CN116373742A - 车辆后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种车辆后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息。通过本公开，能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

Description

车辆后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆后视镜控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆后视镜位于车辆头部的左右两侧，以及车辆内部的前方。车辆后视镜反映车辆后方、侧方和下方的情况，使驾驶者可以间接的看清楚这些位置的情况，车辆后视镜起着“第二只眼睛”的作用，扩大了驾驶者的视野范围。

相关技术中，通常由驾驶员根据驾驶需求调整车辆后视镜的朝向方向，车辆后视镜可以基于所调整至的朝向方向采集相应方向上的行驶场景信息，以辅助驾驶员驾驶车辆。

这种方式下，车辆后视镜的调整控制不够便捷和灵活，不能够有效适用于个性化的行驶场景。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆后视镜控制方法、装置、车辆及非临时性计算机可读存储介质，能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆后视镜控制方法，包括：如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆后视镜控制装置，包括：获取单元，用于在车辆处于第一目标行驶场景的情况下，获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；确定单元，用于根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及控制单元，用于将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开实施例的第一方面提供的一种车辆后视镜控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆后视镜控制方法，所述方法包括：如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

能够动态地检测车辆是否处于第一目标行驶场景，并在确定车辆处于第一目标行驶场景时，根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定车辆后视镜较优的朝向方向，该车辆后视镜较优的朝向方向，是指车辆后视镜能够采集到相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息的朝向方向，从而能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图；

图2是本公开另一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图；

图3是本公开一实施例中车辆处于第一行驶场景示意图；

图4是本公开一实施例中车辆处于第二行驶场景示意图；

图5是本公开另一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图；

图6是本公开另一实施例中车辆处于第一行驶场景示意图；

图7是本公开另一实施例中车辆处于第二行驶场景示意图；

图8是本公开一实施例提出的车辆后视镜控制装置的结构示意图；

图9是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本公开一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图。

本实施例以车辆后视镜控制方法被配置为车辆后视镜控制装置中来举例说明，本实施例中车辆后视镜控制方法可以被配置在车辆后视镜控制装置中，车辆后视镜控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，本公开实施例对此不作限制。

本实施例以车辆后视镜控制方法被配置在电子设备中为例。其中，电子设备例如车载设备、计算机设备、车辆控制平台等硬件设备，对此不做限制。

如图1所示，该车辆后视镜控制方法，包括：

S101：如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取车辆的当前行驶位置和当前行驶方向。

一些实施例中，在车辆行驶过程中，可以动态地对车辆行驶场景信息检测，行驶场景例如当前车辆行驶于高速道路、低速道路、待汇入高速道路等等，对此不做限制。

一些实施例中，第一目标行驶场景，是指待对车辆后视镜进行优化调整的行驶场景，对此不做限制。

一些实施例中，通常车辆后视镜用于采集车辆正后方行驶场景信息，而在一些行驶场景中，可能会待采集车辆斜后方行驶场景信息，则这些行驶场景可以例如是第一目标行驶场景的一个可选示例，比如车辆待汇入高速车道时，由于高速车道上的行驶场景信息位于车辆斜后方，则可以将车辆待汇入高速车道的行驶场景作为第一目标行驶场景的一个可选示例，对此不做限制。

本公开实施例中，可以实时地对车辆所处场景进行检测，如果确定车辆处于第一目标行驶场景，则可以分析确定待对车辆后视镜进行调整至的朝向方向。

其中，当前行驶位置是指车辆当前所处的位置，当前行驶方向是指车辆当前所朝向的方向，对此不做限制。

一些实施例中，在确定车辆处于第一目标行驶场景时，可以获取车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，该当前行驶位置和当前行驶方向可以被用于确定车辆后视镜较优的朝向方向，对此不做限制。

S102：根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向。

其中，基于一些策略所确定的车辆后视镜较优的朝向方向，可以被称为目标朝向方向。

一些实施例中，当将车辆后视镜调整为目标朝向方向之后，车辆后视镜可以基于目标朝向方向采集相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息，比如，如果第一目标行驶场景指示车辆待汇入高速车道，则目标朝向方向可以是能够采集到高速车道方向上行驶场景信息的朝向方向，对此不做限制。

