CN115610895A - 一种货物柔性补货方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物柔性补货方法、装置，其方法包括补货环节：基于分拣模组的需求货物信息，将需求的货物箱体从仓储系统和/或备货系统中输送至补货模组的补货单元，补货单元将货物与外箱分离形成待分拣货物；搬运环节：基于分拣模组的需求货物信息，自动搬运设备将补货环节中补货单元产生的待分拣货物，按照搬运路线自动搬运至分拣模组的分拣单元；分拣环节：将搬运环节自动转运来的待分拣货物，送入对应分拣模组的分拣单元，分拣单元基于分拣订单信息进行分拣操作。本发明能够简化补货和分拣的作业流程，提升整体运行的效率和冗余度。

Description

一种货物柔性补货方法、装置

技术领域

本发明涉及柔性补货技术领域，特别是一种货物柔性补货方法、装置。

背景技术

由于配送中心涉及的货物规格类型复杂，收订频次不等，订单差异和订单处理量都很大。随着适用于自动化处理的货物规格日益增多，导致配送中心的补货和分拣设备占地面积和配置规模越来越大、关键设备通用性不足，系统复杂性和刚性问题明显、针对订单波动和突发变化缺乏有效的快速应对手段，越来越难以适应大流量，高补货和分拣效率，高可靠性的使用要求。

如何能够减少配送中心对仓储系统和/或备货系统的设备配置和性能要求，简化对分拣单元的补货流程，统一补货单元内的开划箱设备通用性，实现补货单元和分拣单元的柔性对接，减少分拣单元的无效停机时间，降低订单波动对分拣模组的影响，提升分拣模组的分拣效率和系统冗余度，研究一种货物柔性补货和分拣的方法、系统及模组已势在必行。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种货物柔性补货方法、装置，减少配送中心对仓储系统和/或备货系统的设备配置和性能要求，简化对分拣单元的补货流程，统一补货单元内的开划箱设备通用性，实现补货单元和分拣单元的柔性对接，减少分拣单元的无效停机时间，降低订单波动对分拣模组的影响，提升分拣模组的分拣效率和系统冗余度适用于各种类型的物流配送中心。

本发明还公开了一种货物柔性补货方法，其包括补货模组、搬运模组和分拣模组，其中所述补货模组包括若干个补货单元，所述搬运模组包括若干自动搬运设备，所述分拣模组包括若干分拣单元，该方法包括：

补货环节：基于分拣模组的需求货物信息，将需求的货物箱体从仓储系统和/或备货系统中输送至补货模组的补货单元，所述补货单元将货物与外箱分离形成待分拣货物；

搬运环节：基于分拣模组的需求货物信息，自动搬运设备将补货环节中补货单元产生的待分拣货物，按照搬运路线自动搬运至分拣模组的分拣单元；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣；

分拣环节：将搬运环节自动转运来的待分拣货物，送入对应分拣模组的分拣单元，分拣单元基于分拣订单信息进行分拣操作。

进一步地，

补货环节：从仓储系统和/或备货系统输送的货物箱体，可分配并输送至补货模组内的指定或任意一个补货单元；

搬运环节：基于分拣模组的需求货物信息，自动搬运设备将待分拣货物从补货单元转运至分拣模组内的指定或任意一个分拣单元；在进入分拣单元前，为满足分拣单元的分拣需要，自动搬运设备完成待分拣货物的自动排序，或者自动搬运设备直接将待分拣货物送入分拣单元；

分拣环节：自动搬运设备将待分拣货物搬运至分拣单元时，判断自动搬运设备是否需要排序，若不需要排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元，并直接进入分拣通道；若需要排序，则判断是否完成排序，若已经完成排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元；若还未完成排序，则按照一定规则将自动搬运设备排序后，使待分拣货物送入分拣通道；分拣单元基于分拣订单信息进行分拣。

进一步地，所述仓储系统和/或备货系统输送的货物箱体，可被指定匹配或任意匹配至补货单元；根据自动搬运设备当前位置、补货单元位置、分拣单元位置的情况，可向补货单元指定匹配或任意匹配自动搬运设备，自动搬运设备根据待分拣货物送达分拣单元时间、分拣单元需求情况，自动调整其进入分拣单元的顺序；所述自动搬运设备在搬运过程中，可根据分拣单元的需求变化自动调整其转运目的地，到达所需的分拣单元并按分拣单元需求自动调整其进入分拣单元的顺序；使所述补货单元、自动搬运设备与分拣单元三者之间可任意匹配，其中搬运模组可根据分拣单元的需求货物信息变化，实时调整自动搬运设备与分拣单元之间的匹配关系和转运顺序，实现待分拣货物与分拣单元的按需匹配。

本发明还公开了一种货物柔性补货装置，其包括补货模组、搬运模组和分拣模组，所述补货模组包括若干个补货单元，所述补货模组连接仓储系统和/或备货系统，所述货物箱体能被输送至每个补货单元，在补货单元内货物能从箱体中被分离成待分拣货物；所述搬运模组包括若干个自动搬运设备，实现待分拣货物在补货模组和分拣模组之间的搬运；所述分拣模组包括若干个分拣单元，每个分拣单元均能接收待分拣货物并进行分拣；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣。

进一步地，所述柔型匹配关系，包括货物箱体与补货单元之间任意匹配关系，或者补货单元与分拣单元之间任意匹配关系，或者补货单元与自动搬运设备之间为任意匹配关系，或者分拣单元与自动搬运设备之间的任意匹配关系，或者补货单元、分拣单元和自动搬运设备三者之间的任意匹配关系；其中任意匹配关系包括一对一的匹配关系，或一对多的匹配关系，或多对一的匹配关系，或多对多的匹配关系。

进一步地， 所述补货模组连接仓储系统和/或备货系统，采用集中和/或分散布置模式，使所述补货模组与分拣模组之间通过搬运模组连接；其中货物箱体能从仓储系统和/或备货系统被输送并分配至补货模组的任一补货单元，每个补货单元能单独对货物箱体处理并将货物与箱体分离成待分拣货物；所述搬运模组包括若干自动搬运设备，运行于补货模组和分拣模组之间；所述柔型匹配关系为任一补货单元产生的待分拣货物，可通过任一台自动搬运设备搬运至分拣模组的任一分拣单元。

进一步地，所述自动搬运设备与补货单元之间、自动搬运设备与与分拣单元之间，采用输送、推送、叉取、夹抱或拨打的方式搬运待分拣货物；所述自动搬运设备设为独立的自动搬运小车；任意补货单元与分拣单元之间均设有运行路线，所述自动搬运小车可沿运行路线运行或根据环境因素调整运行路线，该运行路线为系统部署时所规划路径；所述运行路线采用色带、磁带、磁钉、陀螺仪、二维码、激光反射板、视觉导航、GPS导航、自然导航、复合导航的方式设置导航路径。

进一步地，所述自动搬运设备上设有货物承载结构和/或夹持机构，所述货物承载结构采用输送皮带、承载平板、承载辊道或承载托盘，所述夹持机构可自适应货物的大小调节夹持行程；所述夹持机构与货物承载结构，能共同配合/单独限制货物于自动搬运设备上。

进一步地，所述补货单元包括划箱机构和开箱机构，所述划箱机构作用并破坏箱体外盖和内盖上的粘接和/或胶带；所述划箱机构和开箱机构之间相互连接或设为一体；所述开箱机构作用于箱体内的货物，并将货物从箱体内推出，使箱体内的货物与箱体相分离。

进一步地，所述划箱机构包括开缝机构和开盖机构，所述开缝机构包括划缝组件和侧戳组件，所述划缝组件可破坏箱体的中缝胶带，所述侧戳组件可破坏箱体侧缝处的胶带；所述开盖机构包括吸盖组件和撑盖组件，所述吸盖组件可使箱体外盖与包装箱处产生缝隙，所述撑盖组件在吸盖组件的配合下，使箱体的外盖相对于件箱货物保持张开状态。

进一步地，所述开箱机构包括开盖工位和推件工位；其中开盖工位处设有外盖打开机构和内盖打开机构，所述外盖打开机构可作用于外盖，使外盖相对件箱货物打开；所述内盖打开机构可作用于内盖和外盖，使内盖和外盖相对件箱货物打开，并可沿件箱货物开口方向作用于件箱货物内的货物，使货物相对于件箱货物移动；所述推件工位包括推件机构和箱皮导向机构，所述推件机构与内盖打开机构相对设置，所述箱皮导向机构可限制箱盖，使外盖相对件箱货物打开；所述推件机构可沿件箱货物开口方向移动，并将件箱货物内的货物推出件箱货物。

进一步地，所述分拣单元包括卧式分拣机和/或立式分拣机，所述卧式分拣机和/或立式分拣机分别连接包装设备，均可单独接收自动搬运设备的待补货物并进行分拣，并将货物发送至包装设备。

进一步地，所述卧式分拣机和/或立式分拣机并联至S弯输送带上，所述S弯输送带将分拣后的货物缓存并输送至计数分发机，所述计数分发机根据所需的货物的数量输送至包装设备。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：

1、通过将原有分散到分拣模组与分拣单元一一对应的补货单元集中成组布置，形成补货模组，减少了对仓储系统和/或备货系统的设备配置和性能要求，件箱货物无需按严格顺序进入补货单元，简化了流程、设备和系统的复杂性。

2、补货单元可适应多种规格件箱货物的自动处理。提升系统的柔性和冗余性，简化设备的布置和配置。

3、将原有补货单元和分拣单元之间的一一对应的刚性联接通过搬运模组变为多对多的柔性联接，彼此之间互不影响，任一补货单元的故障都不会影响分拣模组的运行。

4、针对分拣模组的突发订单变化，控制系统可实时调整自动搬运设备与分拣单元之间匹配的搬运顺序，使货物与分拣模组的实时匹配。

5、针对订单的波动，通过控制系统对分拣模组内分拣单元的通道布局、通道定义和小订单分拣模式创新，有效提升分拣模组的分拣效率。

6、本发明的货物柔性补货和分拣的方法可适用于各种类型的物流配送中心，可降低设备投资、减少占地面积，提高系统故障时的安全冗余度，便于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有物流配送中心补货和分拣系统工艺布置图；

