CN115568775A - 加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备 - Google Patents

加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备 Download PDF

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CN115568775A
CN115568775A CN202211334933.5A CN202211334933A CN115568775A CN 115568775 A CN115568775 A CN 115568775A CN 202211334933 A CN202211334933 A CN 202211334933A CN 115568775 A CN115568775 A CN 115568775A
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成荣洋
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Tineco Intelligent Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备，该方法包括：确定目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；获取称重组件称量的目标调料排出过程中的当前重量值；当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭。本申请当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭，而不是在目标加料量与重量差完全相等时才控制目标排料组件关闭，可以避免因器件延迟而导致的实际加料量超过目标加料量的问题，确保了实际加料量与目标加料量的一致性，提高了烹饪时的加料精准性，保证了加料装置的可靠性。

Description

加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备
技术领域
本申请涉及智能家电技术领域，具体涉及一种加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备。
背景技术
炒菜机是可以实现自动化烹饪过程的智能化设备，其采用专业烹饪程序模拟技术，无需人工看管，将准备好的主料、配料、调料根据设定程序投入，自动翻炒，自动控制火候，不仅能实现自动炒、煎、烹、炸、爆、焖、蒸、煮、烙、炖、煲等一锅多用的功能，更让做饭过程变得自动化和趣味化。
在炒菜机烹饪过程中需要通过排料管将料瓶中的调料添加至锅体内，目前的加料方案通常是基于称重重量的变化来控制加料的，当称重重量的变化量达到目标加料量时，确定加料完成，进而控制电机关闭，停止继续加料。
但是，由于系统中各器件的延迟，例如称重采样器件采样称重重量时存在延迟，会造成系统对重量的更新不及时；电机无法快速刹车导致电机关闭不及时，还会在关闭过程中继续排料；蠕动泵形成的负压需要一定的时间才能平衡到大气压强，导致排料管中的调料没有快速停止流通；以上情况均会使实际添加到锅体内的调料量超过目标加料量，导致加料量与预期不符。
发明内容
本申请提供一种加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备，旨在解决现有炒菜机的器件延迟导致加料量与预期不符的问题。
第一方面，本申请提供一种加料控制方法，该加料控制方法用于控制加料装置向烹饪设备的锅体添加调料，加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量，加料控制方法包括：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；
根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；
获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
在本申请一种可能的实现方式中，根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出，包括：
若目标加料量大于预设的基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第一运行参数，控制目标排料组件基于第一运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
若目标加料量小于或者等于基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第二运行参数，控制目标排料组件基于第二运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一种可能的实现方式中，当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭，包括：
根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，控制目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
获取称重组件称量的目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于重量阈值时，控制目标排料组件关闭。
