CN115571630B - 一种用于机械手夹具的侧吸控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于机械手夹具的侧吸控制方法及装置，机械手夹具包括垂直板、设置在垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体，方法包括：当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；接着控制电磁阀处于导通状态，并基于电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；接着按照预设移动路径将侧吸杆移动至预设第二位置，并控制真空发生器输出高负压信号。可结合机械手夹具增设的腔体结构，通过侧吸杆以及真空发生器控制吸盘对烟箱进行吸取，不仅有效避免因烟箱高度差所带来的脱落风险，还可提高整体工作效率，以满足绿色共享的烟草行业物流要求。

Description

一种用于机械手夹具的侧吸控制方法及装置

技术领域

本申请属于卷烟机械设备控制技术领域，特别的涉及一种用于机械手夹具的侧吸控制方法及装置。

背景技术

在现有的卷烟机械设备中，一般可使用拆码垛机械手夹具在卷烟制造工序中对生产出的卷烟成品（也即烟箱）进行夹取，并通过顶吸的方式将该卷烟成品运输至下一工序。

但实际在应用拆码垛机械手夹具对卷烟成品进行顶吸的过程中，当卷烟成品上表面高度差超过吸具海绵压缩位移时，极易存在卷烟成品掉落的风险。另外该方式对卷烟成品的材质和大小有较高的要求，对于逐步推广的塑料循环烟箱的适应性较差。

发明内容

本申请为解决上述提到的极易存在卷烟成品掉落的风险以及对于逐步推广的塑料循环烟箱的适应性较差等技术问题，提出一种用于机械手夹具的侧吸控制方法及装置，其具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种用于机械手夹具的侧吸控制方法，方法应用于机械手夹具，机械手夹具包括垂直板、设置在垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体，方法包括：

当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，侧吸杆设置在腔体内，电磁阀设置在腔体内，真空发生器设置在腔体内，真空发生器以及侧吸杆与用于吸取烟箱的吸盘连接。

在第一方面的一种可选方案中，控制侧吸杆移动至预设第一位置，包括：

获取侧吸杆在腔体内的位置；

当检测到侧吸杆在腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于侧吸杆在腔体内的位置以及预设第一位置确定复位信号；

输出复位信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆移动至预设第一位置；其中，气动伺服缸设置在腔体内，气动伺服缸与侧吸杆连接。

在第一方面的又一种可选方案中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，包括：

根据预设移动路径生成驱动信号；

输出驱动信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

在第一方面的又一种可选方案中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置之后，还包括：

输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板夹持烟箱；其中，锁紧气缸设置在腔体内，夹紧板与锁紧气缸连接，夹紧板设置在烟箱两侧。

在第一方面的又一种可选方案中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号之后，还包括：

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态；

基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号；

控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号；

当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

在第一方面的又一种可选方案中，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之前，还包括：

当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，输出第二报警信号；

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之后，还包括：

停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置；其中，夹紧板处于初始位置时，与烟箱之间处于未接触状态。

在第一方面的又一种可选方案中，在基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号之后，在控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号之前，还包括：

按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使吸盘与烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于机械手夹具的侧吸控制装置，装置应用于机械手夹具，机械手夹具包括垂直板、设置在垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体，装置包括：

第一控制模块，用于当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

第二控制模块，用于控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

第三控制模块，用于按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，侧吸杆设置在腔体内，电磁阀设置在腔体内，真空发生器设置在腔体内，真空发生器以及侧吸杆与用于吸取烟箱的吸盘连接。

在第二方面的一种可选方案中，第一控制模块包括：

获取单元，用于获取侧吸杆在腔体内的位置；

确定单元，用于当检测到侧吸杆在腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于侧吸杆在腔体内的位置以及预设第一位置确定复位信号；

第一移动单元，用于输出复位信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆移动至预设第一位置；其中，气动伺服缸设置在腔体内，气动伺服缸与侧吸杆连接。

在第二方面的又一种可选方案中，第三控制模块包括：

生成单元，用于根据预设移动路径生成驱动信号；

第二移动单元，用于输出驱动信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

在第二方面的又一种可选方案中，第三控制模块还包括：

输出单元，用于在按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置之后，输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板夹持烟箱；其中，锁紧气缸设置在腔体内，夹紧板与锁紧气缸连接，夹紧板设置在烟箱两侧。

在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：

第四控制模块，用于在按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号之后，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态；

