CN111740070A - 电池密封钉装配控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种电池密封钉装配控制方法、装置及设备，方法包括：发送图像获取指令至图像获取装置，接收图像获取装置返回的图像，在图像中识别特征图形，根据特征图形获取与装配类型对应的特征参数，计算特征参数与基准参数的偏移量，根据偏移量发送装配控制指令至与装配类型对应的装配器件。上述电池密封钉装配控制方法、装置及设备，采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
Description
技术领域
本申请涉及电池制造技术领域，特别是涉及一种电池密封钉装配控制方法、装置及设备。
背景技术
方形动力电池是应用较多的电池类型之一，方形动力电池在完成注液以后，需要将密封钉盖在注液孔之上，然后把密封钉和顶盖焊在一起，这样才能确保整个电池的密封性。这是电池完成前的最后一个工序，电池的密封性决定了整个电池最终的品质。
在传统的电池装配过程中，大多数密封钉设备都是通过机械定位来调整密封钉以及焊接的位置，采用这种方法装配速度慢，且机械定位精度不高，从而影响到电池的密封性能。
发明内容
基于此，有必要针对传统的电池装配影响电池的密封性能问题，提供一种电池密封钉装配控制方法、装置及设备。
一种电池密封钉装配控制方法，包括以下步骤：
发送图像获取指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于根据所述图像获取指令获取工位的图像；密封钉装配在所述工位上进行；
接收所述图像获取装置返回的图像，在所述图像中识别特征图形；所述特征图形的形状与已知的所述密封钉的装配类型对应；
根据所述特征图形获取与所述装配类型对应的特征参数；
计算所述特征参数与基准参数的偏移量；
根据所述偏移量发送装配控制指令至与所述装配类型对应的装配器件；所述装配器件用于根据所述装配控制指令装配所述密封钉。
上述电池密封钉装配控制方法，首先发送图像获取指令至图像获取装置获取工位图像，然后在图像中识别与已知的密封钉的装配类型对应的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
在其中一个实施例中，所述特征图形为圆形，所述特征参数为圆特征参数。
在其中一个实施例中，当所述装配类型为密封钉安装时，所述圆特征参数为待装配所述密封钉的电池注液孔的圆心坐标。
在其中一个实施例中，所述计算所述特征参数与基准参数的偏移量，包括：
计算所述电池注液孔的圆心坐标与基准圆心坐标的装钉差异坐标，将所述装钉差异坐标作为偏移量。
在其中一个实施例中，当所述装配类型为焊接时，所述圆特征参数为所述密封钉的圆周轮廓。
在其中一个实施例中，所述计算所述特征参数与基准参数的偏移量，包括：
根据所述密封钉的圆周轮廓计算得到密封钉圆心坐标；
计算所述密封钉圆心坐标与基准圆心坐标的焊接差异坐标，将所述焊接差异坐标作为偏移量。
在其中一个实施例中，所述发送图像获取指令至图像获取装置之前，还包括：
发送标定指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于在装配器件处于基准位置时，根据所述标定指令获取工位基准图像；
根据所述工位基准图像确定基准参数。
一种电池密封钉装配控制装置，包括：
图像获取模块，用于发送图像获取指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于根据所述图像获取指令获取工位的图像；密封钉装配在所述工位上进行；
图像处理模块，用于接收所述图像获取装置返回的图像，在所述图像中识别特征图形；所述特征图形的形状与已知的所述密封钉的装配类型对应；
参数获取模块，用于根据所述特征图形获取与所述装配类型对应的特征参数；
偏移量获取模块，用于计算所述特征参数与基准参数的偏移量；
装配模块，用于根据所述偏移量发送装配控制指令至与所述装配类型对应的装配器件；所述装配器件用于根据所述装配控制指令装配所述密封钉。
上述电池密封钉装配控制装置，首先控制图像获取装置获取装配密封钉的工位的图像，然后在图像中识别与已知的密封钉的装配类型对应的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