图2为本发明实施例的一种货物柔性补货的单个单元的工艺布置示意图；

图3为本发明实施例的一种货物柔性补货的模组流程示意图；

图4为本发明实施例的一种货物柔性补货的模组的工艺布置示意图；

图5为本发明实施例的划箱机控制系统结构示意图；

图6为本发明实施例的划箱工位控制流程图；

图7为本发明实施例的开上盖工位控制流程图；

图8为本发明实施例的开下盖工位控制流程图；

图9为本发明实施例的开箱机控制系统结构示意图；

图10为本发明实施例的划箱机结构示意图；

图11为本发明实施例的划缝组件结构示意图；

图12为本发明实施例的侧戳组件结构示意图；

图13为本发明实施例的开盖机构结构示意图；

图14为本发明实施例的吸盖组件和撑盖组件侧视图；

图15为本发明实施例的吸盖组件和撑盖组件俯视图；

图16为本发明实施例的开箱机结构示意图；

图17为本发明实施例的开盖工位结构示意图；

图18为本发明实施例的推件工位结构示意图；

附图标记：101-件箱货物，102-备货系统，103-输送设备，104-补货模组，1041-输入端货物输送设备，1042-划箱机，1043-开箱机，105-搬运模组，106-分拣模组，104（1）-1～104（n）-n—补货模组的第1～n个补货单元，105（1）～105（n）—搬运模组的第1～n个自动搬运设备，106（1）-1～106（n）-n—分拣模组的第1～n个分拣单元，1-开缝机构，2-开盖机构，3-侧戳组件，4-划缝组件，5-外盖打开机构，6-内盖打开机构，10-开盖工位，11-推件工位，12-推件机构，13-箱皮导向机构，501-吸盖组件，502-撑盖组件。

具体实施方式

结合附图和实施例对本发明作进一步说明，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

图1中，货物通过输送设备103送至补货模组104的第1～n个补货单元104（1）-1～104（n）-n中，然后由补货单元将货物从件箱中推出，然后输送至分拣模组的第1～n个分拣单元106（1）-1～106（n）-n。现有的补货单元和分拣单元刚性连接，当某个补货单元出现故障时，会造成对应分拣单元停止工作，从而导致分拣单元所在分拣模组停止分拣。

实施例一：

参见图3和图4，本发明公开了一种货物柔性补货方法的实施例，其包括补货模组104、搬运模组105和分拣模组106，其中补货模组104包括若干个补货单元，搬运模组105包括若干自动搬运设备，分拣模组106包括若干分拣单元。其中，搬运模组105可以包括n个自动搬运设备，即为搬运模组的第1～n个自动搬运设备105（1）～105（n）；

该方法包括：

补货环节：基于分拣模组106的需求货物信息，将需求的货物箱体从仓储系统和/或备货系统102中输送至补货模组104的补货单元，补货单元将货物与外箱分离形成待分拣货物；

搬运环节：基于分拣模组106的需求货物信息，自动搬运设备将补货环节中补货单元产生的待分拣货物，按照搬运路线自动搬运至分拣模组106的分拣单元；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣；

分拣环节：将搬运环节自动转运来的待分拣货物，送入对应分拣模组106的分拣单元，分拣单元基于分拣订单信息进行分拣操作。

本实施例中，

补货环节：从仓储系统和/或备货系统102输送的货物箱体，可分配并输送至补货模组104内的指定或任意一个补货单元；

搬运环节：基于分拣模组106的需求货物信息，自动搬运设备将待分拣货物从补货单元转运至分拣模组106内的指定或任意一个分拣单元；在进入分拣单元前，为满足分拣单元的分拣需要，自动搬运设备完成待分拣货物的自动排序，或者自动搬运设备直接将待分拣货物送入分拣单元；

分拣环节：自动搬运设备将待分拣货物搬运至分拣单元时，判断自动搬运设备是否需要排序，若不需要排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元，并直接进入分拣通道；若需要排序，则判断是否完成排序，若已经完成排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元；若还未完成排序，则按照一定规则将自动搬运设备排序后，使待分拣货物送入分拣通道；分拣单元基于分拣订单信息进行分拣。

本实施例中，仓储系统和/或备货系统102输送的货物箱体，可被指定匹配或任意匹配至补货单元；根据自动搬运设备当前位置、补货单元位置、分拣单元位置的情况，可向补货单元指定匹配或任意匹配自动搬运设备，自动搬运设备根据待分拣货物送达分拣单元时间、分拣单元需求情况，自动调整其进入分拣单元的顺序；自动搬运设备在搬运过程中，可根据分拣单元的需求变化自动调整其转运目的地，到达所需的分拣单元并按分拣单元需求自动调整其进入分拣单元的顺序；使补货单元、自动搬运设备与分拣单元三者之间可任意匹配，其中搬运模组105可根据分拣单元的需求货物信息变化，实时调整自动搬运设备与分拣单元之间的匹配关系和转运顺序，实现待分拣货物与分拣单元的按需匹配。

实施例二：

本发明还公开了一种货物柔性补货装置，其包括补货模组104、搬运模组105和分拣模组106，所述补货模组104包括若干个补货单元，所述补货模组104连接仓储系统和/或备货系统102，所述货物箱体能被输送至每个补货单元，在补货单元内货物能从箱体中被分离成待分拣货物；所述搬运模组105包括若干个自动搬运设备，实现待分拣货物在补货模组104和分拣模组106之间的搬运；所述分拣模组106包括若干个分拣单元，每个分拣单元均能接收待分拣货物并进行分拣；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣。

本实施例中，所述柔型匹配关系，包括货物箱体与补货单元之间任意匹配关系，或者补货单元与分拣单元之间任意匹配关系，或者补货单元与自动搬运设备之间为任意匹配关系，或者分拣单元与自动搬运设备之间的任意匹配关系，或者补货单元、分拣单元和自动搬运设备三者之间的任意匹配关系；其中任意匹配关系包括一对一的匹配关系，或一对多的匹配关系，或多对一的匹配关系，或多对多的匹配关系。

本实施例中，所述补货模组104连接仓储系统和/或备货系统102，采用集中和/或分散布置模式，使所述补货模组104与分拣模组106之间通过搬运模组105连接；其中货物箱体能从仓储系统和/或备货系统102被输送并分配至补货模组104的任一补货单元，每个补货单元能单独对货物箱体处理并将货物与箱体分离成待分拣货物；所述搬运模组105包括若干自动搬运设备，运行于补货模组104和分拣模组106之间；所述柔型匹配关系为任一补货单元产生的待分拣货物，可通过任一台自动搬运设备搬运至分拣模组106的任一分拣单元。

本实施例中，所述自动搬运设备与补货单元之间、自动搬运设备与与分拣单元之间，采用输送、推送、叉取、夹抱或拨打的方式搬运待分拣货物；所述自动搬运设备设为独立的自动搬运小车；任意补货单元与分拣单元之间均设有运行路线，所述自动搬运小车可沿运行路线运行或根据环境因素调整运行路线，该运行路线为系统部署时所规划路径；所述运行路线采用色带、磁带、磁钉、陀螺仪、二维码、激光反射板、视觉导航、GPS导航、自然导航、复合导航的方式设置导航路径。

本实施例中，所述自动搬运设备上设有货物承载结构和/或夹持机构，所述货物承载结构采用输送皮带、承载平板、承载辊道或承载托盘，所述夹持机构可自适应货物的大小调节夹持行程；所述夹持机构与货物承载结构，能共同配合/单独限制货物于自动搬运设备上。

本实施例中，所述补货单元包括划箱机构和开箱机构，所述划箱机构作用并破坏箱体外盖和内盖上的粘接和/或胶带；所述划箱机构和开箱机构之间相互连接或设为一体；所述开箱机构作用于箱体内的货物，并将货物从箱体内推出，使箱体内的货物与箱体相分离。

本实施例中，所述划箱机构包括开缝机构和开盖机构，所述开缝机构包括划缝组件和侧戳组件，所述划缝组件可破坏箱体的中缝胶带，所述侧戳组件可破坏箱体侧缝处的胶带；所述开盖机构包括吸盖组件和撑盖组件，所述吸盖组件可使箱体外盖与包装箱处产生缝隙，所述撑盖组件在吸盖组件的配合下，使箱体的外盖相对于件箱货物101保持张开状态。

本实施例中，所述开箱机构包括开盖工位和推件工位；其中开盖工位处设有外盖打开机构和内盖打开机构，所述外盖打开机构可作用于外盖，使外盖相对件箱货物101打开；所述内盖打开机构可作用于内盖和外盖，使内盖和外盖相对件箱货物101打开，并可沿件箱货物101开口方向作用于件箱货物101内的货物，使货物相对于件箱货物101移动；所述推件工位包括推件机构和箱皮导向机构，所述推件机构与内盖打开机构相对设置，所述箱皮导向机构可限制箱盖，使外盖相对件箱货物101打开；所述推件机构可沿件箱货物101开口方向移动，并将件箱货物101内的货物推出件箱货物101。

本实施例中，所述分拣单元包括卧式分拣机和/或立式分拣机，所述卧式分拣机和/或立式分拣机分别连接包装设备，均可单独接收自动搬运设备的待补货物并进行分拣，并将货物发送至包装设备。

本实施例中，所述卧式分拣机和/或立式分拣机并联至S弯输送带上，所述S弯输送带将分拣后的货物缓存并输送至计数分发机，所述计数分发机根据所需的货物的数量输送至包装设备。

