钉顶部81堵住吸附通道，吸附通道内的压力较大，即取钉成功；若压力值小于预设值，说明密封钉顶部81未堵住吸附通道，吸附通道内的压力较小，即取钉失败。本发明通过压力检测进一步确保取打装置3取钉成功。
具体地，采用数显压力表检测取打装置3的吸附通道中的压力值。
如图7至图14所示，抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处，之后的步骤还包括：
对密封后的电池4进行拍摄获得第二电池图像；
基于第二电池图像获得第二密封钉图像；
对第二密封钉图像进行图形识别，判断第二密封钉图像是否为预设图形；
若第二密封钉图像与预设图形一致，计算第二密封钉图像的面积；
若第二密封钉图像的面积介于预设区间内，则密封成功。
本发明通过检测密封后的电池上的密封钉的形状与面积以检测密封钉是否歪斜，有利于及时发现密封失败的电池。
具体地，本发明采用第二检测装置5对料盘12进行拍摄获得第二电池图像。优选地，第二检测装置5为CCD相机，通过CCD相机对密封后的电池进行拍摄获得第二电池图像。
在一个实施例中，预设图形为圆形，预设区间为24πmm2至26πmm2。
将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内，震动料盘及密封钉使密封钉在震动过程中移动进入固定孔内。
对料盘进行拍摄获得料盘图像；基于料盘图像获得多个第一密封钉图像；对各第一密封钉图像进行图形识别，判断第一密封钉图像是否为圆形；若第一密封钉图像为圆形，计算第一密封钉图像的面积；计算得到第一密封钉图像的面积等于25πmm2，即第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉；汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉，共有6个位于固定孔内的密封钉。
获取所有位于固定孔内的密封钉的坐标，分别为密封钉A（1，0，0）、（1，1，0）、密封钉B（1，2，0）、密封钉C（1，3，0）、密封钉D（1，4，0）、密封钉E（5，5，0）和密封钉F（6，6，0）；
对待密封的电池进行拍摄获得第一电池图像；基于第一电池图像获取各电池注液口的坐标，分别为电池A’（10，-10，0）、电池B’（20，-10，0）、电池C’（30，-10，0）、电池D’（40，-10，0）；
选取与待密封的电池数量一致的位于固定孔内的密封钉，并将其进行配对，及电池A’与密封钉A配对、电池B’与密封钉B配对、电池C’与密封钉C配对、电池D’与密封钉D配对；
配对成功后，基于电池A’、密封钉A、电池B’、密封钉B、电池C’、密封钉C、电池D’与密封钉D的坐标生成抓取打击路径，抓取打击路径为A→A’→B→B’→C→C’→D→D’；
采用取打装置进行抓取和打击密封钉，取打装置与负压装置连接；取打装置通过负压装置提供的负压吸力吸附密封钉；检测取打装置的吸附通道中的压力值，判断是否取钉成功；检测得到压力值大于预设值，即取钉成功，取打装置将密封钉打击至电池注液口处；基于抓取打击路径抓取下一个位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
对密封后的电池进行拍摄获得第二电池图像；基于第二电池图像获得第二密封钉图像；对第二密封钉图像进行图形识别，判断第二密封钉图像是否为圆形；识别得到第二密封钉图像为圆形，计算第二密封钉图像的面积；计算得到第二密封钉图像的面积为25πmm2，即第二密封钉图像的面积介于预设区间内，则密封成功。
实施例2
本实施例在实施例1提出的一种电池注液口密封方法的基础上，提出一种电池注液口密封装置。
如图8至图14所示，一种电池注液口密封装置，包括：
设置有多个固定孔13的料盘12，用于容纳密封钉8；
第一检测装置2，用于对料盘12进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉8的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘12内所有位于固定孔13内的密封钉8；
取打装置3，用于抓取位于固定孔13内的密封钉8以及将密封钉8打击至电池注液口处。
本发明通过料盘12、第一检测装置2和取打装置3的相互配合，提高了取钉成功的概率。
具体地，取打装置3包括驱动件31、机械手32和打钉杆33，机械手32分别与驱动件31和打钉杆33连接。驱动件31包括气缸或电机。
如图8至图14所示，还包括第二检测装置5，用于获取待密封电池4的图像并根据图像识别电池注液口坐标，还用于获取密封后的电池4的图像并根据图像识别密封钉8的状态并基于识别结果确定是否密封成功。
如图8至图14所示，还包括震动件11，料盘12放置在震动件11上，料盘12上设置有多个固定孔13，且多个固定孔13呈阵列分布。密封钉8位于料盘12内，震动件11用于带动料盘12和密封钉8震动，使密封钉8在震动过程中移动进入固定孔13内。
具体地，震动件11包括气缸或电机。
