CN115542319A - 一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 - Google Patents
一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115542319A CN115542319A CN202211505022.4A CN202211505022A CN115542319A CN 115542319 A CN115542319 A CN 115542319A CN 202211505022 A CN202211505022 A CN 202211505022A CN 115542319 A CN115542319 A CN 115542319A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- width
- length
- trace
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 15
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 10
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/02—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法，包括：基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息；确定目标当前关联点迹的静态信息；基于多个历史点迹的长度和宽度，校正当前关联点迹的长度和宽度，得到第一长度和第一宽度；采用三角函数法对第一长度和第一宽度进行补偿，得到第二长度和第二宽度，并确定补偿后的目标面积；基于参考目标的AIS信息判断是否需要对第二长度和第二宽度进行校正，以根据判断结果确定最终长度和最终宽度并输出。本发明实施例还公开了一种基于导航雷达测量船舶目标大小的系统。本发明通过三角函数补偿，目标历史信息累积加权和参考目标AIS数据校正，可以减小测量的误差。
Description
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统。
背景技术
传统基于导航雷达测量船舶目标大小时基于船舶目标回波的径向距离和切向距离计算回波面积大小从而确定目标大小，该方法相对比较简单。然而海上船舶目标是不规则形状，不同方向上船舶艏向与雷达的相对方位不同会使船舶目标雷达反射面积变化，船舶目标反射回波变化大，从而导致船舶目标大小测量误差变大。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统，基于船舶目标与雷达的相对距离、方位实现三角函数补偿，并利用目标历史信息累积加权和参考目标AIS数据校正的原理进行船舶目标大小测量，可以减小船舶目标大小测量的误差。
本发明实施例提供了一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法，所述方法包括：
S1，基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
S2，确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
S3，基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
S4，采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
S5，基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
作为本发明进一步的改进，所述S1中，
目标航向C：
；
目标相对雷达的距离R：
；
目标相对雷达的方位B：
；
其中，目标在x方向上的滤波速度为Vx：
目标在y方向上的滤波速度为Vy：
式中，T表示雷达扫描一圈的时间，TVx0表示当前关联点迹在x方向上的瞬时速度，TVx1、…、TVxn-2、TVxn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在x方向上的瞬时速度，TVy0表示当前关联点迹在y方向上的瞬时速度，TVy1、…、TVyn-2、TVyn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在y方向上的瞬时速度，x 0 和y 0 为当前关联点迹在x方向和y方向上的位置。
作为本发明进一步的改进，所述S2中，
当前关联点迹的长度L0：L0=Max(ss_ri)- Min(ss_ri)；
式中，Max(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的终止距离的最大值，Min(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的起始距离的最小值；
当前关联点迹的宽度W0：W0=blast-b1；
式中，b1和blast分别表示当前关联点迹第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位。