一些实施例中，可以对当前行驶位置和当前行驶方向进行数学计算处理，以得到目标朝向方向；或者，还可以将当前行驶位置和当前行驶方向输入至方向确定模型中，基于方向确定模型识别目标朝向方向；当然，也可以采用其他任意可能的方式实现根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向，对此不做限制。

S103：将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息。

其中，初始朝向方向，可以是车辆后视镜当前所朝向的方向，通常根据驾驶员的驾驶需求，车辆在正常驾驶过程中，初始朝向方向是指能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向。

一些实施例中，上述在确定车辆后视镜较优的朝向方向之后，可以将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，以使得车辆后视镜可以基于目标朝向方向采集行驶场景信息，此时所采集行驶场景信息，可以例如是相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息，对此不做限制。

由于本实施例中，能够动态地检测车辆是否处于第一目标行驶场景，并在确定车辆处于第一目标行驶场景时，根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定车辆后视镜较优的朝向方向，该车辆后视镜较优的朝向方向，是指车辆后视镜能够采集到相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息的朝向方向，从而能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

图2是本公开另一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图。

如图2所示，该车辆后视镜控制方法，包括：

S201：获取与车辆的当前行驶位置对应的行驶地图数据，其中，行驶地图数据至少包括：当前行驶车道位置和参考车道位置。

一些实施例中，可以动态地对车辆当前行驶位置进行检测，得到当前行驶位置，对此不做限制。

一些实施例中，与当前行驶位置对应的行驶地图数据，可以是从高精地图数据中解析得到的包含当前行驶位置的局部的地图数据，对此不做限制。

一些实施例中，高精地图数据可以从云端获取，对此不做限制。

本公开实施例中所获取的行驶地图数据可以包括当前行驶车道位置和参考车道位置，其中，当前行驶车道位置是指车辆当前所行驶的车道位置，参考车道位置，是指与当前行驶情况相关的车道位置，与当前行驶情况相关的车道例如是车辆当前待汇入的高速车道，或者车辆当前待转向至的车道，对此不做限制。

一些实施例中，所获取的与当前行驶位置对应的行驶地图数据，该行驶地图数据中所包括的当前行驶车道位置和参考车道位置，可以被用于确定车辆当前是否处于第一目标行驶场景，对此不做限制。

一些实施例中，该行驶地图数据中所包括的当前行驶车道位置和参考车道位置，以及车辆的当前行驶位置可以被用于确定车辆当前是否处于车辆待汇入高速车道的行驶场景，对此不做限制。

S202：根据当前行驶位置、当前行驶车道位置，以及参考车道位置确定车辆处于第一目标行驶场景。

在本公开的一些实施例中，第一目标行驶场景可以为以下任一项：第一行驶场景，其中，第一行驶场景为车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景；第二行驶场景，其中，第二行驶场景为车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景，从而使得车辆后视镜控制方法能够有效适配于个性化行驶场景。

一些实施例中，可以根据当前行驶位置、当前行驶车道位置，以及参考车道位置，分析行驶中车辆相对于当前行驶车道、参考车道之间的相对位置关系，如果行驶中车辆由当前行驶车道向汇入参考车道的方向行驶，则可以确定第一目标行驶场景是车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的第一行驶场景，如果行驶中车辆已驶出当前行驶车道，并即将转向以驶入参考车道，则可以确定第一目标行驶场景是车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的第二行驶场景，对此不做限制。

另一些实施例中，也可以是根据当前行驶位置、当前行驶车道位置，以及参考车道位置对车辆当前行驶场景进行建模分析，以确定车辆当前是否处于第一行驶场景或者是第二行驶场景，对此不做限制。

如图3所示，图3是本公开实施例中车辆处于第一行驶场景示意图。包括车辆31，当前行驶车道32，以及参考车道33，其中参考车道33可以例如是高速车道，即表示车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景，初始朝向方向，可以是车辆后视镜当前所朝向的方向，通常根据驾驶员的驾驶需求，车辆在正常驾驶过程中，初始朝向方向是指能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，图3中34表示车辆后视镜基于初始朝向方向所能观察到的后视镜范围。