在本申请一种可能的实现方式中，根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，包括：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于重量阈值时，调节目标排料组件的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一种可能的实现方式中，根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，包括：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于重量阈值时，根据预设步长和预设频率逐步调节第一运行参数，直至目标排料组件调节后的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一种可能的实现方式中，根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，包括：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于预设的标准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第三运行参数；第三运行参数小于第一运行参数；
当差值未大于标准重量值且大于重量阈值时，调节目标排料组件的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第三运行参数。
在本申请一种可能的实现方式中，确定待添加的目标调料的目标加料量，包括：
获取待烹饪的目标菜谱；
根据目标菜谱确定待添加的目标调料和目标调料的目标加料量；或者，
获取针对于目标调料的加料指令；
根据加料指令确定目标调料的目标加料量。
第二方面，本申请还提供一种加料装置，该加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量；
加料装置还包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式中的加料控制方法。
第三方面，本申请还提供一种加料系统，该加料系统包括加料装置和控制端，加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量；
控制端与加料装置通信连接，用于控制加料装置执行加料操作，并实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式中的加料控制方法。
第四方面，本申请还提供一种烹饪设备，该烹饪设备包括锅体组件、加料装置以及输料管组件，加料装置用于通过输料管组件向锅体组件添加烹饪所需调料；
加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量；
烹饪设备还包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式中的加料控制方法。
第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式中的加料控制方法中的步骤。
从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：
本申请中，通过将加料前称重组件称量的初始重量值与目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值之间的重量差，与目标加料量进行比较，当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭，而不是在目标加料量与重量差完全相等时才控制目标排料组件关闭，可以避免因器件延迟而导致的实际加料量超过目标加料量的问题，确保了实际加料量与目标加料量的一致性，提高了烹饪时的加料精准性，保证了加料装置的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中提供的烹饪设备的一个结构示意图；
图2是本申请实施例中提供的加料装置的一个结构示意图；
图3是本申请实施例中提供的加料控制方法的一个流程示意图；
图4是本申请实施例中提供的加料控制装置的一个功能模块示意图；
图5是本申请实施例中提供的加料装置的另一个结构示意图；
图6是本申请实施例中提供的加料系统的一个系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请提供一种加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备，以下分别进行详细说明。
首先，本申请提供一种加料控制方法，该加料控制方法的执行主体可以是加料控制装置，或者集成了该加料控制装置的加料装置、烹饪设备、服务器设备、物理主机或者用户设备(User Equipment，UE)等不同类型的设备中，其中，加料控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑或者台式电脑等终端设备。
该加料控制方法可以应用于炒菜机、料理机、烹饪机等具有烹调功能的烹饪设备中，用于在烹饪设备烹饪目标菜肴的过程中，控制加料装置向烹饪设备的锅体组件添加烹饪所需调料，以提高加料精准性。
本申请实施例的烹饪设备可以用于蒸、炸、炖、煮各种食材，烹饪得到不同的菜肴，如图1所示，图1是本申请实施例中提供的烹饪设备的一个结构示意图，该烹饪设备可以包括锅体组件103、加料装置101以及输料管组件102，其中，加料装置101可以用于通过输料管组件102向锅体组件103添加烹饪所需调料，加料控制装置可以集成于加料装置101上，在烹饪过程中加料控制装置可以控制加料装置101向锅体组件103添加调料。
