CN115557342A - 机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质 - Google Patents

机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质 Download PDF

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CN115557342A CN202210174871.XA CN202210174871A CN115557342A CN 115557342 A CN115557342 A CN 115557342A CN 202210174871 A CN202210174871 A CN 202210174871A CN 115557342 A CN115557342 A CN 115557342A
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朱俊安
陈汉荣
张永胜
吴栋校
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Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：接收任务指令；根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。采用本方法能够实现多台机器人有序乘梯。

Description

机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着机器人控制技术的发展，出现了机器人跨楼层配送的需求，需要满足多台机器人同一时段配送物品，多台机器人在配送过程中乘坐电梯容易导致冲突的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决乘梯冲突的机器人乘梯方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种机器人乘梯方法。所述方法包括：
接收任务指令；
根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯。
在其中一个实施例中，在所述接收任务指令之后，所述方法还包括：
根据所述任务指令，控制所述机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制所述机器人运行至优先级最高的空的排队点。
在其中一个实施例中，所述在根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯之后，还包括：
当所述电梯呼梯点的机器人离开后，控制所述排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至所述电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在其中一个实施例中，所述梯控系统包含至少两台电梯设备；所述控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求，包括：
控制所述机器人从所述梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向所述电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述反馈信息为拒绝响应，控制所述机器人按照预设时间间隔向所述梯控系统发起呼梯请求，直至接收到所述反馈信息为成功响应，则控制所述机器人运行至待梯点。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在机器人乘梯任务完成后，控制所述机器人发送通知给所述梯控系统，以指示所述梯控系统将所述目标电梯的状态切换为空闲。
一种机器人乘梯方法，应用于梯控系统，所述方法包括：
接收机器人发起的呼梯请求，所述呼梯请求是所述机器人在电梯呼梯点发起的；
检测各个电梯的状态；
从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，所述目标电梯作为成功响应所述呼梯请求的电梯；
生成包含所述目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人运行至所述目标电梯的待梯点；
接收所述目标电梯的到达信号，发送所述目标电梯的到达信号至所述机器人控制系统，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯。
第二方面，本申请还提供了一种机器人乘梯装置。所述装置包括：
指令获取模块，用于接收任务指令；
请求发起模块，用于根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
运行模块，用于接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
执行模块，用于接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。
上述机器人乘梯方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过接收任务指令；根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。通过电梯呼梯点的设置，能够实现多台机器人有序乘梯。
附图说明
图1为一个实施例中机器人乘梯方法的应用环境图；
图2为一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；
图4为一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；
图5为一个实施例中机器人乘梯区域示意图；
图6为一个实施例中机器人乘梯装置的结构框图；
图7为另一个实施例中机器人乘梯装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的机器人乘梯方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，梯控系统102通过网络与处理器104进行通信。数据存储系统可以存储处理器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在处理器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。处理器104接收任务指令；根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统102发起呼梯请求；接收梯控系统102对所述呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为梯控系统102中成功响应所述呼梯请求的电梯；接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从待梯点前往所述目标电梯。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人乘梯方法，以该方法应用于图1中的处理器104为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，接收任务指令。