实施例三：

本发明还公开了一种货物柔性补货的控制系统的实施例，包括调度模块和柔性控制模块，调度模块将订单信息进行分解，并基于订单信息生成调度任务信息发送至柔性控制模块；柔性控制模块连接补货供应模块、分拣需求模块和搬运控制模块，所述柔性控制模块，控制补货模组104的补货单元与分拣模组106的分拣单元之间的相互匹配关系，所述补货供应模块根据调度模块下发的补货任务信息，按照补货单元与分拣单元之间相对的工艺布局位置、及补货单位的空闲情况将货物与补货模组104进行匹配，将从仓储系统和/或备货系统102输送出的箱体货物，送入对应的补货单元实现货物与外箱的分离；控制补货模组104的补货单元、分拣模组106的分拣单元之间匹配有搬运模组105的自动搬运设备，所述搬运控制模块，根据调度模块下发的搬运任务信息，在货物进入分拣模组106前，实时调整搬运顺序，实现货物与分拣模组106的匹配并排序，所述自动搬运设备实现将待补货物从补货单元搬运至匹配的分拣单元；所述分拣需求模块接收调度模块传递的分拣任务信息，并将分拣模块中的货物信息与调度任务信息进行比对，根据比对结果向分拣单元下达分拣指令，并将分拣完成情况发送至调度模块。

本实施例中，建模模块，用于建立分拣模组模型；

分配模块，用于根据所述分拣模组模型，制定柔性分拣通道分配方案；

执行模块，用于根据所述柔性分拣通道分配方案，执行柔性分拣排程；

优化模块，用于根据所述柔性分拣排程，优化任务执行队列。

本实施例中，建模模块包括：第一定义模块，用于根据分拣设备工艺结构，定义分拣模组结构；

第二定义模块，用于分析历史分拣订单分拣运行数据，定义分拣模组柔性分拣通道、固定通道基础数据信息；

分配模块包括：

计算模块，用于对待分拣订单进行数据分析，得出每条配送线路的总订货量、总订单数、单均订量、订货牌号数量，以及每条配送线路涉及订货牌号的订货频次、合计订货量、订量占比、订量排名、牌号单均订量、订单覆盖率；并获取各牌号的固定通道数；

设置模块，用于设置柔性通道分配参数，柔性通道分配参数包括单品牌柔性通道上限量和柔性分拣单次最小分配量；

第一确定模块，用于确定分拣批次下配送线路对应的柔性通道设置。

本实施例中，执行模块包括：设定模块，用于设定配送线路与分拣线出口的对应关系；

第二确定模块，用于根据配送线路与分拣模组出口的对应关系中定义的分拣模组结构，确定并分配柔性分拣通道，将订单物料及其分拣数量拆分到通道；

分拣模块，用于根据分拣模组结构，结合配送线路对应通道分配量，对每一条配送线路上每一个订单拆分形成分拣任务，并保证在订单线路切换时柔性分拣通道内的物料恰好被消耗完。

本实施例中，优化模块具体用于：

按照分拣模组出口交叉排序的规则，对分拣任务列表生成分拣顺序号；以每个合并小单不超过m条，单品牌不超过n条的原则优化每条子线上的任务执行顺序；其中，m和n均为正整数。

本实施例中，补货柔性控制模块包括划箱机柔性控制模块，划箱机柔性控制模块包括检测装置和控制箱；检测装置包括挡板到位检测组件、对中到位检测组件、压板到位检测组件；挡板到位检测组件，用于检测箱子是否到位与挡板接触，接触后触发；对中到位检测组件，用于检测箱子是否同时与对中部件两侧接触，接触后触发；压板到位检测组件，用于检测压板是否与箱子接触，接触后触发。

如图5所示，控制箱包括划中缝控制箱-CB01、侧戳控制箱-CB02、开上盖控制箱-CB03和开下盖控制箱-CB04；划中缝控制箱-CB01还连接有操作箱+A2。

划中缝控制箱-CB01，用于在挡板到位检测组件触发后，发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中，发出对中打开执行指令，再发出测高执行指令，并以压板到位检测组件的触发结束测高；再次发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中；发出划中缝执行指令，划中缝结束后，发出对中和划刀复位指令，以及挡板下降指令，再发出测高复位指令，箱子输出后发出挡板复位指令；

侧戳控制箱-CB02，用于在挡板到位检测组件触发后，发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中，发出对中打开执行指令，再发出测高执行信号，并以压板到位检测组件的触发结束测高；再次发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中；发出测长执行指令，再发出侧戳执行指令，侧戳结束后，发出测长和对中复位指令，以及挡板下降指令，再发出测高复位指令，箱子输出后发出挡板复位指令；

开上盖控制箱-CB03，用于在挡板到位检测组件触发后，发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中，发出对中打开执行指令，再发出测高执行信号，并以压板到位检测组件的触发结束测高；再次发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中；发出开上盖执行指令，开上盖结束后，发出挡板和楔形刀板复位指令；

开下盖控制箱-CB04，用于在挡板到位检测组件触发后，发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中，发出对中打开执行指令，再发出测高执行信号，并以压板到位检测组件的触发结束测高；再次发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中；发出开下盖执行指令，开下盖结束后，发出挡板和楔形刀板复位指令。

在侧戳控制箱中，测长执行包括控制活动侧戳组件自动找正箱子尾部；在开上盖控制箱中，开上盖执行包括控制吸起上盖，将楔形刀板上升；再将吸盘松开，对中打开，测高压板复位，挡板下降；在开下盖控制箱中，开下盖执行包括控制吸起下盖，将楔形刀板下降；再将吸盘松开，对中打开，测高压板复位，挡板下降。

本实施例还公开了划箱机控制方法包括以下步骤：

步骤一：对烟箱进行水平方向上的对中抱紧，抱紧后松开；再对烟箱进行竖直方向上的测高压紧，压紧后再对中抱紧固定烟箱；烟箱固定后进行划中缝，划中缝结束后输出进入侧戳；

步骤二：采用步骤一的方式将烟箱固定，烟箱固定后进行侧戳，侧戳结束后输出进入开上盖；

步骤三：同样采用步骤一的方式将烟箱固定，烟箱固定后进行开上盖，开上盖结束后输出进入开下盖；

步骤四：同样步骤一的方式将烟箱固定，烟箱固定后进行开下盖，开下盖结束后输出，完成划箱。

其中，步骤一具体包括：

S10：检测箱子到达指定的位置，启动对中部件执行对中操作，完成对中，并控制对中部件分开；

S11：控制测高机构执行测高，测高压板下降将烟箱压紧，对中部件再次执行对中操作；

S12：控制划刀伸出，执行划中缝（划刀由无杆气缸带动，沿烟箱中缝将胶带一刀划开）；

S13：划中缝后，对中部件分开，划刀复位，挡板下降，压板上升，烟箱输出，挡板复位。

步骤二具体包括：

S20：当检测到箱子到达指定的位置，启动对中部件执行对中操作，完成对中，并控制对中部件分开；

S21：控制测高机构执行测高，测高压板下降将烟箱压紧，对中部件再次执行对中操作；

S22：测长执行（活动侧戳组件由双导杆气缸带动，自动找正烟箱尾部），执行侧戳（两个锯齿刀片，分别由两个带导杆小气缸带动，将沿烟箱侧缝将胶带戳破）；侧戳结束后，侧戳组件复位；

S23：对中打开，挡板下降，压板上升，烟箱输出，挡板复位。

如图7所示，步骤三具体包括：

S30：当检测到箱子到达指定的位置，启动对中部件执行对中操作，完成对中，并控制对中部件分开；

S31：控制测高机构执行测高，测高压板下降将烟箱压紧，对中部件再次执行对中操作；

S32：控制两侧吸盘组件吸起上盖（两侧吸盘组件伸出，两侧吸盘组件抽真空，两侧吸盘组件收回）；

S33：楔形刀板上升（控制楔形刀板插入吸盘吸盖后形成的狭缝，将上盖绷开）；

S34：对中打开（楔形刀板进一步将上盖掰开），烟箱输出，挡板复位，楔形刀板复位。

如图8所示，步骤四具体包括：

S40：当检测到箱子到达指定的位置，启动对中部件执行对中操作，完成对中，并控制对中部件分开；

S41：控制测高机构执行测高，测高压板下降将烟箱压紧，对中部件再次执行对中操作；

S42：控制两侧吸盘组件吸起下盖（两侧吸盘组件伸出，两侧吸盘组件抽真空，两侧吸盘组件收回）；

S43：楔形刀板下降（控制楔形刀板插入吸盘吸盖后形成的狭缝，将下盖绷开）；

S44：对中打开（楔形刀板进一步将下盖掰开），烟箱输出，挡板复位，楔形刀板复位。

如图6所示，在一个实施例中，将划中缝和侧戳功能集成于一个工位。安装支座上安装有划缝装置和侧戳装置。烟箱到位后对中部件执行对中操作，对中完成后，对中部件分开；然后测高机构执行测高，压板下降，对中部件再次执行对中操作。随后划刀伸出，执行划中缝；划刀由无杆气缸带动，沿烟箱中缝将胶带一刀划开。接着对中部件分开，划刀复位。接着前侧戳锯齿刀片伸出，将烟箱侧缝处胶带戳破；接着气动挡板一下降，测高机构复位，气动挡板二上升，输送装置将烟箱反向输送至气动挡板二，然后测高机构执行测高，压板下降，对中部件再次执行对中操作，接着后侧戳锯齿刀片伸出，将烟箱侧缝处胶带戳破，然后对中部件分开，测高机构复位，压板上升，最后输送装置将烟箱输出，气动挡板一复位。

如图6-8所示，在烟箱到达指定的位置后，测量烟箱的高度和宽度，并判断是否是低烟箱或者宽烟箱；若是低烟箱，控制测高压板下降到中位；若不是低烟箱，控制测高压板上升到高位；若是宽烟箱，对中到位检测信号不加延时；若不是宽烟箱，对中到位检测信号加延时；在侧戳中，若是低烟箱，控制测高压板上升到中位；若不是低烟箱，控制测高压板上升到高位。

如图9所示，本实施例中，补货柔性控制模块还包括开箱机柔性控制模块，开箱机柔性控制模块包括检测装置、控制箱和执行装置；执行装置，用于接收控制箱发出的控制指令，控制开箱机的工作；

