CN115610228A - 混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统和再生制动控制方法，该再生制动控制系统包括：拨片开关，该拨片开关包括用于降挡的第一换挡拨片和用于升挡的第二换挡拨片；第一控制器，电连接到拨片开关，被配置为当输入第一换挡拨片的保持操作时确定用于停止车辆的再生制动的减速控制量；以及第二控制器，电连接到第一控制器，并且被配置为根据由第一控制器确定的减速控制量控制用于再生制动的电机扭矩，并在达到车辆的停止状态时控制执行车辆的液压制动。

Description

混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统及再生制动控制方法，更具体地，涉及一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统及再生制动控制方法，该再生制动控制系统及再生制动控制方法通过使用换挡拨片的再生制动来执行车辆停止，并允许在车辆完全停止的状态下执行液压制动，以便能够在停止时抑制微小运动以提高驾驶能力。

背景技术

一般而言，通过使用电机来驱动诸如混合动力车辆和纯电动车辆的环保型车辆并对电池充电，从而能够实现诸如提高燃料效率、减少废气的效果。

为此，环保型车辆的驾驶模式包括环保型车辆仅利用电机的动力行驶的EV模式、与仅使用发动机的加速相比，通过发动机和电机之间的动力分配，能够获得降低燃油效率的效果的HEV驾驶模式，以及当车辆制动或因惯性行驶时，通过电机的发电回收车辆制动能量和惯性能量以为电池充电的再生制动模式。

作为控制应用于电动车辆的再生制动模式的示例，根据每种行驶情况的车速来控制电机扭矩(车轮扭矩)，以便可以自动执行总共四个或更多个再生制动阶段。

在这种情况下，对四个或更多个再生制动阶段的每一个执行不同的减速控制，并且为了让用户感觉到四个或更多个再生制动阶段之间的区别感，四个或更多个再生制动阶段之间的间隔通常被设置为恒定。

另一方面，为了像手动车辆那样以多个挡位行驶，即使是电动车辆(自动变速器车辆)设置有用于降挡的第一换挡拨片和用于升挡的第二换挡拨片，第一换挡拨片和第二换挡拨片安装在方向盘的两侧部分。这些换挡拨片提供了无需将他或她的手从方向盘上移开就可以快速执行换挡的方便优势。

另外，驾驶员可以直接使用换挡拨片来调节再生制动模式。例如，当保持换挡拨片，即用于降挡的换挡拨片时，执行再生制动，以最大减速度减速直到车辆停止为止。这被称为使用换挡拨片的单踏板模式(one-pedal mode)。

作为参考，单踏板模式是能够在不操作制动踏板的情况下仅使用一个加速踏板而从车辆行驶操作为减速停止的模式。在不对制动踏板进行操作的情况下，可以执行根据减速停止的再生制动。这种使用换挡拨片的方法是实现单踏板模式的方法之一。

然而，在实际行驶中，当应用于电动车辆的再生制动模式被划分并在四个或更多个再生制动阶段中执行时，每个再生制动阶段的不同减速度的划分会给驾驶员带来不适感，而这实际上作为本领域要求之一提出。

当连续改变再生制动阶段或当执行单踏板模式以实现完全停止时，驾驶员感受到最为不适。这是因为，很难对在车辆停止后立即出现的由于路面状态引起的来回轻微移动的感觉的情况作出实时反应。

本发明的该背景技术部分中所包括的信息仅用于增强对本发明的总体背景的理解，不能被视为承认或任何形式的暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各种方面旨在提供一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统和再生制动控制方法，其中可以将按下“-”换挡拨片的状态保持预定的时间段内，使得可以执行用于停止的再生制动的步骤，并且在这种情况下，当车辆速度达到停车状态并保持了预定的时间段时，可以执行液压制动以辅助车辆停车保持功能，从而减少电机的发热并减少能量。

本发明的目的不限于上述目的，并且可以通过以下描述理解并且将通过本发明的实施例清楚地理解本发明的未提及的其他目的。此外，可以通过所附权利要求中描述的方式来实现本发明的目的及它们的组合。