其中，任务指令是需要乘坐电梯的跨楼层的任务指令。该任务指令可以由任务指派中心产生并发送给控制机器人的处理器。
具体地，处理器获取需要乘坐电梯的跨楼层的任务指令。
步骤204，根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求。
其中，电梯呼梯点是指能够允许呼叫电梯的固定地点。呼梯请求是指呼叫电梯，让电梯从机器人所在楼层到达对应目标楼层的请求。梯控系统是指用来控制电梯的器件，由硬件和软件二大部分组成：硬件包括控制器、控制器底板、读卡天线、电源、写卡器、IC卡片ID卡片等组成内呼控制器，软件包括下位机运行控制软件、上位机写卡授权软件。
具体地，处理器根据跨楼层的任务指令，控制机器人达到在电梯呼梯点，并在电梯呼梯点向梯控系统发送呼梯请求。
步骤206，接收梯控系统对呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，目标电梯为所述梯控系统中成功响应呼梯请求的电梯。
其中，反馈信息是指响应呼梯请求的信息。待梯点是指等待进入电梯的固定位置。
具体地，机器人接收到梯控系统对呼梯请求的响应，若响应信息为成功响应时，控制机器人运行到成功响应电梯对应的固定等待地点等待目标电梯。
步骤208，接收所述目标电梯的到达信号，并根据到达信号控制机器人从待梯点前往目标电梯。
具体地，处理器接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从等待进入电梯的固定位置前往成功响应的呼梯请求的目标电梯。
上述机器人乘梯方法中，接收任务指令；根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。通过电梯呼梯点的设置，能够实现多台机器人有序乘梯。
在一个实施例中，在所述接收任务指令之后，方法还包括：根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
其中，优先级是指机器人向排队区域移动时，机器人按照固定的高低顺序进行排队。遍历是指沿着预设的排队路线对每个排队点进行访问。
具体地，处理器根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序对排队区域中的排队点进行访问，从而得到排队区域中空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
本实施例中，通过优先级进行排队点的访问，能够有序的确定排队点。
在一个实施例中，在根据到达信号控制机器人从所述待梯点进入目标电梯之后，还包括：当电梯呼梯点的机器人离开后，控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
具体地，当电梯呼梯点的机器人离开后，处理器控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在一个实施例中，梯控系统包含至少两台电梯设备；控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求，包括：控制所述机器人从所述梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
其中，电梯设备列表是将所有电梯设备按照一定的顺序排列的列表。
具体地，处理器控制机器人从梯控系统中获取所有电梯设备预设的顺序排列的列表，控制机器人按照预设的电梯设备顺序向电梯设备发起呼梯请求。
本实施例中，通过获取电梯设备列表对电梯发起呼梯请求，能够提高多台电梯设备同时运行时工作效率。
在一个可能的实施方式中，当按照电梯设备集合中预设的电梯的序列，依次对电梯设备发起呼梯请求，当接收到电梯设备对呼梯请求的成功响应时，停止对电梯设备集合中发起成功响应的电梯设备后续的电梯设备发起呼梯请求。
在一个实施例中，上述机器人乘梯方法包括：若反馈信息为拒绝响应，控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发起呼梯请求，直至接收到所述反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
具体地，处理器接受的反馈设备信息是拒绝响应，则控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发送发起呼梯请求，直至接收到的反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
本实施例中，通过对电梯按照固定时间发起呼梯请求，能够减少机器人等待电梯的时间。
在一个实施例中，上述机器人乘梯方法包括：在机器人乘梯任务完成后，控制机器人发送通知给梯控系统，以指示梯控系统将目标电梯的状态切换为空闲。
具体地，在机器人乘梯任务完成后，处理器控制机器人发送通知给梯控系统，梯控系统控制目标电梯状态切换为空闲。
本实施例中，通过电梯状态的改变，能够达到提高呼梯请求的效率。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种机器人乘梯方法，以该方法应用于图1中的梯控系统102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤302，接收机器人发起的呼梯请求，呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；
具体地，梯控系统接收机器人在电梯呼梯点发起的呼梯请求。
步骤304，检测各个电梯的状态。
具体地，梯控系统根据各个电梯的运行模式检测各个电梯的状态
步骤306，从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应呼梯请求的电梯。
具体地，梯控系统从状态为空闲的电梯并且成功想用呼梯请求的电梯确定目标电梯。
步骤308，生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点。
具体地，梯控系统生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点。
步骤310，接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从待梯点进入目标电梯。
具体地，梯控系统接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从待梯点进入目标电梯。
上述机器人乘梯方法中，接收机器人发起的呼梯请求，呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；检测各个电梯的状态；从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应所述呼梯请求的电梯；生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点；接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从所述待梯点进入目标电梯。通过梯控系统对机器人发送的呼梯请求进行响应，同时根据呼梯请求响应切换电梯状态。
当前，为了满足多个楼宇机器人配送的需求，需要多个机器人同一时段并发配送物品，多个机器人共同乘梯造成进梯冲突的问题。下面结合一个详细的实施例如图4所示，描述机器人乘梯方法的具体步骤：