检测装置包括挡板到位检测组件、靠边到位检测组件、夹抱到位检测组件、取上盖到位检测组件、取下盖到位检测组件、取两侧盖到位检测组件、推头检测组件；

挡板到位检测组件，用于检测箱子是否到位与挡板接触，接触后触发，以及检测挡板复位；

靠边到位检测组件，用于检测箱子是否同时与两侧靠边装置接触，接触后触发，以及检测靠边挡箱和推箱复位；

夹抱到位检测组件，用于检测箱子前后夹紧装置是否接触、箱子上部压紧装置是否接触，接触后触发，以及检测夹抱复位；

取上盖到位检测组件，用于检测上箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取上盖复位；

取下盖到位检测组件，用于检测下箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取下盖复位；

取两侧盖到位检测组件，用于检测两侧箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取两侧盖复位；

推头检测组件，用于检测推头是否调整到位、垛烟是否推出到位，到位后触发，以及检测推头复位；

控制箱包括靠边定位控制箱、取上盖控制箱、取下盖控制箱、取两侧盖控制箱和推头控制箱；

靠边定位控制箱，用于在在挡板到位检测组件触发后，发出靠边执行指令，并以靠边到位检测组件的触发结束对中；

取上盖控制箱，用于在结束对中后，发出夹抱执行指令，并以夹抱到位检测组件的触发结束夹抱；发出取上盖执行指令，并以取上盖到位检测组件的触发结束取上盖；取上盖结束后，发出夹抱复位指令，以及挡板下降指令，箱子输出后发出挡板复位指令，以及取上盖装置复位指令；

取下盖控制箱，用于在挡板到位检测组件触发后，发出夹抱执行指令，并以夹抱到位检测组件的触发结束夹抱；发出取下盖执行指令，并以取下盖到位件组件的触发结束取下盖；取两侧盖控制箱，用于在取下盖结束触发后，发出取两侧盖执行指令，取两侧盖到位检测组件的触发结束取两侧盖；

推头控制箱，用于在取两侧盖到位检测组件触发后，发出推头自调整执行指令，推头调整到位后发出推烟指令，并以推头检测组件的触发结束推烟；推烟结束后，发出复位推头指令，推头复位完成后，发出取两侧盖复位、取下盖复位和夹抱复位执行指令，箱皮输出后发出挡板复位指令。

在一个实施例中，控制箱采用PLC控制器；执行装置包括电机驱动模块、气动控制模块；检测装置包括传感器、数据采集I/O模块；PLC控制器通过现场总线组件模块分别连接电机驱动模块、气动控制模块和数据采集I/O模块。

在控制箱中，取上盖执行包括：依次控制靠边挡箱伸出，靠边推箱伸出，靠边推箱复位，靠边挡箱复位，夹抱张开，夹抱下降，夹抱夹紧，压板下降，取盖长气缸下降，取盖短气缸下降，压盖伸出，取盖长气缸上升，压箱上升，夹抱松开，夹抱上升，挡板下降，出箱输送，取盖短气缸上升，压盖缩回，挡板上升；取下盖执行包括：依次控制夹抱张开，夹抱下降，夹抱夹紧，压板下降，箱皮导杆下降；取两侧盖执行包括：依次控制夹盖伸出，转摆转出，建立真空，转摆回位。

本实施例中的开箱机控制方法，包括以下步骤：

步骤一：对烟箱进行水平方向上的靠边夹紧，夹紧后松开；再对烟箱进行前后方向、上下方向上的夹抱夹紧，夹紧后再进行取上盖动作执行，取上盖结束后输出进入取下盖；具体包括：

S10：检测箱子到达指定的位置，启动靠边部件执行靠边操作，完成靠边，并控制靠边部件分开；

S11：控制夹抱机构执行夹抱，控制夹抱张开，夹抱下降，夹抱夹紧，压板下降完成夹抱；

S12：控制取上盖机构，控制取盖长气缸下降，取盖短气缸下降，压盖伸出，完成取上盖；

S13：取上盖完成后，控制取盖长气缸上升，压箱上升，夹抱松开，夹抱上升，挡板下降，出箱输送，取盖短气缸上升，压盖缩回，挡板上升。

步骤二：采用步骤一的方式将烟箱固定，烟箱固定后进行取下盖，取下盖结束后进入取两侧盖；具体包括：

S20：控制夹抱机构执行夹抱，当检测到箱子到达指定的位置，控制夹抱机构执行夹抱，控制夹抱张开，夹抱下降，夹抱夹紧，压板下降完成夹抱；

S21：控制取下盖机构执行取下盖，箱皮导杆下降，夹盖伸出，完成取下盖。

步骤三：进行取两侧盖，取两侧盖结束后输出进入推头控制；具体包括：控制取两侧盖机构执行取两侧盖，控制转摆转出，建立真空，转摆回位，完成取两侧盖。

步骤四：自动调整推头高度，推头调整到位后执行推料，推料完成后复位步骤二、步骤三各机构，输出箱皮后完成开箱。具体包括：

S40：控制推头机构推头自动调整高度，根据烟箱高度尺寸控制推头调整高度，完成推头高度自动调整；

S41：控制推料机构执行推料，根据烟箱长度尺寸控制推料伸出，推料收回，完成推料；

S42：推头高度方向回零位，压箱上升，破除真空，夹盖缩回，夹抱打开，夹抱上升，烟皮输送，挡板上升。

在S41中，推料机构的控制方法包括：在推料机构推头初始位置离烟箱的距离内，推料机构高速移动；在推头接近烟箱时，推料机构降速移动；当推头推进烟箱一半的位置时，推料机构加速移动；推烟完成后，推料机构高速退回初始位置。

在一个实施例，检测装置中挡板到位检测组件采用：工位一挡板低位检测、工位一挡板高位检测、工位二挡板低位检测，工位二挡板高位检测；

靠边到位检测组件采用：工位一靠边挡箱缩回检测，工位一靠边挡箱伸出检测，工位一靠边推箱缩回检测，工位一靠边定位检测；

夹抱到位检测组件采用：工位一夹抱升降高位检测，工位一夹抱升降低位检测，工位二夹抱升降高位检测，工位二夹抱升降低位检测，工位一夹抱张开检测一，工位一夹抱张开检测二，工位二夹抱张开检测一，工位二夹抱张开检测二；

取上盖到位检测组件采用：工位一取盖长气缸高位检测，工位一取盖长气缸低位检测，工位一取盖短气缸高位检测，工位一取盖短气缸低位检测，工位一压盖缩回检测，工位一压盖伸出检测；工位一上箱盖检测；

取下盖到位检测组件包括：工位一下箱盖检测；

取两侧盖到位检测组件包括：工位二夹盖缩回检测，工位二夹盖伸出检测，工位二转摆气缸回位检测一，工位二转摆气缸回位检测二；工位二吸盘箱盖检测一，工位二吸盘箱盖检测二；工位二箱皮导杆低位检测，工位二箱皮导杆高位检测；

推头检测组件包括：为工位二推料机构缩回检测，为工位二推料机构伸出检测；为推头升降零位检测；为工位二推料定位编码器；

还包括：入口辊道物料检测，工位一物料到位检测一，工位一物料到位检测二，工位二物料到位检测一，工位二物料到位检测二；工位二下箱盖检测，工位二上箱盖检测；

以及其他设备：推料电机，推头升降电机，入口输送电辊，工位一输送电辊，工位二输送电辊；M3控制卡， M4控制卡，M5控制卡，阀岛，工位二推料定位编码器，报警灯柱，开箱机控制箱；工位一，工位二，入口辊道。

本实施例中，搬运柔性控制模块根据调度模块下发的搬运任务信息，控制自动搬运设备与对应补货单元对接，将待分拣货物移载至自动搬运设备上。自动搬运设备根据搬运柔性控制模块下发的搬运任务，将待分拣货物进行搬运并移载至分拣模组106中的分拣单元上，在待分拣货物进入分拣模组106前，搬运柔性控制模块可根据调度模块的指令，实时调整搬运顺序，实现物料与分拣模组106的匹配和排序。

实施例四：

参见图2，本发明给出了补货模组104仅包括一个补货单元，分拣模组106仅包括一个分拣单元，搬运模组105仅包括一个自动搬运设备的实施例，本实施例中，货物柔性补货和分拣的模组包括补货模组104、搬运模组105和分拣模组106，其中补货模组104包括一个补货单元，补货单元连接仓储系统和/或备货系统102，其中件箱货物101可从仓储系统或备货系统102被输送至补货单元，其中，可以采用输送设备103进行件箱货物101的输送，补货单元可单独对不同规格的件箱货物101处理并将货物与外箱分离成待分拣货物；其中分拣模组106包括一个分拣单元，分拣单元可将分拣货物进行分拣；其中搬运模组105包括一个自动搬运设备，分别与补货模组104、分拣模组相匹配，可将待分拣货物从补货单元按照分拣订单所需要的顺序搬运至对应的分拣单元。

本实施例中，补货单元104包括相互连接的输入端货物输送设备1041、划箱机1042和开箱机1043，划箱机1042可作用于件箱货物101外盖和内盖上的粘接和/或胶带处，并将粘接和/或胶带破坏；件箱货物101从划箱机1042被输送至开箱机1043，开箱机1043作用于件箱货物101内的货物，将货物从件箱货物101内推出，使件箱货物101内的货物与件箱相分离。其中，件箱货物101包括件箱和货物，其中货物置于件箱内。

如图10-15所示，本实施例的划箱机包括开缝机构1和开盖机构2，对件箱货物101经输送装置自开缝机构1向开盖机构2移动；开缝机构1包括侧戳组件3和划缝组件4；侧戳组件3包括侧戳驱动装置和侧戳刀具，侧戳刀具可对准对件箱货物101侧缝，侧戳驱动装置带动侧戳刀具相对于对件箱货物101侧缝运动，至少破坏对件箱货物101侧缝处的部分粘接和/或胶带；划缝组件4包括划缝驱动装置和划缝刀具，划缝刀具可对准对件箱货物101中缝，划缝驱动装置带动划缝刀具相对于对件箱货物101中缝运动，至少破坏对件箱货物101中缝处的部分粘接和/或胶带；开盖机构2包括开盖组件，开盖组件包括可使外盖与对件箱货物101处产生缝隙的吸盖组件501，以及可插入外盖与对件箱货物101缝隙处的撑盖组件502；撑盖组件502包括撑盖元件和撑盖驱动装置，撑盖驱动装置可带动撑盖元件沿竖直方向运动。具体地说，对件箱货物101先通过开缝机构1，在侧戳组件3的作用下，破坏侧缝处的胶带、在划缝组件4的作用下，破坏中缝处的胶带；对件箱货物101在输送装置的作用下被送至开盖机构2，吸盖组件501吸附住外盖，撑盖组件502沿外盖与对件箱货物101处产生的缝隙处插入，吸盖组件501复位，撑盖组件502随开盖对中部件打开，使外盖被完全掰开；实现对对件箱货物101表面封胶带和内部点胶的破坏，并自动打开外盖。

