CN115552499A - 多用途车 - Google Patents

Abstract

具备：包括前轮及后轮、设于前轮的转向装置和驱动前轮和/或后轮的驱动源的行驶装置；以在规定的行驶区域进行无需人为操作的自动行驶的形式控制行驶装置的控制装置；设定自动行驶的行驶路径的路径设定装置；检测自车位置的自车位置检测部；和用于检测行驶区域的监视对象的对象检测部；控制装置在自动行驶时，当检测到监视对象时，存储监视对象的位置的历史；路径设定装置将过去检测到监视对象的位置设定为基准点，基于基准点设定行驶路径。

Description

多用途车

技术领域

本公开涉及多用途车（utility vehicle）。

背景技术

能在崎岖地形等上行驶的多用途车例如用于农作物等的搬运作业、场地内的监视作业等。设想这样的作业在预定的行驶路径上行驶，定期地反复进行。

又，近年来，提出了用于在汽车中进行自动驾驶的各种技术。例如，在下述专利文献1中，公开了自动驾驶车辆在预定的行驶路线上行驶的系统。据此，在预定的行驶路径的行驶中，可以不需要人为操作。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2020-13379号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，考虑将这样的现有的自动驾驶车辆用于在规定的行驶区域巡回警备的警备车辆的情况下，尚有改善的余地。例如，如上述专利文献1的自动驾驶车辆中，如上述行驶路径被预定。如此在预定的行驶路径行驶时，虽然能无遗漏地监视行驶区域，但重点警备的地方散布于行驶区域时，效率恶化。

因此，本公开的目的在于提供一种能高效监视规定的行驶区域的多用途车。

解决问题的手段：

根据本公开的一形态的多用途车，具备：包括前轮及后轮、设于所述前轮的转向装置和驱动所述前轮和/或所述后轮的驱动源的行驶装置；以在规定的行驶区域进行无需人为操作的自动行驶的形式控制所述行驶装置的控制装置；设定所述自动行驶的行驶路径的路径设定装置；检测自车位置的自车位置检测部；和设于车辆，用于检测所述行驶区域的监视对象的对象检测部；所述控制装置在所述自动行驶时，当检测到所述监视对象时，存储所述监视对象的位置的历史；所述路径设定装置将过去检测到所述监视对象的位置设定为基准点，基于所述基准点设定所述行驶路径。

发明效果：

根据本公开，基于多用途车的自动行驶时检测到监视对象的位置的历史而设定多用途车的行驶路径。因此，自动行驶中，能实现重点监视过去检测到监视对象的位置这样的行驶路径的设定。因此，能高效监视规定的行驶区域。

附图说明

图1是示出一实施方式的多用途车的概略左侧视图；

图2是示出图1所示的多用途车的控制系统的概略的框图；

图3是示出本实施方式的多用途车的行驶区域内的路径设定的一例的俯视图；

图4是示出本实施方式的多用途车的行驶区域内的路径设定的另一例的俯视图；

图5是示出本实施方式的变形例的多用途车的概略左侧视图；

图6是示出本变形例的多用途车的行驶区域内的路径设定的一例的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明实施方式。全图中，对相同或对应的要素标以同一符号并省略重复说明。

（车辆的结构）

图1是示出一实施方式的多用途车的概略左侧视图。图1所示的多用途车1（以下简称为车辆）具备左右一对前轮2和左右一对后轮3。前轮2及后轮3支持车身框架4。车身框架4是将多个管（pipe）相互连接而成的管框架。

车身框架4支持前排座椅5A及后排座椅5B。前排座椅5A包括驾驶席。另，座席不限于两排，一排亦可。前排座椅5A设有前排座椅安全带27A，后排座椅5B上设有后排座椅安全带27B。车身框架4构成为包围包括前排座椅5A及后排座椅5B的乘员空间C。即，乘员空间C由车身框架4区划。乘员空间C（前排座椅5A）的前方配置有发动机罩6。发动机罩6支持于车身框架4的前部，能从上方开闭左右的前轮2之间的空间并覆盖。

前排座椅5A的侧方设有前排侧门7A，后排座椅5B的侧方设有后排侧门7B。该些侧门7A、7B支持于车身框架4。各侧门7A、7B相对于车身框架4，分别绕设于前端部的旋转轴旋转，从而开闭。由此，乘员可以上下车到车辆1。另，图1中侧门7A、7B以透过其内侧（乘员空间C侧）的形式表示。

乘员空间C（后排座椅5B）的后方配置有载物台8。车身框架4的后部支持载物台8。载物台8的下方配置有支持于车身框架4的驱动源9。驱动源9例如发动机。取而代之，驱动源9也可为电气马达或发动机与电气马达的组合。驱动源9驱动驱动轮（前轮2和/或后轮3）。

驾驶席的前方且下方（驾驶员的脚部区域）设有包括加速踏板及制动踏板的第一操作件10。操作加速踏板从而改变驱动源9的驱动力。前轮2及后轮3上设有未图示的制动装置，操作制动踏板使车辆1减速。如此，第一操作件10构成为用于使车辆1加减速的操作件。

前轮2上设有转向装置11。又，前排座椅5A中的驾驶席的前方设有把手12作为第二操作件。把手12与转向装置11连接，根据对把手12的操作使转向装置11动作，前轮2转向。如此，第二操作件构成为用于使车辆1方向转换的操作件。

