CN115593438B - 跟车方法、装置以及存储介质 - Google Patents

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CN115593438B CN202211490925.XA CN202211490925A CN115593438B CN 115593438 B CN115593438 B CN 115593438B CN 202211490925 A CN202211490925 A CN 202211490925A CN 115593438 B CN115593438 B CN 115593438B
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Abstract

本公开涉及一种跟车方法、装置以及存储介质，所述方法包括：响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度；在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶。本公开可以保证车辆跟车行驶的安全性的同时，提升车辆跟车行驶的平稳性。

Description

跟车方法、装置以及存储介质
技术领域
本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种跟车方法、装置以及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具备跟车行驶功能，在本车开启跟车行驶功能后，本车与目标障碍车辆的距离和速度会围绕平衡态跟车距离形成一个动态的平衡。然而，在一些非常动态的场景下，例如，某一障碍车辆突然高速切入到本车前面，此时，若本车仍按照平衡态跟车距离进行跟车行驶时，会被迫进行急刹，以快速增加本车与障碍车辆之间的距离，从而造成了本车的安全隐患，并降低了本车行驶的平稳程度。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种跟车方法、装置以及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种跟车方法，包括：
响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度；
在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶。
在一些实施例中，所述预设跟车距离是根据所述第一行驶速度与所述目标跟车时距的乘积确定的跟车距离。
在一些实施例中，所述相对速度是所述第二行驶速度与所述第一行驶速度之间的速度差；
所述根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，包括：
将所述预设跟车距离，与所述相对速度和所述目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为所述目标跟车距离。
在一些实施例中，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从预先构建的目标映射信息中确定的，所述目标映射信息用于反映所述车辆的行驶速度与跟车时距之间的映射关系。
在一些实施例中，所述目标映射信息包括第一映射信息、第二映射信息以及第三映射信息；
在所述第一行驶速度处于第一预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第一映射信息中确定的，所述第一映射信息反映所述跟车时距随所述行驶速度的增加而保持不变；
在所述第一行驶速度处于第二预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第二映射信息中确定的，所述第二映射信息反映所述跟车时距根据第一斜率随所述行驶速度的增加而下降；
在所述第一行驶速度处于第三预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第三映射信息中确定的，所述第三映射信息反映所述跟车时距根据第二斜率随所述行驶速度的增加而下降；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围依次递增，所述第一斜率大于所述第二斜率。
在一些实施例中，在所述第一行驶速度不包括在所述目标映射信息中，且所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的行驶速度的范围内的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的相邻行驶速度，以及该相邻行驶速度对应的跟车时距确定的。
在一些实施例中，所述目标跟车时距是预先确定的固定时距。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种跟车装置，包括：
获取模块，被配置为响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度；
调整模块，被配置为在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
控制模块，被配置为根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种跟车装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度；