如图4所示，图4是本公开一实施例中车辆处于第二行驶场景示意图。包括车辆41，当前行驶车道42，以及参考车道43，其中参考车道43可以例如是车辆转向后待驶入的车道，即表示车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景，初始朝向方向，可以是车辆后视镜当前所朝向的方向，通常根据驾驶员的驾驶需求，车辆在正常驾驶过程中，初始朝向方向是指能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，图4中44表示车辆后视镜基于初始朝向方向所能观察到的后视镜范围。

S203：获取车辆的当前行驶方向。

由上述图3和图4所示，如果车辆处于第一行驶场景，则车辆后视镜可能只能采集到正后方行驶场景信息，而并不能够及时地采集到参考车道33的行驶场景信息，如果车辆处于第二行驶场景，则车辆后视镜可能只能采集到正后方行驶场景信息，而并不能够及时地采集到与当前行驶车道42平行的非机动车道的行驶场景信息，本公开实施例中针对第一行驶场景或者是第二行驶场景，均可以相应地调整车辆后视镜的朝向方向，以使得车辆后视镜的朝向方向在被调整后能够有效地采集到参考车道33的行驶场景信息或者是采集到与当前行驶车道42平行的非机动车道的行驶场景信息，对此不做限制。

S204：根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向。

S205：将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息。

针对S204-S205的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。

S206：根据当前行驶位置、当前行驶车道位置，以及参考车道位置确定车辆处于第二目标行驶场景。

上述在将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向之后，还可以持续地对车辆所处行驶场景进行检测，比如可以基于相同的处理方法处理当前行驶位置、当前行驶车道位置，以及参考车道位置，以确定车辆所处行驶场景，如果车辆由第一目标行驶场景切换至处于第二目标行驶场景，则可以进一步地对车辆后视镜进行恢复控制。

其中，第二目标行驶场景，可以是车辆待采集正后方行驶场景信息的行驶场景，对此不做限制。

在本公开的一些实施例中，第二目标行驶场景可以是第三行驶场景，其中，第三行驶场景为车辆已由当前行驶车道汇入参考车道的行驶场景，或者是第四行驶场景，其中，第四行驶场景为车辆驶出当前行驶车道并转向后已驶入参考车道的行驶场景，从而使得车辆后视镜控制方法能够有效适配于个性化行驶场景。

一并如上述图3所示，由于车辆是动态行驶的过程，如果确定车辆已由当前行驶车道汇入参考车道，则可以确定车辆当前处于第三行驶场景，如上述图4所示，由于车辆是动态行驶的过程，如果确定车辆驶出当前行驶车道并转向后已驶入参考车道，则可以确定车辆当前处于第四行驶场景，如果车辆处于第三行驶场景或者第四行驶场景，均可以确定车辆处于第二目标行驶场景。

S207：将车辆后视镜由目标朝向方向恢复为初始朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于初始朝向方向采集行驶场景信息。

也即是说，当车辆处于第二目标行驶场景时，或者车辆由第一目标行驶场景切换至第二目标行驶场景时，可以将车辆后视镜恢复为初始朝向方向，当车辆后视镜基于初始朝向方向采集行驶场景信息时，能够相应的采集到车辆正后方行驶场景信息，能够有效适配第二目标行驶场景下车辆驾驶需求，使得车辆后视镜控制方法更为完整，有效适用于个性化的行驶场景。

由于本实施例中，能够动态地检测车辆是否处于第一目标行驶场景，并在确定车辆处于第一目标行驶场景时，根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定车辆后视镜较优的朝向方向，该车辆后视镜较优的朝向方向，是指车辆后视镜能够采集到相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息的朝向方向，从而能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

在本公开的一些实施例中，对车辆后视镜的朝向方向进行调整，可以是持续动态调整的过程，比如在确定车辆处于第一目标行驶场景的情况下，实时地根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向，以及实时地将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，对此不做限制。

在本公开的一些实施例中，为了有效提升车辆后视镜调整控制的合理性，在将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向之后，还可以确定当前行驶方向的朝向变化幅度，如果朝向变化幅度满足预设条件，则根据变化后行驶方向对当前行驶方向进行更新，根据更新所得行驶方向对目标朝向方向进行更新，并将车辆后视镜由目标朝向方向调整为更新所得朝向方向。

