CN111174706A - 地板安装检测方法、电子装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地板安装检测方法，包括当机器人的机械臂抓取安装地板与参考地板贴合后，开启电子装置上的激光器以发射激光至所述安装地板及所述参考地板；控制相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点；通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度；判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值；及当判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。本发明还提供一种电子装置及存储介质。本发明通过机器视觉对地板安装进行质量检测，提高了地板安装的精度和成功率。

Description

地板安装检测方法、电子装置及存储介质

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种地板安装检测方法、电子装置及存储介质。

背景技术

目前地板安装一般通过工人手动安装，地板安装后也不会进行安装质量的检测，或通过准确度较低的人工目视的方式进行地板安装质量的检测。由于地板安装的工地环境的地面经常高低不平，导致地板不能一次性完整安装，如果一块地板安装的质量不过关，会直接影响后续地板的安装，从而导致降低地板安装的精度和成功率。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种地板安装检测方法、电子装置及存储介质，可以在每一地板安装完成后通过机器视觉进行安装质量检测。

本发明的第一方面提供一种地板安装检测方法，所述方法包括：

当机器人的机械臂抓取安装地板与参考地板贴合后，开启电子装置上的激光器以发射激光至所述安装地板及所述参考地板；

控制相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点；

通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度；

判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值；及

当判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

优选地，所述方法还包括：

当确定所述安装地板通过质量检测时，发送安装成功指令至所述机器人以控制所述机械臂进行下一地板的安装；

当判定所述缝隙宽度大于所述预设值时，确定所述安装地板未通过质量检测；及

当确定所述安装地板未通过质量检测时，发送安装失败指令至所述机器人以控制所述机械臂对所述安装地板进行重新安装。

优选地，所述方法还包括：

建立电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系；“通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度”具体包括：

根据所述图像确定所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标；

根据所述映射关系将所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标分别转换为第一世界坐标与第二世界坐标；

通过计算所述第一世界坐标与所述第二世界坐标之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度。

优选地，“建立电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系”具体包括：

根据九点标定法建立所述至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的转换矩阵。

优选地，所述电子装置包括两个相机及两个激光器，所述方法还包括：

控制所述两个相机分别在所述激光器发射的激光下拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述两个相机拍摄的图像计算得到所述安装地板与所述参考地板之间的两个缝隙宽度；

判断所述两个缝隙宽度是否均小于或等于所述预设值；及

当判定所述两个缝隙宽度均小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

优选地，“控制所述相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像”具体包括：

通过所述相机内的滤光片滤除外界光线；及

控制所述相机以小于或等于曝光阈值的曝光时间拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像。

优选地，“根据所述图像内的激光确定所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”具体包括：

对所述图像进行识别以确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线；

对所述安装地板与所述参考地板上的激光线进行细化处理；及

通过轮廓查找法确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的两个端点分别为所述第一边缘点及所述第二边缘点。

优选地，“根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”还包括：

对所述图像中所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的所述两个端点分别采用像素平移搜索法以确定所述第一边缘点及所述第二边缘点。

本发明的第二方面提供一种电子装置，与机器人通信连接，所述电子装置包括：

至少一相机，装设于所述机器人的机械臂上，用于拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

至少一激光器，装设于所述机器人的机械臂上，用于发射激光至所述安装地板与所述参考地板；

处理器；以及

存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行上述的地板安装检测方法。

本发明的第三方面提供一种存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，所述指令由处理器并加载执行上述地板安装检测方法。

上述地板安装检测方法、电子装置及存储介质在每一地板安装完成后通过机器视觉确定安装板与参考板之间的缝隙，并通过判断所述缝隙是否满足安装要求以进行地板安装的质量检测，有效提高了地板安装质量检测的精度，并进一步提高了地板安装的精度和成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明较佳实施方式提供的地板安装检测方法的应用环境架构示意图。

图2是本发明较佳实施方式提供的电子装置的结构示意图。

图3是本发明较佳实施方式提供的地板安装环境的示意图。

图4是本发明较佳实施方式提供的地板安装检测系统的结构示意图。

图5是本发明较佳实施方式提供的所述相机拍摄的图像示意图。

图6是本发明较佳实施方式提供的所述相机拍摄的图像内的激光线示意图。

图7是本发明较佳实施方式提供的地板安装检测方法的流程图。

主要元件符号说明

电子装置 1

处理器 10

地板安装检测系统 100

建立模块 101

开启模块 102

拍摄模块 103

提取模块 104

计算模块 105

判断模块 106

确定模块 107

发送模块 108

存储器 20

计算机程序 30

相机 40

激光器 50

机器人 2

机械臂 200

安装地板 301

参考地板 302

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1所示，为本发明较佳实施方式提供的地板安装检测方法的应用环境架构示意图。