作为本发明进一步的改进，所述S3中，
第一长度L：
第一宽度W：
式中，L1、…、Ln-2、Ln-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的长度，W1、…、Wn-2、Wn-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的宽度。
作为本发明进一步的改进，所述S4中，
第二长度LS：
；
第二宽度WS：
；
补偿后的目标面积S：
；
其中，
；
式中，补偿因子
表示目标相对雷达的方位B与目标航向C之间的相对角度。
作为本发明进一步的改进，所述S5中，
S51，确定雷达的（R-1，R+1）距离环范围内是否有至少一个参考目标的AIS信息；
如果没有，则输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws；
如果有，则进入S52；
S52，遍历（R-1，R+1）距离环范围内所有的参考目标Ai，并确定每个参考目标的关联点迹面积Sai；
S53，分别确定每个关联点迹面积Sai与所述目标面积S之间的面积偏差Di，并从所有面积偏差中寻找最小面积偏差Dmin；
S54，将最小面积偏差Dmin与面积偏差阈值DT进行比较，如果最小面积偏差Dmin大于面积偏差阈值DT，则直接输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws，如果最小面积偏差Dmin小于或等于面积偏差阈值DT，则进入S55；
S55，利用最小面积偏差Dmin所对应的参考目标Amin的AIS信息对所述长度LS和所述宽度WS进行校正，得到第三长度Lp和第三宽度Wp，Lp=LS*b+Lmin*（1-b），Wp=WS*b+Wmin*（1-b），并输出最终长度和最终宽度：LL= Lp，WW= Wp，其中，b表示所述参考目标Amin的AIS校正因子，Lmin和Wmin表示所述参考目标Amin的长度和宽度。
本发明实施例还提供了一种基于导航雷达测量船舶目标大小系统，所述系统包括：
动态信息确定模块，用于基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
静态信息确定模块，用于确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
第一校正模块，用于基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
补偿模块，用于采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
第二校正模块，用于基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
本发明的有益效果为：
考虑到船舶目标是不规则，以及不同方向上船舶艏向与雷达的相对方位不同的情况，基于船舶目标与雷达的相对距离、方位实现三角函数补偿，并利用目标历史信息累积加权和参考目标AIS数据校正的原理进行船舶目标大小测量，该方法有利于减小船舶目标大小测量的误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例所述的一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法，所述方法包括：
S1，基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
S2，确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
S3，基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
S4，采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
S5，基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
本发明所述方法考虑到船舶目标是不规则，以及不同方向上船舶艏向与雷达的相对方位不同的情况，采用目标历史点迹信息累积加权校正，基于船舶目标与雷达的相对距离（即目标相对雷达的距离R）、相对方位（即目标相对雷达的方位B）实现三角函数补偿，以及参考目标的AIS信息校正的方法测量目标的大小，可以减少船舶目标大小的测量误差，提高测量精度。
可以理解的是，上述步骤S1中，每个历史点迹i的位置包括x方向和y方向位置xi和yi，这是通过测量得到的位置。其中，以雷达位置作为原点，正北方向为y轴正方向，正东方向为x轴正方向，建立直角坐标系。本发明中x轴方向和y轴方向简称x方向和y方向。
还可以理解的是，历史点迹有很多个，如果选取所有历史点迹来计算长度和宽度数据，数据量较大，且相隔时间太远的点迹之间计算出来的长度和宽度数据没有太大参考价值。因此选取相邻的几个历史点迹（例如5~10个，可以根据情况适应性选择）进行长度和宽度数据的计算。因此步骤S1中，多个历史点迹是指从所有历史点迹中选取的部分历史点迹。每个历史点迹的长度Li和宽度Wi是预先计算后存储的，其中，长度Li为该点迹所有回波段的终止距离的最大值和该点迹所有回波段的起始距离的最小值之间的差值。宽度Wi为该点迹第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位之间的差值。