一种电池密封钉装配设备，包括控制装置、图像获取装置和装配器件，所述图像获取装置和所述装配器件均连接所述控制装置，所述图像获取装置用于获取工位的图像并发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据上述的方法进行电池密封钉装配控制。
上述电池密封钉装配控制设备，首先控制图像获取装置获取放置电池的工位的图像，再根据图像确定装配类型，然后在图像中识别与密封钉的钉盖形状相匹配的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的形状相匹配，有利于定位密封钉，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
在其中一个实施例中，所述装配器件包括密封钉安装装置和/或焊接装置。
附图说明
图1为一个实施例中电池密封钉装配控制方法的流程图；
图2为再一个实施例中电池密封钉装配控制方法的流程图；
图3为又一个实施例中电池密封钉装配控制方法的流程图；
图4为一个实施例中未放置密封钉时的图片；
图5为一个实施例中放置了密封钉后的图片；
图6为一个实施例中电池密封钉装配控制方法的整体流程图。
具体实施方式
为了使本发明目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行更加全面的描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在一个实施例中，请参见图1，提供一种电池密封钉装配控制方法，电池密封钉装配控制方法可由控制装置执行，控制装置可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器件)或单片机等，只要能实现相应的控制功能即可。电池密封钉装配控制方法包括以下步骤：
步骤S110：发送图像获取指令至图像获取装置。
其中，图像获取装置用于根据图像获取指令获取工位的图像，密封钉装配在工位上进行。工位对应的电池的生产阶段是已知的，例如若在放钉工位放置的电池具有一个空的注液孔，则该工位是用于将密封钉安装至注液孔中的；若在焊接工位放置的是已经完成放钉的电池，则该工位是用于焊接密封钉的。图像获取装置在接收到控制装置发送的图像获取指令后，获取工位的图像。图像获取装置的类型并不是唯一的，在本实施例中，图像获取装置可以为CCD相机，CCD相机对工位拍照，将拍到的照片发送至控制装置进行处理，CCD相机可以兼容不同尺寸的电芯，从而减少整机的成本和后期换型维护的难度。图像获取装置也可以为其他类型的装置，例如超声波扫描仪，超声波扫描仪向工位方向发出超声波，超声波遇到不同的介质(例如工位的样品台和电池)后，返回的声波会不一样，通过对返回的声波进行分析，可以对工位成像，从而获取到工位的图像，超声波扫描仪作为图像获取装置可以获取到质量较好的图片。可以理解，在其他实施例中，图像获取装置也可以为其他类型的装置，只要本领域技术人员认为可以实现即可。
步骤S130：接收图像获取装置返回的图像，在图像中识别特征图形。
其中，特征图形的形状与已知的密封钉的装配类型对应。控制装置接收图像获取装置返回的图像，在图像中识别特征图形。由于装配类型是已知的，不同的装配类型对应的特征图形的形状不同，根据装配类型可确定需要获取的特征图形。例如，当已知装配类型为密封钉安装时，考虑此时需要将密封钉安装在电池的注液孔中，一般来说，电池的注液孔为圆形，由此可以确定需要的特征图形为圆形，以便于实现对装钉位置的准确定位。可以理解，在其他实施例中，特征图形的形状也可以为其他类型，只要本领域技术人员认为可以实现即可。
步骤S150：根据特征图形获取与装配类型对应的特征参数。
在确定了装配类型之后，根据从工位的图像中识别的特征图形获取特征参数。装配类型不同，要获取的特征参数的类型也不一样。在本实施例中，以特征图形为圆形，特征参数为圆特征参数，装配类型包括密封钉安装和密封钉焊接为例，圆特征参数可以为圆心或圆周轮廓。当装配类型为密封钉安装时，此时需要将密封钉准确安装到注液孔中，则需要获取到的圆特征参数为圆心位置，具体为电池注液孔的圆心位置，确定了圆心位置后，便可以对密封钉的待安装位置进行准确定位。当装配类型为密封钉焊接时，此时需要将密封钉与顶盖焊接起来，则需要获取到的圆特征参数为圆周轮廓，确定了圆周轮廓后，可根据圆周轮廓计算拟合得到密封钉的顶盖的圆心坐标，便可以对密封钉的焊接位置进行准确定位。圆特征参数也可以为其他类型的参数，例如圆周圆滑度，当密封钉的装配类型为密封钉打磨，且图像获取装置获取到的图像显示密封钉顶盖周围不圆滑，如存在一些不规则的毛刺凸起等时，获取在图像中找到的圆的圆周圆滑度，可以作为密封钉打磨的依据。可以理解，在其他实施例中，圆特征参数也可以为其他，只要本领域技术人员认为可以实现即可。