本发明中的地板安装检测方法应用在电子装置1中，所述电子装置1与至少一个机器人2通过传输控制协议(Transmission Control Protocol，TCP)建立通信连接。

所述电子装置1可以为安装有地板安装检测程序的电子设备，例如个人电脑、服务器等，其中，所述服务器可以是单一的服务器、服务器集群或云端服务器等。

所述机器人2为用于安装地板的机器人。

请参阅图2所示，为本发明电子装置较佳实施方式的结构示意图。

所述电子装置1包括，但不仅限于，处理器10、存储器20、存储在所述存储器20中并可在所述处理器10上运行的计算机程序30、至少一相机40及至少一激光器50。例如，所述计算机程序30为地板安装检测程序。所述处理器10执行所述计算机程序30时实现地板安装检测方法中的步骤，例如图4所示的步骤S701～S710。或者，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现地板安装检测系统中各模块/单元的功能，例如图3中的模块101-108。

示例性的，所述计算机程序30可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器20中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述计算机程序30在所述电子装置1中的执行过程。例如，所述计算机程序30可以被分割成图3中的建立模块101、开启模块102、拍摄模块103、提取模块104、计算模块105、判断模块106、确定模块107及发送模块108。各模块具体功能参见地板安装检测系统实施例中各模块的功能。

本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电子装置1的示例，并不构成对电子装置1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子装置1还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器10也可以是任何常规的处理器等，所述处理器10是所述电子装置1的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子装置1的各个部分。

所述存储器20可用于存储所述计算机程序30和/或模块/单元，所述处理器10通过运行或执行存储在所述存储器20内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器20内的数据，实现所述电子装置1的各种功能。所述存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子装置1的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

请参考图3，所述机器人2至少包括机械臂200。所述相机40装设于所述机械臂200上，用于拍摄安装地板301及参考地板302的图像。需要说明的是，所述安装地板301为所述机器人2安装的地板，与所述参考地板302贴合。所述参考地板302为安装成功，即安装质量已通过检测的地板。所述安装地板301和所述参考地板302可以是木地板，也可以是瓷板、复合地板等。所述安装地板301和所述参考地板302的平面一般为矩形。

在本实施方式中，所述电子装置1包括一个相机40。可以理解的是，所述电子装置1也可以包括两个或两个以上相机40。在本实施方式中，所述相机40的靶面平行于所述安装地板301及所述参考地板302，其视野范围至少覆盖所述安装地板301及所述参考地板302。所述相机40的视野范围由相机的工作距离、靶面尺寸和焦距决定。具体的，所述视野范围

其中，wd为工作距离，H为靶面尺寸，f为焦距。优选地，所述相机40为500万像素的工业相机，靶面尺寸为2/3尺寸，镜头焦距为12mm，工作距离为120mm。如此，通过上述公式可以计算得到所述相机40的视野范围为88mm*66mm。

如图3所示，所述激光器50也装设于所述机械臂200上。在本实施方式中，所述激光器50为线激光器，相对于所述机械臂200、所述相机40及所述安装地板301倾斜设置，从而将激光斜向发射至所述相机40的视野范围内，即所述安装地板301及所述参考地板302上。在本实施方式中，所述电子装置1包括一个激光器50。可以理解的是，所述电子装置1也可以包括两个或两个以上激光器50。

请参阅图4所示，本发明地板安装检测系统较佳实施方式的功能模块图。

在一些实施方式中，地板安装检测系统100运行于所述电子装置1中。所述地板安装检测系统100可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述地板安装检测系统100中的各个程序段的程序代码可以存储于电子装置1的存储器20中，并由所述至少一个处理器10所执行，以实现地板安装检测功能。

本实施方式中，地板安装检测系统100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。参阅图4所示，所述功能模块可以包括建立模块101、开启模块102、拍摄模块103、提取模块104、计算模块105、判断模块106、确定模块107及发送模块108。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器20中。可以理解的是，在其他实施例中，上述模块也可为固化于所述处理器10中的程序指令或固件(firmware)。