请参阅图2，图2是本申请实施例中提供的加料装置的一个结构示意图，加料装置101可以包括称重组件、至少一个储料容器201以及与储料容器201对应的排料组件，称重组件可以用于称量储料容器201的总重量，排料组件可以用于将对应的储料容器201内存储的调料排出至输料管组件102，再经由输料管组件102将排出的调料添加至锅体组件103。
可以理解的，储料容器201可以是用于存储或容纳烹饪调料的容器，其可以是料盒、料管或者料罐等，该储料容器201可以配置有容器入口和容器出口，所储存的调料可以由容器入口流通至储料容器201的内腔即容纳腔中；当烹饪设备工作，加料装置101需向烹饪设备的锅体提供相应调料时，容纳在储料容器201的内腔中的调料可以由容器出口流出。
值得注意的是，在一些应用场景中，储料容器201的容器入口和容器出口可以为同一个端口，此时，调料既可以从该端口流通至储料容器201的内腔中，又可以从该端口流出，储料容器201的端口设定可以根据实际应用场景进行确定，具体此处不做限定。
该储料容器201内存储的调料可以是水、油、酱油、醋等液态调料，还可以是盐、糖、鸡精等固体调料溶于水后得到的调料溶液，由于烹饪一道菜肴所需的调料通常不止一种，因此，本申请实施例中的储料容器201可以有不止一个，储料容器201的具体数量可以根据实际应用情况进行确定，具体此处不做限定。
该称重组件可以设置于加料装置的基座207上，多个储料容器201设置于称重组件上。
具体的，称重组件可以包括称重传感器204以及托盘203，多个储料容器201可以设置于托盘203上，称重传感器204设置于托盘203下方，用于对托盘203以及托盘203上的多个储料容器201的总重量进行称量，该称重传感器204可以设置于基座207上。
可以理解的，托盘203上可以设置有多个容纳槽，每一个容纳槽中可以对应设置一个储料容器201，容纳槽可以对储料容器201进行限位，以避免在移动加料装置101时托盘203上的各储料容器201发生碰撞或掉落的情况。
如图2所示，排料组件可以包括排料管202和驱动单元205，排料管202的入料口设置于储料容器201内，排料管202的出料口可以与输料管组件102连通；驱动单元205设置于基座207的内腔中，且被配置为驱动储料容器201内的调料沿排料管202进行排料，以及基于称重组件称量的重量的变化停止排料。
本申请实施例中，排料组件与储料容器201可以是一一对应的关系，即一个储料容器201可以对应有一组排料组件。该驱动单元205能够在排料管202中产生负压，从而将储料容器201内的调料由入料口吸入排料管202中，并沿着排料管202排出。
可以理解的，排料管202可以是一体式结构的管路，也可以是由管接头和多段管路连接而成的分体式结构的管路。驱动单元205可以采用蠕动泵、叶轮式泵或其它现有的动力装置。
在一种具体实现中，驱动单元205采用蠕动泵，排料管202为与驱动单元205连接的韧性软管，蠕动泵通过挤压该韧性软管来推送韧性软管中的调料流动，如此，可以避免蠕动泵直接与韧性软管中的调料接触，保证调料不被污染。
为了降低排料管202对称重传感器204的称量结果的影响，在一些实施例中，排料管202可以采用由管接头和多段管路连接而成的分体式结构的管路，其中，多段管路可以采用韧性软管，同时，在对管路的走向进行排布时，可以避免管路与托盘203或储料容器201之间的摩擦，从而避免摩擦力对称重传感器204的称量结果的影响。
基于上述的加料装置101，本申请的加料控制方法包括：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
请参阅图3，图3是本申请实施例中提供的加料控制方法的一个流程示意图。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例中，该加料控制方法可以用于控制加料装置向烹饪设备的锅体组件添加调料，该加料控制方法可以包括以下多个步骤。
步骤S301、确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值。
可以理解的，烹饪设备中可以预先存储有烹饪各类菜肴的烹饪菜谱，每一菜谱可以对应一道菜肴，各菜谱中可以记录烹饪对应菜肴所需的主料、辅料、调料以及烹饪步骤等，针对于调料来说，菜谱中可以记录所需的调料的种类以及各调料对应的加料量等。
在烹饪开始前，用户可以根据本次所要烹饪的目标菜肴，为烹饪设备选择对应的菜谱，在选中菜谱后，加料控制装置可以读取该菜谱，获取其中记录的调料的种类、加料量以及烹饪步骤等信息。
在一种实现方式中，烹饪设备可以配置有交互界面，该交互界面上可以显示烹饪设备所存储的各种菜谱，用户可以通过在该交互界面上对菜谱进行选择来确定本次所要烹饪的目标菜肴。
在另一种实现方式中，烹饪设备还可以通信连接有终端设备，该终端设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑等现有的智能终端，终端设备与烹饪设备之间可以通过任何通信方式实现网络通信，包括但不限于，基于第三代合作伙伴计划(3rd GenerationPartnership Project，3GPP)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、全球互通微波访问(Worldwide Interoperability for Microwave Access，WiMAX)的移动通信，基于TCP/IP协议族(TCP/IP Protocol Suite，TCP/IP)、用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)的计算机网络通信，或基于蓝牙(Bluetooth)、行动热点(Wi-Fi)、紫峰(Zigbee)的无线网络通信等。