此外，车辆1具备连接驱动源9和驱动轮之间的变速装置（未图示）。变速装置基于对未图示的变速杆等第三操作件的操作而使变速比变化，或使行驶方向（前进或后退）变化。

如上，用于使车辆1行驶的行驶装置14包括前轮2、后轮3、转向装置11、驱动源9、制动装置及变速装置等。又，用于操作行驶装置14的操作件包括第一操作件、第二操作件及第三操作件等。

此外，车辆1具备用于控制行驶装置14的控制装置13。控制装置13与后述的各种传感器连接。控制装置13取得各种传感器的检测值。控制装置13具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器（存储器）和I/O接口等，构成为基于非易失性存储器中保存的程序由处理器使用易失性存储器进行运算处理来实现各种控制的电子电路。

（控制系统的结构）

图2是示出图1所示的多用途车的控制系统的概略的框图。如图2所示，控制装置13与各种传感器连接。传感器进行包括操作件及行驶装置14的行驶系统的车辆状态的检测。

传感器例如包括加速器开度传感器15、制动量传感器16、转向角传感器17、驱动源转速传感器18和车速传感器19等。车辆1可以具备所有该些传感器，也可具备该些传感器中的一部分，还可具备该些传感器以外的传感器。

加速器开度传感器15检测加速踏板的操作量。制动量传感器16检测制动踏板的操作量。转向角传感器17检测把手12的操作方向及操作量。驱动源转速传感器18检测驱动源9的输出轴的转速。车速传感器19检测车辆1的速度。

控制装置13以在规定的行驶区域能进行无需人为操作的自动行驶的形式控制行驶装置14。控制装置13与模式切换部50连接。模式切换部50切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和通过控制装置13依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。

模式切换部50将开关的切换或基于各种认证操作等的模式切换信号向控制装置13发送。控制装置13根据接收的模式切换信号将控制模式在人为操作模式和自动行驶模式之间切换。

人为操作模式中，控制装置13根据驾驶员操作的对各种操作件的输入进行行驶装置14的控制。例如，控制装置13根据加速器开度进行驱动源9的输出调节，该加速器开度为对应驾驶员对加速踏板的操作由传感器15检测（发动机的情况下节气门开度的控制等）。又，例如，控制装置13根据转向角及转向方向进行转向装置11的舵角调节，该转向角及转向方向为对应驾驶员对把手12的操作由转向角传感器17检测。

另一方面，自动行驶模式中，控制装置13依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶。例如，车辆1具备用于检测车辆1的前方行驶空间的状态的前方空间检测部29及用于检测自车位置的自车位置检测部30。

前方空间检测部29例如具备相机、各种雷达及激光传感器等的至少一个。控制装置13基于相机拍摄的前方空间的图像数据和/或各种雷达或激光传感器测距的距离数据等，进行前方空间的解析。控制装置13基于前方空间的解析结果控制行驶装置14。例如，前方有障碍物时，控制装置13以使车辆1减速或停车的形式控制驱动源9和/或制动装置（未图示），或者为改变车辆1的行进方向而控制转向装置11。

自车位置检测部30例如具备GPS电线等。控制装置13的存储器内存储预先设定的行驶路径的数据。控制装置13读取自动行驶模式中行驶路径的数据，基于来自自车位置检测部30的自车位置的信息以沿行驶路径行驶的形式控制行驶装置14。此外，控制装置13基于上述的前方空间的解析结果微调节行驶路径。例如，前方有障碍物时，控制装置13进行行驶路径的改道（reroute）设定。

车辆1具备设定自动行驶的行驶路径的路径设定装置41。路径设定装置41可以构成为控制装置13的控制块，也可由其他计算机构成。路径设定装置41由不同于控制装置13的其他计算机构成时，路径设定装置41可以设于车辆1内，也可由可通过通信网络通信的移动终端（平板终端）等计算机构成。

路径设定装置41构成为通过通信网络可与外部通信，与从外部接收规定的数据的数据接收部42连接。行驶路径的数据，例如用户在与车辆1可通过通信网络通信的移动终端（平板（tablet）终端等）内预先设定输入行驶路径，从而通过规定的服务器装置将设定输入的信息向车辆1的控制装置13发送。或者，也可与控制装置13连接，用于用户设定输入行驶路径的操作终端装载于车辆1。

根据上述结构，通过模式切换部50，切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。因此，在进行定期作业等的情况下执行自动行驶模式，从而无需人为操作，能减轻作业负担。又，在进行临时作业时，根据需要执行人为操作模式，从而能作为人为操作的多用途车1而使用。因此，根据上述结构，在能依照规定的行驶路径的自动行驶的多用途车1中，能灵活运用。

另，本实施方式中，车辆1在自动行驶模式中也能向乘员空间C乘车。即，车辆1在自动行驶模式中有人或无人的均能行驶。

（自动行驶模式的详情）

以下详细说明自动行驶模式。例如，用户进行规定的启动操作，从而车辆1启动。用户进行向自动行驶模式的模式切换操作，从而模式切换部50向控制装置13发送用于切换至自动行驶模式的模式切换信号。而后，控制装置13使路径设定装置41执行行驶路径的设定处理（行驶路径设定程序）。

行驶路径的设定可在存储器内预先存储有行驶路径的情况下将其读取从而进行。当存储器内未存储有行驶路径时，或在与前次不同的行驶路径上行驶的情况下，能进行行驶路径的再设定。此时，例如，也可通过能与车辆1通过无线或有线通信连接的移动终端进行路径设定。