(1)处理器接收到跨楼层任务；
(2)处理器根据跨楼层任务，控制机器人到达电梯排队区域；
(3)处理器根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序对排队区域中的排队点进行访问，从而得到排队区域中空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点；
(4)当机器人运行到呼梯点，进行呼梯请求，如图5所示；
(5)处理器接收到反馈信息为成功响应时，则控制机器人则运行到待梯点，同时梯控系统则将成功响应呼梯请求的电梯的状态切换为占用；
(6)处理器接收到反馈信息为拒绝响应时，则根据预设的时间间隔，每10秒钟在待梯点对电梯进行呼梯请求，直到处理器接收到呼梯请求成功响应，控制机器人运行到待梯点；
(7)当有两台或者两台以上的电梯设备运行时，处理器获取所有电梯设备列表，按照预设好的电梯呼叫顺序发送呼梯请求，直到接收到呼梯请求成功响应，控制机器人运行到待梯点；
(8)处理器控制机器人在待梯点等待目标电梯；
(9)当目标电梯到达后，控制机器人前往目标电梯；
(10)机器人乘梯完成后，即机器人移出所乘的电梯，处理器向该电梯的梯控系统发送乘梯任务结束的通知，则梯控将电梯的状态切换为空闲。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人乘梯方法的机器人乘梯装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人乘梯装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人乘梯方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种机器人乘梯装置，包括：指令获取模块610、请求发起模块620、运行模块630和执行模块640，其中：
指令获取模块610，用于接收任务指令；
请求发起模块620，用于根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
运行模块630，用于接收梯控系统对呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，目标电梯为所述梯控系统中成功响应呼梯请求的电梯；
执行模块640，用于接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从待梯点进入所述目标电梯。
在一个实施例中，运行模块630用于根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
在一个实施例中，运行模块630用于当电梯呼梯点的机器人离开后，控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在一个实施例中，请求发起模块620用于控制机器人从梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
在一个实施例中，请求发起模块620用于若反馈信息为拒绝响应，控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发起呼梯请求，直至接收到反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
在一个实施例中，上述机器人乘梯装置还包括：切换模块。切换模块用于在机器人乘梯任务完成后，控制机器人发送通知给梯控系统，以指示梯控系统将目标电梯的状态切换为空闲。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种机器人乘梯装置，包括：请求接收模块710、检测模块720、确定模块730、响应模块740和发送模块740，其中：
请求接收模块710，用于接收机器人发起的呼梯请求，呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；
检测模块720，用于检测各个电梯的状态；
确定模块730，用于从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应所述呼梯请求的电梯；
响应模块740，用于生成包含所述目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人运行至所述目标电梯的待梯点；
发送模块750，用于接收所述目标电梯的到达信号，发送所述目标电梯的到达信号至所述机器人控制系统，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯。
上述机器人乘梯装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人乘梯方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收梯控系统对呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，目标电梯为梯控系统中成功响应呼梯请求的电梯；
接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从待梯点前往目标电梯。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当电梯呼梯点的机器人离开后，控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
控制机器人从梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若反馈信息为拒绝响应，控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发起呼梯请求，直至接收到反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在机器人乘梯任务完成后，控制机器人发送通知给梯控系统，以指示梯控系统将目标电梯的状态切换为空闲。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收机器人发起的呼梯请求，所述呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；
检测各个电梯的状态；
从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应呼梯请求的电梯；
生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点；
接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从待梯点进入目标电梯。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收梯控系统对呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，目标电梯为梯控系统中成功响应呼梯请求的电梯；
