CN115570974A - 一种车辆驱动系统、方法及存储介质 - Google Patents

一种车辆驱动系统、方法及存储介质 Download PDF

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CN115570974A CN202211391400.0A CN202211391400A CN115570974A CN 115570974 A CN115570974 A CN 115570974A CN 202211391400 A CN202211391400 A CN 202211391400A CN 115570974 A CN115570974 A CN 115570974A
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王隆钢
韩志华
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Abstract

本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。

Description

一种车辆驱动系统、方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆节能领域，尤其涉及一种车辆驱动系统、方法及存储介质。
背景技术
随着绿色节能成为社会主题，提高汽车的燃油效率，降低百公里油耗已经成为一个重要研究方向，同时自动驾驶技术在提升燃油效率有很大的潜力，如何有效且快速地提高汽车的燃油效率，降低百公里油耗是非常有必要的。
现有技术中提高汽车燃油效率是通过采集前方车距及相对速度信号，通过高精度地图信息的采集获取未来路段的道路信息，为目标对智能巡航驾驶车辆进行速度规划，来实现对车辆的驱动转矩的控制。
现有技术中使用位置和速度为状态量，对扭矩和转速进行硬约束的方式，准确率低，从导致无法真正提高车辆燃油效率，可靠性差。
发明内容
本发明提供了一种车辆驱动系统、方法及存储介质，以降低车辆油耗，提升燃油效率。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆驱动系统，该系统包括：优化计算模块，与优化计算模块连接的约束与参数调整模块和预处理模块；
约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；
预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块，其中，状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比；
优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令，以通过初始加速度控制指令对车辆进行驱动。
可选的，系统还包括：与约束与参数调整模块和预处理模块连接的采集模块；采集模块，用于通过总线采集状态信息，将状态信息发送至预处理模块，并将状态信息中的车速发送至约束与参数调整模块。
可选的，约束与参数调整模块，用于根据接收的车速和预先配置的状态约束标定表获得约束条件，其中，状态约束标定表中包括车速与约束范围的对应关系；根据接收的车速和预先配置的控制参数标定表获得参数，其中，控制参数标定表中包括车速与参数的对应关系；将约束条件和参数发送至优化计算模块。
可选的，预处理模块用于接收状态信息，并根据状态信息和预先配置的加速度算法生成车辆加速度，将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块，其中，加速度算法中包括状态信息和车辆加速度的对应关系。
可选的，优化计算模块，用于根据车辆纵向动力学模型对接收的状态信息和车辆加速度进行使目标函数最小的优化计算获得加速度控制指令，并根据加速度控制指令和约束条件和参数生成初始加速度控制指令。
可选的，系统还包括：与优化计算模块连接的后处理模块；后处理模块，用于接收初始加速度控制指令，并对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令。
可选的，后处理模块包括限幅限变化率单元和处理单元；优化计算模块，还用于将状态信息中的车速发送至限幅限变化率单元；限幅限变化率单元，用于接收车速，根据车速基于最大最小幅值标定表获得幅值范围，并根据车速和速度与变化率标定表获得变化率范围，将幅值范围和变化率范围发送至处理单元；处理单元，用于接收幅值范围和变化率范围，并根据幅值范围和变化率范围对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆驱动方法，该方法包括：
通过约束与参数调整模块根据车速获取约束条件和参数；
通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，并将所述状态信息和所述车辆加速度发送至所述优化计算模块，其中，所述状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动；
通过优化计算模块接收所述约束条件和参数、所述状态信息和所述车辆加速度，并根据所述约束条件和参数、所述状态信息和所述车辆加速度生成初始加速度控制指令。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆驱动系统，车辆驱动系统包括优化计算模块、约束与参数调整模块和预处理模块，车辆驱动系统用于实现本发明实施例所述的一种车辆驱动方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种车辆驱动方法。
本发明实施例的技术方案，通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆驱动系统的结构示意图；
图2是根据本发明实施例一提供的另一种车辆驱动系统的结构示意图；
图3是根据本发明实施例二提供的另一种车辆驱动系统的结构示意图；
图4是根据本发明实施例三提供的一种车辆驱动方法的流程图；