例如，移动终端上显示地图，地图上设定输入途径地或目的地等。路径设定装置41执行行驶路径设定程序，根据输入的途径地及目的地等的信息、自车位置的信息及与地图对应地预先存储的地形信息等设定行驶路径。又，例如如后所述，在将车辆1用于在规定的区域内巡回警备的情况下，也可在地图上设定输入巡回区域，以此路径设定装置41可设定在巡回区域的全局内行驶这样的行驶路径。行驶路径的设定后，控制装置13开始自动行驶。

（用于巡回警备的路径设定例1）

以下，为了在规定的区域内巡回警备，例示了使车辆1以自动行驶模式自动行驶的形态。图3是示出本实施方式的多用途车的行驶区域的路径设定的一例的俯视图。图3的例中，车辆1在巡回区域WA（例如所有地的用地等）内，进行巡回区域WA的监视作业（巡回行驶）等。图3的例中，巡回区域WA预先设定为车辆1的行驶区域SA。

图3的例中，将巡回区域WA的规定位置Po作为起点，在巡回区域WA内以规定的行驶路径巡回并进行监视作业的巡回行驶的路径被设定为预定的自动行驶时的行驶路径（初期行驶路径Ri）。初期行驶路径Ri例如包括在巡回区域WA的第一方向X上往复运动的同时在方向转换时向第二方向Y移动的蛇行区间M。

车辆1在自动行驶模式的自动行驶时，在行驶区域SA检测到规定的监视对象时，对监视对象进行规定的警戒动作。因此，前方空间检测部29作为检测行驶区域SA的监视对象的对象检测部发挥功能。

本例中，监视对象例如是人、车辆或动物等向巡回区域WA的入侵者。前方空间检测部29通过解析车辆1的前方空间的图像等，判断规定的监视对象是否存在。前方空间检测部29检测到监视对象的存在时，将检测信号向控制装置13发送。控制装置13接收到来自前方空间检测部29的检测信号时，以进行规定的警戒动作的形式控制车辆1。警戒动作包括报警动作、数据收集动作、威吓动作等。

报警动作向与车辆1能通过通信网络通信的车辆1外的计算机装置通知检测到监视对象。车辆1外的计算机装置可以是用户所持有的移动终端等，也可以是车辆1的管理者运营的管理装置等。数据收集动作收集检测到监视对象时的各种数据。该数据中例如能包括检测位置（检测时的自车位置）、检测日期时间、监视对象的特征（种类、大小、移动速度等）、检测时的环境（气温、天气等）、监视对象的摄影图像等的数据。控制装置13也可将收集的各种数据向车辆1外的计算机装置发送。

威吓动作是从车辆1发出光或声音以此对监视对象进行威吓。在车辆1具备前照灯的情况下，作为威吓动作，控制装置13可使前照灯点灯或闪烁从而进行威吓。又，当车辆1具备喇叭（警音器）的情况下，作为威吓动作，控制装置13可使喇叭发声从而进行威吓。车辆1还可具备用于威吓的发光源或扬声器。

此外，控制装置13在自动行驶模式的自动行驶时，在行驶区域SA检测到规定的监视对象时，存储该监视对象的位置（发现位置）。监视对象的位置Px在每次发现监视对象时，作为历史储存于车辆1内的存储器或能通过通信网络通信的车辆1外的存储装置（服务器装置或移动终端等）。

路径设定装置41在行驶路径的设定时，将过去检测到监视对象的位置设定为基准点Px（Px1、Px2、…），基于该些基准点Px设定行驶路径Rs。图3的例中，路径设定装置41以提前设定的初期行驶路径Ri中的、基于基准点Px设定的一部分区域Ax（Ax1、Ax2、…）内进行规定的警戒行驶的形式变更初期行驶路径Ri，以此设定行驶路径Rs。

更详细而言，路径设定装置41将基准点Px作为基准设定警戒行驶区域Ax。例如，警戒行驶区域Ax设定为以基准点Px为中心的规定形状（图3的例中矩形）的区域。取而代之，警戒行驶区域Ax也可设定为将基准点Px作为起点（边的中心位置、角等）在基准点Px的车辆1的行驶方向的前方形成的规定形状的区域。

路径设定装置41设定与初期行驶路径Ri相比为更重点行驶这样的警戒行驶路径Rm（Rm1、Rm2、…）作为警戒行驶区域Ax内的行驶路径。警戒行驶路径Rm设定为警戒行驶区域Ax的行驶距离或行驶时间与初期行驶路径Ri相比长。除此之外，或取而代之，警戒行驶路径Rm也可是警戒行驶区域Ax中所占的行驶面积（警戒范围）与初期行驶路径Ri相比宽。

例如，警戒行驶路径Rm1设定为在警戒行驶区域Ax1内以基准点Px1作为起点螺旋状（或漩涡状）行驶（旋回）这样的行驶路径。又，例如，警戒行驶路径Rm2设定为相对于警戒行驶区域Ax2内的初期行驶路径Ri左右蛇行这样的行驶路径。此外，警戒行驶路径Rm2设定为穿过基准点Px2。

另，警戒行驶路径Rm也可设定为不穿过基准点Px的行驶路径。又，图3的例中，警戒行驶路径Rm1和警戒行驶路径Rm2中行驶路径的设定形态不同，但对于所有警戒行驶路径Rm行驶路径的设定形态也可相同。又，警戒行驶路径Rm例如也可基于监视对象的种类、发现时刻、该位置的历史的新旧等规定的要素，以行驶路径的设定形态不同的形式设定。