步骤S170：计算特征参数与基准参数的偏移量。
获取到特征参数后，将特征参数与基准参数进行对比，得到特征参数与基准参数的偏移量。基准参数对应的是装配器件在基准位置时，工位的图像中的基准参数。基准参数可包括多种类型的参数，在进行对比时，选取与特征参数相同类型的基准参数进行对比，例如，当特征参数为圆心位置时，基准参数为基准圆心，计算圆心位置和基准圆心的偏移量，得到的偏移量可以表征获取到的圆心与基准圆心的位置差。当特征参数为圆周轮廓时，基准参数为基准圆周轮廓，计算圆周轮廓和基准圆周轮廓的偏移量，得到的偏移量可以表征获取到的圆周轮廓与基准圆周轮廓的位置差。
步骤S190：根据偏移量发送装配控制指令至与装配类型对应的装配器件。
其中，装配器件用于根据装配控制指令装配密封钉。装配器件的类型并不是唯一的，根据已知的装配类型选择对应的装配器件。在本实施例中，以特征参数为圆特征参数，装配类型为密封钉安装或密封钉焊接为例，密封钉安装对应的装配器件为密封钉安装装置，密封钉焊接对应的装配器件为焊接装置，进一步地，焊接装置可以为激光焊接装置。确定好偏移量后，控制装置发送装配控制指令至与装配类型对应的装配器件，当装配类型为密封钉安装时，偏移量为圆心位置和基准圆心的偏移量，根据两个圆心位置的偏移量发送装配控制指令至密封钉安装装置，密封钉安装装置接收到装配控制指令后，移动与偏移量对应的距离，然后将密封钉安装至电池的注液孔中，完成密封钉安装。当装配类型为密封钉焊接时，偏移量为根据获取到的圆周轮廓拟合出来的密封钉的圆心坐标与基准圆心坐标的偏移量，根据两个圆心坐标的偏移量发送装配控制指令至焊接装置，焊接装置接收到装配控制指令后，移动与偏移量对应的距离，然后根据圆周轮廓将密封钉与顶盖焊接起来，完成密封钉焊接。
在一个实施例中，特征图形为圆形，特征参数为圆特征参数。
具体地，特征图形的形状并不是唯一的，特征参数的类型与特征图形的形状对应。根据装配类型不同，特征图形的形状也不一样，一般来说，密封钉包括用于插入电池注液孔的密封部和设置在密封部远离电池一端的钉盖，密封部截面为圆形，钉盖为圆形，电池注液孔一般也为圆形，此时特征图形为圆形，因此装配类型为密封钉安装或密封钉焊接时，特征图形的形状为圆形可以实现对待装配位置的准确定位。密封部的一端设置在顶盖的圆心位置，以更好地保证密封钉结构的稳定性。当特征图形为圆形时，在图像获取装置获取到的工位的图像中找圆，可以准确定位密封钉的待安装位置，或已经安装密封钉的位置，有利于实现对密封钉装配位置的快速准确定位。
在一个实施例中，当装配类型为密封钉安装时，圆特征参数为待装配密封钉的电池注液孔的圆心坐标。
在特征图形为圆形，特征参数为圆特征参数的情况下，当装配类型为密封钉安装时，此时需要将密封钉准确安装到注液孔中，电池注液孔一般为圆形，则需要获取到的圆特征参数为待装配密封钉的电池注液孔的圆心位置，确定了圆心位置后，便可以对密封钉的待安装位置进行准确定位。
在一个实施例中，请参见图2，当装配类型为密封钉安装时，步骤S170包括步骤S172。
步骤S172：计算电池注液孔的圆心坐标与基准圆心坐标的装钉差异坐标，将装钉差异坐标作为偏移量。
当装配类型为密封钉安装时，说明此时需要在电池上装配密封钉。图像获取装置返回的工位图像为还未安装密封钉的电池的图像，且图像中包含待安装密封钉的注液孔。此时，对工位图像进行处理，将电池注液孔的形状识别出来，并根据注液孔的形状轮廓计算得到电池注液孔的圆心坐标，例如电池注液孔的圆心坐标为(x1，y1)。基准圆心坐标可以为(x，y)，获取到电池注液孔的圆心坐标后，计算电池注液孔的圆心坐标与基准圆心坐标的装钉差异坐标，装钉差异坐标可以为两个坐标的差值，在本实施例中，装钉差异坐标为(x1-x，y1-y)，将该装钉差异坐标作为偏移量，计算简单，可以指导后续的装配操作。
在一个实施例中，当装配类型为焊接时，圆特征参数为密封钉的圆周轮廓。