一些实施例中，可以动态地对车辆的当前行驶方向进行检测，检测当前行驶方向的变化量，该变化量可以被称为朝向变化幅度，朝向变化幅度可以由变化后行驶方向与当前行驶方向之间的夹角值表示，对此不做限制。

一些实施例中，在检测当前行驶方向的朝向变化幅度之后，如果朝向变化幅度满足预设条件，则根据变化后行驶方向对当前行驶方向进行更新，根据更新所得行驶方向对目标朝向方向进行更新，并将车辆后视镜由目标朝向方向调整为更新所得朝向方向，预设条件可以是确定朝向变化幅度较大，可以触发对车辆后视镜的朝向方向进行优化调整的门限条件，如果朝向变化幅度可以由变化后行驶方向与当前行驶方向之间的夹角值表示，则预设条件可以设置为夹角值达到夹角阈值(夹角阈值例如10°)，当然，预设条件也可以设置为其他任意可能的条件，对此不做限制。

一些实施例中，如果确定当前行驶方向的朝向变化幅度满足预设条件，表示车辆后视镜基于目标朝向方向可能不能有效采集需求的行驶场景信息，此时可以根据更新所得行驶方向对目标朝向方向进行更新，并将车辆后视镜由目标朝向方向调整为更新所得朝向方向，对此不做限制。

另一些实施例中，还可以设置一个幅度阈值，基于该幅度阈值来确定朝向变化幅度是否满足预设条件，如果朝向变化幅度达到幅度阈值，则确定朝向变化幅度满足预设条件，如果朝向变化幅度未达到幅度阈值，则确定朝向变化幅度不满足预设条件，从而能够灵活地确定出待对车辆后视镜的朝向方向进行优化调整的时机，如果确定出待对车辆后视镜的朝向方向进行优化调整，则将车辆后视镜由目标朝向方向调整为更新所得朝向方向，提升驾驶体验度。

图5是本公开另一实施例提出的车辆后视镜控制方法的流程示意图。

如图5所示，该车辆后视镜控制方法，包括：

S501：如果车辆处于第一行驶场景或第二行驶场景，则获取车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，其中，第一行驶场景为车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景，第二行驶场景为车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景。

一些实施例中，如果确定车辆处于第一目标行驶场景，则还可以进一步地确定车辆处于第一行驶场景，还是处于第二行驶场景，第一行驶场景为车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景(如上述图3所示)，第二行驶场景为车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景(如上述图4所示)，对此不做限制。

一些实施例中，可以通过车辆前置摄像头影像和高精地图融合技术实现获取当前行驶方向，对此不做限制。

S502：获取与当前行驶位置对应的行驶地图数据，其中，行驶地图数据至少包括：当前行驶车道方向和参考车道方向。

一些实施例中，从高精地图可以获取高速路主路的方向(为参考车道方向的一个可选示例)，对此不做限制。

一些实施例中，在根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向时，可以结合高精地图确定，比如可以从云端获取高精地图，从高精地图中识别得到与车辆的当前行驶位置对应的局部的地图数据，并将局部的地图数据作为行驶地图数据，该行驶地图数据可以包括与车辆行驶环境相关的一些地图数据，比如可以包括车辆的当前行驶车道方向，以及参考车道方向，对此不做限制。

一些实施例中，当前行驶车道方向，表示车辆当前行驶车道的方向情况，参考车道方向，表示参考车道的方向情况，参考车道，例如车辆待汇入的高速车道，或者例如车辆转向待驶入的车道，对此不做限制。

一些实施例中，当前行驶车道方向和参考车道方向，可以被用于确定待对车辆后视镜进行优化调整的目标朝向方向，对此不做限制。

S503：如果车辆处于第一行驶场景，则根据当前行驶方向和参考车道方向，确定目标朝向方向。

一些实施例中，还可以参考车辆所处的行驶场景的类型，来确定目标朝向方向，对此不做限制。

在本公开的一些实施例中，在执行根据当前行驶方向和参考车道方向，确定目标朝向方向的步骤时，可以是确定当前行驶方向和参考车道方向之间的第一相对夹角，并根据第一相对夹角和初始朝向方向，确定目标朝向方向，能够有效提升目标朝向方向确定的准确性和便捷性。