例如，路径设定装置41在基准点Px为多个时，也可基准点Px越新（即，基准点Px的监视对象的发现历史越新）则用于行驶路径设定的重要度设定得越高。此时，路径设定装置41也可根据设定的重要度使基准点Px附近的行驶路径（警戒行驶路径Rm）的设定形态不同。即，作为最近发现监视对象的位置，作为与该位置（基准点Px）对应的警戒行驶区域Ax内的行驶路径，也可设定与初期行驶路径Ri相比为更重点行驶（长距离、长时间或广范围等）这样的警戒行驶路径Rm（Rm1、Rm2、…）。

除此之外，或取而代之，路径设定装置41在基准点Px为多个时，也可在多个基准点Px存在较多的一部分区域（警戒行驶区域Ax）内将用于行驶路径设定的重要度设定得高。此时，路径设定装置41也可根据设定的重要度使基准点Px附近的行驶路径（警戒行驶路径Rm）的设定形态不同。即，作为过去发现监视对象的频率高的位置，作为与该位置（基准点Px）对应的警戒行驶区域Ax内的行驶路径，也可设定与初期行驶路径Ri相比为更重点行驶（长距离、长时间或广范围等）这样的警戒行驶路径Rm（Rm1、Rm2、…）。

路径设定装置41将警戒行驶区域Ax以外的区域的初期行驶路径Ri的部分与警戒行驶区域Ax内设定的警戒行驶路径Rm相连而设定本次的行驶路径Rs。设定的行驶路径Rs存储于车辆1内的存储器或能通过通信网络通信的车辆1外的存储装置（服务器装置或移动终端等）。本次设定的行驶路径Rs的数据可对过去的行驶路径Rs的数据覆盖存储，也可与过去的行驶路径Rs的数据独立地存储。即，也可将过去的行驶路径Rs的数据的历史留存于存储器等。

根据上述结构，基于多用途车1的自动行驶时检测到监视对象的位置的历史设定多用途车1的行驶路径Rs。因此，自动行驶中，能够实现重点监视过去检测到监视对象的位置这样的行驶路径Rs的设定。因此，能高效监视规定的行驶区域SA。

此外，根据上述结构，预先设定初期行驶路径Ri，以在基于检测到监视对象的位置的一部分区域内更重点行驶的形式进行行驶路径的变更。因此，在行驶区域SA的全局警戒行驶的同时，能够容易地进行用于在过去检测到监视对象的位置的附近进行更重点的警戒行驶的行驶路径Rs的设定。由此，例如在广大的农地或山林等目标物没有或较少的行驶区域SA内，进行用于车辆1的巡回警备（监视）的行驶时，能设定发现效率高的行驶路径Rs。

又，检测到监视对象的位置为多个时，如上述设定重要度，能设定变为与重要度相应的警戒行驶形态这样的行驶路径Rs。如此，根据监视对象的检测内容改变警戒行驶的轻重，从而能进行更高效的行驶路径Rs的设定。

警戒行驶区域Ax的警戒行驶路径Rm的设定形态不限于如图3的例这样的旋回行驶或蛇行行驶，能以各种形态设定。例如，路径设定装置41也能以增加穿过基准点Px的次数的形式设定警戒行驶路径Rm。即，警戒行驶路径Rm也能以出现重复位置（交差位置）的形式设定。又，例如，路径设定装置41也能以在基准点Px的周围巡回的形式设定警戒行驶路径Rm。此外，路径设定装置41还能以包括该些多个要素的形式设定警戒行驶路径Rm。

基于多个基准点Px的多个警戒行驶区域Ax在至少一部分的区域内相互重合时，相互重合的多个警戒行驶区域Ax也可设定为基于多个基准点Px的一个警戒行驶区域（重复区域）。

此时设定的重复区域也可设定为至少包括原来的各警戒行驶区域全局的区域。例如，基于两个基准点Pxa、Pxb的两个警戒行驶区域Axa、Axb在至少一部分的区域内相互重合时，重复区域也可设定为至少包括警戒行驶区域Axa和警戒行驶区域Axb这样的区域。

取而代之，重复区域也可基于多个基准点Px新设定。例如，基于两个基准点Pxa、Pxb的两个警戒行驶区域Axa、Axb在至少一部分的区域内相互重合时，重复区域也可设定为将连结两个基准点Pxa、Pxb间的线段的中点作为新的基准点的规定的区域。

警戒行驶区域Ax的设定及警戒行驶路径Rm的设定能利用机器学习。例如，路径设定装置41将相邻的两个基准点Px间的距离作为输入，使用输出警戒行驶区域Ax的面积或警戒行驶区域Ax的行驶时间的学习模型，取得该面积或行驶时间。学习模型利用神经网络等公知的机器学习算法生成。

机器学习算法内输入的训练数据例如也可从基于基准点Px警戒行驶时再度检测到监视对象的情况的位置的数据，将基准点Px与再度检测的位置之间的距离以及此时应设想的警戒行驶区域Ax的面积或应设想的行驶时间相关联，从而制作。例如，警戒行驶区域Ax也可设定为相邻的两个基准点Px间的距离越短，警戒行驶区域Ax的面积越小。又，警戒行驶路径Rm也可设定为相邻的两个基准点Px间的距离越短，每单位面积的行驶时间越长。

此外，控制装置13在沿着警戒行驶区域Ax的警戒行驶路径Rm的自动行驶中，使对行驶装置14的控制与警戒行驶区域Ax外的行驶路径的情况不同。例如，控制装置13也能以使警戒行驶路径Rm的车辆1的速度的上限与警戒行驶区域Ax以外的区域的情况相比降低的形式控制行驶装置14。又，控制装置13也可在警戒行驶路径Rm以每行驶规定距离进行暂时停止的形式控制行驶装置14。通过该些行驶控制，能使警戒行驶区域Ax的行驶时间更长。