在特征图形为圆形，特征参数为圆特征参数的情况下，当装配类型为密封钉焊接时，此时需要将密封钉的顶盖与顶盖焊接起来，则需要获取到的圆特征参数为圆周轮廓，确定了圆周轮廓后，便可以对密封钉的顶盖轮廓进行准确定位。可扩展地，可根据需要焊接的密封钉的位置对圆特征参数进行调整。例如，当需要将密封钉全部焊接上时，需要获取的圆特征参数为圆的面积和位置，对应的，圆特征参数也可以为圆的面积和位置。可扩展地，在其他实施例中，圆特征参数也可以为其他类型，只要本领域技术人员认为可以实现即可。
在一个实施例中，请参见图3，当装配类型为密封钉焊接时，步骤S170包括步骤S174和步骤S176。
步骤S174：根据密封钉的圆周轮廓计算得到密封钉圆心坐标。
具体地，密封钉的圆周轮廓为密封钉顶盖的圆周轮廓，获取到密封钉的圆周轮廓后，通过对圆周轮廓的各个像素点的位置进行分析计算，可以计算得到密封钉的圆心坐标。
步骤S176：计算密封钉圆心坐标与基准圆心坐标的焊接差异坐标，将焊接差异坐标作为偏移量。
当装配类型为密封钉焊接时，说明此时需要在密封钉上进项焊接。图像获取装置返回的工位图像为已经安装了密封钉的电池的图像，且图像中包含密封钉。此时，对工位图像进行处理，将密封钉的形状识别出来，并根据密封钉顶盖的形状轮廓计算得到密封钉的圆心坐标，例如密封钉的圆心坐标为(x2，y2)。基准圆心坐标可以为(x，y)，获取到密封钉的圆心坐标后，计算密封钉的圆心坐标与基准圆心坐标的焊接差异坐标，焊接差异坐标可以为两个坐标的差值，在本实施例中，焊接差异坐标为(x2-x，y2-y)，将该焊接差异坐标作为偏移量，计算简单，可以指导后续的装配操作。根据焊接差异坐标可以将焊接装置移动到合适的焊接位置，对应地，在后续进行焊接时，根据密封钉的圆心坐标与圆周轮廓可得到圆半径，在将焊接装置移动到密封钉的圆心坐标处时，再控制焊接装置移动与圆半径匹配的距离，然后就可围绕密封钉进行焊接一周的操作。
在一个实施例中，请参见图2，步骤S110之前，电池密封钉装配控制方法还包括步骤S100和步骤S102。
步骤S100：发送标定指令至图像获取装置。
其中，图像获取装置用于在装配器件处于基准位置时，根据标定指令获取工位基准图像。具体地，基准位置是指在未对密封钉进行装配时，装配器件所在的位置，可扩展地，当在工位了对密封钉进行了多次装配时，基准位置可以为上一次装配结束时装配器件所在的位置。在对电池密封钉进行装配前，先发送标定指令至图像获取装置，图像获取位置获取此时工位的图像作为基准图像，可以作为后续控制装配器件移动幅度的依据，完成对密封钉的准确定位。
步骤S102：根据工位基准图像确定基准参数。
获取到工位基准图像后，对工位基准图像进行处理，得到基准参数。基准参数类型的数量并不是唯一的，为了使后期处理更加便捷，基准参数的类型越丰富越好，例如，基准参数可以包括基准圆心，基准圆周轮廓，基准圆周圆滑度和基准圆面积等。进一步地，当得到基准参数后，可将基准参数存储在本地数据库或者云端服务器中，使用时直接调用即可，方便快捷。
在一个实施例中，在获取到的图像中识别特征图形的步骤包括：
第一：对获取到的图像进行二值化处理。
第二：在经过了二值化处理后的图像中识别特征图形。
具体地，获取到图像后，设置合适的灰度阈值，将图像进行二值化，阈值的取值并不唯一，可根据经验值确定。二值化后的图像只有透明和黑色两种，对图像进行二值化可以使目标区域的轮廓更加清晰，从而有利于快速在图像中识别特征图形。
在一个实施例中，在经过了二值化处理后的图像中识别特征图形的步骤包括：
第一：对经过了二值化处理后的图像进行膨胀处理。
具体地，膨胀处理的过程为：考虑某个像素连带周围8个像素,这9个像素排列出一个3*3的格子阵，比如img[6,6]对应的格子阵是img[5:8,5:8]，里面的像素全部都是黑色的。像素img[6,13]的格子阵有三个白色像素:img[5:8,12:15]，如果某个像素周围有白色像素,就把这个像素变成白色,否则保持不变。即，用3x3的结构元素，扫描图像的每一个像素用结构元素与其覆盖的二值图像做“与”回操作如果都为0，结果图像的该像素为0。
第二：在经过了膨胀处理后的图像中识别特征图形。
对图像进行膨胀处理后，图像中目标区域的边缘扩大一圈，在边缘扩大后的图像中识别特征图形，可以使找到的识别特征图形更完整，避免由于特征图形的轮廓缺失造成获取到的特征参数不够准确，影响装配定位的准确性。