第五控制模块，用于基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号；

检测模块，用于控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号；

第一输出模块，用于当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：

第二输出模块，用于在当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之前，当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，输出第二报警信号；

第六控制模块，用于在当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之后，停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置；其中，夹紧板处于初始位置时，与烟箱之间处于未接触状态。

在第二方面的又一种可选方案中，装置还包括：

第三输出模块，用于在基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号之后，在控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号之前，按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使吸盘与烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

第三方面，本申请实施例还提供了一种用于机械手夹具的侧吸控制装置，包括处理器以及存储器；

处理器与存储器连接；

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的用于机械手夹具的侧吸控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的用于机械手夹具的侧吸控制方法。

在本申请实施例中，可在基于机械手夹具对烟箱进行侧吸控制时，当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；接着控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；接着按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号。可结合机械手夹具增设的腔体结构，通过侧吸杆以及真空发生器控制吸盘对烟箱进行吸取，不仅有效避免因烟箱高度差所带来的脱落风险，还可提高整体工作效率，以满足绿色共享的烟草行业物流要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于机械手夹具的侧吸控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机械手夹具的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种用于机械手夹具的侧吸控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种用于机械手夹具的侧吸控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

参见图1，图1是本申请实施例提供的一种用于机械手夹具的侧吸控制方法的流程示意图。

如图1所示，该用于机械手夹具的侧吸控制方法至少可以包括以下步骤：

步骤102、当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置。

在本申请实施例中，该用于机械手夹具的侧吸控制方法可应用在增加有垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖等结构的机械手夹具，该机械手夹具根据垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖等结构所构成的侧吸装置与常规的机械手夹具的顶吸机构不同，其可通过侧吸杆以及真空发生器等结构控制吸盘对烟箱进行吸取，不仅有效避免因烟箱高度差所带来的脱落风险，还可提高整体工作效率，以满足绿色共享的烟草行业物流要求。

此处还可参阅图2示出的本申请实施例提供的一种机械手夹具的结构示意图。如图2所示，该机械手夹具的侧吸装置可以但不局限于至少可以包括固定板201、外壳板202、垂直板203以及外壳上盖204，其中：

固定板201的一端可设置在垂直板203上，该固定板201的另一端可直接与机械手夹具连接；外壳板202的数量可以但不局限于设置为两个，其分别设置在垂直板203两侧，且该外壳板202可与垂直板203所在平面垂直，以及该外壳板202还可与固定板201所在平面垂直；外壳上盖204可设置在垂直板203的上方，且该外壳上盖204两侧可以但不局限于与外壳板202连接。

可以理解的是，上述提到的固定板201、外壳板202、垂直板203以及外壳上盖204可围合成用于吸取烟箱的腔体，不仅保障整体结构的稳定性，还可基于该固定板201、外壳板202、垂直板203以及外壳上盖204等结构所构成的侧吸装置实现对吸取烟箱的有效控制。

需要说明的是，本申请实施例中用于控制该固定板201、外壳板202、垂直板203以及外壳上盖204等结构所构成的侧吸装置的处理器可以但不局限于为机械手夹具的处理器或是单独设置的处理器，其中当该处理器为单独设置时，其类型可以但不局限于为西门子系列的可编辑程序控制器（PLC），且此处不限定于此。

具体地，可在基于机械手夹具对烟箱进行侧吸控制时，先判断是否接收到该机械手夹具的第一有料信号，其中，该机械手夹具的第一有料信号可理解为上述提到的单独的处理器中某个引脚所输入的信号，例如但不局限于当烟箱已运输至指定位置时，可由机械手夹具向该处理器的X10引脚输入数字信号1，此时该数字信号1即可对应为机械手夹具的第一有料信号。此处，当烟箱未运输至指定位置时，可由机械手夹具向该处理器的X10引脚输入数字信号0，也即未接收到机械手夹具的第一有料信号。

可以理解的是，当该处理器为机械手夹具的处理器时，该处理器可根据识别出的烟箱已运输至指定位置的信号自动生成第一有料信号，无需上述提到的再向处理器中某个引脚输入信号。

进一步的，当接收到机械手夹具的第一有料信号时，可控制侧吸杆移动至预设第一位置。其中，侧吸杆可设置在由垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖所围合成的腔体内，该侧吸杆与用于吸取烟箱的吸盘连接，以用于推动吸盘移动至任意指定位置。可以理解的是，该预设第一位置可理解为侧吸杆的初始位置，其可以但不局限于设置在内腔底部，以便于更加充分的控制该侧吸杆进行移动。