在本发明的各种示例性实施例中，本发明的各种方面提供了一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统，该再生制动控制系统包括：拨片开关，该换挡拨片开关包括用于降挡的第一换挡拨片和用于升挡的第二换挡拨片；第一控制器，电连接到拨片开关，并且被配置为在输入第一换挡拨片的保持操作时确定用于停止车辆的再生制动的减速控制量；以及第二控制器，电连接到第一控制器并且配置为根据由第一控制器确定的减速控制量来控制用于再生制动的电机扭矩，并且在达到车辆停止状态时控制执行车辆的液压制动。

这里，当已经执行了液压制动时，第二控制器可以根据车辆的倾斜状态选择性地控制液压制动的量。

此外，第二控制器可以被配置为根据在车辆由于执行液压制动而停止时，根据是否响应于加速器踏板操作运行加速器位置传感器(APS)来控制液压制动被选择性地释放。

在本发明的另一示例性实施例中，本发明的各种方面提供了一种混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法，该再生制动控制方法包括：第一控制器在车辆的再生制动状态下，响应于用于降挡的第一换挡拨片的操作的输入，确定是否执行了第一换挡拨片的保持操作；在电连接到第一控制器的第二控制器确定是否执行了第一换挡拨片的保持操作中，第二控制器确定第一换挡拨片的保持操作执行了预定的时间段时，第二控制器执行再生制动，从而实现车辆的停止状态；以及在第二控制器确定在执行再生制动中由第一换挡拨片的保持操作保持了车辆的停止状态时，第二控制器执行液压制动。

这里，在执行液压制动中，可以根据在执行液压制动的状态下的车辆的倾斜状态，选择性地控制液压制动的量。

此外，在执行液压制动中，当输入第一换挡拨片的操作时，在根据由于控制而引起减速的多个预设减速步骤中，可以对再生制动执行初始第一步骤，并且在执行第一换挡拨片的保持操作时，将控制改变为用于使车辆停止的最终步骤。

此外，在确定是否已经执行了第一换挡拨片的保持操作中，当第一换挡拨片的保持操作被释放并且第一换挡拨片的操作被释放时，可以向上控制减速步骤以施加大于在第一换挡拨片被释放之前的再生制动扭矩的再生制动扭矩。

另一方面，混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法可以进一步包括：确定是否根据加速踏板操作针对由于液压制动的执行而处于停止状态的车辆运行APS；以及在APS的运行确定操作中的液压制动释放操作，响应于APS检测信号的输入选择性地释放液压制动并且响应于APS检测信号的输入执行加速行驶。

下面讨论本发明的其他方面和示例性实施例。

应当理解，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括一般机动车辆，诸如：乘用车辆，包括运动型多功能车(SUV)、公共车辆、卡车、各种商用车辆；包括各种船只和轮船的水上工具；以及飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，源自石油以外的资源的燃料)。如本文所指出的，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如同时具有汽油动力和电力动力的车辆。

本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点在并入本文的附图和用于解释本发明的某些原理的以下详细描述中是明显的或被更加详细地阐述。

将在下文中讨论本发明的上述和其他特征。

附图说明

图1是示出了根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统的配置的示图。

图2是示出在根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统中的执行液压制动的示图；并且

图3是示出根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法的示图。

应当理解的是，附图不一定按比例绘制，附图呈现了说明本发明的基本原理的各种优选特征的稍微简化的表示。如本文所公开的本发明的包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的具体设计特征将部分地由特定预期应用和使用环境确定。

在附图中，附图标记在附图中的几幅图中始终指代本发明的相同或等同部件。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的各种实施例，本发明的各种实施例的示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但将理解的是，本描述不旨在将本发明限制于本发明的那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可以包括在如所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内的各种替换、修改、等同和其他实施例。

在下文中，将参照附图详细描述本发明的各种示例性实施例。

参照以下结合附图详细描述的示例性实施例，本发明的优点和特征以及实现这些优点和特征的方式将变得明显。

然而，本发明可以以各种形式实施并且不应被视为限于这里阐述的示例性实施例，并且提供示例性实施例使得本公开将是彻底和完整的，并且将向本发明的各种示例性实施例所涉及的本领域技术人员充分传达本发明的范围，并且本发明仅由所附权利要求的范围限定。

此外，在本发明的以下描述中，当确定对已知背景技术的详细描述会不必要地模糊本发明的主旨时，这里将省略对其的详细描述。

图1是示出根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统的配置的示图，并且图2是示出根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统中的执行液压制动的示图。

如图1所示，根据示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统包括拨片开关100、高级控制器200以及控制器300。