用户可以通过在终端设备所配置的相应程序中对菜谱进行选择，然后终端设备通过向烹饪设备发送通信信号，以将用户所选择的菜谱信息发送至烹饪设备，使得烹饪设备获取到本次烹饪的菜谱。
本申请实施例中，加料控制装置也可以通过上述的任一种通信方法与烹饪设备通信连接，当烹饪设备获取到本次烹饪的目标菜谱后，烹饪设备可以将该目标菜谱的信息发送至加料控制装置，以使加料控制装置获取待烹饪的目标菜谱，然后读取该目标菜谱，根据目标菜谱确定待添加的目标调料以及该目标调料对应的目标加料量。
在又一种实现方式中，用户还可以通过终端设备或交互界面对调料的加料量进行修改或设定，此时，携带有目标调料的目标加料量的加料指令可以由终端设备或烹饪设备发送至加料控制装置，从而加料控制装置可以获取到该目标调料的目标加料量。
由于本申请实施例中是根据储料容器的重量变化来确定调料的加料量的，因此，在加料前，加料控制装置可以获取称重组件称量的初始重量值。
步骤S302、根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件。
由于烹饪菜肴时，所需的调料可能不止一种，因此，各储料容器的排料组件之间相互独立。
在需要添加目标调料时，目标排料组件的驱动单元能够在目标排料管中产生负压，从而将目标储料容器内的调料由入料口吸入目标排料管，并沿着目标排料管排出。
步骤S303、获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值。
在目标排料组件排料过程中，可以实时获取称重组件称量的当前重量值，具体的，加料控制装置可以是根据预设的频率访问称重组件，以获取当前重量值或者称重组件可以根据预设的频率向加料控制装置发送当前重量值。
步骤S304、当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
可以理解，加料控制装置可以基于目标排料组件排出目标调料时称重传感器称量得到的总重量，与排料前称量得到的总重量之间的差值，控制目标排料组件停止排料。
具体的，每一种调料都对应设置有相应的使用重量也就是加料量，加料控制装置在控制目标排料组件排料时，可以控制目标调料对应的目标驱动单元工作，例如，本次烹饪需要盐水5g、油5g，则加料控制装置可以控制油所对应的驱动单元工作，当称重传感器测量得到排料前的总重量与当前总重量之间的差值为5g时，加料控制装置控制油对应的驱动单元关闭，然后再根据预先设定的烹饪顺序，在需要投放盐水时，控制盐水对应的驱动单元工作，当称重传感器测量得到排料前的总重量与当前总重量之间的差值为5g时，加料控制装置再控制盐水对应的驱动单元关闭，以完成排料。
但是，由于称重传感器采样储料容器重量时存在一定的延时以及信号的传输也存在一定的耗时，若在排料前的总重量与当前总重量之间的差值完全与目标加料量相等时才控制目标排料组件关闭，则由于延时的存在，实际添加到锅体组件的目标调料的加料量会超过其目标加料量，导致加料量与预期不符，影响菜肴风味。
基于此，本申请实施例中，考虑到器件延时以及信号传输的耗时，针对于目标调料的加料情况设置有一重量阈值，在初始重量值与当前重量值之间的重量差与目标加料量的差值小于或者等于该重量阈值时，便控制目标排料组件关闭即停止排料，如此，便可以避免重量差完全与目标加料量相等时再停止排料所出现的实际加料量大于目标加料量的情况。
可以理解，重量阈值可以是2g、5g、6.5g、10g等任意值，不同的调料种类可以对应有不同的重量阈值，重量阈值的具体取值可以预先根据排料组件如蠕动泵流量以及实际应用场景进行确定。本申请实施例中，通过将加料前称重组件称量的初始重量值与目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值之间的重量差，与目标加料量进行比较，当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭，而不是在目标加料量与重量差完全相等时才控制目标排料组件关闭，可以避免因器件延迟而导致的实际加料量超过目标加料量的问题，确保了实际加料量与目标加料量的一致性，提高了烹饪时的加料精准性，保证了加料装置的可靠性。
接下来，继续对图3所示的各步骤以及在实际应用中可能采用的具体实施方式进行详细阐述。
在本申请一些实施例中，根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出，可以进一步包括：
若目标加料量大于预设的基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第一运行参数，控制目标排料组件基于第一运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
若目标加料量小于或者等于基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第二运行参数，控制目标排料组件基于第二运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；第二运行参数小于第一运行参数。
本申请实施例中，目标排料组件在排料时是基于一定参数运行的，该运行参数可以是蠕动泵电机的转速、功率或占空比等，为了确保调料的加料速度，不同的目标加料量可以对应不同的运行参数，以达到快速加料的目的。
以净水作为目标调料为例，在烹饪汤类菜肴时，对净水的需求量较大，因此此时净水对应的蠕动泵电机的转速可以较大，以确保加料速度，若蠕动泵电机的转速较小，则加料耗时较长，影响烹饪进度。
而在烹饪对净水的需求量不大的菜肴时，若蠕动泵电机的转速较大，则由于电机无法快速刹车会导致实际加料量与目标加料量严重不符，因此，此时蠕动泵电机的转速可以较小，以达到精准加料的目的。
