CN114742466A - 机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质 - Google Patents

机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质 Download PDF

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CN114742466A CN202210509599.6A CN202210509599A CN114742466A CN 114742466 A CN114742466 A CN 114742466A CN 202210509599 A CN202210509599 A CN 202210509599A CN 114742466 A CN114742466 A CN 114742466A
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朱俊安
彭镜东
陈汉荣
林茂钦
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Abstract

本申请涉及一种机器人的调度方法、装置、系统、设备、系统和存储介质。该调度方法包括：响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。其中，通过先根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息确定多个候选电梯，再将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，避免了机器人长时间等待电梯，提高了机器人的工作效率。

Description

机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质。
背景技术
随着人力成本的提高以及人工智能技术的发展，机器人的智能程度超来越高，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高了工作效率，在清洁、配送、安防等各种领域得到广泛应用。当机器人被应用于配送业务时，通常需要跨楼层配送物品，当机器人接收到跨楼层配送的任务时，通常需要乘坐电梯。
目前，当有多个电梯可以满足机器人的乘梯需求时，机器人通常只能请求随机的电梯，容易出现机器人长时间等待电梯的情况，降低了机器人的工作效率。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低机器人等待电梯时间，提高机器人的工作效率的机器人的调度方法、装置、系统、设备、系统和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种机器人的调度方法。机器人的调度方法包括：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
在其中一个实施例中，状态信息包括使用状态和运行方向，位置信息包括目标楼层和当前楼层，根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯，包括：
将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；
根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
在其中一个实施例中，根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯，包括：
根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；
根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；
根据运行方向确定静止的空闲电梯；
将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
在其中一个实施例中，根据位置信息和状态信息确定机器人运行至各候选电梯的时间代价，包括：
获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；
根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；
根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
在其中一个实施例中，时间代价基于预设公式进行计算得到；
其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
在其中一个实施例中，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯之后，调度方法还包括：
获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；
根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；
根据更新后的时间代价确定目标电梯。
第二方面，本申请还提供了一种机器人的调度装置。机器人的调度装置包括：
信息获取模块，用于响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
候选电梯确定模块，用于根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
时间代价确定模块，用于确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
目标电梯确定模块，用于将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
第三方面，本申请还提供了一种机器人的调度设备。机器人的调度设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
第四方面，本申请还提供了一种机器人的调度系统，调度系统包括：
机器人，用于输出调度请求指令以及位置信息；
待调度电梯，用于承载机器人并输出状态信息；以及
上述的机器人的调度设备。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
上述机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质，通过响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。其中，通过先根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息确定多个候选电梯，再将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，避免了机器人长时间等待电梯，提高了机器人的工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中机器人的调度方法的应用环境图；
图2为一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图；
图3为一个实施例中步骤204的流程示意图；
图4为一个实施例中步骤206的流程示意图；
图5为另一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图；
图6为一个实施例中机器人的调度装置的结构框图；
图7为一个实施例中机器人的调度设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的机器人的调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括机器人102、待调度电梯104和调度设备106。其中，机器人102和调度设备106之间、待调度电梯104和调度设备106之间通过网络进行通信。机器人102在有乘梯需求时，向调度设备106输出调度请求指令，调度设备106接收到调度请求指令后，获取机器人102的位置信息，以及待调度电梯104的状态信息，并根据位置信息和状态信息确定目标电梯，将目标电梯信息输出至机器人102，机器人102在接收到目标电梯信息后，运行至目标电梯，完成机器人102的调度。