在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的跟车方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在跟随车辆的第二行驶速度高于车辆（即自车或本车）的第一行驶速度的情况下，根据车辆与跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整车辆的预设跟车距离，得到目标跟车距离，并使车辆根据目标跟车距离对跟随车辆进行跟车行驶。实现动态调整车辆的目标跟车距离，可以使车辆应对多种动态场景，避免车辆出现跟车刹停的情况，在保证车辆的安全性的同时，提高车辆行驶的平稳程度，从而提升驾驶舒适性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种跟车方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种跟车装置的框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于跟车的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种跟车方法的流程图，该跟车方法可以应用于车辆中，车辆可以是具备自动驾驶功能的车辆。如图1所示，该跟车方法可以包括以下步骤。
步骤110，响应于检测到车辆处于跟车状态，获取车辆的第一行驶速度，以及车辆的跟随车辆的第二行驶速度。
在一些实施例中，车辆可以是自车车辆，即用户当前驾驶的车辆。在一些实施例中，跟随车辆可以是车辆在其车道中的前一车辆。在一些实施例中，可以在车辆开启自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）功能的情况下，确定检测到车辆处于跟车状态。在车辆处于跟车状态时，车辆会对跟随车辆进行跟车行驶。
在一些实施例中，第一行驶速度可以是采集时刻下车辆的行驶速度，第二行驶速度可以是采集时刻下跟随车辆的行驶速度，采集时刻可以根据预设时间间隔确定。例如，预设时间间隔是30s，则可以在检测到车辆处于跟车状态时，每隔30s获取车辆的第一行驶速度和跟随车辆的第二行驶速度。通过预设时间间隔确定采集时刻，可以实现周期性获取第一行驶速度和第二行驶速度，进而可以周期性调整车辆的预设跟车距离，从而提高车辆跟车行驶的准确度。
如前所述，跟随车辆可以是车辆在其车道中的前一车辆。在一些实施例中，跟随车辆可以是从其他车道变道至车辆的车道中，并行驶在车辆前方的车辆。由此，在一些实施例中，车辆的跟随车辆的第二行驶车速可以是通过以下方式得到的：响应于检测到其他车辆从该其他车辆的车道变道至车辆的车道中，并行驶于车辆的前方，将该其他车辆确定为跟随车辆，并获取跟随车辆的第二行驶车速。
在一些实施例中，可以根据获取的其他车辆的行驶轨迹，确定检测到其他车辆从该其他车辆的车道变道至车辆的车道中，并行驶于车辆的前方。其他车辆的行驶轨迹可以是其他车辆主动发送给车辆的。
在一些实施例中，可以根据车辆获取跟随车辆的第二行驶速度。例如，可以根据车辆包括的激光雷达和摄像头传感器各自采集的信息，确定跟随车辆的第二行驶速度，或者可以由车辆包括的毫米波雷达根据多普勒效应得到跟随车辆的第二行驶速度。
步骤120，在第二行驶速度大于第一行驶速度的情况下，根据车辆与跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，预设跟车距离是车辆在第一行驶速度下的跟车距离。
步骤130，根据目标跟车距离控制车辆对跟随车辆的跟车行驶。
在一些实施例中，预设跟车距离可以是车辆在第一行驶速度下的固定跟车距离，该固定跟车距离可以根据行驶速度范围与跟车距离之间的映射关系确定。在一些实施例中，预设跟车距离可以是平衡态跟车距离，该平衡态跟车距离可以根据行驶速度和跟车时距变化，对应的，预设跟车距离可以是根据第一行驶速度与目标跟车时距的乘积确定的跟车距离。
在一些实施例中，预设跟车距离可以根据如下公式（1）得到：
Figure 975709DEST_PATH_IMAGE001
(1)。
其中，
Figure 781991DEST_PATH_IMAGE002
表示预设跟车距离，
Figure 691041DEST_PATH_IMAGE003
表示第一行驶速度，
Figure 806634DEST_PATH_IMAGE004
表示目标跟车时距。
在一些实施例中，相对速度可以是第二行驶速度与第一行驶速度之间的速度差，即相对速度可以等于
Figure 801134DEST_PATH_IMAGE005
，其中，
Figure 145528DEST_PATH_IMAGE006
表示第二行驶速度，
Figure 643506DEST_PATH_IMAGE003
表示第一行驶速度。在一些实施例中，根据车辆与跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，可以包括：将预设跟车距离，与相对速度和目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为目标跟车距离。
示例地，目标跟车距离可以根据如下公式（2）得到：
Figure 680732DEST_PATH_IMAGE007
(2)。
其中，
Figure 162529DEST_PATH_IMAGE008
表示目标跟车距离，
Figure 310613DEST_PATH_IMAGE003
表示第一行驶速度，
Figure 679409DEST_PATH_IMAGE006
表示第二行驶速度，
Figure 887536DEST_PATH_IMAGE009
表示相对速度，
Figure 591050DEST_PATH_IMAGE004
表示目标跟车时距。
根据上述公式（2）可知，通过将目标跟车距离减去相对速度和目标跟车时距的乘积，即减小目标跟车距离，从而实现对目标跟车距离的调整，并将调整后的目标跟车距离确定为目标跟车距离。