所述建立模块101用于建立所述电子装置1上至少一相机40的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系。

在本实施方式中，所述建立模块101根据九点标定法建立所述至少一相机40的像素坐标和机器人世界坐标之间的转换矩阵。

具体的，所述机器人2驱动所述机械臂200移动而带动其末端依次经过所述相机40的视野范围内的九个预设位置，并获取所述九个预设位置在机器人世界坐标系中的坐标。所述电子装置1控制所述相机40拍摄所述九个预设位置的图像，并获取所述九个预设位置在所述相机40的像素坐标系中的坐标。所述建立模块101根据所述九个预设位置在机器人世界坐标系中的坐标及在像素坐标系中的坐标计算得到像素坐标和机器人世界坐标之间的转换矩阵。

例如，假设一预设位置的像素坐标为(X1，Y1)，机器人世界坐标为(X2，Y2)。所述预设位置的像素坐标与机器人世界坐标之间的映射关系满足以下公式：<X2，Y2>-IIomMat<X2，Y2>，其中，矩阵HomMat即为所述转换矩阵。如此，所述转换矩阵

其中，HomMat为带有旋转和平移的变化矩阵，该变化矩阵属于仿射变换矩阵。式中t1，r1，r2，r3，r4等值由具体坐标计算得出，此处没有特殊意义。

所述开启模块102用于当机器人2的机械臂200抓取安装地板301与参考地板302贴合后，开启所述电子装置1上的激光器50以发射激光至所述安装地板301及所述参考地板302。

在本实施方式中，当所述机械臂200抓取所述安装地板301与所述参考地板302贴合后，通过TCP协议发送质量检测指令至所述电子装置1。所述电子装置1在接收到所述质量检测指令时，所述开启模块102开启所述激光器50。由于所述激光器50相对于所述机械臂200、所述相机40及所述安装地板301倾斜设置，使得激光线落在所述安装地板301与所述参考地板302之间有高度变化的边缘时，在低处会产生偏移效果，以便于后续图像边缘点的确定。

所述拍摄模块103用于控制相机40拍摄所述安装地板301与所述参考地板302的图像。

在本实施方式中，所述相机40还在镜头上装设有一滤光片(图未示)，所述滤光片用于滤除与所述激光器50发射激光的波段不同的光线，以减少外界光线的影响。

在本实施方式中，所述拍摄模块103控制所述相机40以小于或等于曝光阈值的曝光时间拍摄所述安装地板301与所述参考地板302的图像。其中，所述曝光阈值较小，例如1/3000秒。如此，请参考图5，所述相机40拍摄到的图像中，除了激光线之外，其余背景为黑色，便于后续基于激光线确定图像边缘点。

所述提取模块104根据所述图像内的激光提取所述安装地板301上的第一边缘点与所述参考地板302上的第二边缘点。

在本实施方式中，所述激光器50发射并落在所述安装地板301与所述参考地板302上的激光在所述图像内表现为激光线。由于所述图像中除激光线之外其余背景为黑色，所述提取模块104识别所述图像中非黑色的区域以确定所述安装地板301与所述参考地板302上的激光线。

进一步地，所述提取模块104对所述安装地板301与所述参考地板302上的激光线进行细化处理。其中，所述提取模块104通过提取中轴线的方式对激光线进行细化处理。

具体的，所述提取模块104对所述图像进行扫描，即逐一扫描所述图像中的每个像素点，在扫描的过程中判断当前扫描的像素点是否为所述激光线的中轴线上的点。如果当前像素点不是所述激光线的中轴线上的点，所述提取模块104将所述像素点标记为0。如果当前像素点是所述激光线的中轴线上的点，所述提取模块104将所述像素点标记为255。如此，当所述提取模块104将所述图像扫描完成之后生成所述图像对应的二值图像。

进一步地，所述提取模块104通过轮廓查找法确定所述安装地板301与所述参考地板302上的激光线相邻的两个端点分别为所述第一边缘点及所述第二边缘点。

具体的，如图5所示，所述提取模块104对所述二值图像中细化的激光线进行轮廓识别，并确定所述安装地板301上的激光线轮廓接近所述参考地板302的端点为P1，以及确定所述参考地板302上的激光线轮廓接近所述安装地板301的端点为P2。所述提取模块104进一步确定所述第一边缘点为P1，所述第二边缘点为P2。