需要说明的是，当机械手夹具发生意外停止工作时，侧吸杆也会停止移动，此时当需要进行吸取烟箱时，为便于更加准确的对该侧吸杆的移动轨迹进行控制，需要先将该侧吸杆移动至指定位置处。

作为本申请实施例的一种可选，控制侧吸杆移动至预设第一位置，包括：

获取侧吸杆在腔体内的位置；

当检测到侧吸杆在腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于侧吸杆在腔体内的位置以及预设第一位置确定复位信号；

输出复位信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆移动至预设第一位置。

具体地，可在控制侧吸杆移动至预设第一位置时，先获取侧吸杆当前在腔体内的位置，以初步判断该侧吸杆是否处于预设第一位置处。当检测到该侧吸杆的当前位置并不处于预设第一位置时，可基于该侧吸杆的当前位置以及预设第一位置确定出复位信号。其中，该复位信号可对应为控制气动伺服缸的信号，其可以但不局限于为气动伺服缸的工作时长以及工作方向，例如当从该侧吸杆的当前位置到预设第一位置的方向为从左到右时，该复位信号可对应于气动伺服缸的工作方向为从左到右；又或是当确定出该侧吸杆的当前位置到预设第一位置的距离时，可根据该距离计算出气动伺服缸的工作时长为2秒，此时该复位信号还可包括对应于气动伺服缸的工作时长为2秒。

可以理解的是，本申请实施例中的气动伺服缸可设置在由垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖所围合成的腔体内，该气动伺服缸与侧吸杆连接，以用于控制该侧吸杆沿腔体所在轴径方向往复移动，进而实现对吸盘的有效控制。

进一步的，可在确定出对应于气动伺服缸的复位信号之后，可将该复位信号输出至气动伺服缸，以使该气动伺服缸根据复位信号进入相应的工作状态，并控制侧吸杆从当前位置移动至预设第一位置。

步骤104、控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号。

具体地，在侧吸杆处于预设第一位置时，可控制电磁阀由断开状态转化为导通状态，并根据导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号。其中，电磁阀与真空发生器处于同一电路，当电磁阀处于断开状态时，电磁阀与真空发生器所在电路处于断路状态，进而导致真空发生器无法正常工作；当电磁阀处于导通状态时，电磁阀与真空发生器所在电路处于通路状态，进而真空发生器可根据输入的电源正常工作。此处，电磁阀的初始状态可为断开状态，真空发生器的初始状态为不输出负压信号。

可以理解的是该真空发生器可将低负压信号输出至吸盘相对烟箱一侧，且在该真空发生器持续输出低负压信号的时段内该吸盘未与烟箱进行接触，其目的可用于对该真空发生器进行预处理，以保障该真空发生器后续输出信号的稳定性。

步骤106、按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号。

具体地，在侧吸杆处于预设第一位置时，还可按照预设移动路径控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置处，并在该侧吸杆处于预设第二位置时，控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号，以在该高负压信号下将烟箱吸取在吸盘上，且该高负压信号可保障烟箱不会从吸盘上脱落。其中，预设第二位置可以但不局限于设置在距离烟箱某一侧预设距离处，以便于吸盘与烟箱之间的间距可在高负压信号影响下快速产生压强差，进而保障烟箱稳定吸附在吸盘上，且还可有效避免烟箱发生形变。

作为本申请实施例的又一种可选，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，包括：

根据预设移动路径生成驱动信号；

输出驱动信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

具体地，在侧吸杆处于预设第一位置时，还可先根据预设第一位置与预设第二位置之间的预设移动路径生成驱动信号，该驱动信号可对应为控制气动伺服缸的信号，其可以但不局限于为气动伺服缸的工作时长以及工作方向，例如当从预设第一位置移动到预设第二位置的方向为从左到右时，该驱动信号可对应于气动伺服缸的工作方向为从左到右；又或是当确定出该预设第一位置到预设第二位置的距离时，可根据该距离计算出气动伺服缸的工作时长为2秒，此时该驱动信号还可包括对应于气动伺服缸的工作时长为2秒。