拨片开关100包括安装在方向盘的两侧部分上的用于降挡的第一换挡拨片110和用于升挡的第二换挡拨片120。

一般地，在车辆中，驾驶员可以通过换挡杆操作以选择停车(P)挡位、倒车(R)挡位、空挡(N)挡位、驾驶(D)挡位、升挡(+)挡位，降挡(-)挡位。通过换挡挡位显示装置指示被操作的自动换挡挡位。

此外，根据车辆，作为用于自动变速器的手动模式操作的换挡操作部分，拨片开关100被配置为操作+和-(升/降)，也就是说，与“-”相对应的第一换挡拨片110和与“+”相对应的第二换挡拨片120可以设置在方向盘中。

因此，当操作形成拨片开关100的第一换挡拨片110和第二换挡拨片120中的第二换挡拨片120时，换挡挡位由于操作的控制信号而升高(例如，在六级变速器的情况下，D1→D2、D2→D3、D3→D4、D4→D5和D5→D6)，并且当操作第一换挡拨片110时，换挡挡位由于相应的控制信号而降低(例如，在六级变速器的情况下，D6→D5、D5→D4、D4→D3、D3→D2和D2→D1)。

在本发明的各种示例性实施例中，拨片开关100用于允许根据要执行的换挡挡位对再生制动量进行可变控制，并因此高级控制器200通过作为驾驶员的换挡意图信号的拨片开关100的信号(“+”和“-”信号)来控制电机的减速，并且拨片开关100的信号(“+”和“-”信号)用作再生制动量的可变控制的输入信号。

这里，当输入“-”信号时，高级控制器200根据预先存储的并对应于输入信号的扭矩图确定用于停止车辆的再生制动的减速控制量，使得当根据拨片开关100的“+”或“-”操作的信号确定减速控制量时，根据相应的减速步骤执行减速。

另一方面，控制器300根据从高级控制器200确定的减速控制量来控制用于再生制动的电机扭矩，并且在当前状态从执行减速的状态达到停止状态时，控制器300控制执行液压制动。

也就是说，如图2所示，当车辆在D挡位行驶时驾驶员按下第一换挡拨片110时，以根据相应的扭矩图的减速控制量，即设定的减速步骤B1的减速控制量，来执行减速。

这里，由于第一换挡拨片110的保持操作输入是从高级控制器200输入的，如上所述，所以在第一拨片换挡器110被按压并因此根据减速步骤B1以相对应的减速控制量来执行减速的状态下，控制器300检测到第一拨片器110的按压保持了预定的时间段(图2的时间A)的状态以将减速步骤B1切换到最终步骤B4。

如上所述，在切换到最终步骤B4的状态下，确定车辆达到停止状态，更具体为达到0至3kph范围内，并且停止状态保持了预定的时间段(图2的时间B)，控制器300控制用于再生制动的电机扭矩减小并且控制执行液压制动作为对电机扭矩减小的补偿。

如上所述，当由于执行液压制动而保持车辆的停止状态时，因为与执行液压制动之前相比可以减少用于再生制动的电机扭矩的使用，所以可以通过减少电机的使用来防止电机的发热，并且可以进一步减少用于发电的能量。

另一方面，对应于处于执行液压制动的状态下的车辆的倾斜状态，控制器300可以选择性地调节执行液压制动的量(大小)(图2的高度C)。

例如，当根据在车辆停止的状态下通过陀螺仪传感器等确定是否检测到存在或不存在倾斜的结果，确定车辆在上升状态(上坡状态)下停止时，控制器300控制施加相对大于在平坦倾斜状态下的制动扭矩的制动扭矩，以允许在车辆在上升状态下不被推动的水平下执行液压制动。

这里，液压制动的大小可以通过(A(常数))+m*g*sinB(倾角)*C(系数)的公式来确定。在这种状态下，当确认执行了具有上述大小的液压制动时，控制器300控制用于再生制动的电机扭矩使其减速。

这是因为，即使在施加液压制动扭矩以防止在诸如上升或下降的倾斜状态下的推动时，用于再生制动的电机扭矩被控制为保持在减小的状态，因此即使在最坏的情况下释放液压制动扭矩的施加，也可以通过保持在施加状态的电机扭矩来防止推动。