在其他实施方式中，在确定所述安装地板301与所述参考地板302上的激光线相邻的两个端点后，所述提取模块104还对所述两个端点分别采用像素平移搜索法以提取所述第一边缘点及所述第二边缘点。

请参考图6，显然，所述提取模块104通过激光线的中轴线轮廓确定的端点P1并不是所述安装地板301上最精确的第一边缘点。具体的，所述提取模块104基于端点P1所在的像素点向右逐一确定一个像素点，每当确定一个像素点时，以当前像素点向上方和下方遍历预设数量的像素点。所述提取模块104进一步确定所述预设数量的像素点中属于激光线的像素点的数量，判断所述属于激光线的像素点的数量是否小于阈值。在所述其他实施方式中，所述预设数量为20，所述阈值为5。

当所述属于激光线的像素点的数量小于所述阈值时，所述提取模块104停止向右确定像素点，并以当前确定的像素点所在位置为所述安装地板301的第一边缘点，例如图6中的点P3。所述提取模块104进一步基于上述方法提取所述参考地板302的第二边缘点。

所述计算模块105用于通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板301与所述参考地板302之间的缝隙宽度。

具体的，所述计算模块105首先根据所述图像确定所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标，然后根据所述映射关系将所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标分别转换为第一世界坐标与第二世界坐标。即，所述计算模块105根据所述转换矩阵HomMat将所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标分别转换为第一世界坐标与第二世界坐标。

所述计算模块105进一步通过计算所述第一世界坐标与所述第二世界坐标之间的距离得到所述安装地板301与所述参考地板302之间的缝隙宽度。

例如，当所述第一边缘点的像素坐标为(X1，Y1)时，所述计算模块105根据所述转换矩阵HomMat得到的所述第一边缘点的第一世界坐标为(X2，Y2)。当所述第二边缘点的像素坐标为(X3，Y3)时，所述计算模块105根据所述转换矩阵HomMat得到的所述第二边缘点的第二世界坐标为(X4，Y4)。所述计算模块105计算所述第一世界坐标与所述第二世界坐标之间的距离

所述计算模块105进一步确定所述安装地板301与所述参考地板302之间的缝隙宽度为d。

所述判断模块106用于判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值。

在本实施方式中，所述预设值为20mm。在其他实施方式中，所述预设值也可以根据需求设置其他合适的数值。

所述确定模块107还用于当所述判断模块106判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板301通过质量检测。

所述发送模块108用于当所述确定模块107确定所述安装地板301通过质量检测时，发送安装成功指令至所述机器人2以控制所述机械臂200进行下一地板的安装。在本实施方式中，所述发送模块108通过TCP协议将所述安装成功指令发送至所述机器人2。

所述确定模块107还用于当所述判断模块106判定所述缝隙宽度大于所述预设值时，确定所述安装地板301未通过质量检测。

所述发送模块108还用于当所述确定模块107确定所述安装地板301未通过质量检测时，发送安装失败指令至所述机器人2以控制所述机械臂200对所述安装地板301进行重新安装。在本实施方式中，所述发送模块108通过TCP协议将所述安装失败指令发送至所述机器人2。

当所述机器人2将所述安装地板301重新安装后，所述地板安装检测系统100继续执行上述过程直至所述安装地板301的安装通过质量检测。

在其他实施方式中，所述电子装置1包括两个相机40及两个激光器50。其中，每一相机40的右侧装设有所述激光器50。所述两个激光器50分别发射激光至对应相机40视野范围内的所述安装地板301及所述参考地板302上。

在所述其他实施方式中，所述建立模块101分别建立所述两个相机40的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系。所述拍摄模块103控制所述两个相机40分别在所述激光器50发射的激光下拍摄所述安装地板301与所述参考地板302的图像。所述计算模块105根据所述两个相机40拍摄的图像计算得到所述安装地板301与所述参考地板302之间的两个缝隙宽度。所述判断模块106判断所述两个缝隙宽度是否均小于或等于所述预设值。当判定所述两个缝隙宽度均小于或等于所述预设值时，所述确定模块107确定所述安装地板301通过质量检测。当判定至少一缝隙宽度大于所述预设值时，所述确定模块107确定所述安装地板301未通过质量检测。

请参阅图7所示，是本发明提供的地板安装检测方法的流程图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

步骤S701，建立所述电子装置1上至少一相机40的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系。

步骤S702，当机器人2的机械臂200抓取安装地板301与参考地板302贴合后，开启所述电子装置1上的激光器50以发射激光至所述安装地板301及所述参考地板302。