在输送装置的两侧分别设有侧戳组件3、划缝组件4和开盖组件，侧戳刀具可沿垂直于对件箱货物101侧缝方向运动，使侧戳刀具沿该方向破坏对件箱货物101侧缝处的粘接和/或胶带；和/或侧戳刀具可沿对件箱货物101侧缝的长度方向运动，使侧戳刀具在对件箱货物101侧缝长度方向上，进行单方向运动或往返运动，破坏对件箱货物101侧缝处的粘接和/或胶带；划缝刀具可沿对件箱货物101中缝方向运动，使划缝刀具沿该方向破坏对件箱货物101中缝处的粘接和/或胶带；撑盖组件502在吸盖组件501的配合下，使外盖相对于对件箱货物101保持张开状态。具体地说，侧戳刀具对准对件箱货物101侧缝后，可沿垂直于对件箱货物101侧缝的方向运动，破坏对件箱货物101侧缝处的粘接和/或胶带；侧戳刀具还可沿对件箱货物101侧缝的长度方向运动，确保完全破坏对件箱货物101侧缝处的粘接和/或胶带；划缝刀具可沿中缝划过，破坏对件箱货物101中缝处的粘接和/或胶带；撑盖组件502可在吸盖组件501的配合下插入对件箱货物101与外盖之间的缝隙，进而撑开外盖，方便卸出对件箱货物101内的货物。

开缝机构1包括侧戳工位和划缝工位，侧戳工位设有侧戳组件3，侧戳驱动元件连接于侧戳调节机构，侧戳调节机构上设有固定端和活动端，固定端固定连接有侧戳组件3；活动端可相对于固定端移动，其中活动端上连接有侧戳组件3，该侧戳组件3可相对于固定端移动，调节两侧戳组件3之间的间距；划缝工位设有划缝组件4，划缝刀具可沿对件箱货物101中缝方向运动，使划缝刀具沿该方向破坏对件箱货物101中缝处的粘接和/或胶带。具体地说，对件箱货物101在侧戳工位时，随输送装置限制于固定端的挡板，固定端侧戳组件3的侧戳刀具与对件箱货物101一端的侧缝对准，活动端带动其上的侧戳组件3与对件箱货物101另一端的侧缝对准，侧戳驱动装置带动侧戳刀具完成两侧缝处粘接和/或胶带的破坏，高效便捷；对件箱货物101在划缝工位时，划缝刀具沿对件箱货物101中缝移动，完成对中缝处粘接和/或胶带的破坏。

吸盖组件501包括吸盘、吸盘驱动装置、以及抽真空装置，吸盘驱动装置可带动吸盘沿水平方向移动，抽真空装置与吸盘连接，并在吸盘与外盖之间产生真空，使吸盘吸住外盖。具体地说，通过抽真空的方式使外盖与吸盘连接，结构简单、能耗低，且不会破坏外盖。

开盖机构2包括开上盖工位和开下盖工位，外盖包括相对设置的上外盖和下外盖；开上盖工位连接有与上外盖匹配的开盖组件，开上盖工位的吸盖组件501作用于上外盖、撑盖组件502可插入上外盖与对件箱货物101缝隙处并使上外盖撑开；开下盖工位连接有与下外盖匹配的划箱机开盖组件，开下盖工位的吸盖组件501作用于下外盖、撑盖组件502可插入下外盖与对件箱货物101缝隙处并使下外盖撑开。具体地说，设置开上盖工位和开下盖工位，可以防止对应的划箱机开盖机构相互干涉；对件箱货物101经过开上盖工位和开下盖工位后，上外盖和下外盖分别被撑开，开盖便捷、高效。

还包括对中部件，对中部件可限制对件箱货物101于输送装置中位，对中部件可带动侧戳刀具移动至对件箱货物101侧缝处、带动划缝刀具移动至对件箱货物101中缝处、带动开盖组件移动至外盖处。对件箱货物101在随输送装置移动的过程中，往往不能够处于中位，具体地说，通过对中部件限制对件箱货物101，确保侧戳刀具、划缝刀具以及开盖组件均能找正对件箱货物101侧缝的位置。

对中部件包括对中元件、对中导向装置、对中驱动装置和逆向装置，对中导向装置与内框架连接，两个对中元件通过逆向装置与对中导向装置连接，逆向装置可在驱动装置的作用下带动对中元件做同步反向直线运动，对中元件可相互配合限制对件箱货物101并对中定位。具体地说，对中驱动装置作为动力，在逆向装置作用下实现对中元件的同步反向直线运动，以同步夹抱的形式实现对件箱货物101的对中定位。

还包括测高部件，测高部件设于输送装置上方且连接外框架与内框架，测高部件包括压板和对高组件，对高组件连接外框架与内框架，并带动内框架沿竖直方向相对输送装置运动，对高组件上还设有压板，压板与内框架在高度方向的位移变化量为固定比值。具体地说，由于压板与内框架在高度方向的位移变化量为固定比值，可将比值设置为2:1，不管何种高度对件箱货物101，侧戳刀具能随动找到对件箱货物101的侧缝，划缝刀具能随动找到对件箱货物101的中缝，开盖组件能随动对准外盖。

对高组件包括主动轴、被动轴、长摆杆、滚轮、导轨和短摆杆，主动轴和被动轴设于外框架上方，主动轴、被动轴分别通过长摆杆与压板连接形成平行四边形装置，压板通过平行四边形装置作平移运动，短摆杆一端与主动轴连接，另一端与滚轮连接，滚轮置于导轨内，导轨与内框架连接，形成正弦装置。具体地说，长摆杆与短摆杆长度比为定值，当主动轴转动时压板与内框架在高度方向的位移变化量为长摆杆与短摆杆的长度比，主动轴带动长摆杆和短摆杆一起摆动，使压板与内框架在高度方向的位移变化量为长摆杆与短摆杆的长度比。

本实施例还公开了一种可应用于本实施例上述划箱机的划箱方法，如图10-14所示，包括以下步骤：

校准步骤：对件箱货物101运行至挡板处，对中部件带动侧戳刀具在对件箱货物101的X轴方向上对准对件箱货物101侧缝、划缝刀具在对件箱货物101的X轴方向上对准对件箱货物101中缝、吸盖组件501在对件箱货物101的X轴方向上对准盖体，测高部件带动侧戳刀具在对件箱货物101的Z轴方向上准对件箱货物101侧缝、划缝刀具在对件箱货物101的Z轴方向上对准对件箱货物101中缝、开盖组件在对件箱货物101的Z轴方向上对准盖体；

划缝步骤：执行校准步骤后，划缝刀具沿中缝方向移动，破坏对件箱货物101中缝处的粘接和/或胶带，对中部件、测高部件及划缝刀具复位，挡板解除对对件箱货物101的限制，对件箱货物101随运输装置移动至下一工位，挡板复位；

侧戳步骤：执行校准步骤后，驱动元件带动侧戳刀具相对于对件箱货物101侧缝运动，至少破坏对件箱货物101侧缝处的部分粘接和/或胶带，对中部件、测高部件及侧戳刀具复位，挡板解除对对件箱货物101的限制，对件箱货物101随运输装置移动至下一工位，挡板复位；

开盖步骤：执行校准步骤后，撑盖驱动装置带动吸盖组件501向外盖移动，吸盖组件501与外盖之间产生真空并吸住外盖，使外盖与对件箱货物101处产生缝隙，撑盖元件移动插入外盖与对件箱货物101之间的缝隙，吸盖组件501真空破除，对中部件复位，处于缝隙处的撑盖元件随对中元件移动，使外盖相对于对件箱货物101完全打开，测高部件复位，挡板解除对对件箱货物101的限制，对件箱货物101随运输装置移动至下一工位，挡板复位。

在校准步骤中，对中部件一次启动，对中元件使对件箱货物101在输送装置上正位，对中部件复位；测高部件启动，带动内框架沿竖直方向运动至压板与对件箱货物101接触；对中部件二次启动，对中元件限制对件箱货物101并对中定位。具体地说，第一次对中使得对件箱货物101在输送装置上摆正，便于测高时压板能够对准对件箱货物101，测高完成后，通过第二次对中使侧戳刀具对准对件箱货物101侧缝、划缝刀具对准对件箱货物101中缝、开盖组件对准外盖，经过两次对中，提高定位精准度。

在侧戳步骤中，侧戳调节机构带动活动端的侧戳组件3运动，使侧戳刀具在Y轴方向上可对准对件箱货物101侧缝。具体地说，通过设置活动端，可让侧戳刀具在Y轴方向上自动找准对件箱货物101的侧缝。

在开盖步骤中，吸盘驱动装置可带动吸盘靠近外盖，吸盘驱动装置启动，在吸盘与外盖之间产生真空使吸盘与外盖连接。具体地说，通过抽真空的方式使外盖与吸盘连接，结构简单、能耗低，且不会破坏外盖。