海面上有海杂波和其他的噪声信号，雷达探测船舶目标返回的信号包含船舶目标、海杂波和其他的噪声，后续经过滤波处理可以去除一部分杂波、噪声；这样导致测量船舶目标大小时含有杂波、噪声部分，但是目标是相关的，杂波和噪声是不相关的，上述步骤S3中，基于目标历史信息累积加权校正当前关联点迹的长度和宽度，利用了目标的相关性，可以提高测量过程中的抗杂波干扰能力。
上述步骤S4中，基于目标与雷达的相对距离B和方位C进行三角函数（例如cos、sin函数）补偿，在目标相对雷达的方位上进行正交分解，从而可以计算处第一长度L和所述第一宽度W的补偿值，得到第二长度LS和第二宽度WS。在补偿过程中，补偿因子
与目标和雷达的相对方位相关，考虑了不同方向上船舶艏向与雷达的相对方位不同所带来的影响，减小了由于目标相对雷达的方位变化所导致目标雷达反射面积变化所产生的误差，使得补偿后的长度和宽度更加准确，提高了船舶目标大小测量的准确性。
由于目标的AIS信息是船舶目标主动发送出来的信息，包括目标的长度、宽度等信息，这些信息是目标的准确信息，而雷达探测是被动探测，存在一定误差，上述步骤S5中基于参考目标的AIS信息再一次校正，充分利用了真实船舶大小数据作为参考对象，进一步提高了船舶目标大小测量的准确性。其中的参考目标，是在距离环内搜索带有AIS信息的船舶目标，目标的点迹回波面积与测试目标的点迹回波面积的差值最小的目标为参考目标，参考目标可能有一个或多个。
一种实施方式中，所述S1中，
目标航向C：
；
目标相对雷达的距离R：
；
目标相对雷达的方位B：
；
其中，目标在x方向上的滤波速度为Vx：
目标在y方向上的滤波速度为Vy：
式中，T表示雷达扫描一圈的时间，TVx0表示当前关联点迹在x方向上的瞬时速度，TVx1、…、TVxn-2、TVxn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在x方向上的瞬时速度，TVy0表示当前点迹在y方向上的瞬时速度，TVy1、…、TVyn-2、TVyn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在y方向上的瞬时速度，x 0 和y 0 为当前关联点迹在x方向和y方向上的位置。
目标当前关联点迹可以理解为当前时刻目标成功关联的点迹。当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹是按照距离当前关联点迹的时间由近及远排列的。即当前关联点迹的前一个点迹为第1点迹，第1点迹的前一个点迹为第2点迹，第2点迹的前一个点迹为第3点迹，……，第n-1点迹的前一个点迹为第n-2点迹，第n点迹的前一个点迹为第n-1点迹。
其中，对于每个点迹在x方向上的瞬时速度，为该点迹在x方向上的位置减去该点迹的前一点迹在x方向上的位置后除以雷达扫描一圈的时间。对于每个点迹在方向上的瞬时速度，为该点迹在y方向上的位置减去该点迹的前一点迹在y方向上的位置后除以雷达扫描一圈的时间。举例说明：
当前关联点迹在x方向上的瞬时速度TVx0等于当前关联点迹在x方向上的位置x 0 减去前n-1个历史点迹中第1点迹在x方向上的位置x1后除以T。当前关联点迹在y方向上的瞬时速度TVy0等于当前关联点迹在y方向上的位置y 0 减去前n-1个历史点迹中第1点迹在y方向上的位置y1后除以T。
第1点迹在x方向上的瞬时速度TVx1等于第1点迹在x方向上的位置x1减去前n-1个历史点迹中第2点迹在x方向上的位置x2后除以T。第1点迹在y方向上的瞬时速度TVy1等于第1点迹在y方向上的位置y1减去前n-1个历史点迹中第2点迹在y方向上的位置y2后除以T。
第2点迹在x方向上的瞬时速度TVx2等于第2点迹在x方向上的位置x2减去前n-1个历史点迹中第3点迹在x方向上的位置x3后除以T。第2点迹在y方向上的瞬时速度TVy2等于第2点迹在y方向上的位置y2减去前n-1个历史点迹中第2点迹在y方向上的位置y3后除以T。
……
第n-2点迹在x方向上的瞬时速度TVxn-2等于第n-2点迹在x方向上的位置xn-2减去前n-1个历史点迹中第n-3点迹在x方向上的位置xn-3后除以T。第n-2点迹在y方向上的瞬时速度TVyn-2等于第n-2点迹在y方向上的位置yn-2减去前n-1个历史点迹中第n-3点迹在y方向上的位置yn-3后除以T。
第n-1点迹在x方向上的瞬时速度TVxn-1等于第n-1点迹在x方向上的位置xn-1减去前n-1个历史点迹中第n-2点迹在x方向上的位置xn-2后除以T。第n-1点迹在y方向上的瞬时速度TVyn-1等于第n-1点迹在y方向上的位置yn-1减去前n-1个历史点迹中第n-2点迹在y方向上的位置yn-2后除以T。
可以理解的是，x i 、x i-1以及y i 、y i-1是测量得到的位置，即每个历史点迹的信息中包含的该历史点迹的位置，通过测量得到的位置可以计算出瞬时速度，后续步骤再利用计算出的测量速度进行均值滤波预测。其中，每个历史点迹的瞬时速度都是通过其位置和其上一个历史点迹的位置计算得到的。
一种实施方式中，所述S2中，
当前关联点迹的长度L0：L0=Max(ss_ri)- Min(ss_ri)；