图5是实现本发明实施例的一种车辆驱动方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆驱动系统的结构示意图，系统包括：优化计算模块110，与优化计算模块110连接的约束与参数调整模块120和预处理模块130；
其中，优化计算模块110是指对当前车辆的相关信息进行优化计算，并通过输出控制车辆进行驱动的模块；约束与参数调整模块120是指根据车速生成约束条件和参数的模块；预处理模块130是指根据车辆的状态信息进行预处理计算生成车辆加速度的模块。
可选的，约束与参数调整模块120，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块110；预处理模块130，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块110，其中，状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比；优化计算模块110，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令，以通过初始加速度控制指令对车辆进行驱动。
具体的，约束与参数调整模块120可以根据车速获取约束条件和参数，约束条件是指车速约束范围和加速度约束范围，车速约束范围是指车速可行范围，加速度约束范围是指加速度可行范围，车速是指当前车辆的行驶速度，参数是指控制参数，控制参数是指用于指示目标函数的组成元素的权重，约束与参数调整模块120会将约束范围和控制参数发送至优化计算模块110。预处理模块130，会根据车速、发动机转速和变速箱传动比计算出车辆加速度，其中，发动机转速是指发动机曲轴每分钟转的圈数；变速箱传动比是指变速箱在相应档位的输入轴和输出轴发动机转速的比例，例如，车辆在1档时，4:1就是输入轴，即发动机转4转，而输出轴，即传动轴转1转。预处理模块130计算出车辆加速度后，会将车辆加速度和状态信息发送至优化计算模块110。优化计算模块110可以根据接收到约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令，通过使用初始加速度控制指令对车辆进行驱动，可以提升燃油效率，达到节约燃油以及减少排放的目的。
图2为本发明实施例一提供了一种车辆驱动系统的结构示意图，系统还包括：与约束与参数调整模块120和预处理模块130连接的采集模块140。
可选的，采集模块140，用于通过总线采集状态信息，将状态信息发送至预处理模块130，并将状态信息中的车速发送至约束与参数调整模块120。
具体的，系统还包括采集当前车辆状态信息的采集模块140，由于总线和车辆的各传感器相连，所以通过总线可以实时采集到当前车辆的车速、发动机转速和变速箱传动比，采集模块140会将车速、发动机转速和变速箱传动比发送至预处理模块130计算车辆加速度，同时采集模块140会将车速发送至约束与参数调整模块120生成约束条件和参数。
可选的，约束与参数调整模块120，用于根据接收的车速和预先配置的状态约束标定表获得约束条件，其中，状态约束标定表中包括车速与约束条件的对应关系；根据接收的车速和预先配置的控制参数标定表获得参数，其中，控制参数标定表中包括车速与参数的对应关系；将约束条件和参数发送至优化计算模块110。
具体的，约束与参数调整模块120中有用户预先配置的状态约束标定表以及控制参数标定表，用户是指系统的研发人员或工作人员，由于状态约束标定表中包括车速与约束范围的对应关系，所以将车速输入至约束与参数调整模块120中可以根据车速确定出车速约束范围和加速度约束范围，例如，车速为20km/h时，可以确定出速度约束范围在10至50km/h，可以确定出加速度约束范围为-10m/s2至+10m/s2，其中，-表示减速，+表示加速。同理，由于控制参数标定表中包括车速与参数的对应关系，所以将车速输入至约束与参数调整模块120中可以根据车速确定出参数，参数是指控制参数，控制参数用于目标函数组成元素的权重。进一步的，约束与参数调整模块120还会将确定出的约束范围和控制参数发送至优化计算模块110。
可选的，预处理模块130用于接收状态信息，并根据状态信息和预先配置的加速度算法生成车辆加速度，将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块110，其中，加速度算法中包括状态信息和车辆加速度的对应关系。
具体的，预处理模块130内部有用户预先配置的加速度算法，由于加速度算法中包括状态信息和车辆加速度的对应关系，将状态信息传输至预处理模块130后，可以直接计算出车辆加速度，预处理模块130会将计算出的车辆加速度和状态信息发送至优化计算模块110。
可选的，优化计算模块110，用于根据车辆纵向动力学模型对接收的状态信息和车辆加速度进行使目标函数最小的优化计算获得加速度控制指令，并根据加速度控制指令和约束条件和参数生成初始加速度控制指令。
其中，优化计算模以速度跟踪误差、加速度控制输入、加速度控制输入增量、发动机扭矩与最佳节油发动扭矩的差值，发动机转速与最佳节油发动机转速的差值加权平方和为目标函数，并以车速和车加速度为元素的状态量，以及加速度控制输入为约束条件生成初始加速度控制指令。
具体的，优化计算模块110中包含车辆纵向动力学模型，采用如下公式(1)表示车辆动力学模型：
Figure BDA0003930289370000071
其中，k表示时刻，vk表示k时刻车速，vk+1表示k+1时刻车速，ak表示k时刻车辆加速度，ak+1表示k+1时刻车辆加速度，ua表示加速度控制指令。A表示纵向动力学的状态矩阵，B表示纵向动力学的控制矩阵。车辆动力学模型中包含k+1时刻车速和车辆加速度和k时刻车速和车辆加速度以及加速度控制指令的关系，当用户设定了目标车速后，可以将目标车速代入目标函数计算出初始加速度控制指令，采用如下公式(2)表示目标函数：
Figure BDA0003930289370000081