基于此，本申请实施例中，预先设置有一基准重量值，以该基准重量值作为分界，来确定目标排料组件的运行参数，具体的，如果目标加料量大于基准重量值，可以认为对目标调料的需求量较大，为了确保加料速度，可以控制目标排料组件基于预先设定的第一运行参数运行，来将目标储料容器内的目标调料排出至锅体组件；如果目标加料量小于或者等于基准重量值，可以认为对目标调料的需求量较小，为了确保加料精度，可以控制目标排料组件基于预先设定的第二运行参数运行，来将目标储料容器内的目标调料排出至锅体组件，且该第二运行参数小于第一运行参数。
可以理解的，第二运行参数可以是指能够使调料以最小流量在排料管中流通的参数，此处最小流量可以与称重传感器的最小采样精度相关，例如流量可以小于或者等于称重传感器的最小采样精度与采样时间的比值，单位为g/s，其中，最小采样精度可以认为是每次添加的最小调料量，例如，最小采样精度为0.5g，则加料时以0.5g为基准，蠕动泵电机每转动一圈便向锅体组件添加0.5g调料，值得注意的是，此场景中目标加料量应设定为0.5的倍数，如此能够确保精准加料。
假设目标加料量为Yg，初始重量值为X0g，基准重量值为5g，重量阈值为0.5g，开始排料时，若Y>5，则控制蠕动泵电机基于100％占空比运行，驱动目标储料容器内的目标调料经由目标排料管排出至锅体组件；
排料过程中称重传感器称量的当前重量值为Xg，若0.5<Y-(X0-X)≤5，则控制蠕动泵电机由基于100％占空比运行下调到基于50％占空比运行，驱动目标储料容器内的目标调料经由目标排料管排出至锅体组件；若Y-(X0-X)≤0.5，则关闭蠕动泵电机，结束加料。
开始排料时，若0.5<Y≤5，则控制蠕动泵电机基于50％占空比运行，驱动目标储料容器内的目标调料经由目标排料管排出至锅体组件；排料过程中，若Y-(X0-X)≤0.5，则关闭蠕动泵电机，结束加料。
举例来说，假设净水对应的基准重量值为5g，净水对应的蠕动泵电机的第一运行参数为100％满功率或100％占空比，第二运行参数为满功率的二分之一即50％功率或50％占空比，若目标加料量为50g，则由于目标加料量50g大于基准重量值5g，因此控制蠕动泵电机满功率或基于100％占空比运行，将净水从水盒中通过排水管排出至锅体组件。
而若目标加料量为4.5g，则由于目标加料量4.5g小于基准重量值5g，因此，控制蠕动泵电机基于50％功率或基于50％占空比运行，将净水从水盒中通过排水管排出至锅体组件。
本申请实施例中，基准重量值可以为3g、5.5g、6g等任意值，每种调料对应的基准重量值可以相同也可以不同，具体的基准重量值的取值可以由过往经验或多次实验进行确定，此处不作具体限定。
本申请实施例中，通过目标加料量与基准重量值之间的大小关系来确定目标排料组件的运行参数，既能确保加料速度，又能提高加料精准度，并且在加料过程中，能够明显感知到目标排料组件的转速变化，在临近加料结束时转速变低，能够使用户清楚了解到加料进度。
在本申请一些实施例中，当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭，可以进一步包括：
根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，控制目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
获取称重组件称量的目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于重量阈值时，控制目标排料组件关闭。
可以理解的，若在加料过程中维持目标排料组件的运行参数不变，则有可能在临近加料结束时因蠕动泵电机的转速过快或功率过大而无法立即制动蠕动泵电机，从而导致实际加料量与目标加料量不符。
基于此，本申请实施例中，可以在加料过程中根据加料量的实时变化，调节目标排料组件的运行参数，使得剩余加料量与运行参数相适配，然后基于调节后的运行参数进行排料，直至目标加料量与重量差之间的差值小于或者等于重量阈值时，停止排料。
具体的，根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，可以进一步包括：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；当差值未大于基准重量值且大于重量阈值时，调节目标排料组件的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第一运行参数。
目标加料量与重量差之间的差值也就是还需向锅体组件添加的待添加调料量，若该待添加调料量大于基准重量值，则可以认为还需向锅体组件添加较多的目标调料，此时为了确保加料速度，可以使目标排料组件运行于第一运行参数如较大功率下，以实现快速加料。
由于在加料的过程中，待添加调料量会逐渐减小，而在该待添加调料量小于或者等于基准重量值并且大于重量阈值时，可以认为临近加料结束，此时为了避免因器件延时导致的加料精准度不高的问题，可以调节目标排料组件的运行参数，使其运行于第二运行参数如较小功率，从而实现精准加料。
直至待添加调料量小于或者等于重量阈值时，可以认为实际加料量已达到目标加料量，控制目标排料组件停止排料，完成加料。
区别于上述实施例中，在待添加调料量小于或者等于基准重量值且大于重量阈值时，直接将目标排料组件的运行参数由第一运行参数调节为第二运行参数，在其他的一些应用场景中，当待添加调料量小于或者等于基准重量值且大于重量阈值时，还可以根据预先设定的调节步长和调节频率逐步对第一运行参数进行调节，直至将第一运行参数调节为第二运行参数。
例如，若第一运行参数为100％占空比，第二运行参数为50％占空比，调节步长和调节频率为每0.1秒降低5％占空比，则在待添加调料量小于或者等于基准重量值且大于重量阈值时，在第一运行参数100％占空比的基础上，每0.1秒便降低5％占空比，即第一个0.1s时，运行参数调节为95％占空比，第二个0.1s即0.2秒时，运行参数调节为90％占空比，以此类推，直至将运行参数调节至第二运行参数即50％占空比，停止调节，控制目标排料组件基于该第二运行参数继续排料。