式中，Max(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的终止距离的最大值，Min(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的起始距离的最小值；
当前关联点迹的宽度W0：W0=blast-b1；
式中，b1和blast分别表示当前关联点迹第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位。
一种实施方式中，所述S3中，
第一长度L：
第一宽度W：
式中，L1、…、Ln-2、Ln-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的长度，W1、…、Wn-2、Wn-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的宽度。可以理解，上述长度L1、…、Ln-2、Ln-1，宽度W1、…、Wn-2、Wn-1均是预先计算后存储的，在对当前关联点迹的长度和宽度进行校正时，从存储的历史信息中获取上述长度L1、…、Ln-2、Ln-1和宽度W1、…、Wn-2、Wn-1即可。
一种实施方式中，所述S4中，
第二长度LS：
；
第二宽度WS：
；
补偿后的目标面积S：
；
其中，
；
式中，补偿因子
表示目标相对雷达的方位B与目标航向C之间的相对角度。
如前述，
为补偿因子，该补偿因子与目标与雷达的相对方位B相关，还与目标航向C相关，即目标方位角与航向的相对角度，考虑了不同方向上船舶艏向与雷达的相对方位不同所带来的影响，将两个参数B和C之间做差后作为补偿因子来补偿第二长度和第二宽度，减小了由于目标相对雷达的方位变化所导致目标雷达反射面积变化所产生的误差，使得补偿后的长度和宽度更加准确，提高了船舶目标大小测量的准确性。
一种实施方式中，所述S5中，
S51，确定雷达的（R-1，R+1）距离环范围内是否有至少一个参考目标的AIS信息；
如果没有，则输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws；
如果有，则进入S52；
S52，遍历（R-1，R+1）距离环范围内所有的参考目标Ai，并确定每个参考目标的关联点迹面积Sai；
S53，分别确定每个关联点迹面积Sai与所述目标面积S之间的面积偏差Di，并从所有面积偏差中寻找最小面积偏差Dmin；
S54，将最小面积偏差Dmin与面积偏差阈值DT进行比较，如果最小面积偏差Dmin大于面积偏差阈值DT，则直接输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws，如果最小面积偏差Dmin小于或等于面积偏差阈值DT，则进入S55；
S55，利用最小面积偏差Dmin所对应的参考目标Amin的AIS信息对所述长度LS和所述宽度WS进行校正，得到第三长度Lp和第三宽度Wp，Lp=LS*b+Lmin*（1-b），Wp=WS*b+Wmin*（1-b），并输出最终长度和最终宽度：LL= Lp，WW= Wp，其中，b表示所述参考目标Amin的AIS校正因子，Lmin和Wmin表示所述参考目标Amin的长度和宽度。
其中，AIS即为船舶自动识别系统，由岸基（基站）设施和船载设备共同组成。AIS信息为船舶的原始数据，包含实时获取的船名、呼号、船长、货物种类等船舶静态数据，以及航向、航速、位置、相对距离等船舶航行动态数据。
可以理解的是，在雷达的（R-1，R+1）距离环范围内可能存在一个或多个参考目标，也可能不存在参考目标。如果不存在参考目标，则不需要采用参考目标的AIS信息来校正前述三角函数补偿后的长度和宽度，直接输出补偿后的长度和宽度（即第二长度和第二宽度）作为目标的最终长度和最终宽度即可。如果存在参考目标，则需要逐一分析每个参考目标的AIS信息（AIS信息至少包括每个参考目标的长度Lai和宽度Wai），以确定每个参考目标的关联点迹面积Sai，该关联点迹面积Sai与该参考目标Ai所有关联点迹的长度Lai和宽度Wai相关，并将分析出来的所有关联点迹面积与前述步骤S4中补偿后的目标面积S进行比较，寻找其中的最小面积偏差Dmin，也就是寻找到了参考目标Amin的关联点迹面积Smin（可以理解该关联点迹面积Smin是所有关联点迹面积中最小的面积），该关联点迹面积Smin对应有一个长度Lmin和宽度Wmin（长度和宽度都是AIS信息中包含的）。AIS校正因子b可以是根据多次实验验证得到的经验因子，可以根据使用环境进行适应性设计。
其中，在雷达扫描范围内，对于一帧雷达回波图像，方位维上有与中心点同心的多个圆，相邻两个同心圆形成一个距离环。上述的（R-1，R+1）距离环可以理解为（R-1，R+1）海里，即大于距离雷达R-1小于R+1范围内。同一船舶目标距离雷达不同距离处的回波大小存在差异，本发明选在该范围内的距离环，可以减少因雷达距离问题引起的误差。
下面将结合附图详细说明本发明所述方法的流程。如图1所示，所述方法包括：
①设定面积偏差阈值DT，存储目标历史点迹的信息（位置、时间、长度、宽度）。
②基于加权均值滤波计算目标的动态信息（距离、方位、航速、航向）
其中，T为雷达扫描一圈时间周期，xi、yi为目标第i个历史点迹在x、y方向上的位置，TVxi、TVyi是目标历史点迹在x、y方向的瞬时速度，xi、yi为目标当前关联点迹在x、y方向上的位置，TVx0、TVy0是目标当前关联点迹在x、y方向上的瞬时速度，Vx、Vy是目标在x、y方向的滤波速度，C为目标航向；R为目标相对雷达的位置，B为目标相对雷达的方位。