为了更好地理解上述实施例，以下结合一个具体的实施例进行详细的解释说明。在一个实施例中，电池密封钉装配即顶盖密封钉定位，控制装置为PLC,图像获取装置为CCD相机，装配器件包括放钉装置和激光焊接装置。顶盖密封钉定位有两个过程，CCD引导放钉和CCD引导激光焊接。如图4所示，完成了注液的电池来到了CCD的拍照位置，CCD检测到待放置密封钉的空位，即注液孔的位置，计算与设定位置的偏移量，并发送给PLC，从而引导PLC将密封钉放入空位之中。完成放钉的电池来到焊接的工位，CCD拍照确定密封钉的圆周轮廓，如图5所示。CCD软件同样要计算当前电池的位置与基准位置的偏移量，并发送给PLC，从而引导激光焊接器对密封钉的圆周进行焊接。
具体地，请参见图6，首先，在放钉工位和焊接工位分别将电池移动到基准位置，经CCD拍照进行标定，CCD获取图像进行二值化、膨胀处理、找圆和确定圆心并作为标定的基准圆心，例如坐标为(x，y)。即在放钉工位标定得到放钉的基准位置，在焊接工位标定得到焊接的基准位置。放钉时，当注液完的电池运动到放钉位置时，CCD拍照获取图像，进行找圆和获取圆心值，与标定的基准圆心作比较，得出偏移量，然后控制密封钉安装装置移动相应的偏移量。焊接时，当已经完成放钉的电池来到焊接工位，CCD拍照获取密封钉的圆周轮廓，然后计算出圆心坐标，同样与标定的基准位置比较，得出偏移量，然后控制激光焊接器移动相应的偏移量。在后期使用过程中，如果需要换型，只需要待电池位置、焊接或者放钉位置和相机位置拍照调整好以后，重新拍照记录下当前位置，并设置为标准位置即可。
使用CCD引导定位电池密封钉放钉和激光焊接，定位快，可以提高电池密封钉焊接的精度，确保电池的品质，同时，CCD可以兼容不同尺寸的电芯，减少整机的成本，和后期换型维护的难度。CCD还可以安装在放钉装置和焊接装置的上，减少了整机的空间。
上述电池密封钉装配控制方法，首先控制图像获取装置获取装配密封钉的工位的图像，然后在图像中识别与已知的密封钉的装配类型对应的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
在一个实施例中，提供一种电池密封钉装配控制装置，包括图像获取模块、图像处理模块、参数获取模块、偏移量获取模块和装配模块。图像获取模块用于发送图像获取指令至图像获取装置，图像获取装置用于根据图像获取指令获取工位的图像，密封钉装配在工位上进行，图像处理模块用于接收图像获取装置返回的图像，在图像中识别特征图形，特征图形的形状与与已知的密封钉的装配类型对应，参数获取模块用于根据特征图形获取与装配类型对应的特征参数，偏移量获取模块用于计算特征参数与基准参数的偏移量，装配模块用于根据偏移量发送装配控制指令至与装配类型对应的装配器件，装配器件用于根据装配控制指令装配密封钉。
在一个实施例中，电池密封钉装配控制装置还包括标定模块，标定模块用于在图像获取模块发送图像获取指令至图像获取装置之前，发送标定指令至图像获取装置，图像获取装置用于在装配器件处于基准位置时，根据标定指令获取工位基准图像，根据工位基准图像确定基准参数。
关于电池密封钉装配控制装置的具体限定可以参见上文中对于电池密封钉装配控制方法的限定，在此不再赘述。上述电池密封钉装配控制装置，首先控制图像获取装置获取装配密封钉的工位的图像，然后在图像中识别与已知的密封钉的装配类型对应的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
在一个实施例中，提供一种电池密封钉装配设备，包括控制装置、图像获取装置和装配器件，图像获取装置和装配器件均连接控制装置，图像获取装置用于获取工位的图像并发送至控制装置，控制装置用于根据上述的方法进行电池密封钉装配控制。
在一个实施例中，装配器件包括密封钉安装装置和/或焊接装置。根据密封钉装配类型的不同，对应的装配器件不同。以装配类型为密封钉安装或密封钉焊接为例，密封钉安装对应的装配器件为密封钉安装装置，密封钉焊接对应的装配器件为焊接装置，进一步地，焊接装置可以为激光焊接装置。
在一个实施例中，图像获取装置为电荷耦合器件相机。电荷耦合器件相机即CCD相机，CCD相机对工位拍照，将拍到的照片发送至控制装置进行处理，CCD相机可以兼容不同尺寸的电芯，从而减少整机的成本和后期换型维护的难度。