因此，根据现有技术，在考虑上升状态或下降状态的情况下来确定车辆速度的变化，并且通过根据该变化的反馈控制产生用于再生制动的电机扭矩。然而，在这种情况下，在车辆通过电机扭矩刚刚停止之后，根据上升或下降状态，可能会出现车辆略微向前和向后移动的感觉。在本发明的各种示例性实施例中，液压制动是在车辆停止的状态下执行的，从而可以解决根据现有技术的上述问题。

另一方面，对于由于液压制动的执行而处于停止状态的车辆，控制器300确定是否根据加速踏板操作运行加速踏板位置传感器(APS)，也就是说，通过开启或关闭APS来控制选择性地释放液压制动。

换句话说，当控制器300在车辆停止的状态下执行液压制动时，即使当第一换挡拨片110上的压力被释放时，车辆也不移动。在此，控制器300控制液压制动以仅在根据加速器踏板操作的ON信号被发送时被释放，但拨片开关100除外。

图3是示出根据本发明的各种示例性实施例的混合动力车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法的示图。

如图3所示，根据示例性实施例的车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法将依次描述如下。

首先，在变速杆处于D挡位的状态下，由于加速踏板操作的关闭而施加用于再生制动的电机扭矩，当确定车辆速度的范围是0至3kph或以上，加速踏板和制动踏板处于不被操作状态，并且换挡杆对应于D挡位(S100)时，确定是否从高级控制器200输入用于降挡的第一换挡拨片110的操作(S200)。

在这种情况下，当输入第一换挡拨片110的操作并且保持相应的操作时，也就是说，针对第一换挡拨片110的操作状态保持了第一设定时间并且执行了对保持操作的确定时(S300)，由控制器300执行用于达到车辆停止状态的再生制动。

当第一换挡拨片110的操作被输入(S200)时，控制器300首先根据由于再生制动控制引起的减速而执行预定的减速步骤(参见图2的B1至B4)中的初始第一步骤B1。之后，当第一换挡拨片110的按压时间保持了第一设定时间时，控制器300进行控制以改变为用于停止的最终步骤B4(S400)。

这里，在第一步骤B1至第四步骤即最终步骤B4的情况下，不同的电机扭矩被映射并存储为扭矩图，并且可以仅在状态改变为最终步骤B4的状态下停止车辆。因此，通过确定第一换挡拨片110的按压时间是否保持了第一设定时间，也就是说，是否改变为最终步骤B4，选择性地确定车辆的停止。

在这种情况下，当确定第一换挡拨片110的操作状态没有保持预定的时间段时(S300)，确定第一换挡拨片110是否被按压(S310)。当确定了第一换挡拨片110的按压被释放时，由于加速踏板和制动踏板处于不被操作的状态，所以从第一步骤B1上升为第二步骤以产生大于第一步骤B1的再生制动扭矩的再生制动扭矩(S320)。

此外，当作为确定第一换挡拨片110是否被按下的结果(S310)而确定第一换挡拨片110处于被按下的状态时，再次确定是否执行第一换挡拨片110的保持操作。

另一方面，当确定控制器300使用与最终步骤B4相对应的用于再生制动的电机扭矩执行控制(S400)，并且当车辆速度处于车辆停止状态，例如，对应于0至3kph时(S500)，确定车辆速度是否在在相应的停止状态保持第二设定时间(S600)。

当确定车辆停止状态保持了第二设定时间(S600)时，控制器300控制执行液压制动(S700)。当确定车辆停止状态保持了小于第二设定时间时(S600)，执行待机以再次保持车辆停止状态超过第二设定时间。

这是为了防止不适感，因为当确定车辆停止状态并且液压制动被立即执行而没有经过第二设定时间(S700)时，再生制动和液压制动可能一起作用，因此可能会出现不适感。

此外，如上所述，当由于执行液压制动而保持车辆的停止状态时，由于与执行液压制动之前相比，可以减少用于再生制动的电机扭矩的使用，因此可以通过减少电机的使用来防止电机中的发热，并且可以进一步减少用于发电的能量。

此外，如上所述，在由控制器300控制执行液压制动(S700)时，由于停止车辆的状态对应于倾斜状态，因此控制器300可以选择性地调整执行液压制动的量(大小)(图2的高度C)。