（用于巡回警备的路径设定例2）

路径设定装置41也可以没有初期行驶路径Ri而设定行驶路径Rs。图4是示出本实施方式的多用途车的行驶区域的路径设定的其他例子的俯视图。图4的例中也与图3的例相同地，车辆1在巡回区域WA（例如所有地的用地等）内，进行巡回区域WA的监视作业（巡回行驶）等。图4的例中将巡回区域WA预先设定车辆1的行驶区域SA。以下的说明中，对与图3的例相同的结构标以相同符号，省略说明。

路径设定装置41以穿过基准点Px且在行驶区域SA内以规定的逻辑行驶的形式设定行驶路径Rs。图4的例中，路径设定装置41依照预定的规则设定行驶路径Rs。

以下，示出用于设定行驶路径Rs的规则的一例。首先，路径设定装置41设定从成为起点的位置Po朝向最近位置的基准点Px1直线行驶这样的行驶路径部分Rs1。路径设定装置41设定基于基准点Px1的警戒行驶区域Ax1，设定警戒行驶区域Ax1的警戒行驶路径Rm1。警戒行驶路径Rm1的设定形态与图3的例相同。

基准点Px存在多个时，路径设定装置41设定从第一个基准点Px1朝向最近位置的基准点Px2直线行驶这样的行驶路径部分Rs2。路径设定装置41设定基于基准点Px2的警戒行驶区域Ax2，设定警戒行驶区域Ax2的警戒行驶路径Rm2。存在第三个以后的基准点Px时，与第二个基准点Px2同样地进行行驶路径的设定。

对所有基准点Px设定警戒行驶路径Rm时，路径设定装置41设定环绕行驶区域SA整体，最后返回成为起点的位置Po这样的行驶路径部分RsA。此时，行驶路径部分RsA也可以设定为再度通过所有基准点Px。环绕形态可如图4的例子般为螺旋状（漩涡状），也可为蛇行状、之字（zigzag）状等规定的规则的环绕形态，也可为使用了规定的随机数（或伪随机数）的随机的环绕形态。另，用于进行环绕行驶的行驶路径部分RsA设定为不到达行驶区域SA的界限部（外缘部）或行驶区域SA内预先设定的进入禁止区域。

路径设定装置41依次连接各行驶路径部分Rs1、Rm1、Rs2、Rm2、RsA而设定行驶区域SA的行驶路径Rs。另，不存在基准点Px时（行驶区域SA内首次设定行驶路径Rs时），路径设定装置41与行驶路径部分RsA同样地设定行驶路径Rs。或者，也可以是预先设定的初期行驶路径Ri（图3）设定为行驶路径Rs，直至设定基准点Px。

用于设定行驶路径Rs的规则不限于上述例子，能设定各种规则。例如，也可设定以距起点的位置Po近的顺序行驶多个基准点Px这样的行驶路径部分。又，也可设定以检测的日期时间新的顺序行驶多个基准点Px这样的行驶路径部分。又，用于进行环绕行驶的行驶路径部分RsA也可根据基准点Px的数量（或警戒行驶区域Ax的数量）以使构成行驶路径部分RsA的规定的要素（例如弯曲数量、曲线部分间的直线部分的距离等）不同的形式设定。

例如，也可在基准点Px的数量超过第一基准值时，使行驶路径部分RsA中弯曲数量与第一基准值以下时相比少，和/或，使行驶路径部分RsA的直线部分的距离与第一基准值以下时相比长。除此之外，或，取而代之，基准点Px的数量超过大于第一基准值的第二基准值时，可设定为使行驶路径部分RsA直线返回起点的位置Po（与图6中后述的行驶路径部分RsB同样）。

又，也可设定为将行驶区域SA区分为多个区域部，以各区域部所包含的基准点Px的数量多的顺序行驶多个区域部这样的行驶路径部分。又，也可没有警戒行驶路径Rm。又，也可使行驶路径上邻接的（前后的）基准点Px间的行驶路径部分不是直线状，而是蛇行状或之字状等规定的规则的路径或随机的路径。

又，行驶路径Rs的设定时，也可参考过去设定的行驶路径Rs。例如，以靠近过去设定的行驶路径Rs中发现监视对象的数量多的行驶路径的形式设定新的行驶路径Rs。或，也能以与前次设定的行驶路径Rs重叠的形式设定新的行驶路径Rs。

又，路径设定装置41也可在通过基准点Px的同时随机设定行驶路径Rs。即，基于上述规定的逻辑的行驶路径Rs的设定包括随机设定行驶路径Rs。例如，路径设定装置41在每单位距离取得随机数，决定与该随机数对应的行驶形态（直行、右转、左转等）。

如此，没有初期行驶路径Ri而设定行驶路径Rs，以此能无需初期行驶路径Ri的设定，能节省用户的劳动。

路径设定装置41在行驶路径Rs的设定时，也可参考地形数据或地图数据。地形数据或地图数据预先存储于车辆1内的存储器或能通过通信网络通信的车辆1外的存储装置（服务器装置或移动终端等）。

例如，从地形数据或地图数据判定为车辆1不能行驶的区域（车辆1不能进入的岩场、建筑物、墙壁等）可作为预先行驶路径Rs的设定区域外（行驶区域SA外）。又，例如，路径设定装置41也可以使车辆1在从地形数据或地图数据成为岩场或建筑物等的阴影的区域（视野差的区域）优先行驶的形式，设定行驶路径Rs。