本公开实施例通过在跟随车辆的第二行驶速度高于车辆（即自车或本车）的第一行驶速度的情况下，根据车辆与跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整车辆的预设跟车距离，得到目标跟车距离，并使车辆根据目标跟车距离对跟随车辆进行跟车行驶。实现动态调整车辆的目标跟车距离，可以使车辆应对多种动态场景，避免车辆出现跟车刹停的情况，在保证车辆的安全性的同时，提高车辆行驶的平稳程度，从而提升驾驶舒适性。
在一些实施例中，目标跟车时距是与第一行驶速度匹配的跟车时距，跟车时距是车辆与跟随车辆之间的纵向车距/车辆的第一行驶速度的值，跟车时距可以用于反映如果跟随车辆刹停，且车辆不减速，车辆撞上跟随车辆所需要的时间。在一些实施例中，目标跟车时距可以是根据第一行驶速度从预先构建的目标映射信息中确定的，目标映射信息用于反映车辆的行驶速度与跟车时距之间的映射关系。
在一些实施例中，目标跟车时距可以是根据第一行驶速度的索引从目标映射信息中查询确定的。在一些实施例中，目标映射信息可以包括预先确定的所有行驶速度与跟车时距之间的映射关系。在一些实施例中，目标映射信息还可以包括多种映射信息，每种映射信息对应预设范围内的行驶速度与跟车时距之间的映射关系。
本公开实施例通过第一行驶速度从目标映射信息中确定目标跟车时距，目标跟车时距可随第一行驶速度的变化而变化，从而实现动态获取目标跟车时距，使得目标跟车时距与第一行驶速度的适配性更高，进一步保证车辆跟车过程中的安全性和舒适度，提高自动驾驶跟车性能。
在一些实施例中，目标映射信息包括第一映射信息、第二映射信息以及第三映射信息；在第一行驶速度处于第一预设范围的情况下，目标跟车时距是根据第一行驶速度从第一映射信息中确定的，第一映射信息反映跟车时距随行驶速度的增加而保持不变；在第一行驶速度处于第二预设范围的情况下，目标跟车时距是根据第一行驶速度从第二映射信息中确定的，第二映射信息反映跟车时距根据第一斜率随行驶速度的增加而下降；在第一行驶速度处于第三预设范围的情况下，目标跟车时距是根据第一行驶速度从第三映射信息中确定的，第三映射信息反映跟车时距根据第二斜率随行驶速度的增加而下降，其中，第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围依次递增，第一斜率大于第二斜率。
在一些实施例中，第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围呈连续关系，并依次递增，即第三预设范围大于第二预设范围，第二预设范围大于第一预设范围。第一预设范围、第二预设范围以及第三预设范围可以根据实际需求具体设置。例如，第一预设范围可以是0-7.2km/h，第二预设范围可以是7.2-28.8km/h，第三预设范围可以是28.8-180km/h。
在一些实施例中，第一映射信息反映跟车时距随行驶速度的增加而保持不变可以是指：第一预设范围内的行驶速度与同一跟车时距具备映射关系。例如，以第一预设范围可以是0-7.2km/h为例，则该范围内的行驶速度可以匹配同一跟车时距3s。
在一些实施例中，第二映射信息反映跟车时距根据第一斜率随行驶速度的增加而下降可以是指：第二预设范围内的行驶速度对应的跟车时距根据第一斜率随该第二预设范围内的行驶速度的增加而下降。
在一些实施例中，第三映射信息反映跟车时距根据第二斜率随行驶速度的增加而下降可以是指：第三预设范围内的行驶速度对应的跟车时距根据第二斜率随该第三预设范围内的行驶速度的增加而下降。
本公开实施例中，通过根据处于不同范围的行驶速度，从不同的映射信息中确定目标跟车时距，可以避免从数据量巨大的目标映射信息中确定目标跟车时距，从而提高了目标跟车时距的查询效率。
同时，根据上述公式（2）可得，
Figure 277246DEST_PATH_IMAGE010
，第一行驶速度处于第一预设范围时表示第一行驶速度较小，因此，在跟随车辆的第二行驶速度大于车辆的第一行驶速度的情况下，由于车辆自身车速较低，使得车辆与跟随车辆可以很快处于安全距离。此时，通过第一映射信息针对第一预设范围内的第一行驶速度采用同一跟车时距，得到的目标跟车时距可以是最大的，使得通过前述公式得到距离适当的目标跟车距离。
进一步地，在第一行驶速度处于第二预设范围或第三预设范围时，可以降低目标跟车时距，从而降低目标跟车距离，可以使得跟随车辆的第二行驶速度大于车辆的第一行驶速度的情况下，车辆不必为了较大的跟车距离而采取紧急刹停，在保证车辆行驶安全的同时，提高了车辆行驶的平稳程度，从而提升了用户的驾驶体验。
在一些实施例中，在第一行驶速度不包括在目标映射信息中，且第一行驶速度在目标映射信息中的行驶速度的范围内的情况下，目标跟车时距是根据第一行驶速度在目标映射信息中的相邻行驶速度，以及该相邻行驶速度对应的跟车时距确定的。
在一些实施例中，第一行驶速度的相邻行驶速度可以是指与第一行驶速度最接近且在目标映射信息中具备映射关系的行驶速度，该行驶速度可以包括相邻的两个行驶速度。在一些实施例中，可以利用线性插值根据相邻行驶速度以及该相邻行驶速度对应的跟车时距，确定目标跟车时距。
本公开实施例通过在第一行驶速度不包括在目标映射信息中时，通过相邻行驶速度以及相邻行驶速度对应的跟车时距确定目标跟车时距，可以不必预先配置大量行驶速度与跟车时距之间的映射关系，节省前期数据准备的工作量和时间，且能够保证跟车时距的连续性。
如前所述，目标跟车时距可以是从目标映射关系中查询得到的变化值，目标跟车时距根据第一行驶速度的变化而变化。在一些实施例中，目标跟车时距还可以是预先确定的固定时距。通过将固定时距确定为目标跟车时距，由于相对速度的变化，即使跟车时距不变化，也能实现动态调整目标跟车距离，且由于无需根据目标映射信息确定目标跟车时距，可以进一步提高目标跟车距离的调整效率。