进一步的，可在确定出对应于气动伺服缸的驱动信号之后，可将该驱动信号输出至气动伺服缸，以使该气动伺服缸根据驱动信号进入相应的工作状态，并控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

作为本申请实施例的又一种可选，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置之后，还包括：

输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板夹持烟箱；其中，锁紧气缸设置在腔体内，夹紧板与锁紧气缸连接，夹紧板设置在烟箱两侧。

具体地，在控制侧吸杆处于预设第一位置时，还可输出锁紧信号至锁紧气缸，以使该锁紧气缸根据锁紧信号进入相应的工作状态，进而控制夹紧板向烟箱一侧移动直至夹持该烟箱，该方式可进一步保障烟箱在吸取过程中不会发生脱落现象。其中，该锁紧信号可对应为控制锁紧气缸的信号，其可以但不局限于为锁紧气缸的工作时长以及工作方向。可以理解的是，锁紧气缸可设置在由垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖所围合成的腔体内，该锁紧气缸可与设置在烟箱两侧的夹紧板连接，以用于在工作状态下控制加紧板向靠近烟箱的方向或是向远离烟箱的方向移动，可能的，当加紧板向靠近烟箱的方向移动时，锁紧气缸可根据锁紧信号控制该夹紧板直至与烟箱两侧接触时停止，以避免造成烟箱发生形变。

作为本申请实施例的又一种可选，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号之后，还包括：

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态；

基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号；

控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号；

当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

具体地，当对烟箱进行吸取之后，若需要再次进行烟箱的吸取动作或是停止吸取动作，可判断是否接收到机械手夹具的第二有料信号。其中，该机械手夹具的第二有料信号可理解为上述提到的单独的处理器中某个引脚所输入的信号，例如但不局限于当下一个烟箱已运输至指定位置时，可由机械手夹具向该处理器的X10引脚输入数字信号0，此时该数字信号0即可对应为机械手夹具的第二有料信号。

进一步的，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，可控制电磁阀由导通状态转化为断开状态，由于电磁阀与真空发生器处于同一电路。此时电磁阀与真空发生器所在电路处于电路状态，真空发生器停止工作。

进一步的，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，还可控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，以便于快速对该侧吸杆实现准确控制。可以理解的是，在侧吸杆返回至预设第一位置之后，可继续判断在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号，以保障整个吸取烟箱工序的连续性。当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，表明烟箱未按时移动至指定位置，此时为避免发生故障，可输出第一报警信号，以向工作人员提示与烟箱未按时移动至指定位置对应的报警信息。此处，预设时间间隔可以但不局限于设置为2秒。

作为本申请实施例的又一种可选，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之前，还包括：

当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，输出第二报警信号；

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之后，还包括：

停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置。

具体地，还可在接收到机械手夹具的第二有料信号之前，检测真空发生器是否停止输出高负压信号，以判断该真空发生器的实时工作状态，进而有效避免烟箱发生脱落风险。可以理解的是，当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，可表明该真空发生器发生故障，此时吸盘与烟箱之间不再产生压强差，进而易造成烟箱脱落。

进一步的，可及时输出第二报警信号至工作人员，以提醒工作人员及时停止机械手夹具的工作状态，并检查真空发生器的故障问题。

还可以理解的是，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，还可停止输出锁紧信号至锁紧气缸，以使该锁紧气缸控制夹紧板向远离烟箱的方向移动，直至移动至初始位置。其中，当夹紧板处于初始位置时，该夹紧板与烟箱之间处于未接触状态。

作为本申请实施例的又一种可选，在基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号之后，在控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号之前，还包括：

按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使吸盘与烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

具体地，在接收到机械手夹具的第二有料信号之后，为使烟箱更快速的从吸盘上脱落并完成后续的烟箱吸取操作，可按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使该吸盘与烟箱之间的压强差快速减小，从而可使烟箱快速从吸盘上脱落。可以理解的是，此处预设时长可以但不局限于设置为0.5秒。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的一种用于机械手夹具的侧吸控制装置的结构示意图。

如图3所示，该用于机械手夹具的侧吸控制装置应用于机械手夹具，机械手夹具包括垂直板、设置在垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，垂直板、固定板、外壳板以及外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体。该用于机械手夹具的侧吸控制装置至少可以包括第一控制模块301、第二控制模块302以及第三控制模块303，其中：