上述电池密封钉装配设备，首先控制图像获取装置获取装配密封钉的工位的图像，然后在图像中识别与已知的密封钉的装配类型对应的特征图形，获取与装配类型对应的特征参数，将获取到的特征参数与基准参数对比，得到偏移量，然后根据偏移量控制装配器件装配密封钉。采用图像获取装置引导定位可以提高装配速度，且特征图形的形状与密封钉的装配类型对应，密封钉的装配类型是已知的，有利于定位装配密封钉的位置，基于图像获取装置获取到的图像中的特征图形的特征参数控制装配器件装配密封钉可以提高装配位置的精度，从而提高电池的密封性能，提高电池的品质。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种电池密封钉装配控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
发送图像获取指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于根据所述图像获取指令获取工位的图像；密封钉装配在所述工位上进行；
接收所述图像获取装置返回的图像，在所述图像中识别特征图形；所述特征图形的形状与已知的所述密封钉的装配类型对应；
根据所述特征图形获取与所述装配类型对应的特征参数；
计算所述特征参数与基准参数的偏移量；
根据所述偏移量发送装配控制指令至与所述装配类型对应的装配器件；所述装配器件用于根据所述装配控制指令装配所述密封钉。
2.根据权利要求1所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，所述特征图形为圆形，所述特征参数为圆特征参数。
3.根据权利要求2所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，当所述装配类型为密封钉安装时，所述圆特征参数为待装配所述密封钉的电池注液孔的圆心坐标。
4.根据权利要求3所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，所述计算所述特征参数与基准参数的偏移量，包括：
计算所述电池注液孔的圆心坐标与基准圆心坐标的装钉差异坐标，将所述装钉差异坐标作为偏移量。
5.根据权利要求2所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，当所述装配类型为焊接时，所述圆特征参数为所述密封钉的圆周轮廓。
6.根据权利要求5所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，所述计算所述特征参数与基准参数的偏移量，包括：
根据所述密封钉的圆周轮廓计算得到密封钉圆心坐标；
计算所述密封钉圆心坐标与基准圆心坐标的焊接差异坐标，将所述焊接差异坐标作为偏移量。
7.根据权利要求1所述的电池密封钉装配控制方法，其特征在于，所述发送图像获取指令至图像获取装置之前，还包括：
发送标定指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于在装配器件处于基准位置时，根据所述标定指令获取工位基准图像；
根据所述工位基准图像确定基准参数。
8.一种电池密封钉装配控制装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于发送图像获取指令至图像获取装置；所述图像获取装置用于根据所述图像获取指令获取工位的图像；密封钉装配在所述工位上进行；
图像处理模块，用于接收所述图像获取装置返回的图像，在所述图像中识别特征图形；所述特征图形的形状与已知的所述密封钉的装配类型对应；
参数获取模块，用于根据所述特征图形获取与所述装配类型对应的特征参数；
偏移量获取模块，用于计算所述特征参数与基准参数的偏移量；
装配模块，用于根据所述偏移量发送装配控制指令至与所述装配类型对应的装配器件；所述装配器件用于根据所述装配控制指令装配所述密封钉。
9.一种电池密封钉装配设备，其特征在于，包括控制装置、图像获取装置和装配器件，所述图像获取装置和所述装配器件均连接所述控制装置，所述图像获取装置用于获取工位的图像并发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据权利要求1-7任意一项所述的方法进行电池密封钉装配控制。
10.根据权利要求9所述的电池密封钉装配控制设备，其特征在于，所述装配器件包括密封钉安装装置和/或焊接装置。
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