一些实施例中，如果车辆处于第一行驶场景，则根据当前行驶方向和参考车道方向，确定目标朝向方向，第一行驶场景为车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景(如上述图3所示)，由图3可以看出，如果车辆由当前行驶车道待汇入参考车道，车辆的当前行驶方向和参考车道方向呈现一个夹角，该夹角可以被称为第一相对夹角，该第一相对夹角可以被用于确定目标朝向方向，对此不做限制。

S504：如果车辆处于第二行驶场景，则根据当前行驶方向和当前行驶车道方向，确定目标朝向方向。

一些实施例中，还可以参考车辆所处的行驶场景的类型，来确定目标朝向方向，对此不做限制。

一些实施例中，如果车辆处于第二行驶场景，即表示车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景(如上述图4所示)，则可以根据车辆的当前行驶方向以及车辆的当前行驶车道方向，确定目标朝向方向，对此不做限制。

需要说明的是，由于在第二行驶场景下，如果车辆右转向，车辆右后方的非机动车道通常与车辆的当前行驶车道平行布局，则可以直接参考车辆的当前行驶车道方向和车辆的当前行驶方向，来辅助确定目标朝向方向，对此不做限制。

在本公开的一些实施例中，在执行根据当前行驶方向和当前行驶车道方向，确定目标朝向方向的步骤时，可以是确定当前行驶方向和当前行驶车道方向之间的第二相对夹角，并根据第二相对夹角和初始朝向方向，确定目标朝向方向，能够有效提升目标朝向方向确定的准确性和便捷性。

一些实施例中，如果车辆处于第二行驶场景，则根据当前行驶方向和当前行驶车道方向，确定目标朝向方向，第二行驶场景为车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景(如上述图4所示)，由图4可以看出，如果车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道，车辆的当前行驶方向和当前行驶车道方向呈现一个夹角，该夹角可以被称为第二相对夹角，该第二相对夹角可以被用于确定目标朝向方向，对此不做限制。

S505：将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息。

在本公开的一些实施例中，如果车辆处于第一行驶场景，且车辆的初始朝向方向是能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，则可以将车辆后视镜旋转第一相对夹角，比如可以是将车辆后视镜的镜面以远离车门的方向旋转，旋转第一相对夹角后，车辆后视镜的朝向方向即为目标朝向方向，对此不做限制。

另一些实施例中，也可以首先确定与初始朝向方向之间具有第一相对夹角，且使得车辆后视镜镜面远离车体的朝向方向作为目标朝向方向，而后，将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息，能够有效提升目标朝向方向的确定准确度，使得在对车辆后视镜的朝向方向进行调整后，车辆后视镜能够有效地采集到目标朝向方向上的行驶场景信息，能够有效提升车辆在第一行驶场景下的驾驶安全性。

如图6所示，图6是本公开另一实施例中车辆处于第一行驶场景示意图。包括车辆61，当前行驶车道62，以及参考车道63，其中参考车道63可以例如是高速车道，即表示车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景，初始朝向方向，可以是车辆后视镜当前所朝向的方向，通常根据驾驶员的驾驶需求，车辆在正常驾驶过程中，初始朝向方向是指能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，图6中64表示车辆后视镜基于初始朝向方向所能观察到的后视镜范围。图6中65表示车辆后视镜基于目标朝向方向所能观察到的后视镜范围，例如旋转后后视镜范围。

在本公开的一些实施例中，如果车辆处于第二行驶场景，且车辆的初始朝向方向是能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，则可以将车辆后视镜旋转第二相对夹角，比如可以是将车辆后视镜的镜面以远离车门的方向旋转，旋转第二相对夹角后，车辆后视镜的朝向方向即为目标朝向方向，对此不做限制。

在另一些实施例中，也可以是首先确定与初始朝向方向之间具有第二相对夹角，且使得车辆后视镜镜面远离车体的朝向方向作为目标朝向方向，而后，将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息，能够有效提升目标朝向方向的确定准确度，使得在对车辆后视镜的朝向方向进行调整后，车辆后视镜能够有效地采集到目标朝向方向上的行驶场景信息，能够有效提升车辆在第二行驶场景下的驾驶安全性。