例如，当根据在车辆停止的状态下通过陀螺仪传感器等确定是否检测到存在或不存在倾斜的结果，确定车辆在上升状态(上坡状态)下停止时，控制器300控制施加相对大于在平坦倾斜条件下的制动扭矩的制动扭矩，以允许在车辆在上升状态下不被推动的水平下执行液压制动。

如上所述，当由于执行液压制动而保持车辆的停止状态时，由于与执行液压制动之前相比，可以减少用于再生制动的电机扭矩的使用，因此通过减少电机的使用来防止电机的发热，并且可以进一步减少用于发电的能量。

此后，对于由于液压制动的执行而处于停止状态的车辆，控制器300确定是否根据加速踏板操作运行APS，也就是说，通过开启或关闭控制选择性地释放液压制动(S800)。

换句话说，当控制器300在车辆停止的状态下执行液压制动时，即使当第一换挡拨片110上的按压被释放时，车辆也不移动。这里，控制器300控制液压制动仅在根据加速踏板操作的ON信号被发送时才被释放并且执行加速行驶，但拨片开关100除外(S900)。

在这种情况下，当APS保持关闭状态(S800)时，继续保持车辆的停止状态，也就是说，保持对处于停止状态的车辆执行液压制动的状态(S700)。

在本发明的各种示例性实施例中，将按下“-”换挡拨片的状态保持预定的时间段，从而执行用于停止的再生制动的步骤。在这种情况下，当车辆速度达到停止状态并保持预定的时间段时，执行液压制动以辅助车辆停止保持功能。因此，当车辆停止时，使用液压制动来防止车辆的微小运动，从而具有减小用于再生制动的电机扭矩的效果。

因此，在本发明的各种示例性实施例中，当施加液压制动时，电机扭矩减小，从而具有提前防止引起诸如在电机中的发热问题的效果。

此外，在本发明的各种示例性实施例中，当施加液压制动时，可以根据车辆所处的倾斜状态，即上升/下降状态，设置不同的液压制动控制量，以便即使在倾斜状态下，也可以在施加液压后减小电机扭矩，因此具有减少电机的发热、减少能量的效果。

根据本发明的各种方面，可以将按下“-”换挡拨片的状态保持预定的时间段，从而可以执行用于停止的再生制动的步骤。在这种情况下，当车辆速度达到停止状态并保持预定的时间段时，可以执行液压制动以辅助车辆停止保持功能。因此，当车辆停止时，可以使用液压制动来防止车辆的微小运动，从而具有减小用于再生制动的电机扭矩的效果。

因此，根据本发明的各种方面，当施加液压制动时，电机扭矩可以减少，从而具有提前防止引起诸如在电机中的发热的问题的效果。

此外，根据本发明的各种方面，当施加液压制动时，可以根据车辆所在的倾斜状态，即上升/下降状态，设置不同的液压制动控制量，以便即使在倾斜状态下，也可以在施加液压后减少电机扭矩，因此具有减少电机发热、减少能量的效果。

此外，与诸如“控制器”、“控制单元”、“控制设备”或“控制模块”等的控制装置相关的术语是指包括存储器和被配置为执行解释为算法结构的一个或多个步骤的处理器的硬件装置。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本发明的各种示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本发明的示例性实施例的控制装置可以通过非易失性存储器和处理器实现，该非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆的各种部件的操作的算法或与执行算法的软件命令有关的数据，该处理器被配置为使用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。处理器可以实现为一个或多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和操作电路，可以根据存储器提供的程序处理数据，并且可以根据处理结果生成控制信号。

控制装置可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可以包括用于执行本发明的前述各种示例性实施例中公开的方法的一系列命令。

上述发明还可以实施为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储随后可以由计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态磁盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等以及如载波(例如，通过互联网传输)的实施方案。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可以由计算机使用解释器等执行的高级语言代码。

在本发明的各种示例性实施例中，上述每个操作可以由控制装置执行，并且控制装置可以由多个控制装置或集成的单个控制装置来配置。

在本发明的各种示例性实施例中，控制装置可以以硬件或软件的形式实现，或者可以以硬件和软件的组合来实现。

为了方便说明并准确限定所附权利要求书，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“上部”、“下部”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背面”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“内侧”、“外侧”、“里面”、“外面”、“前方”和“后方”用于参照示例性实施例的特征在附图中示出的位置来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接也指间接连接。