又，例如，路径设定装置41也可以在从地形数据或地图数据在建筑物的入口等用户希望重点监视的地方优先行驶的形式，设定行驶路径Rs。用户希望重点监视的地方也可以能由用户输入。例如，也可在能与车辆1通信的用户的移动终端等中显示基于地图数据等的地图，在显示的地图上将用户触碰输入的地方等设定为希望重点监视的地方。

又，路径设定装置41在行驶路径Rs的设定时，也可基于表示行驶区域SA的路面状况的路面状况数据设定行驶路径。路面状况数据将行驶区域SA区分为预定的多个路面状况水平。路面状况数据存储于车辆1内的存储器或能通过通信网络通信的车辆1外的存储装置（服务器装置或移动终端等）。

例如，路径设定装置41在行驶路径Rs的设定时，在使车辆1移动至基准点Px时，当以距离优先设定行驶路径Rs的情况下，路径设定装置41允许采用路面状况水平为某种程度较高的水平以上的路径。又，例如，在使车辆1移动至基准点Px时，当以时间优先设定行驶路径Rs的情况下，路径设定装置41考虑与路面状况水平相应的制限速度，采用到达时间更短的行驶路径。

又，例如，在使车辆1移动至基准点Px时，当使车辆1的姿势变动较少为优先而设定行驶路径Rs的情况下，路径设定装置41采用路面状况水平为可行驶的规定的水平以上的行驶路径上的距离较短的行驶路径。此时，进一步地，路径设定装置41也可进行左右的车轮2、3分别接地的左右的路面的路面状况水平不同的状态为更少的行驶路径Rs的设定。

另，控制装置13在自动行驶模式的自动行驶时，也可进行与自车位置的行进方向前方的路面状况相应的行驶装置14的控制。

路径设定装置41可在行驶路径Rs的设定时，参考与外部环境相关的规定的数据。与车辆1的外部环境相关的数据例如能包括天气、气温、气压、季节、日期时间、地域（气候带）、地面的种类（泥泞地、湿地带、沙滩、沙漠等）等。可以使用该些数据中的一个，也可组合多个使用。与外部环境相关的数据（例如天气、季节、日期时间、地域等）例如储存于与车辆1的数据接收部42通过通信网络通信连接的服务器装置，从服务器装置向数据接收部42发送。或者，与外部环境相关的数据（例如气温、气压、路面的状态等）例如可以是由设于车辆1的传感器检测的值。

例如，路径设定装置41根据天气或气压，也可将警戒行驶区域Ax的警戒行驶路径Rm设定为简化的路径或设定为复杂化的路径。

又，路径设定装置41在车辆1的自动行驶时，外部环境变化时，也可改变（改道）现在的行驶路径Rs。例如，路径设定装置41也可在判定为天气变化的情况（或气压在规定的范围内的情况）下，将警戒行驶区域Ax的警戒行驶路径Rm变更为简化的路径或变更为复杂化的路径。又，例如，路径设定装置41也可在判定为天气变化的情况（或气压在规定的范围内的情况）下，以从现在的位置返回至起点的位置Po的形式变更行驶路径Rs。

路径设定装置41也可基于模仿车辆1的虚拟的车辆的行驶模拟（simulation）的结果设定行驶路径Rs。行驶模拟可是路径设定装置41进行，也可是与车辆1能通过通信网络通信的车辆1外的计算机进行，也可是与车辆1不进行通信的独立的计算机进行，作为其结果而获得的行驶路径群数据通过存储介质等数据移送至车辆1的存储器等。

行驶模拟时，准备行驶区域SA的地形数据。地形数据例如从卫星图像等生成。进行行驶模拟的计算机基于行驶区域SA的路面形状数据生成虚拟的行驶空间。又，计算机生成模拟车辆1的虚拟的车辆，配置于虚拟的行驶空间。

计算机在生成的虚拟的行驶空间内进行使虚拟的车辆行驶的行驶模拟，进行路径群的提取。在这样的行驶模拟中，能利用机器学习。路径设定装置41也可从提取的路径群之中选择最佳路径，或组合路径群所包含的多个路径，将之设定为行驶路径Rs。

（利用无人航空器的巡回警备）

关于用于上述的巡回警备的车辆1的行驶路径Rs的设定，也能利用无人航空器（UAV：Unmanned Air Vehicle。也称无人机）的巡回飞行的结果。

图5是示出本实施方式的变形例的多用途车的概略左侧视图。又，图6是示出本变形例的多用途车的行驶区域的路径设定的一例的俯视图。图5所示的多用途车1B（以下，简称为车辆1B）对于与图1所示的车辆1相同结构标以相同符号，并省略说明。

图5所示的车辆1B与图1所示的车辆1不同的点是车辆1B具备无人航空器60能起降的航空器起降部70。图5的例中，航空器起降部70在乘员空间C的后方（载物台8的上方）与车身框架4连接。

无人航空器60具备用于从无人航空器60检测规定方向（斜下方）的空间的状态的空间检测部61。空间检测部61例如具备相机、各种雷达及激光传感器等的至少一个。无人航空器60基于相机拍摄的空间的图像数据和/或各种雷达或激光传感器测距的距离数据等，进行无人航空器60的规定方向的空间的解析。

此外，无人航空器60具备检测无人航空器60的现在位置的位置检测部62，能够自主飞行。位置检测部62与自车位置检测部30同样地，例如具备GPS电线等。无人航空器60基于从空间检测部61获得的空间数据和从位置检测部62获得的无人航空器60的现在位置进行飞行控制。