图2是根据一示例性实施例示出的一种跟车装置的框图。参照图2，该跟车装置200包括获取模块210，调整模块220以及控制模块230。
该获取模块210被配置为响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度；
该调整模块220被配置为在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
该控制模块230被配置为根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶。
在一些实施例中，所述预设跟车距离是根据所述第一行驶速度与所述目标跟车时距的乘积确定的跟车距离。
在一些实施例中，所述相对速度是所述第二行驶速度与所述第一行驶速度之间的速度差；
所述调整模块220进一步被配置为：
将所述预设跟车距离，与所述相对速度和所述目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为所述目标跟车距离。
在一些实施例中，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从预先构建的目标映射信息中确定的，所述目标映射信息用于反映所述车辆的行驶速度与跟车时距之间的映射关系。
在一些实施例中，所述目标映射信息包括第一映射信息、第二映射信息以及第三映射信息；
在所述第一行驶速度处于第一预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第一映射信息中确定的，所述第一映射信息反映所述跟车时距随所述行驶速度的增加而保持不变；
在所述第一行驶速度处于第二预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第二映射信息中确定的，所述第二映射信息反映所述跟车时距根据第一斜率随所述行驶速度的增加而下降；
在所述第一行驶速度处于第三预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第三映射信息中确定的，所述第三映射信息反映所述跟车时距根据第二斜率随所述行驶速度的增加而下降；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围依次递增，所述第一斜率大于所述第二斜率。
在一些实施例中，在所述第一行驶速度不包括在所述目标映射信息中，且所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的行驶速度的范围内的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的相邻行驶速度，以及该相邻行驶速度对应的跟车时距确定的。
在一些实施例中，所述目标跟车时距是预先确定的固定时距。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的跟车方法的步骤。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆300的框图。例如，车辆300可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆300可以是自动驾驶车辆或者半自动驾驶车辆。
参照图3，车辆300可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统310、感知系统320、决策控制系统330、驱动系统340以及计算平台350。其中，车辆300还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆300的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统310可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统320可以包括若干种传感器，用于感测车辆300周边的环境的信息。例如，感知系统320可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统330可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统340可以包括为车辆300提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统340可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆300的部分或所有功能受计算平台350控制。计算平台350可包括至少一个处理器351和存储器352，处理器351可以执行存储在存储器352中的指令353。
处理器351可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field ProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。
存储器352可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令353以外，存储器352还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器352存储的数据可以被计算平台350使用。