在开盖步骤中，与上外盖匹配的撑盖元件向上移动，撑开上外盖；与下外盖匹配的撑盖元件向下移动，撑开下外盖。

本实施例提供了一种开箱机，如图16-18所示，包括开盖工位10和推件工位11，件箱货物101可通过输送装置由开盖工位10移动至推件工位11；开盖工位10包括外盖打开机构5和内盖打开机构6，外盖打开机构5通过机架设于输送装置两侧，内盖打开机构6通过机架设于输送装置一侧；外盖打开机构5可作用于外盖，使外盖相对件箱货物101打开；内盖打开机构6可作用于内盖，使内盖相对件箱货物101打开，并可沿件箱货物101开口方向作用于件箱货物101内的货物，使件箱货物101内的货物相对于件箱货物101移动；推件工位11包括推件机构12和箱皮导向机构13，推件机构12通过机架设于输送装置的一侧且与内盖打开机构6相对设置，箱皮导向机构13通过机架设于输送装置两侧；推件机构12可沿件箱货物101开口方向移动，并将件箱货物101内的货物推出件箱货物101；箱皮导向机构13可限制外盖，使外盖相对件箱货物101打开。

具体地说，开盖工位10能够在单一工位实现件箱货物101外盖和内盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过外盖打开机构5将件箱货物101的外盖打开，接着通过内盖打开机构6打开位于件箱货物101一侧的内盖，接着从打开的内盖侧推动件箱货物101内的货物，使件箱货物101内的货物向另一侧内盖移动并顶开另一侧的内盖；该开盖方法的内盖打开机构6只设于件箱货物101一侧，更易于完成定位；另一侧的内盖打开后，无需其他机械结构辅助，件箱货物101内的货物会使该侧内盖始终保持张开状态，便于推件工位11从该侧将货物从件箱货物101内推出。

机架包括定位端和调节端，定位端和调节端分别设于输送装置的两侧，调节端处设有可相对机架移动的平移框架，平移框架可垂直于输送方向移动，调节与定位端的间距；外盖打开机构5分别设于开盖工位10机架的定位端和调节端；箱皮导向机构13分别设于推件工位11机架的定位端和调节端。

具体地说，调节端可根据件箱货物101的规格尺寸进行调节，使本发明适用于多种尺寸的件箱货物101。

输送装置包括沿输送方向并行排列的固定段和升降段，固定段与机架的定位端匹配，升降段与机架的调节端匹配，并可沿竖直方向升降；升降段的最低高度小于平移框架的高度。

具体地说，升降段可根据件箱货物101的规格尺寸，配合机架的调节端进行升降，避免与平移框架干涉。

还包括靠边工位，件箱货物101可通过输送装置由靠边工位移动至开盖工位10；靠边工位包括推箱机构和固定挡板，推箱机构和固定挡板分别连接于机架的两侧，推箱机构可推动件箱货物101，使件箱货物101抵靠于固定挡板；固定挡板设于机架的定位端和调节端，推箱机构设于机架的调节端。

具体地说，通过推箱机构与固定挡板配合，实现件箱货物101的靠边定位，满足其后各机构对件箱货物101进行处理工作时对件箱货物101的位置要求，结构简单，定位精准。

外盖打开机构5包括固定支架、导向装置、开盖爪和开盖驱动装置，开盖驱动装置的定位端与固定支架连接、活动端带动导向装置沿垂直于外盖开口的方向移动，开盖爪与导向装置连接，并在导向装置的带动下作用于外盖，使外盖相对件箱货物101打开。

具体地说，开盖爪可伸入外盖与件箱货物101的缝隙之间，并沿固定支架移动撑开外盖。

外盖打开机构5还包括压盖机构，压盖机构设于导向装置一侧，压盖机构包括外盖压板和压盖驱动装置，压盖驱动装置带动外盖压板移动至打开的外盖处，外盖压板可限制外盖，使外盖保持打开状态。

具体地说，开盖爪撑开一侧外盖后，压盖机构可移动至一侧外盖处并限制该侧外盖闭合，开盖爪可反向移动撑开另一侧的外盖；通过开盖爪与外盖压板配合，使两侧的外盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构6的工作。

内盖打开机构6包括吸盖机构和侧推盖机构；吸盖机构包括摆动杆、吸盘和摆动驱动装置，吸盘通过摆动杆与摆动驱动装置连接，吸盘可与内盖之间产生真空，使吸盘吸住内盖，摆动驱动装置可驱动摆动杆转动，使内盖相对件箱货物101打开；侧推盖机构包括可沿件箱货物101开口方向移动，并推动件箱货物101内的货物作用于件箱货物101另一侧的内盖。

具体地说，吸盘吸住内盖后，摆动驱动装置驱动摆动杆转动，进而带动内盖相对件箱货物101打开，侧推盖机构在一侧内盖打开后，并可从该侧件箱货物101的开口处作用于件箱货物101内的货物，使货物向另一侧内盖移动一段距离，顶开另一侧的内盖，另一侧的内盖被顶开后，会在件箱货物101内的货物的支撑下保持张开状态，便于推件工位11从该侧内盖处将货物从件箱货物101内推出。

还包括夹抱对正机构，夹抱对正机构与机架连接，夹抱对正机构包括对中元件、夹抱驱动装置和夹抱升降装置，两个对中元件通过夹抱驱动装置与夹抱移动装置连接，夹抱驱动装置可带动两个对中元件同步反向运动，两个对中元件相互配合作用于件箱货物101水平方向非开盖侧的侧壁，并限制件箱货物101水平方向的移动。

具体地说，通过夹抱的方式，可实现件箱货物101的快速对准；可使吸盖机构找准内盖的位置；可限制件箱货物101位移。

夹抱对正机构包括设于开盖工位10的夹抱对正机构A、以及设于推件工位11的夹抱对正机构B；吸盖机构连接于夹抱对正机构A，夹抱对正机构A作用于件箱货物101时，带动吸盖机构的吸盘与内盖位置对应。

具体地说，夹抱对正机构A在对正件箱货物101的同时，还可使吸盖机构找准内盖的位置；夹抱对正机构B可限制件箱货物101位移，避免件箱货物101在推件过程中移动。

还包括压箱机构，压箱机构设于输送装置上方并与机架连接，压箱机构包括件箱货物101压板和压件箱货物101驱动装置，压件箱货物101驱动装置一端与机架连接、另一端与件箱货物101压板连接，压件箱货物101驱动装置可带动件箱货物101压板与件箱货物101上表面贴合，件箱货物101压板可与输送装置配合限制件箱货物101的移动。

具体地说，可限制件箱货物101在竖直方向的位移，避免件箱货物101移动。

推件机构12包括推件传动机构和变形推头，推件传动机构一端与机架连接、另一端与变形推头连接，推件传动机构可带动变形推头沿件箱货物101开口方向移动；变形推头包括主推板和升降推板，升降推板通过升降驱动机构与主推板可调节连接。

具体地说，变形推头可匹配不同规格尺寸的件箱货物101，确保能够将件箱货物101内的物件完整推出。

外盖包括在输送过程中朝上打开的上封盖、以及在输送过程中朝下打开的下封盖；箱皮导向机构13包括上箱皮导向机构和下箱皮导向机构，上箱皮导向机构可在件箱货物101输送过程中导向上封盖使其保持张开状态，下箱皮导向机构可在件箱货物101输送过程中导向下封盖使其保持张开状态。

具体地说，确保外盖时刻保持张开状态，避免干涉推件机构12工作。

上箱皮导向机构包括上箱皮导向元件和上箱皮导向驱动装置，上箱皮导向驱动装置一端与机架连接，另一端与上箱皮导向元件连接，上箱皮导向驱动装置可带动上箱皮导向元件在竖直方向移动。

具体地说，使得上箱皮导向元件可以适应不同高度的件箱货物101，确保上封盖处于打开状态。

下箱皮导向机构包括下箱皮导向板、箱皮压板和压箱皮驱动装置，箱皮压板通过压箱皮驱动装置与下箱皮导向板可转动连接，箱皮压板可转动至与下箱皮导向板贴合，并与下箱皮导向板共同限制下封盖。

具体地说，箱皮压板可与下箱皮导向板配合并将下封盖夹于中间，可起到限制件箱货物101位移的作用，避免在推件机构12工作的额过程中，件箱货物101随推件机构12的移动而移动。

本实施例中开箱机的取件方法，如图16-18所示，包括如下步骤：

开外盖步骤：件箱货物101运行至开盖工位10的挡料机构处，夹抱对正机构A下降至低位，夹抱住件箱货物101的非开盖侧，使外盖打开机构5及内盖打开机构6与件箱货物101保持对中关系，并限制件箱货物101水平方向的位移。开盖工位10的压箱机构下降至低位限制件箱货物101竖直方向的位移，外盖打开机构5作用于外盖，使外盖相对件箱货物101打开；

开内盖步骤：内盖打开机构6作用于件箱货物101一侧的内盖，使该侧的内盖相对件箱货物101打开，并沿件箱货物101开口方向反向作用于件箱货物101内的货物，使件箱货物101内的货物相对于件箱货物101移动，顶开件箱货物101另一侧的内盖；

过渡步骤：内盖打开机构6、夹抱对正机构A、开盖工位10的压箱机构复位，开盖工位10的挡料机构取消对件箱货物101的限制，在件箱货物101沿输送装置运行至推件工位11的挡料机构的过程中，件箱货物101的外盖过渡至由箱皮导向机构13进行导向，外盖打开机构5复位；

正推出货步骤：件箱货物101运行至推件工位11的挡料机构处，夹抱对正机构B下降至低位，夹抱住件箱货物101的非开盖侧，使推件机构12与件箱货物101保持对中关系，并限制件箱货物101水平方向的位移。推件工位11的压箱机构下降至低位限制件箱货物101竖直方向的位移，推件机构12沿件箱货物101开口方向正向作用于件箱货物101内的货物，将件箱货物101内的货物推出件箱货物101；

复位步骤：推件机构12复位，箱皮导向机构13、夹抱对正机构B、推件工位11的压箱机构复位，推件工位11的挡料机构取消对件箱货物101的限制，件箱货物101被输送装置送出，推件工位11的挡料机构复位。