无人航空器60通过自主飞行，在车辆1的行驶区域SA巡回，同时通过空间检测部61进行监视。无人航空器60在自主飞行中检测到监视对象时，向车辆1发送检测数据。车辆1的数据接收部42接收来自无人航空器60的检测数据。检测数据包括监视对象的位置、检测时刻、检测对象的种类等的数据。

路径设定装置41设定将无人航空器60检测到的监视对象的位置加到基准点Px，而优先行驶无人航空器60检测到的监视对象的位置（基准点Px1a、Px2a）这样的行驶路径Rs。

以下，例示具体例子。在巡回警备的开始时，车辆1在作为起点的位置Po停车。此时，无人航空器60在航空器起降部70驻机。航空器起降部70在无人航空器60在航空器起降部70驻机期间，能使无人航空器60充电。

巡回警备开始后，首先，使无人航空器60在车辆1的行驶区域SA依照预定的飞行路径Ra自主飞行，进行行驶区域SA的监视。例如，飞行路径Ra设定为在行驶区域SA内漩涡状旋回，返回至起点的位置Po这样的路径。另，飞行路径Ra也可与车辆1的行驶路径Rs的设定同样地基于基准点Px设定。如前述，无人航空器60在自主飞行中检测到监视对象时，向车辆1发送检测数据。另，无人航空器60的空间检测部61的监视对象的检测精度可以比车辆1的前方空间检测部29的检测精度低。

路径设定装置41通过数据接收部42取得来自无人航空器60的检测数据，将无人航空器60检测的监视对象的位置登记为基准点Px。另，车辆1的数据接收部42接收来自无人航空器60的检测数据的时机可以是无人航空器60的飞行中，也可以是无人航空器60自主飞行结束而在起点的位置Po抵达车辆1的航空器起降部70后。飞行中发送检测数据时，可以在无人航空器60检测到监视对象时发送器每次检测数据，也可以在无人航空器60自主飞行开始后每隔规定的期间，汇总该期间的检测数据并发送。

路径设定装置41在无人航空器60的返回后，基于检测数据进行车辆1的行驶路径Rs的设定。例如，路径设定装置41设定在起点的位置Po出发依次连接基于无人航空器60检测的监视对象的位置的所有基准点Px（图5的例中两个基准点Px1a、Px2a）的行驶路径部分Rs1a、Rs2a，通过所有基准点Px后，设定返回起点的位置Po这样的行驶路径部分RsB。

此外，路径设定装置41设定基于各基准点Px1a、Px2a的警戒行驶区域Ax1a、Ax2a，设定各警戒行驶区域Ax1a、Ax2a的警戒行驶路径Rm1a、Rm2a。警戒行驶路径Rm1a、Rm2a的设定形态于图3或图4的例中的警戒行驶路径Rm1、Rm2同样。路径设定装置41依次连接各行驶路径部分Rs1a、Rm1a、Rs2a、Rm2a、RsB而设定行驶区域SA的行驶路径Rs。

图5的例中，不设定图4的例中的用于环绕行驶的行驶路径部分RsA。因此，图5的例中的除去车辆1的行驶路径Rs的警戒行驶路径Rm的部分的距离（Rs1a＋Rs2a＋RsB）与图4的例中的距离（Rs1＋Rs2＋RsA）相比能为短距离。

如此，通过使无人航空器60在行驶区域SA预先飞行，以此关于行驶区域SA中监视对象被检测的可能性高的区域部分能使车辆1优先行驶。因此，能在较短的行驶时间高效地发现监视对象。

另，无人航空器60在飞行时未检测监视对象时，路径设定装置41能基于图3的例或图4的例设定车辆1的行驶路径Rs。

又，路径设定装置41也可设定结合了图5的例和图3和/或图4的例的行驶路径Rs。例如也可以是，首先，如图5的例般，基于无人航空器60检测的检测数据设定第一轮的行驶路径Rs，而后，如图3或图4的例般，基于过去的检测历史设定第二轮以后的行驶路径Rs。

此时，在第一轮的行驶路径和第二轮的行驶路径之间，也可设定车辆1通过起点的位置Po，也可使第一轮的向起点的位置Po的返回路径部分（图5的行驶路径部分RsB）和第二轮的行驶路径部分（图4的行驶路径部分Rs1等）不经由起点的位置Po而共通化。例如，基于第一轮的最后的基准点Px的警戒行驶路径Rm的终端部和基于第二轮的最初的基准点Px的警戒行驶路径Rm的始端部直线连接。

又，无人航空器60检测监视对象从而设定的基准点Px（Px1a、Px2a），在下次以后的行驶路径Rs的设定中，能处理为与车辆1检测监视对象从而设定的基准点Px同样的基准点。

又，上述例中，例示了使无人航空器60自主飞行的形态，但取而代之，也可使无人航空器60通过人为操作飞行。又，监视对象的检测如上述例子，可由空间检测部61进行，也可以空间检测部61拍摄的图像等为基础，通过用户每次进行规定的操作输入，以此将操作输入时的无人航空器60的位置作为检测到监视对象的位置（检测数据）而取得。

又，上述例中，例示了无人航空器60返回为止车辆1不开始自动行驶的形态，但不限于此。例如，无人航空器60发现监视对象时，车辆1也可去迎接无人航空器60。此时，无人航空器60可以在检测到监视对象的位置旋回，也可尾随监视对象地移动，也可朝车辆1移动。路径设定装置41也可在无人航空器60返回车辆1后，进行以返回的地点为基点的行驶路径Rs的设定。又，路径设定装置41也可预先预测或决定无人航空器60返回的位置（车辆1与无人航空器60相遇的位置），进行以该位置为起点的行驶路径Rs的设定。