本申请实施例中，调节的步长和频率均可以根据实际应用场景进行确定，不同的调料对应有不同的步长和频率，具体此处不作限定。
在其他的一些应用场景中，还可以在第一运行参数和第二运行参数之间设置有第三运行参数、第四运行参数等，上述实施例中是根据待添加调料量与基准重量值以及待添加调料量与重量阈值之间的大小关系来将目标排料组件的运行分为两个层级，可以理解的，在其他的一些应用场景中，还可以在基准重量值与重量阈值之间设置更多的参考数值，从而根据待添加调料量与基准重量值、待添加调料量与参考数值以及待添加调料量与重量阈值之间的大小关系来将目标排料组件的运行分为比两个层级更多的层级。
举例来说，若在基准重量值与重量阈值之间设置有一标准重量值，则当待添加调料量未大于基准重量值且大于标准重量值时，可以将目标排料组件的运行参数由第一运行参数下调为第三运行参数，控制目标排料组件基于第三运行参数排料；而当待添加调料量未大于标准重量值且大于重量阈值时，可以将目标排料组件的运行参数再有第三运行参数下调为第二运行参数，控制目标排料组件基于第二运行参数排料，直至待添加调料量小于或者等于重量阈值时，控制目标排料组件关闭，停止排料。
假设基准重量值为5g，标准重量值为2g，重量阈值为0.5g，目标加料量为20g，第一运行参数为100％占空比，第二运行参数为70％占空比，第三运行参数为50％占空比，由于目标加料量20g大于基准重量值5g，因此，首先蠕动泵电机全开即基于100％占空比运行，在目标加料量20g与称重传感器称量的重量差之间的差值即待添加调料量大于基准重量值5g时，维持蠕动泵电机全开；
当待添加调料量未大于基准重量值5g且大于标准重量值2g时，将蠕动泵电机由100％占空比调节为70％占空比，控制蠕动泵电机基于70％占空比运行；
当待添加调料量未大于标准重量值2g且大于重量阈值0.5g时，将蠕动泵电机由70％占空比调节为50％占空比，控制蠕动泵电机基于50％占空比运行；
直至待添加调料量小于或者等于重量阈值0.5g时，认为实际添加到锅体组件中的目标调料达到目标加料量，关闭蠕动泵电机，停止加料。
可以理解的，针对于目标排料组件的运行层级的数量可以结合想要达到的加料速度和加料精准度根据实际需求进行设定，具体此处不作限定。
为了更好实施本申请的加料控制方法，本申请还提供一种加料控制装置，该加料控制装置可以用于控制加料装置向烹饪设备的锅体添加调料，如图4所示，图4是本申请实施例中提供的加料控制装置的一个功能模块示意图，该加料控制装置400可以包括：
确定单元401，用于确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；
控制单元402，用于根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；
确定单元401还用于获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
控制单元402还用于当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
在本申请一些实施例中，控制单元402具体可以用于：
若目标加料量大于预设的基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第一运行参数，控制目标排料组件基于第一运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
若目标加料量小于或者等于基准重量值，则确定目标排料组件的运行参数为第二运行参数，控制目标排料组件基于第二运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一些实施例中，控制单元402具体可以用于：
根据目标加料量与重量差之间的差值，调节目标排料组件的运行参数，控制目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出；
获取称重组件称量的目标排料组件基于调节后的运行参数将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于重量阈值时，控制目标排料组件关闭。
在本申请一些实施例中，控制单元402具体可以用于：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于重量阈值时，根据预设步长和预设频率逐步调节第一运行参数，直至目标排料组件调节后的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一些实施例中，控制单元402具体可以用于：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于重量阈值时，根据预设步长和预设频率逐步调节第一运行参数，直至目标排料组件调节后的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第一运行参数。
在本申请一些实施例中，控制单元402具体可以用于：
当差值大于预设的基准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当差值未大于基准重量值且大于预设的标准重量值时，调节目标排料组件的运行参数为第三运行参数；第三运行参数小于第一运行参数；
当差值未大于标准重量值且大于重量阈值时，调节目标排料组件的运行参数为第二运行参数；第二运行参数小于第三运行参数。
在本申请一些实施例中，确定单元401具体可以用于：
获取待烹饪的目标菜谱；
根据目标菜谱确定待添加的目标调料和目标调料的目标加料量；或者，