具体地说，开外盖步骤和开内盖步骤能够在单一工位实现件箱货物101外盖和内盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过定位机构限制件箱货物101的移动，再通过外盖打开机构5将件箱货物101的外盖打开，接着通过内盖打开机构6打开位于件箱货物101一侧的内盖，接着从打开的内盖侧推动件箱货物101内的货物，使件箱货物101内的货物向另一侧内盖移动并顶开另一侧的内盖；该开盖方法的内盖打开机构6只设于件箱货物101一侧，更易于完成定位；另一侧的内盖打开后，无需其他机械结构辅助，件箱货物101内的货物会使该侧内盖始终保持张开状态，便于推件工位11从该侧将货物从件箱货物101内推出。

在开外盖步骤前，还设有：

靠边步骤：件箱货物101运行至靠边工位的挡料机构处，推箱机构启动，从件箱货物101侧面推动件箱货物101，直至件箱货物101抵靠于固定挡板，推箱机构复位，靠边工位的挡料机构取消对件箱货物101的限制，件箱货物101沿输送装置运行至开盖工位10，靠边工位的挡料机构复位。

具体地说，通过推箱机构与固定挡板配合，实现件箱货物101的靠边定位，满足其后各机构对件箱货物101进行处理工作时对件箱货物101的位置要求，结构简单，定位精准。

在开外盖步骤中，外盖打开机构5的开盖爪伸入外盖与件箱货物101之间，在导向机构的带动下，作用于件箱货物101一侧的外盖，使该侧外盖打开，压盖驱动装置驱动外盖压板压住该侧外盖；开盖爪在导向机构的带动下，反向移动至打开件箱货物101另一侧的外盖。

具体地说，通过推箱机构与固定挡板配合，实现件箱货物101的靠边定位，满足其后各机构对件箱货物101进行处理工作时，对件箱货物101的位置要求，结构简单，定位精准。

在开内盖步骤中，内盖打开机构6中的吸盖机构通过吸盘吸住内盖，吸盘在摆动驱动装置的驱动下绕摆动杆转动打开内盖；内盖打开机构6中的侧推盖机构沿件箱货物101开口方向反向作用于件箱货物101内的货物，使件箱货物101内的货物相对于件箱货物101移动，顶开件箱货物101另一侧的内盖。

具体地说，通过吸盖机构与侧推盖机构配合打开两侧的内盖，结构简单，能耗小，且能使一侧的内盖在件箱货物101内货物的支撑下始终保持张开状态，便于后续推件工位11从该侧将件箱货物101内的货物推出。

在开外盖步骤中，件箱货物101运行至开盖工位10的挡料机构前，电控系统根据提前获取件箱货物101规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的外盖打开机构5和压盖机构至电控系统计算的工作位置，同时控制开盖工位10输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架、外盖打开机构5、压盖机构干涉。

具体地说，使得开盖工位10适用于多种尺寸规格的件箱货物101。

在正推出货步骤，件箱货物101运行至推件工位11的挡料机构前，电控系统根据提前获取件箱货物101规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的箱皮导向机构13至电控系统计算的工作位置，同时控制推件工位11输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架和箱皮导向机构13干涉。

具体地说，使得推件工位11适用于多种尺寸规格的件箱货物101。

本实施例中，搬运模组105包括一个自动搬运设备，其中，自动搬运设备对应匹配补货单元，将待分拣货物搬运至自动搬运设备上；自动搬运设备按照分拣订单所需要的顺序规则匹配对应的分拣单元，并将待分拣货物搬运至分拣单元；其中自动搬运设备上设有货物承载结构，货物承载结构采用输送皮带、承载平板和承载托盘；自动搬运设备上设有可调节的夹持机构，夹持机构可自适应待分拣货物的大小调节。

本实施例中，自动搬运设备与补货单元、分拣单元之间，采用输送、推送或刮取的方式实现待分拣货物的搬运；自动搬运设备与补货单元之间，按补货单元、分拣单元之间的工艺布局位置和搬运设备的运行位置匹配自动搬运设备，自动搬运设备按分拣订单所需要的顺序规则匹配分拣单元，并采用电磁、磁带、磁条、惯性、激光、二维码或SLAM导航的方式设置导航行进。

本实施例中，分拣模组包括卧式分拣机和/或立式分拣机、S弯输送带、计数分发机；卧式分拣机和/或立式分拣机，将货物按照订单要求进行分拣后，由S弯输送带对分拣后的货物进行缓存并输送至计数分发机，计数分发机根据所需的货物的数量，并将所需的货物送至下游的包装模组。

实施例五：

参见图3和图4可知，本发明给出了一种货物柔性补货和分拣的模组的实施例，本实施例中，补货模组104包括多个并行排列的补货单元104(1)-104(n)，共计n个，搬运模组105包括多个自动搬运设备105(1)-105(n)，共计n个，分拣模组106包括成矩阵式排列的多个分拣单元106(1)-1～106(n)-n，共计n*n个，搬运模组105可以将补货单元104(1)-104(n)分拣出的货物运送至对应的分拣单元106（1）-1～106（n）-n。

本实施例中，货物柔性补货和分拣的模组包括补货模组、搬运模组和分拣模组，其中补货模组包括多个补货单元，补货单元连接备货系统102，也可以连接仓储系统和备货系统102，也可以单独连接仓储系统。其中，件箱货物101可从备货系统102，也可以是仓储系统，被输送至各补货单元，其中，可以采用输送设备103进行货物输送，补货单元可将货物与外箱分离成待分拣货物；其中分拣模组106包括多个分拣单元，分拣单元可将件箱货物101进行分拣；其中搬运模组105包括多个自动搬运设备，分别与补货模组、分拣模组相匹配，可将待分拣货物从补货单元按照一定排序规则搬运至对应的分拣单元。

本实施例中，搬运模组105包括多个自动搬运设备，其中，自动搬运设备对应匹配补货单元，将待分拣货物搬运至自动搬运设备上；自动搬运设备按照分拣订单所需要的顺序规则匹配对应的分拣单元，并将待分拣货物搬运至分拣单元；其中自动搬运设备上设有货物承载结构，货物承载结构采用输送皮带、承载平板和或承载托盘；自动搬运设备上设有可调节的夹持机构，夹持机构可自适应件箱货物101的大小调节。

本实施例与上述实施例四相同的技术特征省略，请参照实施例四。

实施例六：

本发明还公开了一种货物柔性补货系统的实施例，其包括柔性控制模块，柔性控制模块接收分拣模组的需求货物信息，收集并识别补货模组104、分拣模组和搬运模组105的运行状态信息，控制补货模组104的补货单元与分拣模组的分拣单元之间的柔性匹配；在相互匹配的补货单元与分拣单元之间，匹配有自动搬运设备并规划运行路线，控制自动搬运设备按规划的运行路线运行，将分拣货物从补货单元搬运至需求的分拣单元。

本实施例中，柔性控制模块连接补货供应模块、分拣需求模块和搬运控制模块，分拣模块识别分拣单元运行状态及待补货物需求信息，向柔性控制模块发送需求货物信息；补货模块识别补货单元运行状态及待补货物供应信息，并向柔性控制模块发送供应信息；搬运控制模块识别自动搬运设备的运行状态，并向柔性控制模块信号发送搬运信息；柔性控制模块将接收的需求信息和供应信息进行比对，将对应的分拣单元与补货单元相匹配，基于搬运信息匹配有自动搬运设备，并规划自动搬运设备的运行路线；或者柔性控制模块接收需求信息、供应信息和搬运信息，将对应的分拣单元、补货单元和自动搬运设备相匹配，并规划自动搬运设备的运行路线。

本实施例中，柔性控制模块将需求信息发送至补货供应模块；其中补货供应模块识别补货单元的运行情况，将接收的需求货物信息与补货单元中的货物信息数量进行比较，若补货单元的货物数量大于或等于需求货物信息数量，则指定补货单元并发送补货任务；若补货单元的货物数量小于需求货物信息数量，则向仓储系统和/或备货系统102发送备货信息，仓储系统和/或备货系统基于备货信息，将货物箱体输送至补货模组104的补货单元；并将处理补货任务的补货单元与发送需求货物信息的分拣单元相匹配，并反馈至柔性控制模块；柔性控制模块基于搬运信息匹配自动搬运设备，并规划自动搬运设备的运行路线。

本实施例中，柔性控制模块接收补货供应模块反馈的处理补货任务的补货单元信息，向搬运控制模块发送搬运任务信息；搬运控制模块基于自动搬运设备的运行状态与搬运任务信息情况进行对比，若自动搬运设备的闲散数量大于或等于搬运任务信息数量，则对闲散的自动搬运设备排序并依次发送搬运任务，并将自动搬运设备与对应的补货单元匹配；若自动搬运设备的闲散数量小于搬运任务信息数量，则将搬运任务信息排序并依次发送搬运任务至闲散的自动搬运设备，并将自动搬运设备与对应的补货单元匹配；搬运控制模块控制自动搬运设备运行至对应补货单元，将待补货物从补货单元搬运至自动搬运设备。

本实施例中，柔性控制模块接收分拣模块识别发送的需求货物信息，与自动搬运设备搬运的待补货物信息进行匹配，若需求货物信息多余或等于待补货物信息，则将需求货物信息的分拣单元排序并依次对应匹配自动搬运设备；若需求货物信息少于待补货物信息，则将待补货物信息的自动搬运设备排序并依次对应匹配分拣单元；搬运控制模块控制自动搬运设备运行至对应分拣单元，将待补货物从自动搬运设备搬运至分拣单元。

本实施例中，补货供应模块包括划箱机控制系统，划箱机控制系统包括检测装置和控制箱；检测装置包括挡板到位检测组件、对中到位检测组件、压板到位检测组件；挡板到位检测组件，用于检测箱子是否到位与挡板接触，接触后触发；对中到位检测组件，用于检测箱子是否同时与对中部件两侧接触，接触后触发；压板到位检测组件，用于检测压板是否与箱子接触，接触后触发；

控制箱包括划中缝控制箱、侧戳控制箱、开上盖控制箱和开下盖控制箱；划中缝控制箱，用于在挡板到位检测组件触发后，发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中，发出对中打开执行指令，再发出测高执行指令，并以压板到位检测组件的触发结束测高；再次发出对中执行指令，并以对中到位检测组件的触发结束对中；发出划中缝执行指令，划中缝结束后，发出对中和划刀复位指令，以及挡板下降指令，再发出测高复位指令，箱子输出后发出挡板复位指令。