③目标当前关联点迹的静态信息（长度、宽度）计算：
L0=Max(ss_ri)- Min(ss_ri)，Max(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的终止距离的最大值，Min(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的起始距离的最小值；
W0=blast-b1，b1和blast分别表示当前关联点迹第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位。
④基于目标历史点迹信息进行累积加权校正长度和宽度：
式中，L、W为目标累积加权后长度和宽度，L0、W0为目标当前关联点迹长度和宽度，Li、Wi为目标历史点迹长度和宽度。
⑤基于三角函数进行长度、宽度补偿：
式中，
表示目标相对雷达的方位B与目标航向C之间的相对角度，LS、WS为三角函数校正后的长度和宽度，S为补偿后的目标面积。
⑥基于参考目标AIS信息校正长度和宽度：
a)统计雷达（R-1，R+1）海里距离环内是否有参考目标AIS信息：
若没有参考目标AIS信息，则直接输出目标的长度、宽度信息；
若有参考目标AIS信息，则计算距离环内所有参考目标Ai关联点迹面积：
b)计算距离环内目标面积和参考目标关联点迹面积偏差Di：
确定最小面积偏差Dmin和对应的参考目标Amin：
d)判断最小面积偏差Dmin与面积偏差阈值DT：
若Dmin大于DT，则有合适的参考目标AIS信息校正，直接输出目标的长度、宽度信息：LL=Ls，WW=Ws；
若Dmin小于或等于DT，则利用参考目标AIS信息校正：
Lp=LS*b+Lmin*（1-b）
Wp=WS*b+Wmin*（1-b）。
本发明实施例所述的一种基于导航雷达测量船舶目标大小系统，所述系统包括：
动态信息确定模块，用于基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
静态信息确定模块，用于确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
第一校正模块，用于基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
补偿模块，用于采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
第二校正模块，用于基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
一种实施方式中，所述动态信息确定模块中，
目标航向C：
；
目标相对雷达的距离R：
；
目标相对雷达的方位B：
；
其中，目标在x方向上的滤波速度为Vx：
目标在y方向上的滤波速度为Vy：
式中，T表示雷达扫描一圈的时间，TVx0表示当前关联点迹在x方向上的瞬时速度，TVx1、…、TVxn-2、TVxn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在x方向上的瞬时速度，TVy0表示当前关联点迹在y方向上的瞬时速度，TVy1、…、TVyn-2、TVyn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在y方向上的瞬时速度，（x 0 ，y 0 ）为当前点迹在x方向和y方向上的位置。
一种实施方式中，所述静态信息确定模块中，
当前关联点迹的长度L0：L0=Max(ss_ri)- Min(ss_ri)；
式中，Max(ss_ri)表示当前关联点迹的所有回波段的终止距离的最大值，Min(ss_ri)表示当前关联点迹的所有回波段的起始距离的最小值；
当前关联点迹的宽度W0：W0=blast-b1；
式中，b1和blast分别表示当前关联点迹的第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位。
一种实施方式中，所述第一校正模块中，
第一长度L：
第一宽度W：
式中，L1、…、Ln-2、Ln-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的长度，W1、…、Wn-2、Wn-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的宽度。
一种实施方式中，所述补偿模块中，
第二长度LS：
；
第二宽度WS：
；
补偿后的目标面积S：S=LS*WS；
其中，
；
式中，补偿因子
表示目标相对雷达的方位B与目标航向C之间的相对角度。
一种实施方式中，所述第二校正模块中，包括：
AIS信息确定模块，用于确定雷达的（R-1，R+1）距离环范围内是否有至少一个参考目标的AIS信息；
如果没有，则输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws；
如果有，则进入S52；
关联点迹面积确定模块，用于遍历（R-1，R+1）距离环范围内所有的参考目标Ai，并确定每个参考目标的关联点迹面积Sai；