无人航空器60也可具有用于监视的飞行以外的功能。例如，无人航空器60也可具备进行播种作业、农药散布作业等的作业单元。无人航空器60也可在使用作业单元的作业飞行时能检测监视对象。无人航空器60具备作业单元时，车辆1也可具备用于对无人航空器60进行种子或农药的补给的补给单元。又，无人航空器60也可与车辆1同样地进行规定的警戒动作（报警动作、数据收集动作、威吓动作等）。

（其他实施方式）

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式，可在不脱离其主旨的范围内进行种种改良、变更、修正。

例如，上述实施方式中，例示了共通的控制装置13进行人为操作模式的控制及自动行驶模式的控制的任一个的形态，但不限于此。例如，车辆1也可具备进行人为操作模式的车辆1的控制的第一控制装置（第一ECU）和进行自动行驶模式的车辆1的控制的第二控制装置（第二ECU）。

又，上述实施方式中，例示了能人为操作的行驶的车辆1，但自动行驶专用的车辆1中，也可适用上述实施方式的自动行驶模式的控制。例如，在人无法进入的场所（危险区域、灾害发生场所等）内的监视、救助作业等也可适用依照如上述实施方式般设定的行驶路径Rs自动行驶的车辆1。

又，上述实施方式的基准点Px的数据或设定的行驶路径Rs的数据也可在多个车辆1中共通利用。不过，因车种而行驶能力不同的情况下，行驶路径Rs的数据也可包括与车种相应的等级数据。

又，当位于行驶区域SA内的作业者或家畜等希望从监视对象排除的对象存在时，使该排除对象持有规定的识别符。识别符例如包括臂章、近距离无线通信标签、识别码等。前方空间检测部29即使从拍摄的图像等判定为应检测为监视对象的对象存在，也可在另行检测到识别符的情况下，不判定为检测到监视对象。由此，能抑制监视对象的误判定。

又，上述实施方式中，作为监视对象，例示了入侵者（人、动物等移动物），但监视对象不限于此。例如，监视对象也可以是规定的植物、种子、蘑菇、虫、小动物、障碍物（岩石、落石、倒木）。车辆1在检测到该些监视对象时，作为规定的警戒动作，除报警动作、数据收集动作等之外，或取而代之，也可进行采集动作、驱除动作、除去动作等。

例如，在车辆1上设置有进行用于采集植物、种子、蘑菇、昆虫等的采集动作的采集单元（采集臂等）时，控制装置13也可以在检测到监视对象的情况下对其采集。又，例如，在车辆1上设置有进行用于驱除害虫等的驱除动作的驱除单元（药剂喷雾单元等）时，控制装置13也可以在检测到监视对象的情况下对其驱除。又，例如，在设置有用于除去岩石、倒木等障碍物的除去单元（除去叶片等）时，控制装置13也可以在检测到监视对象的情况下将其除去。

又，上述实施方式中例示的初期行驶路径Ri及行驶路径Rs以从起点的位置Po在行驶区域SA（巡回区域WA）内巡回并返回起点的位置Po的形式设定，但不限于此。即，在与起点的位置Po不同的位置设定到达位置，初期行驶路径Ri及行驶路径Rs也可设定为从基点的位置Po移动至到达位置之间进行警戒行驶。

符号说明：

1　多用途车（车辆）

2　前轮

3　后轮

9　驱动源

11　转向装置

13　控制装置

14　行驶装置

29　前方空间检测部（对象检测部）

30　自车位置检测部

41　路径设定装置

42　数据接收部

60　无人航空器

70　航空器起降部。

Claims (7)

1.一种多用途车，具备：

包括前轮及后轮、设于所述前轮的转向装置和驱动所述前轮和/或所述后轮的驱动源的行驶装置；

以在规定的行驶区域进行无需人为操作的自动行驶的形式控制所述行驶装置的控制装置；

设定所述自动行驶的行驶路径的路径设定装置；

检测自车位置的自车位置检测部；和

用于检测所述行驶区域的监视对象的对象检测部；

所述控制装置在所述自动行驶时，当检测到所述监视对象时，存储所述监视对象的位置的历史；

所述路径设定装置将过去检测到所述监视对象的位置设定为基准点，基于所述基准点设定所述行驶路径。

2.根据权利要求1所述的多用途车，其特征在于，

所述路径设定装置以在预定的初期行驶路径中基于所述基准点设定的一部分区域内进行规定的警戒行驶的形式，变更所述初期行驶路径，从而设定所述行驶路径。

3.根据权利要求1所述的多用途车，其特征在于，

所述路径设定装置以穿过所述基准点且在所述行驶区域内以规定的逻辑行驶的形式设定所述行驶路径。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

所述路径设定装置在所述基准点为多个时，所述基准点越新则使用于所述行驶路径设定的重要度设定得较高，根据所述重要度使所述基准点附近的所述行驶路径的设定形态不同。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

所述路径设定装置在所述基准点为多个时，在所述多个基准点存在较多的一部分区域内将用于所述行驶路径设定的重要度设定得较高，根据所述重要度使所述基准点附近的所述行驶路径的设定形态不同。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

具备接收来自检测所述行驶区域内监视对象的无人航空器的检测数据的数据接收部；

所述路径设定装置设定将所述无人航空器检测的监视对象的位置加到所述基准点，而优先行驶所述无人航空器检测的监视对象的位置这样的所述行驶路径。

7.根据权利要求6所述的多用途车，其特征在于，

具备所述无人航空器能起降的航空器起降部。

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