本实施例中，补货供应模块包括开箱机控制系统，开箱机控制系统包括检测装置、控制箱和执行装置；执行装置，用于接收控制箱发出的控制指令，控制开箱机的工作；

检测装置包括挡板到位检测组件、靠边到位检测组件、夹抱到位检测组件、取上盖到位检测组件、取下盖到位检测组件、取两侧盖到位检测组件、推头检测组件；

挡板到位检测组件，用于检测箱子是否到位与挡板接触，接触后触发，以及检测挡板复位；靠边到位检测组件，用于检测箱子是否同时与两侧靠边装置接触，接触后触发，以及检测靠边挡箱和推箱复位；夹抱到位检测组件，用于检测箱子前后夹紧装置是否接触、箱子上部压紧装置是否接触，接触后触发，以及检测夹抱复位；取上盖到位检测组件，用于检测上箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取上盖复位；取下盖到位检测组件，用于检测下箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取下盖复位；取两侧盖到位检测组件，用于检测两侧箱盖是否打开到位，到位后触发，以及检测取两侧盖复位；推头检测组件，用于检测推头是否调整到位、垛烟是否推出到位，到位后触发，以及检测推头复位。

本实施例中，控制箱包括靠边定位控制箱、取上盖控制箱、取下盖控制箱、取两侧盖控制箱和推头控制箱；

靠边定位控制箱，用于在在挡板到位检测组件触发后，发出靠边执行指令，并以靠边到位检测组件的触发结束对中；取上盖控制箱，用于在结束对中后，发出夹抱执行指令，并以夹抱到位检测组件的触发结束夹抱；发出取上盖执行指令，并以取上盖到位检测组件的触发结束取上盖；取上盖结束后，发出夹抱复位指令，以及挡板下降指令，箱子输出后发出挡板复位指令，以及取上盖装置复位指令；取下盖控制箱，用于在挡板到位检测组件触发后，发出夹抱执行指令，并以夹抱到位检测组件的触发结束夹抱；发出取下盖执行指令，并以取下盖到位件组件的触发结束取下盖；取两侧盖控制箱，用于在取下盖结束触发后，发出取两侧盖执行指令，取两侧盖到位检测组件的触发结束取两侧盖；推头控制箱，用于在取两侧盖到位检测组件触发后，发出推头自调整执行指令，推头调整到位后发出推烟指令，并以推头检测组件的触发结束推烟；推烟结束后，发出复位推头指令，推头复位完成后，发出取两侧盖复位、取下盖复位和夹抱复位执行指令，箱皮输出后发出挡板复位指令。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

Claims (13)

1.一种货物柔性补货方法，其特征在于，包括补货模组、搬运模组和分拣模组，其中所述补货模组包括若干个补货单元，所述搬运模组包括若干自动搬运设备，所述分拣模组包括若干分拣单元，该方法包括：

补货环节：基于分拣模组的需求货物信息，将需求的货物箱体从仓储系统和/或备货系统中输送至补货模组的补货单元，所述补货单元将货物与外箱分离形成待分拣货物；

搬运环节：基于分拣模组的需求货物信息，自动搬运设备将补货环节中补货单元产生的待分拣货物，按照搬运路线自动搬运至分拣模组的分拣单元；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣；

分拣环节：将搬运环节自动转运来的待分拣货物，送入对应分拣模组的分拣单元，分拣单元基于分拣订单信息进行分拣操作。

2.如权利要求1所述的货物柔性补货方法，其特征在于，

补货环节：从仓储系统和/或备货系统输送的货物箱体，可分配并输送至补货模组内的指定或任意一个补货单元；

搬运环节：基于分拣模组的需求货物信息，自动搬运设备将待分拣货物从补货单元转运至分拣模组内的指定或任意一个分拣单元；在进入分拣单元前，为满足分拣单元的分拣需要，自动搬运设备完成待分拣货物的自动排序，或者自动搬运设备直接将待分拣货物送入分拣单元；

分拣环节：自动搬运设备将待分拣货物搬运至分拣单元时，判断自动搬运设备是否需要排序，若不需要排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元，并直接进入分拣通道；若需要排序，则判断是否完成排序，若已经完成排序，则直接将待分拣货物送入分拣单元；若还未完成排序，则按照一定规则将自动搬运设备排序后，使待分拣货物送入分拣通道；分拣单元基于分拣订单信息进行分拣。

3.如权利要求1或2所述的货物柔性补货方法，其特征在于，所述仓储系统和/或备货系统输送的货物箱体，可被指定匹配或任意匹配至补货单元；根据自动搬运设备当前位置、补货单元位置、分拣单元位置的情况，可向补货单元指定匹配或任意匹配自动搬运设备，自动搬运设备根据待分拣货物送达分拣单元时间、分拣单元需求情况，自动调整其进入分拣单元的顺序；所述自动搬运设备在搬运过程中，可根据分拣单元的需求变化自动调整其转运目的地，到达所需的分拣单元并按分拣单元需求自动调整其进入分拣单元的顺序；使所述补货单元、自动搬运设备与分拣单元三者之间可任意匹配，其中搬运模组可根据分拣单元的需求货物信息变化，实时调整自动搬运设备与分拣单元之间的匹配关系和转运顺序，实现待分拣货物与分拣单元的按需匹配。

4.一种货物柔性补货装置，其特征在于，包括补货模组、搬运模组和分拣模组，所述补货模组包括若干个补货单元，所述补货模组连接仓储系统和/或备货系统，所述货物箱体能被输送至每个补货单元，在补货单元内货物能从箱体中被分离成待分拣货物；所述搬运模组包括若干个自动搬运设备，实现待分拣货物在补货模组和分拣模组之间的搬运；所述分拣模组包括若干个分拣单元，每个分拣单元均能接收待分拣货物并进行分拣；其中补货单元、分拣单元和自动搬运设备之间为柔型匹配关系，实现任一自动搬运设备能将任一补货单元中分离的待分拣物搬运至任一分拣单元进行分拣。

5.如权利要求4所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述柔型匹配关系，包括货物箱体与补货单元之间任意匹配关系，或者补货单元与分拣单元之间任意匹配关系，或者补货单元与自动搬运设备之间为任意匹配关系，或者分拣单元与自动搬运设备之间的任意匹配关系，或者补货单元、分拣单元和自动搬运设备三者之间的任意匹配关系；其中任意匹配关系包括一对一的匹配关系，或一对多的匹配关系，或多对一的匹配关系，或多对多的匹配关系。

6.如权利要求4所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述补货模组连接仓储系统和/或备货系统，采用集中和/或分散布置模式，使所述补货模组与分拣模组之间通过搬运模组连接；其中货物箱体能从仓储系统和/或备货系统被输送并分配至补货模组的任一补货单元，每个补货单元能单独对货物箱体处理并将货物与箱体分离成待分拣货物；所述搬运模组包括若干自动搬运设备，运行于补货模组和分拣模组之间；所述柔型匹配关系为任一补货单元产生的待分拣货物，可通过任一台自动搬运设备搬运至分拣模组的任一分拣单元。

7.如权利要求4所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述自动搬运设备与补货单元之间、自动搬运设备与与分拣单元之间，采用输送、推送、叉取、夹抱或拨打的方式搬运待分拣货物；所述自动搬运设备设为独立的自动搬运小车；任意补货单元与分拣单元之间均设有运行路线，所述自动搬运小车可沿运行路线运行或根据环境因素调整运行路线，该运行路线为系统部署时所规划路径；所述运行路线采用色带、磁带、磁钉、陀螺仪、二维码、激光反射板、视觉导航、GPS导航、自然导航、复合导航的方式设置导航路径。

8.如权利要求7所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述自动搬运设备上设有货物承载结构和/或夹持机构，所述货物承载结构采用输送皮带、承载平板、承载辊道或承载托盘，所述夹持机构可自适应货物的大小调节夹持行程；所述夹持机构与货物承载结构，能共同配合/单独限制货物于自动搬运设备上。

9.如权利要求4-8之一所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述补货单元包括划箱机构和开箱机构，所述划箱机构作用并破坏箱体外盖和内盖上的粘接和/或胶带；所述划箱机构和开箱机构之间相互连接或设为一体；所述开箱机构作用于箱体内的货物，并将货物从箱体内推出，使箱体内的货物与箱体相分离。

10.如权利要求9所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述划箱机构包括开缝机构和开盖机构，所述开缝机构包括划缝组件和侧戳组件，所述划缝组件可破坏箱体的中缝胶带，所述侧戳组件可破坏箱体侧缝处的胶带；所述开盖机构包括吸盖组件和撑盖组件，所述吸盖组件可使箱体外盖与包装箱处产生缝隙，所述撑盖组件在吸盖组件的配合下，使箱体的外盖相对于件箱货物保持张开状态。

11.如权利要求9所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述开箱机构包括开盖工位和推件工位；其中开盖工位处设有外盖打开机构和内盖打开机构，所述外盖打开机构可作用于外盖，使外盖相对件箱货物打开；所述内盖打开机构可作用于内盖和外盖，使内盖和外盖相对件箱货物打开，并可沿件箱货物开口方向作用于件箱货物内的货物，使货物相对于件箱货物移动；所述推件工位包括推件机构和箱皮导向机构，所述推件机构与内盖打开机构相对设置，所述箱皮导向机构可限制箱盖，使外盖相对件箱货物打开；所述推件机构可沿件箱货物开口方向移动，并将件箱货物内的货物推出件箱货物。

12.如权利要求4或5或6或7或8或10或11所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述分拣单元包括卧式分拣机和/或立式分拣机，所述卧式分拣机和/或立式分拣机分别连接包装设备，均可单独接收自动搬运设备的待补货物并进行分拣，并将货物发送至包装设备。

13.如权利要求12所述的货物柔性补货装置，其特征在于，所述卧式分拣机和/或立式分拣机并联至S弯输送带上，所述S弯输送带将分拣后的货物缓存并输送至计数分发机，所述计数分发机根据所需的货物的数量输送至包装设备。

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