获取针对于目标调料的加料指令；
根据加料指令确定目标调料的目标加料量。
需要说明的是，本申请中，确定单元401和控制单元402的相关内容与上述一一对应，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的加料控制装置及其相应单元模块的具体工作过程，可以参考如图3对应任意实施例中加料控制方法的说明，具体在此不再赘述。
为了更好实施本申请的加料控制方法，本申请还提供一种加料装置，其集成了本申请所提供的任一种加料控制装置400，该加料装置可以包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量。
该加料装置还可以包括处理器501和存储器502，该存储器502可以用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器501执行时，可以用于实现以下功能：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；
根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；
获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
如图5所示，其示出了本申请所涉及的加料装置的另一个结构示意图，具体来讲：
该加料装置可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对装置的限定，加料装置还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器501是该加料装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行加料装置的各种功能和处理数据，从而对加料装置进行整体监控。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据加料装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。
该加料装置还可以包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该加料装置还可以包括输入单元504和输出单元505，该输入单元504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，该加料装置还可以包括显示单元等用于向用户展示加料进度或烹饪过程中存在的缺料情况等相关信息的单元，在此不再赘述。具体在本申请中，加料装置中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；
根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；
获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器501进行加载和执行。
为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器501进行加载，以执行本申请所提供的任一种加料控制方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器501执行时实现以下功能：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及称重组件称量的初始重量值；
根据目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；目标储料容器为容纳目标调料的储料容器，目标排料组件为与目标储料容器对应的排料组件；
获取称重组件称量的目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制目标排料组件关闭；重量差为初始重量值与当前重量值之差。
该计算机可读存储介质中所存储的计算机指令，可以执行本申请如图3对应任意实施例中加料控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请如图3对应任意实施例中加料控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
请参阅图6，图6是本申请实施例中提供的加料系统的一个系统结构示意图，该加料系统600可以包括加料装置101和控制端601，加料装置101可以包括称重组件、至少一个储料容器以及与储料容器对应的排料组件，称重组件用于称量储料容器的总重量，排料组件用于传输对应的储料容器内的调料。
控制端601与加料装置101通信连接，用于控制加料装置101执行加料操作，并实现图3对应任意实施例的加料控制方法。
该控制端601可以控制加料装置101实现本申请如图3对应任意实施例中加料控制方法，因此，可以实现本申请如图3对应任意实施例中加料控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请所提供的一种加料控制方法、加料装置、加料系统及烹饪设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上说明只是用于帮助理解本申请的方法、装置及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种加料控制方法，其特征在于，用于控制加料装置向烹饪设备的锅体添加调料，所述加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与所述储料容器对应的排料组件，所述称重组件用于称量所述储料容器的总重量，所述方法包括：