本发明的特定示例性实施例的前述描述为了说明和描述的目的而被呈现。前述描述并不旨在穷举本发明或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然可以根据上述教导进行许多修改和变型。所选择和描述的示例性实施例是为了解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员能实施和利用本发明的各种示例性实施例以及其各种替换方案和修改方案。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同方案限定。

Claims (13)

1.一种车辆的使用换挡拨片的再生制动控制系统，所述再生制动控制系统包括：

拨片开关，包括用于降挡的第一换挡拨片和用于升挡的第二换挡拨片；

第一控制器，电连接到所述拨片开关，并且当输入所述第一换挡拨片的保持操作时确定用于停止所述车辆的再生制动的减速控制量；以及

第二控制器，电连接到所述第一控制器，并且根据由所述第一控制器确定的所述减速控制量控制用于所述再生制动的电机扭矩，并在达到所述车辆停止状态时控制执行所述车辆的液压制动。

2.根据权利要求1所述的再生制动控制系统，其中所述第二控制器进一步在已经执行所述液压制动时根据所述车辆的倾斜状态选择性地控制所述液压制动的量。

3.根据权利要求1所述的再生制动控制系统，其中在执行所述液压制动时，当输入所述第一换挡拨片的操作时，在根据由于控制而引起的减速的多个预设减速步骤中，对所述再生制动执行初始第一步骤，并且在执行所述第一换挡拨片的所述保持操作时，将所述控制改变为使所述车辆停止的最终步骤。

4.根据权利要求3所述的再生制动控制系统，其中在确定是否已经执行所述第一换挡拨片的所述保持操作时，当所述第一换挡拨片的所述保持操作被释放并且所述第一换挡拨片的所述操作被释放时，向上控制减速步骤以施加大于所述第一换挡拨片被释放之前的所述再生制动扭矩的再生制动扭矩。

5.根据权利要求1所述的再生制动控制系统，其中所述第二控制器进一步在所述车辆由于所述液压制动的执行而停止时，根据是否响应于加速踏板操作运行加速器位置传感器即APS来控制所述液压制动被选择性地释放。

6.根据权利要求5所述的再生制动控制系统，其中所述第二控制器进一步响应于所述APS的检测信号的输入而执行加速行驶。

7.一种车辆的使用换挡拨片的再生制动控制方法，所述再生制动控制方法包括：

第一控制器在车辆的再生制动状态下，响应于用于降挡的第一换挡拨片的操作的输入，确定是否执行了所述第一换挡拨片的保持操作；

在电连接到所述第一控制器的第二控制器确定是否执行了所述第一换挡拨片的保持操作中，所述第二控制器确定所述第一换挡拨片的所述保持操作执行了预定的时间段时，所述第二控制器执行再生制动，从而实现所述车辆的停止状态；以及

在所述第二控制器确定在执行所述再生制动中由所述第一换挡拨片的所述保持操作保持了所述车辆的停止状态时，所述第二控制器执行液压制动。

8.根据权利要求7所述的再生制动控制方法，其中在执行所述液压制动时，根据在执行所述液压制动的状态下的所述车辆的倾斜状态，选择性地控制所述液压制动的量。

9.根据权利要求7所述的再生制动控制方法，其中在执行所述液压制动时，当输入所述第一换挡拨片的操作时，在根据由于控制而引起的减速的多个预设减速步骤中，对所述再生制动执行初始第一步骤，并且在执行所述第一换挡拨片的所述保持操作时，将所述控制改变为使所述车辆停止的最终步骤。

10.根据权利要求9所述的再生制动控制方法，其中在确定是否已经执行了所述第一换挡拨片的所述保持操作中，当所述第一换挡拨片的所述保持操作被释放并且所述第一换挡拨片的所述操作被释放时，向上控制减速步骤以施加大于所述第一换挡拨片被释放之前的所述再生制动扭矩的再生制动扭矩。

11.根据权利要求7所述的再生制动控制方法，进一步包括：

所述第二控制器确定是否根据加速踏板操作针对由于所述液压制动的执行而处于停止状态的车辆运行APS。

12.根据权利要求11所述的再生制动控制方法，进一步包括：

所述第二控制器响应于APS检测信号的输入选择性地释放所述液压制动并且响应于所述APS检测信号的输入执行加速行驶。

13.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质上记录有用于执行根据权利要求7所述的再生制动控制方法的程序。

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