第一控制模块301，用于当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

第二控制模块302，用于控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

第三控制模块303，用于按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，侧吸杆设置在腔体内，电磁阀设置在腔体内，真空发生器设置在腔体内，真空发生器以及侧吸杆与用于吸取烟箱的吸盘连接。

在一些可能的实施例中，第一控制模块包括：

获取单元，用于获取侧吸杆在腔体内的位置；

确定单元，用于当检测到侧吸杆在腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于侧吸杆在腔体内的位置以及预设第一位置确定复位信号；

第一移动单元，用于输出复位信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆移动至预设第一位置；其中，气动伺服缸设置在腔体内，气动伺服缸与侧吸杆连接。

在一些可能的实施例中，第三控制模块包括：

生成单元，用于根据预设移动路径生成驱动信号；

第二移动单元，用于输出驱动信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

在一些可能的实施例中，第三控制模块还包括：

输出单元，用于在按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置之后，输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板夹持烟箱；其中，锁紧气缸设置在腔体内，夹紧板与锁紧气缸连接，夹紧板设置在烟箱两侧。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

第四控制模块，用于在按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号之后，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态；

第五控制模块，用于基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号；

检测模块，用于控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号；

第一输出模块，用于当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

第二输出模块，用于在当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之前，当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，输出第二报警信号；

第六控制模块，用于在当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之后，停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置；其中，夹紧板处于初始位置时，与烟箱之间处于未接触状态。

在一些可能的实施例中，装置还包括：

第三输出模块，用于在基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号之后，在控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号之前，按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使吸盘与烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的又一种用于机械手夹具的侧吸控制装置的结构示意图。

如图4所示，该用于机械手夹具的侧吸控制装置400可以包括：至少一个处理器401、至少一个网络接口404、用户接口403、存储器405以及至少一个通信总线402。

其中，通信总线402可用于实现上述各个组件的连接通信。

其中，用户接口403可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口404可以但不局限于包括蓝牙模块、NFC模块、Wi-Fi模块等。

其中，处理器401可以包括一个或者多个处理核心。处理器401利用各种接口和线路连接整个电子设备400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器405内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器405内的数据，执行路由设备400的各种功能和处理数据。可选的，处理器401可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器401可集成CPU、GPU和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器401中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器405可以包括RAM，也可以包括ROM。可选的，该存储器405包括非瞬时性计算机可读介质。存储器405可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器405可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器405可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器401的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器405中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用于机械手夹具的侧吸控制应用程序。

具体地，处理器401可以用于调用存储器405中存储的用于机械手夹具的侧吸控制应用程序，并具体执行以下操作：

当接收到机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

控制电磁阀处于导通状态，并基于处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，侧吸杆设置在腔体内，电磁阀设置在腔体内，真空发生器设置在腔体内，真空发生器以及侧吸杆与用于吸取烟箱的吸盘连接。

在一些可能的实施例中，控制侧吸杆移动至预设第一位置，包括：

获取侧吸杆在腔体内的位置；

当检测到侧吸杆在腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于侧吸杆在腔体内的位置以及预设第一位置确定复位信号；

输出复位信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆移动至预设第一位置；其中，气动伺服缸设置在腔体内，气动伺服缸与侧吸杆连接。

在一些可能的实施例中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，包括：

根据预设移动路径生成驱动信号；

输出驱动信号至气动伺服缸，并基于气动伺服缸控制侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置。

在一些可能的实施例中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置之后，还包括：

输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板夹持烟箱；其中，锁紧气缸设置在腔体内，夹紧板与锁紧气缸连接，夹紧板设置在烟箱两侧。

在一些可能的实施例中，按照预设移动路径将侧吸杆从预设第一位置移动至预设第二位置，并控制真空发生器由输出低负压信号转化至输出高负压信号之后，还包括：

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态；

基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号；

控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号；

当在预设时间间隔内未接收到机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

在一些可能的实施例中，当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之前，还包括：

当检测到真空发生器停止输出高负压信号时，输出第二报警信号；

当接收到机械手夹具的第二有料信号时，控制电磁阀由导通状态转化为断开状态之后，还包括：

停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置；其中，夹紧板处于初始位置时，与烟箱之间处于未接触状态。

在一些可能的实施例中，在基于处于断开状态的电磁阀控制真空发生器停止输出高负压信号之后，在控制侧吸杆从预设第二位置返回至预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到机械手夹具的第一有料信号之前，还包括：