如图7所示，图7是本公开另一实施例中车辆处于第二行驶场景示意图。包括车辆71，当前行驶车道72，以及参考车道73，其中参考车道73可以例如是车辆转向后待驶入的车道，即表示车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景，初始朝向方向，可以是车辆后视镜当前所朝向的方向，通常根据驾驶员的驾驶需求，车辆在正常驾驶过程中，初始朝向方向是指能够采集到车辆正后方行驶场景信息的朝向方向，图7中74表示车辆后视镜基于初始朝向方向所能观察到的后视镜范围，图7中75表示车辆后视镜基于目标朝向方向所能观察到的后视镜范围，例如旋转后后视镜范围。

由于本实施例中，能够动态地检测车辆是否处于第一目标行驶场景，并在确定车辆处于第一目标行驶场景时，根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定车辆后视镜较优的朝向方向，该车辆后视镜较优的朝向方向，是指车辆后视镜能够采集到相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息的朝向方向，从而能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

图8是本公开一实施例提出的车辆后视镜控制装置的结构示意图。

如图8所示，该车辆后视镜控制装置80，包括：

获取单元801，用于在车辆处于第一目标行驶场景的情况下，获取车辆的当前行驶位置和当前行驶方向。

确定单元802，用于根据当前行驶位置和当前行驶方向，确定目标朝向方向。

控制单元803，用于将车辆后视镜由初始朝向方向调整为目标朝向方向，其中，车辆后视镜用于基于目标朝向方向采集行驶场景信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

由于本实施例中，能够动态地检测车辆是否处于第一目标行驶场景，并在确定车辆处于第一目标行驶场景时，根据车辆的当前行驶位置和当前行驶方向，确定车辆后视镜较优的朝向方向，该车辆后视镜较优的朝向方向，是指车辆后视镜能够采集到相应第一目标行驶场景下需求采集的行驶场景信息的朝向方向，从而能够有效提升车辆后视镜调整控制的便捷性和灵活性，有效适用于个性化的行驶场景。

图9是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。例如，车辆900可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆900可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图9，车辆900可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统910、感知系统920、决策控制系统930、驱动系统940以及计算平台950。其中，车辆900还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆900的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统910可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统920可以包括若干种传感器，用于感测车辆900周边的环境的信息。例如，感知系统920可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统930可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统940可以包括为车辆900提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统940可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆900的部分或所有功能受计算平台950控制。计算平台950可包括至少一个处理器951和存储器952，处理器951可以执行存储在存储器952中的指令953。

处理器951可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

存储器952可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令953以外，存储器952还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器952存储的数据可以被计算平台950使用。

在本公开实施例中，处理器951可以执行指令953，以完成上述的车辆后视镜控制方法的全部或部分步骤。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆后视镜控制方法的步骤。

此外，在本文中使用词语“示例性的”以表示充当示例、实例、示图。在本文中被描述为“示例性的”任何方面或设计都不一定理解为与其他方面或设计相比是有利的。相反，使用词语示例性的旨在以具体的方式呈现概念。如在本文中所使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。即，除非另外指定，或者从上下文中清楚，否则“X应用A或B”旨在表示自然的包括性排列中的任何一种排列。即，如果X应用A；X应用B；或者X应用A和B两者，则“X应用A或B”在前述实例中的任何一个实例下都满足。另外，除非另外指定或者从上下文中清楚指向单数形式，否则如在该申请和所附权利要求中所使用的冠词“一”和“一个”通常被理解为表示“一个或多个”。

同样，尽管已经关于一个或多个实现示出并描述了本公开，但是在阅读并理解了该说明书和附图之后，本领域技术人员将想到等同的变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由权利要求的范围来限制。特别关于由上文所描述的组件(例如，元件、资源等)执行的各种功能，除非另外指出，否则用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所描述的组件的具体功能的任何组件(功能上等价的)，即使结构上不等价于所公开的结构。另外，尽管可以已经关于几个实现中的仅仅一个而公开了本公开的特定的特征，但是如可以是期望的并且有利于任何给定的或特定的应用的那样，这样的特征可以与其它实现的一个或多个其它特征相结合。此外，就在具体实施方式或者权利要求中所使用的“包括”、“拥有”、“具有”、“有”、或其变型而言，这样的术语旨在作为类似于术语“包含”的方式是包括性的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