在本公开实施例中，处理器351可以执行指令353，以完成上述的跟车方法的全部或部分步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于跟车的装置400的框图。例如，装置400可以被提供为一服务器。参照图4，装置400包括处理组件422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件422的执行的指令，例如应用程序。存储器432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件422被配置为执行指令，以执行上述跟车方法。
装置400还可以包括一个电源组件426被配置为执行装置400的电源管理，一个有线或无线网络接口450被配置为将装置400连接到网络，和一个输入/输出接口458。装置400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的跟车方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种跟车方法，其特征在于，包括：
响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度，所述跟随车辆是从其他车道变道至所述车辆的车道中，并行驶在该车辆前方的车辆；
在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶；
所述根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，包括：
将所述预设跟车距离，与所述相对速度和所述目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为所述目标跟车距离。
2.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述预设跟车距离是根据所述第一行驶速度与所述目标跟车时距的乘积确定的跟车距离。
3.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述相对速度是所述第二行驶速度与所述第一行驶速度之间的速度差。
4.根据权利要求1-3任一项所述的跟车方法，其特征在于，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从预先构建的目标映射信息中确定的，所述目标映射信息用于反映所述车辆的行驶速度与跟车时距之间的映射关系。
5.根据权利要求4所述的跟车方法，其特征在于，所述目标映射信息包括第一映射信息、第二映射信息以及第三映射信息；
在所述第一行驶速度处于第一预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第一映射信息中确定的，所述第一映射信息反映所述跟车时距随所述行驶速度的增加而保持不变；
在所述第一行驶速度处于第二预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第二映射信息中确定的，所述第二映射信息反映所述跟车时距根据第一斜率随所述行驶速度的增加而下降；
在所述第一行驶速度处于第三预设范围的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度从所述第三映射信息中确定的，所述第三映射信息反映所述跟车时距根据第二斜率随所述行驶速度的增加而下降；
其中，所述第一预设范围、所述第二预设范围以及所述第三预设范围依次递增，所述第一斜率大于所述第二斜率。
6.根据权利要求5所述的跟车方法，其特征在于，在所述第一行驶速度不包括在所述目标映射信息中，且所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的行驶速度的范围内的情况下，所述目标跟车时距是根据所述第一行驶速度在所述目标映射信息中的相邻行驶速度，以及该相邻行驶速度对应的跟车时距确定的。
7.根据权利要求1-3任一项所述的跟车方法，其特征在于，所述目标跟车时距是预先确定的固定时距。
8.一种跟车装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度，所述跟随车辆是从其他车道变道至所述车辆的车道中，并行驶在该车辆前方的车辆；
调整模块，被配置为在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
控制模块，被配置为根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶；
所述调整模块进一步被配置为：
将所述预设跟车距离，与所述相对速度和所述目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为所述目标跟车距离。
9.一种跟车装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
响应于检测到车辆处于跟车状态，获取所述车辆的第一行驶速度，以及所述车辆的跟随车辆的第二行驶速度，所述跟随车辆是从其他车道变道至所述车辆的车道中，并行驶在该车辆前方的车辆；
在所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度的情况下，根据所述车辆与所述跟随车辆之间的相对速度以及目标跟车时距，调整所述车辆的预设跟车距离，以得到目标跟车距离，所述预设跟车距离是所述车辆在所述第一行驶速度下的跟车距离；
根据所述目标跟车距离控制所述车辆对所述跟随车辆的跟车行驶；
所述处理器进一步被配置为：
将所述预设跟车距离，与所述相对速度和所述目标跟车时距的乘积之间的差值，确定为所述目标跟车距离。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述方法的步骤。
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