其中，机器人可以但不限于是各种配送机器人、扫地机器人、安防机器人等，调度设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、物联网设备和服务器等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，可以是本地服务器，也可以是云端服务器。
图2为一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图，如图2所示，提供了一种机器人的调度方法，以该方法应用于图1中的调度设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息。
其中，位置信息指机器人所在的当前位置的信息，可以但不限于是机器人所在的当前楼层、目标楼层、机器人坐标等信息。状态信息指待调度电梯的运行状态相关的信息，可以但不限于是使用状态、运行方向、所在的当前楼层、电梯坐标等信息。待调度电梯指调度设备有权限调度的电梯。
具体地，调度设备在接收到机器人发送的调度请求指令后，可以通过多种方式获取位置信息和状态信息。在一个示例中，调度设备可以分别向机器人发送位置信息获取指令、向待调度电梯的梯控模块发送状态信息获取指令，并接收机器人返回的位置信息，以及梯控模块返回的状态信息。在另一个示例中，机器人可以实时向调度设备发送位置信息，待调度电梯的梯控模块可以实时向调度设备发送状态信息，调度设备接收到位置信息和状态信息后将其存储至存储模块，并在接收到调度请求指令后，从存储模块调用位置信息和状态信息。
应当理解的是，当机器人有乘梯需求，并且有多个待调度电梯可以满足机器人的需求时，调度设备可以作为调度中心，根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息，安排使机器人乘梯效率最高的电梯，避免机器人长时间等待电梯。
步骤204，根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯。
其中，候选电梯指待调度电梯中适合机器人使用的电梯，例如没有其他机器人在使用的电梯、没有运动的电梯、与机器人同方向运动的电梯、或者同时满足上述两个或三个条件的电梯，其中，多个指两个或两个以上，即多个候选电梯表示两个或两个以上的候选电梯。
具体地，当状态信息包括使用状态时，可以根据使用状态确定空闲电梯，并将空闲电梯作为候选电梯；当状态信息包括运行方向时，可以根据运行方向确定与机器人同方向运动和/或静止的电梯，并将该电梯作为候选电梯；当状态信息包括待调度电梯所在的当前楼层时，可以根据该当前楼层及机器人的位置信息确定离机器人较近的电梯，并将确定的电梯作为候选电梯。
当然，当状态信息包括使用状态、运行方向、当前楼层中的多个信息时，可以根据多个信息进行综合判断，选择合适的电梯作为候选电梯，以避免机器人无法乘坐电梯或者因乘坐反方向电梯增加了乘梯时间。
步骤206，确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
具体地，可以根据位置信息和状态信息确定机器人到各候选电梯的距离，并根据机器人的运行速度、电梯的运行速度以及机器人到各候选电梯的距离确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
步骤208，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
应当理解的是，在对机器人进行调度时，需要从候选电梯里面选择一个最合适的电梯作为目标电梯，时间代价最小说明机器人到候选电梯花费的时间最短，将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，可以使机器人更有效率地乘坐电梯。
在确定了目标电梯后，调度设备为机器人分配目标电梯，并及时修改目标电梯的状态信息，例如将状态信息从空闲修改为占用，以避免影响下一个机器人的调度。
上述机器人的调度方法中，通过响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。其中，通过先根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息确定多个候选电梯，再将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，避免了机器人长时间等待电梯，提高了机器人的工作效率。
图3为一个实施例中步骤204的流程示意图，本实施例中，状态信息包括使用状态和运行方向，位置信息包括目标楼层和当前楼层，如图3所示，根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯，可以包括以下步骤：
步骤302，将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯。
其中，待调度电梯的使用状态可以包括空闲和占用，空闲指没有搭载机器人，占用指已经搭载机器人，显然，使用状态为占用的待调度电梯并不适合再搭载机器人。
具体地，可以对所有待调度电梯的使用状态进行识别，得到使用状态为空闲的待调度电梯，并将该部分电梯作为空闲电梯；当待调度电梯的使用状态均为占用时，则重新获取待调度电梯的状态信息，直至待调度电梯中有空闲电梯。
步骤304，根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
其中，运行方向包括上行、下行和静止中的一种，为了避免机器人乘坐至与目标楼层相反的方向，需要将与机器人同向运动或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
具体地，可以根据目标楼层和当前楼层判断机器人需要运行的目标方向，再根据目标方向和空闲电梯的运行方向确定多个候选电梯。
本实施例中，通过将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯，根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯，可以有效地从待调度电梯中选择适合机器人乘坐的候选电梯，避免了因电梯已被占用导致机器人无法乘坐。
在一个实施例中，步骤根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯，包括：根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
应当理解的是，机器人的运动方向为从当前楼层至目标楼层的方向，如果空闲电梯的运行方向与机器人的运动方向相同，则表明该空闲电梯与机器人同向运动，反之，则与机器人反向运动。
以机器人的当前楼层是3楼，目标楼层是1楼为例，如果电梯的运动方向是下行，则表明该电梯的运行方向与机器人的运动方向同向，如果电梯的运动方向是上行，则表明该电梯的运行方向与机器人的运动方向反向。
具体地，可以将与机器人同向运动的空闲电梯确定为候选电梯，可以将静止的空闲电梯确定为候选电梯，也可以将与机器人同向运动的空闲电梯以及静止的空间电梯均确定为候选电梯。
当然，如果空闲电梯中没有与机器人同向运动和/或静止的电梯，则可以根据位置信息中的机器人坐标和状态信息中的电梯坐标，选择距离机器人最近的空闲电梯作为目标电梯。
本实施例中，通过根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯，避免了因机器人的目标方向与电梯的运行方向相反而导致机器人乘坐至相反的方向。
图4为一个实施例中步骤206的流程示意图，本实施例中，步骤确定机器人运行至各候选电梯的时间代价，可以包括以下步骤：
步骤402，获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度。
其中，第一预设速度是预先设定的机器人的移动速度，可以是机器人的平均移动速度，也可以是根据经验设定的速度；第二预设速度是预先设定的各候选电梯的运行速度，可以是各候选电梯的平均运行速度，也可以是根据经验设定的速度。