应当理解，除非另外特别指出，否则本文描述的各种本公开的一些实施例的特征可以彼此组合。如在本文中使用的，术语“和/或”包括相关所列项中的任一者以及任何两者或更多者的任何组合；类似地，“.......中的至少一个”包括相关所列项中的任一者以及任何两者或更多者的任何组合。另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本文描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

Claims (15)

1.一种车辆后视镜控制方法，其特征在于，所述方法包括：

如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；

根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及

将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向之后，所述方法还包括：

如果所述车辆处于第二目标行驶场景，则将所述车辆后视镜由所述目标朝向方向恢复为所述初始朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述初始朝向方向采集行驶场景信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标行驶场景为以下任一项：

第一行驶场景，其中，所述第一行驶场景为车辆由当前行驶车道待汇入参考车道的行驶场景；

第二行驶场景，其中，所述第二行驶场景为车辆驶出当前行驶车道，并转向以驶入参考车道的行驶场景。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二目标行驶场景为以下任一项：

第三行驶场景，其中，所述第三行驶场景为车辆已由当前行驶车道汇入参考车道的行驶场景；

第四行驶场景，其中，所述第四行驶场景为车辆驶出当前行驶车道并转向后已驶入参考车道的行驶场景。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向，包括：

获取与所述当前行驶位置对应的行驶地图数据，其中，所述行驶地图数据至少包括：当前行驶车道方向和参考车道方向；

如果所述车辆处于第一行驶场景，则根据所述当前行驶方向和所述参考车道方向，确定所述目标朝向方向；

如果所述车辆处于第二行驶场景，则根据所述当前行驶方向和所述当前行驶车道方向，确定所述目标朝向方向。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶方向和所述参考车道方向，确定所述目标朝向方向，包括：

确定所述当前行驶方向和所述参考车道方向之间的第一相对夹角；

根据所述第一相对夹角和所述初始朝向方向，确定所述目标朝向方向。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对夹角和所述初始朝向方向，确定所述目标朝向方向，包括：

确定与所述初始朝向方向之间具有所述第一相对夹角，且使得车辆后视镜镜面远离车体的朝向方向作为所述目标朝向方向。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶方向和所述当前行驶车道方向，确定所述目标朝向方向，包括：

确定所述当前行驶方向和所述当前行驶车道方向之间的第二相对夹角；

根据所述第二相对夹角和所述初始朝向方向，确定所述目标朝向方向。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对夹角和所述初始朝向方向，确定所述目标朝向方向，包括：

确定与所述初始朝向方向之间具有所述第二相对夹角，且使得车辆后视镜镜面远离车体的朝向方向作为所述目标朝向方向。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向之后，所述方法还包括：

确定所述当前行驶方向的朝向变化幅度；

如果所述朝向变化幅度满足预设条件，则根据变化后行驶方向对所述当前行驶方向进行更新；

根据更新所得行驶方向对所述目标朝向方向进行更新，并将所述车辆后视镜由所述目标朝向方向调整为更新所得朝向方向。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述朝向变化幅度达到幅度阈值，则确定所述朝向变化幅度满足所述预设条件；

如果所述朝向变化幅度未达到所述幅度阈值，则确定所述朝向变化幅度不满足所述预设条件。

12.如权利要求2-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述当前行驶位置对应的行驶地图数据，其中，所述行驶地图数据至少包括：当前行驶车道位置和参考车道位置；

根据所述当前行驶位置、所述当前行驶车道位置，以及所述参考车道位置确定所述车辆处于所述第一目标行驶场景或者处于所述第二目标行驶场景。

13.一种车辆后视镜控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在车辆处于第一目标行驶场景的情况下，获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；

确定单元，用于根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及

控制单元，用于将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

14.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求1～12中任一项所述方法的步骤。

15.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆后视镜控制方法，所述方法包括：

如果车辆处于第一目标行驶场景，则获取所述车辆的当前行驶位置和当前行驶方向；

根据所述当前行驶位置和所述当前行驶方向，确定目标朝向方向；以及

将车辆后视镜由初始朝向方向调整为所述目标朝向方向，其中，所述车辆后视镜用于基于所述目标朝向方向采集行驶场景信息。

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