步骤S703，控制相机40拍摄所述安装地板301与所述参考地板302的图像。

步骤S704，根据所述图像内的激光提取所述安装地板301上的第一边缘点与所述参考地板302上的第二边缘点。

步骤S705，通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板301与所述参考地板302之间的缝隙宽度。

步骤S706，判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值。当判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，所述流程进入步骤S707。当判定所述缝隙宽度大于所述预设值时，所述流程进入步骤S709。

步骤S707，确定所述安装地板301通过质量检测。

步骤S708，发送安装成功指令至所述机器人2以控制所述机械臂200进行下一地板的安装。

步骤S709，确定所述安装地板301未通过质量检测。

步骤S710，发送安装失败指令至所述机器人2以控制所述机械臂200对所述安装地板301进行重新安装。在所述步骤S710结束后，所述流程返回步骤S702。

所述电子装置1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明所提供的地板安装检测方法、电子装置及存储介质在每一地板安装完成后通过机器视觉计算安装地板与参考地板之间的缝隙，并通过判断所述缝隙是否满足安装要求而对地板安装进行质量检测，有效提高了地板安装质量检测的精度，进一步提高了地板安装的精度和成功率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由同一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种地板安装检测方法，其特征在于，所述方法包括：

当机器人的机械臂抓取安装地板与参考地板贴合后，开启电子装置上的激光器以发射激光至所述安装地板及所述参考地板；

控制所述电子装置的相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点；

通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度；

判断所述缝隙宽度是否小于或等于预设值；及

当判定所述缝隙宽度小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

2.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述安装地板通过质量检测时，发送安装成功指令至所述机器人以控制所述机械臂进行下一地板的安装；

当判定所述缝隙宽度大于所述预设值时，确定所述安装地板未通过质量检测；及

当确定所述安装地板未通过质量检测时，发送安装失败指令至所述机器人以控制所述机械臂对所述安装地板进行重新安装。

3.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系；“通过计算所述第一边缘点与所述第二边缘点之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度”具体包括：

根据所述图像确定所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标；

根据所述映射关系将所述第一边缘点与所述第二边缘点的像素坐标分别转换为第一世界坐标与第二世界坐标；

通过计算所述第一世界坐标与所述第二世界坐标之间的距离得到所述安装地板与所述参考地板之间的缝隙宽度。

4.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“建立电子装置上至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的映射关系”具体包括：

根据九点标定法建立所述至少一相机的像素坐标和机器人世界坐标之间的转换矩阵。

5.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，所述电子装置包括两个相机及两个激光器，所述方法还包括：

控制所述两个相机分别在所述激光器发射的激光下拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

根据所述两个相机拍摄的图像计算得到所述安装地板与所述参考地板之间的两个缝隙宽度；

判断所述两个缝隙宽度是否均小于或等于所述预设值；及

当判定所述两个缝隙宽度均小于或等于所述预设值时，确定所述安装地板通过质量检测。

6.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“控制所述相机拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像”具体包括：

通过所述相机内的滤光片滤除外界光线；及

控制所述相机以小于或等于曝光阈值的曝光时间拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像。

7.如权利要求1所述的地板安装检测方法，其特征在于，“根据所述图像内的激光提取所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”具体包括：

对所述图像进行识别以确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线；

对所述安装地板与所述参考地板上的激光线进行细化处理；及

通过轮廓查找法确定所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的两个端点分别为所述第一边缘点及所述第二边缘点。

8.如权利要求7所述的地板安装检测方法，其特征在于，“根据所述图像内的激光确定所述安装地板上的第一边缘点与所述参考地板上的第二边缘点”还包括：

对所述图像中所述安装地板与所述参考地板上的激光线相邻的所述两个端点分别采用像素平移搜索法以确定所述第一边缘点及所述第二边缘点。

9.一种电子装置，其特征在于，与机器人通信连接，所述电子装置包括：

至少一相机，装设于所述机器人的机械臂上，用于拍摄所述安装地板与所述参考地板的图像；

至少一激光器，装设于所述机器人的机械臂上，用于发射激光至所述安装地板与所述参考地板；

处理器；以及

存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如权利要求1-8中任意一项所述的地板安装检测方法。

10.一种存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，其特征在于，所述指令由处理器加载并执行如权利要求1-8中任意一项所述的地板安装检测方法。

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