确定待添加的目标调料的目标加料量以及所述称重组件称量的初始重量值；
根据所述目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出；所述目标储料容器为容纳所述目标调料的储料容器，所述目标排料组件为与所述目标储料容器对应的排料组件；
获取所述称重组件称量的所述目标排料组件将所述目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当所述目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制所述目标排料组件关闭；所述重量差为所述初始重量值与所述当前重量值之差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加料量，控制目标排料组件将目标储料容器内的目标调料排出，包括：
若所述目标加料量大于预设的基准重量值，则确定所述目标排料组件的运行参数为第一运行参数，控制所述目标排料组件基于所述第一运行参数将所述目标储料容器内的目标调料排出；
若所述目标加料量小于或者等于所述基准重量值，则确定所述目标排料组件的运行参数为第二运行参数，控制所述目标排料组件基于所述第二运行参数将所述目标储料容器内的目标调料排出；所述第二运行参数小于所述第一运行参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标加料量与重量差之间的差值未大于预设的重量阈值时，控制所述目标排料组件关闭，包括：
根据所述目标加料量与重量差之间的差值，调节所述目标排料组件的运行参数，控制所述目标排料组件基于调节后的运行参数将所述目标储料容器内的目标调料排出；
获取所述称重组件称量的所述目标排料组件基于调节后的运行参数将所述目标储料容器内的目标调料排出过程中的当前重量值；
当所述目标加料量与重量差之间的差值未大于所述重量阈值时，控制所述目标排料组件关闭。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加料量与重量差之间的差值，调节所述目标排料组件的运行参数，包括：
当所述差值大于预设的基准重量值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当所述差值未大于所述基准重量值且大于所述重量阈值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第二运行参数；所述第二运行参数小于所述第一运行参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加料量与重量差之间的差值，调节所述目标排料组件的运行参数，包括：
当所述差值大于预设的基准重量值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当所述差值未大于所述基准重量值且大于所述重量阈值时，根据预设步长和预设频率逐步调节所述第一运行参数，直至所述目标排料组件调节后的运行参数为第二运行参数；所述第二运行参数小于所述第一运行参数。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加料量与重量差之间的差值，调节所述目标排料组件的运行参数，包括：
当所述差值大于预设的基准重量值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第一运行参数；
当所述差值未大于所述基准重量值且大于预设的标准重量值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第三运行参数；所述第三运行参数小于所述第一运行参数；
当所述差值未大于所述标准重量值且大于所述重量阈值时，调节所述目标排料组件的运行参数为第二运行参数；所述第二运行参数小于所述第三运行参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待添加的目标调料的目标加料量，包括：
获取待烹饪的目标菜谱；
根据所述目标菜谱确定待添加的目标调料和所述目标调料的目标加料量；或者，
获取针对于所述目标调料的加料指令；
根据所述加料指令确定所述目标调料的目标加料量。
8.一种加料装置，其特征在于，所述加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与所述储料容器对应的排料组件，所述称重组件用于称量所述储料容器的总重量；
所述加料装置还包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7任一项所述的加料控制方法。
9.一种加料系统，其特征在于，所述加料系统包括加料装置和控制端，所述加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与所述储料容器对应的排料组件，所述称重组件用于称量所述储料容器的总重量；
所述控制端与所述加料装置通信连接，用于控制所述加料装置执行加料操作，并实现权利要求1-7任一项所述的加料控制方法。
10.一种烹饪设备，其特征在于，所述烹饪设备包括锅体组件、加料装置以及输料管组件，所述加料装置用于通过所述输料管组件向所述锅体组件添加烹饪所需调料；
所述加料装置包括称重组件、至少一个储料容器以及与所述储料容器对应的排料组件，所述称重组件用于称量所述储料容器的总重量；
所述烹饪设备还包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7任一项所述的加料控制方法。
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