具体地，调度设备可以根据机器人的位置信息及时间计算出机器人的第一预设速度，也可以接收机器人发送的第一预设速度。调度设备可以根据梯控模块发送的状态信息及时间计算出各候选电梯的第二预设速度，也可以接收各候选电梯的梯控模块发送的第二预设速度。
步骤404，根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差。
具体地，机器人与各候选电梯之间的距离可以通过位置信息中的机器人坐标和状态信息中的电梯坐标进行计算得到，机器人与各候选电梯之间的楼层差可以通过位置信息中的当前楼层和状态信息中的当前楼层计算得到。
以位置信息中包括机器人坐标(Xe,Ye)和机器人所在的当前楼层F1，状态信息包括候选电梯的电梯坐标(Xr,Yr)和所在的当前楼层F2为例，机器人与候选电梯的距离可以通过下式计算得到：
d＝sqrt(Xe-Xr,Ye-Yr)；
其中，d为机器人与候选电梯的距离，Xe为机器人横坐标，Ye为机器人纵坐标，Ye为候选电梯的横坐标，Yr为候选电梯的纵坐标。
机器人与候选电梯的楼层差可以通过下式计算得到：
c＝|F1-F2|；
其中，c为机器人与候选电梯的楼层差，F1为机器人所在的当前楼层，F2为候选电梯所在的当前楼层。
步骤406，根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
具体地，可以根据机器人与每个候选电梯的距离，以及机器人的第一预设速度，计算出机器人运行至每个候选电梯的第一时间，根据机器人与每个候选电梯的楼层差，以及候选电梯的第二预设速度，计算出电梯运行至机器人所在楼层的第二时间，并根据第一时间和第二时间计算时间代价。
本实施例通过获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度，根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差，根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。其中，根据机器人和候选电梯的实际运行情况计算机器人运行至候选电梯的时间代价，保障了时间代价的真实性和可靠性，提高了机器人调度的准确性。
在一个实施例中，时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
其中，预设距离权重指预先设置的机器人与候选电梯之间距离的权重，m为预先设置的候选电梯运行至机器人当前所在楼层的权重。
本实施例通过在计算时间代价时为距离和楼层赋予不同的权重，提高了时间代价的准确度。
在一个实施例中，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯之后，调度方法还可以包括以下步骤：获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；根据更新后的时间代价确定目标电梯。
应当理解的是，由于待调度电梯的状态信息是动态变化的，在机器人前往目标电梯的过程中，机器人的位置信息也是动态变化的，此时可能会出现更合适的电梯。因此，调度设备可以在收到机器人的调度请求指令后，可以每隔一段时间根据机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息，计算出当前时刻的时间代价，并将最小的时间代价对应的候选电梯作为新的目标电梯。
具体地，调度设备可以通过多种方式获取位置更新信息和状态更新信息。在一个示例中，调度设备可以分别向机器人发送位置更新信息获取指令、向待调度电梯的梯控模块发送状态更新信息获取指令，并接收机器人返回的位置更新信息，以及梯控模块返回的状态更新信息。在另一个示例中，机器人可以实时向调度设备发送位置更新信息，待调度电梯的梯控模块可以实时向调度设备发送状态更新信息，调度设备接收到位置更新信息和状态更新信息后将其存储至存储模块，并在计算出目标电梯后的一定时间内，从存储模块调用位置更新信息和状态更新信息。
调度设备在获取到位置更新信息和状态更新信息后，根据同样的步骤确定新的目标电梯，并将新的目标电梯信息发送至机器人，以使机器人及时更改路线。
本实施例通过根据机器人和待调度电梯动态变化的特点，实时更新适合机器人的目标电梯，提高了机器人调度的灵活性。
图5为另一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图，如图5所示，机器人的调度方法可以包括以下步骤：
步骤501，响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息，其中，状态信息包括使用状态和运行方向，位置信息包括目标楼层和当前楼层。
步骤502，将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯。
步骤503，根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向。
步骤504，根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯。
步骤505，根据运行方向确定静止的空闲电梯。
步骤506，将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
步骤507，获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度。
步骤508，根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差。
步骤509，根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
步骤510，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人的调度方法的机器人的调度装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人的调度装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人的调度方法的限定，在此不再赘述。
图6为一个实施例中机器人的调度装置的流程示意图，如图6所示，提供了一种机器人的调度装置，包括：信息获取模块602、候选电梯确定模块604、时间代价确定模块606和目标电梯确定模块608，其中：
信息获取模块602，用于响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
候选电梯确定模块604，用于根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
时间代价确定模块606，用于确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
目标电梯确定模块608，用于将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
在一个实施例中，状态信息包括使用状态和运行方向，位置信息包括目标楼层和当前楼层，候选电梯确定模块604，还用于将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
在一个实施例中，候选电梯确定模块604，还用于根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
在一个实施例中，时间代价确定模块606，还用于获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
在一个实施例中，时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
在一个实施例中，机器人的调度装置还包括电梯更新模块(图未示)，用于获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；根据更新后的时间代价确定目标电梯。