其中，k表示时刻，vk表示k时刻车速，vref为目标车速，q1为速度误差项的权重，uak为k时刻加速度控制指令，uak-1为k-1时刻加速度控制指令，q2为控制输入项的权重，q3为控制输入增量的权重，ak为k时刻车加速度，rwheel为车轮半径，m为整车重量，Rgearrate为实时的档位比，Rfinal为主减速比，Tbest为最佳节油发动机扭矩，q4为扭矩差的权重，nbest为最佳节油发动机发动机转速，q5为发动机转速差的权重。通过将约束范围和控制参数代入目标函数：
Figure BDA0003930289370000082
并且同时输入加速度控制指令的限制条件：[umin]＜＜[ua]≤[umax]，即可计算出初始加速度控制指令，通过初始加速度控制指令对车辆进行驱动，由于对发动机扭矩输出和转速输出进行软约束，提高了车辆燃油效率，降低了油耗。同时采用软约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的成功率，具有可靠性。
本发明实施例的技术方案，通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
实施例二
图3为本发明实施例一提供了一种车辆驱动系统的结构示意图，本实施例在上述实施例一的基础上增加了后处理模块150。
可选的，系统还包括：与优化计算模块110连接的后处理模块150；后处理模块150，用于接收初始加速度控制指令，并对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令。
具体的，后处理模块150与优化计算模块110相连，后处理模块150用于对优化计算模块110计算出的初始加速度控制指令进行进一步优化，即对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令，以使最终加速度控制指令对车辆进行驱动。
可选的，后处理模块150包括限幅限变化率单元和处理单元；优化计算模块110，还用于将状态信息中的车速发送至限幅限变化率单元；限幅限变化率单元，用于接收车速，根据车速基于最大最小幅值标定表获得幅值范围，并根据车速和速度与变化率标定表获得变化率范围，将幅值范围和变化率范围发送至处理单元；处理单元，用于接收幅值范围和变化率范围，并根据幅值范围和变化率范围对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令。
具体的，后处理模块150具体包括限幅限变化率单元和处理单元，限幅限变化率单元负责接收优化计算模块110发送的车速，限幅限变化率单元内部存储了用户预先设置的最大最小幅值标定表以及变化率标定表，故可根据车速进行查表获得幅值范围以及变化率范围，幅值范围是指车速加减速的最大最小范围，变化率范围是指车辆进行加减速时的变化率，例如，当车速为50km/h时，获得的幅值范围为20至60km/h，表示车速只能在该区间内进行变化，获得的变化率范围为-9m/s2至10m/s2，表示车辆进行加速运动时的加速度最大为10m/s2，车辆进行减速运动时加速度最大为-9m/s2，其中，-表示减速，+表示加速，限幅限变化率单元可以将计算出的幅值范围和变化率范围发送给处理单元，处理单元根据幅值范围和变化率范围对初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令，通过限幅限变化率，可以保证车辆进行的行驶，不会出现急加速或者急减速的情况，保证了乘客的舒适性。
本发明实施例的技术方案，通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性，增加了后处理模块进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令，以使最终加速度控制指令对车辆进行驱动，可使车辆稳定的行驶，保证了乘客的舒适性。
实施例三
图4为本发明实施例一提供了一种车辆驱动方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶的情况。如图4所示，该方法包括：
S310、通过约束与参数调整模块根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块。
具体的，约束与参数调整模块1中有用户预先配置的状态约束标定表以及控制参数标定表，用户是指系统的研发人员或工作人员，由于状态约束标定表中包括车速与约束范围的对应关系，所以将车速输入至约束与参数调整模块中可以根据车速确定出车速约束范围和加速度约束范围，例如，车速为20km/h时，可以确定出速度约束范围在10至50km/h，可以确定出加速度约束范围为-10m/s2至+10m/s2，其中，-表示减速，+表示加速。同理，由于控制参数标定表中包括车速与参数的对应关系，所以将车速输入至约束与参数调整模块中可以根据车速确定出参数，参数是指控制参数，控制参数用于目标函数组成元素的权重。进一步的，约束与参数调整模块还会将确定出的约束范围和控制参数发送至优化计算模块110。
S320、通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块，其中，状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比。
具体的，预处理模块内部有用户预先配置的加速度算法，由于加速度算法中包括状态信息和车辆加速度的对应关系，将状态信息传输至预处理模块后，可以直接计算出车辆加速度，预处理模块会将计算出的车辆加速度和状态信息发送至优化计算模块。
S330、通过优化计算模块接收约束条件和参数、状态信息和车辆加速度，并根据约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。
具体的，优化计算模块，可以根据车辆纵向动力学模型对接收的状态信息和车辆加速度进行使目标函数最小的优化计算获得加速度控制指令，并根据加速度控制指令和约束条件和参数生成初始加速度控制指令。