按照预设时长输出正压信号至吸盘与烟箱之间，以使吸盘与烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种用于机械手夹具的侧吸控制方法，其特征在于，所述方法应用于机械手夹具，所述机械手夹具包括垂直板、设置在所述垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，所述垂直板、所述固定板、所述外壳板以及所述外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体，所述方法包括：

当接收到所述机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

控制电磁阀处于导通状态，并基于所述处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

按照预设移动路径将所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置，并控制所述真空发生器由输出所述低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，所述侧吸杆设置在所述腔体内，所述电磁阀设置在所述腔体内，所述真空发生器设置在所述腔体内，所述真空发生器以及所述侧吸杆与用于吸取所述烟箱的吸盘连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制侧吸杆移动至预设第一位置，包括：

获取侧吸杆在所述腔体内的位置；

当检测到所述侧吸杆在所述腔体内的位置不处于预设第一位置时，基于所述侧吸杆在所述腔体内的位置以及所述预设第一位置确定复位信号；

输出所述复位信号至气动伺服缸，并基于所述气动伺服缸控制所述侧吸杆移动至预设第一位置；其中，所述气动伺服缸设置在所述腔体内，所述气动伺服缸与所述侧吸杆连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设移动路径将所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置，包括：

根据所述预设移动路径生成驱动信号；

输出所述驱动信号至所述气动伺服缸，并基于所述气动伺服缸控制所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设移动路径将所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置之后，还包括：

输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于所述锁紧气缸控制夹紧板夹持所述烟箱；其中，所述锁紧气缸设置在所述腔体内，所述夹紧板与所述锁紧气缸连接，所述夹紧板设置在所述烟箱两侧。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述按照预设移动路径将所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置，并控制所述真空发生器由输出所述低负压信号转化至输出高负压信号之后，还包括：

当接收到所述机械手夹具的第二有料信号时，控制所述电磁阀由所述导通状态转化为断开状态；

基于所述处于断开状态的电磁阀控制所述真空发生器停止输出高负压信号；

控制所述侧吸杆从所述预设第二位置返回至所述预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到所述机械手夹具的第一有料信号；

当在所述预设时间间隔内未接收到所述机械手夹具的第一有料信号时，输出第一报警信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述机械手夹具的第二有料信号时，控制所述电磁阀由所述导通状态转化为断开状态之前，还包括：

当检测到所述真空发生器停止输出所述高负压信号时，输出第二报警信号；

所述当接收到所述机械手夹具的第二有料信号时，控制所述电磁阀由所述导通状态转化为断开状态之后，还包括：

停止输出锁紧信号至锁紧气缸，并基于所述锁紧气缸控制夹紧板返回至初始位置；其中，所述夹紧板处于所述初始位置时，与所述烟箱之间处于未接触状态。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述处于断开状态的电磁阀控制所述真空发生器停止输出高负压信号之后，在所述控制所述侧吸杆从所述预设第二位置返回至所述预设第一位置，并检测在预设时间间隔内是否接收到所述机械手夹具的第一有料信号之前，还包括：

按照预设时长输出正压信号至所述吸盘与所述烟箱之间，以使所述吸盘与所述烟箱之间由接触状态转化为未接触状态。

8.一种用于机械手夹具的侧吸控制装置，其特征在于，所述装置应用于机械手夹具，所述机械手夹具包括垂直板、设置在所述垂直板上的固定板、外壳板以及外壳上盖，所述垂直板、所述固定板、所述外壳板以及所述外壳上盖围合成用于吸取烟箱的腔体，所述装置包括：

第一控制模块，用于当接收到所述机械手夹具的第一有料信号时，控制侧吸杆移动至预设第一位置；

第二控制模块，用于控制电磁阀处于导通状态，并基于所述处于导通状态的电磁阀控制真空发生器输出低负压信号；

第三控制模块，用于按照预设移动路径将所述侧吸杆从所述预设第一位置移动至预设第二位置，并控制所述真空发生器由输出所述低负压信号转化至输出高负压信号；

其中，所述侧吸杆设置在所述腔体内，所述电磁阀设置在所述腔体内，所述真空发生器设置在所述腔体内，所述真空发生器以及所述侧吸杆与用于吸取所述烟箱的吸盘连接。

9.一种用于机械手夹具的侧吸控制装置，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述处理器与所述存储器相连；

所述存储器，用于存储可执行程序代码；

所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。