上述机器人的调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种机器人的调度设备，该机器人的调度设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该机器人的调度设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该机器人的调度设备的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的调度设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的调度设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人的调度方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人的调度设备的限定，具体的机器人的调度设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种机器人的调度设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；根据更新后的时间代价确定目标电梯。
在一个实施例中，提供了一种机器人的调度系统，调度系统包括：机器人，用于输出调度请求指令以及位置信息；待调度电梯，用于承载机器人并输出状态信息；以及上述的机器人的调度设备。
其中，机器人可以但不限于是各种配送机器人、扫地机器人、安防机器人等，调度设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、物联网设备和服务器等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，可以是本地服务器，也可以是云端服务器。待调度电梯指调度设备有权限调度的电梯。
具体地，每个待调度电梯中可以安装梯控模块，待调度电梯通过梯控模块实时输出状态信息至调度设备，其中，状态信息指待调度电梯的运行状态相关的信息，可以但不限于是使用状态、运行方向、所在的当前楼层、电梯坐标等信息。
机器人中可以安装定位模块，机器人通过定位模块实时输出位置信息至调度设备，其中，位置信息指机器人所在的当前位置的信息，可以但不限于是机器人所在的当前楼层、目标楼层、机器人坐标等信息。
当机器人在有乘梯需求时，向调度设备输出调度请求指令，调度设备在接收到调度请求指令后，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息，并根据状态信息确定多个候选电梯，根据位置信息和状态信息确定机器人运行至各候选电梯的时间代价，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为目标电梯，减小了机器人等待电梯的时间，提高了机器人的乘梯效率。
在确定目标电梯之后，调度设备将目标电梯信息发送至机器人，以使机器人根据目标电梯信息移动至目标电梯。同时，调度设备将目标电梯信息发送至目标电梯的梯控模块，以使目标电梯将状态信息中的使用状态从空闲更新为占用。
在机器人前往目标电梯的过程中，调度设备还可以根据机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息，更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；并根据更新后的时间代价确定目标电梯，以便于机器人及时更换路线，乘坐效率最高的电梯。
当机器人移动至目标电梯并离开后，调度设备向目标电梯发送任务完成信息，以使目标电梯将使用状态从占用更新为空闲。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；根据更新后的时间代价确定目标电梯。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；根据运行方向确定静止的空闲电梯；将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯的时间代价。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；根据更新后的时间代价确定目标电梯。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：
响应于机器人发送的调度请求指令，获取所述机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
根据所述位置信息和所述状态信息确定多个候选电梯；
确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价；
将最小的时间代价对应的候选电梯确定为所述机器人待乘坐的目标电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括使用状态和运行方向，所述位置信息包括目标楼层和当前楼层，所述根据所述位置信息和所述状态信息确定多个候选电梯，包括：
将所述使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；
根据所述目标楼层、所述当前楼层和所述运行方向从所述空闲电梯中确定多个候选电梯。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标楼层、所述当前楼层和所述运行方向从所述空闲电梯中确定多个候选电梯，包括：
根据所述目标楼层和所述当前楼层确定所述机器人的目标方向；
根据所述目标方向和所述运行方向确定与所述机器人同向运动的空闲电梯；
根据所述运行方向确定静止的空闲电梯；
将与所述机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为所述候选电梯。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价，包括：
获取所述机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；
根据所述位置信息和所述状态信息确定所述机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；
根据所述第一预设速度、所述第二预设速度、所述距离和所述楼层差确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时间代价基于预设公式进行计算得到；
其中，所述预设公式，包括：
cost＝n*d/a+m*c/b；
其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述将最小的时间代价对应的候选电梯确定为所述机器人待乘坐的目标电梯之后，所述调度方法还包括：
获取所述机器人的位置更新信息和所述待调度电梯的状态更新信息；
根据所述位置更新信息和所述状态更新信息更新所述机器人运行至各候选电梯的时间代价；
根据更新后的时间代价确定所述目标电梯。
7.一种机器人的调度装置，其特征在于，所述调度装置包括：
信息获取模块，用于响应于机器人发送的调度请求指令，获取所述机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
候选电梯确定模块，用于根据所述位置信息和所述状态信息确定多个候选电梯；
时间代价确定模块，用于确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价；
目标电梯确定模块，用于将最小的时间代价对应的候选电梯确定为所述机器人待乘坐的目标电梯。
8.一种机器人的调度设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种机器人的调度系统，其特征在于，所述调度系统包括：
机器人，用于输出调度请求指令以及位置信息；
待调度电梯，用于承载所述机器人并输出状态信息；以及
根据权利要求8所述的机器人的调度设备。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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