接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从待梯点前往目标电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当电梯呼梯点的机器人离开后，控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
控制机器人从梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若反馈信息为拒绝响应，控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发起呼梯请求，直至接收到反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在机器人乘梯任务完成后，控制机器人发送通知给梯控系统，以指示梯控系统将目标电梯的状态切换为空闲。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收机器人发起的呼梯请求，所述呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；
检测各个电梯的状态；
从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应呼梯请求的电梯；
生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点；
接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从待梯点进入目标电梯。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收任务指令；
根据任务指令，控制机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收梯控系统对呼梯请求的反馈信息，若反馈信息为成功响应，控制机器人运行至目标电梯的待梯点，目标电梯为梯控系统中成功响应呼梯请求的电梯；
接收目标电梯的到达信号，根据到达信号控制机器人从待梯点前往目标电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据任务指令，控制机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制机器人运行至优先级最高的空的排队点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当电梯呼梯点的机器人离开后，控制排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
控制机器人从梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若反馈信息为拒绝响应，控制机器人按照预设时间间隔向梯控系统发起呼梯请求，直至接收到反馈信息为成功响应，则控制机器人运行至待梯点。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在机器人乘梯任务完成后，控制机器人发送通知给梯控系统，以指示梯控系统将目标电梯的状态切换为空闲。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收机器人发起的呼梯请求，所述呼梯请求是机器人在电梯呼梯点发起的；
检测各个电梯的状态；
从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，目标电梯作为成功响应呼梯请求的电梯；
生成包含目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示机器人控制系统控制机器人运行至目标电梯的待梯点；
接收目标电梯的到达信号，发送目标电梯的到达信号至机器人控制系统，以指示机器人控制系统控制机器人从待梯点进入目标电梯。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法包括：
接收任务指令；
根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点前往所述目标电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收任务指令之后，所述方法还包括：
根据所述任务指令，控制所述机器人向排队区域移动，按照优先级从高到低的顺序遍历排队区域中的排队点以得到空的排队点，控制所述机器人运行至优先级最高的空的排队点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯之后，还包括：
当所述电梯呼梯点的机器人离开后，控制所述排队区域中第一优先级排队点的机器人运行至所述电梯呼梯点，以及控制其他机器人按照优先级从高到低的顺序依次移动至高一级优先级的排队点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述梯控系统包含至少两台电梯设备；所述控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求，包括：
控制所述机器人从所述梯控系统中获取电梯设备列表，并按序向所述电梯设备列表中的电梯设备发起呼梯请求。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述反馈信息为拒绝响应，控制所述机器人按照预设时间间隔向所述梯控系统发起呼梯请求，直至接收到所述反馈信息为成功响应，则控制所述机器人运行至待梯点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在机器人乘梯任务完成后，控制所述机器人发送通知给所述梯控系统，以指示所述梯控系统将所述目标电梯的状态切换为空闲。
7.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于梯控系统，所述方法包括：
接收机器人发起的呼梯请求，所述呼梯请求是所述机器人在电梯呼梯点发起的；
检测各个电梯的状态；
从状态为空闲的电梯中确定目标电梯，所述目标电梯作为成功响应所述呼梯请求的电梯；
生成包含所述目标电梯的信息的反馈信息，向机器人控制系统发送所述反馈信息，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人运行至所述目标电梯的待梯点；
接收所述目标电梯的到达信号，发送所述目标电梯的到达信号至所述机器人控制系统，以指示所述机器人控制系统控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯。
8.一种机器人乘梯装置，其特征在于，所述装置包括：
指令获取模块，用于接收任务指令；
请求发起模块，用于根据所述任务指令，控制所述机器人在电梯呼梯点向梯控系统发起呼梯请求；
运行模块，用于接收所述梯控系统对所述呼梯请求的反馈信息，若所述反馈信息为成功响应，控制所述机器人运行至目标电梯的待梯点，所述目标电梯为所述梯控系统中成功响应所述呼梯请求的电梯；
执行模块，用于接收所述目标电梯的到达信号，根据所述到达信号控制所述机器人从所述待梯点进入所述目标电梯。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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