本发明实施例的技术方案，通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括控制器41、存储器42、输入装置43和输出装置44；车辆中控制器41的数量可以是一个或多个，图5中以一个控制器41为例；车辆中的控制器41、存储器42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器5作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆驱动方法对应的程序指令/模块(例如，优化计算模块、约束与参数调整模块、预处理模块、后处理模块和采集模块)。控制器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆驱动方法。
存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与云平台的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆驱动方法，该方法包括：
通过约束与参数调整模块根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；
通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块，其中，状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比；
通过优化计算模块接收约束条件和参数、状态信息和车辆加速度，并根据约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驱动系统，其特征在于，包括：优化计算模块，与所述优化计算模块连接的约束与参数调整模块和预处理模块；
所述约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将所述约束条件和参数发送至所述优化计算模块；
所述预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将所述状态信息和所述车辆加速度发送至所述优化计算模块，其中，所述状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比；
所述优化计算模块，用于根据接收的所述约束条件和参数、所述状态信息和所述车辆加速度生成初始加速度控制指令，以通过所述初始加速度控制指令对车辆进行驱动。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述约束与参数调整模块和所述预处理模块连接的采集模块；
所述采集模块，用于通过总线采集所述状态信息，将所述状态信息发送至所述预处理模块，并将所述状态信息中的车速发送至所述约束与参数调整模块。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述约束与参数调整模块，用于根据接收的所述车速和预先配置的状态约束标定表获得所述约束条件，其中，所述状态约束标定表中包括车速与约束条件的对应关系；
根据接收的所述车速和预先配置的控制参数标定表获得所述参数，其中，所述控制参数标定表中包括车速与参数的对应关系；将所述约束条件和参数发送至所述优化计算模块。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预处理模块用于接收所述状态信息，并根据所述状态信息和预先配置的加速度算法生成车辆加速度，将所述状态信息和所述车辆加速度发送至所述优化计算模块，其中，所述加速度算法中包括状态信息和车辆加速度的对应关系。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述优化计算模块，用于根据车辆纵向动力学模型对接收的所述状态信息和所述车辆加速度进行使目标函数最小的优化计算获得加速度控制指令，并根据所述加速度控制指令和所述约束条件和参数生成所述初始加速度控制指令。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述优化计算模块连接的后处理模块；
所述后处理模块，用于接收所述初始加速度控制指令，并对所述初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到最终加速度控制指令。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述后处理模块包括限幅限变化率单元和处理单元；
所述优化计算模块，还用于将所述状态信息中的车速发送至所述限幅限变化率单元；
所述限幅限变化率单元，用于接收所述车速，根据所述车速基于最大最小幅值标定表获得幅值范围，并根据所述车速和速度与变化率标定表获得变化率范围，将所述幅值范围和所述变化率范围发送至所述处理单元；
所述处理单元，用于接收所述幅值范围和所述变化率范围，并根据所述幅值范围和所述变化率范围对所述初始加速度控制指令进行限幅限变化率得到所述最终加速度控制指令。
8.一种车辆驱动方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任一所述的车辆驱动系统中，包括：
通过约束与参数调整模块根据车速获取约束条件和参数，并将所述约束条件和参数发送至所述优化计算模块；
通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，并将所述状态信息和所述车辆加速度发送至所述优化计算模块，其中，所述状态信息包括车速、发动机转速和变速箱传动比；
通过优化计算模块接收所述约束条件和参数、所述状态信息和所述车辆加速度，并根据所述约束条件和参数、所述状态信息和所述车辆加速度生成初始加速度控制指令。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆驱动系统，所述一种车辆驱动系统包括优化计算模块、约束与参数调整模块和预处理模块，所述车辆驱动系统用于实现如权利要求8所述的车辆驱动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的车辆驱动方法。
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