如图8至图14所示，密封钉8包括顶部81和杆部82，固定孔13包括第一孔位131和第二孔位132，第一孔位131位于第二孔位132上方，且第一孔位131的内径大于第二孔位132的内径，第一孔位131用于容纳顶部81，第二孔位132用于容纳杆部82。
具体地，第一孔位131的内径大于顶部81的外径，为取打装置3抓取杆部82位于第二孔位132内的密封钉8提供了抓取空间。具体地，抓取装置的抓取端的外径等于第一孔位131的内径。
具体地，固定孔13为台阶孔。
具体地，第一孔位131的侧壁呈倾斜状的斜面或弧形凹面，用于为杆部82提供导向作用，便于杆部82进入第二孔位132。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电池注液口密封方法，其特征在于，包括：
将多个密封钉放入设有多个固定孔的料盘内；
对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；
抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
2.根据权利要求1所述的电池注液口密封方法，其特征在于，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，包括：
对第一密封钉图像进行图形识别，判断第一密封钉图像是否为预设图形；
若第一密封钉图像与预设图形一致，计算第一密封钉图像的面积；
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉。
3.根据权利要求2所述的电池注液口密封方法，其特征在于，若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉，包括：
若第一密封钉图像的面积介于预设区间内，沿第一密封钉图像的外周设定静空区域，检测静空区域内是否存在其他第一密封钉图像；
若静空区域内无其他第一密封钉图像，则标记该密封钉为位于固定孔内的密封钉。
4.根据权利要求2所述的电池注液口密封方法，其特征在于，抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处，包括：
获取所有位于固定孔内的密封钉的坐标；
基于各位于固定孔内的密封钉的坐标生成抓取打击路径；
基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
5.根据权利要求4所述的电池注液口密封方法，其特征在于，基于抓取打击路径依次抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处，包括：
采用取打装置进行抓取和打击密封钉，取打装置与负压装置连接；
取打装置通过负压装置提供的负压吸力吸附位于固定孔内的密封钉；
检测取打装置的吸附通道中的压力值，判断是否取钉成功；
若压力值大于预设值，取打装置将密封钉打击至电池注液口处；
基于抓取打击路径抓取下一个位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
6.根据权利要求4所述的电池注液口密封方法，其特征在于，基于各位于固定孔内的密封钉的坐标生成抓取打击路径，包括：
对待密封的电池进行拍摄获得第一电池图像；
基于第一电池图像获取各电池注液口的坐标；
选取与待密封的电池数量一致的位于固定孔内的密封钉，并将其进行配对；
配对成功后，基于待密封的电池的坐标和对应的密封钉的坐标生成抓取打击路径。
7.根据权利要求1所述的电池注液口密封方法，其特征在于，还包括：
对密封后的电池进行拍摄获得第二电池图像；
基于第二电池图像获得第二密封钉图像；
对第二密封钉图像进行图形识别，判断第二密封钉图像是否为预设图形；
若第二密封钉图像与预设图形一致，计算第二密封钉图像的面积；
若第二密封钉图像的面积介于预设区间内，则密封成功。
8.根据权利要求3所述的电池注液口密封方法，其特征在于，密封钉包括顶部和杆部，固定孔包括第一孔位和第二孔位，所述第一孔位设置于所述第二孔位上方，且所述第一孔位的内径大于所述第二孔位的内径，所述第一孔位的内径大于所述顶部的外径；
所述第一孔位用于容纳所述顶部，所述顶部的外径与所述第一孔位的内径之间形成所述静空区域，所述第二孔位用于容纳所述杆部。
9.一种电池注液口密封装置，应用于权利要求1至8中任一项所述的电池注液口密封方法，其特征在于，包括：
设置有多个固定孔的料盘，用于容纳密封钉；
第一检测装置，用于对料盘进行拍摄获得料盘图像，通过料盘图像获得第一密封钉图像，基于第一密封钉图像识别密封钉的状态，汇总各个第一密封钉图像的识别结果，统计出料盘内所有位于固定孔内的密封钉；
取打装置，用于抓取位于固定孔内的密封钉以及将密封钉打击至电池注液口处。
10.根据权利要求9所述的电池注液口密封装置，其特征在于，还包括第二检测装置，用于获取待密封电池的图像并根据图像识别电池注液口坐标，还用于获取密封后的电池的图像并根据图像识别密封钉的状态并基于识别结果确定是否密封成功。
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