面积偏差确定模块，用于分别确定每个关联点迹面积Sai与所述目标面积S之间的面积偏差Di，并从所有面积偏差中寻找最小面积偏差Dmin；
面积比较模块，用于将最小面积偏差Dmin与面积偏差阈值DT进行比较，如果最小面积偏差Dmin大于面积偏差阈值DT，则直接输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws，如果最小面积偏差Dmin小于或等于面积偏差阈值DT，则进入S55；
AIS校正模块，用于利用最小面积偏差Dmin所对应的参考目标Amin的AIS信息对所述长度LS和所述宽度WS进行校正，得到第三长度Lp和第三宽度Wp，Lp=LS*b+Lmin*（1-b），Wp=WS*b+Wmin*（1-b），并输出最终长度和最终宽度：LL= Lp，WW= Wp，其中，b表示所述参考目标Amin的AIS校正因子，Lmin和Wmin表示所述参考目标Amin的长度和宽度。
本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。
Claims (9)
1.一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
S2，确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
S3，基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
S4，采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
S5，基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述S1中，
目标航向C：
；
目标相对雷达的距离R：
；
目标相对雷达的方位B：
；
其中，目标在x方向上的滤波速度为Vx：
目标在y方向上的滤波速度为Vy：
式中，T表示雷达扫描一圈的时间，TVx0表示当前关联点迹在x方向上的瞬时速度，TVx1、…、TVxn-2、TVxn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在x方向上的瞬时速度，TVy0表示当前关联点迹在y方向上的瞬时速度，TVy1、…、TVyn-2、TVyn-1表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹在y方向上的瞬时速度，x 0 和y 0 为当前关联点迹在x方向和y方向上的位置。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述S2中，
当前关联点迹的长度L0：L0=Max(ss_ri)- Min(ss_ri)；
式中，Max(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的终止距离的最大值，Min(ss_ri)表示当前关联点迹所有回波段的起始距离的最小值；
当前关联点迹的宽度W0：W0=blast-b1；
式中，b1和blast分别表示当前关联点迹第一个回波段的方位和最后一个回波段的方位。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述S3中，
第一长度L：
第一宽度W：
式中，L1、…、Ln-2、Ln-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的长度，W1、…、Wn-2、Wn-1分别表示当前关联点迹的前n-1个历史点迹中第1点迹、…、第n-2点迹、第n-1点迹的宽度。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述S4中，
第二长度LS：
；
第二宽度WS：
；
补偿后的目标面积S：
；
其中，
；
式中，补偿因子
表示目标相对雷达的方位B与目标航向C之间的相对角度。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述S5中，
S51，确定雷达的（R-1，R+1）距离环范围内是否有至少一个参考目标的AIS信息；
如果没有，则输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws；
如果有，则进入S52；
S52，遍历（R-1，R+1）距离环范围内所有的参考目标Ai，并确定每个参考目标的关联点迹面积Sai；
S53，分别确定每个关联点迹面积Sai与所述目标面积S之间的面积偏差Di，并从所有面积偏差中寻找最小面积偏差Dmin；
S54，将最小面积偏差Dmin与面积偏差阈值DT进行比较，如果最小面积偏差Dmin大于面积偏差阈值DT，则直接输出最终长度和最终宽度：LL=Ls，WW=Ws，如果最小面积偏差Dmin小于或等于面积偏差阈值DT，则进入S55；
S55，利用最小面积偏差Dmin所对应的参考目标Amin的AIS信息对所述长度LS和所述宽度WS进行校正，得到第三长度Lp和第三宽度Wp，Lp=LS*b+Lmin*（1-b），Wp=WS*b+Wmin*（1-b），并输出最终长度和最终宽度：LL= Lp，WW= Wp，其中，b表示所述参考目标Amin的AIS校正因子，Lmin和Wmin表示所述参考目标Amin的长度和宽度。
7.一种基于导航雷达测量船舶目标大小系统，其特征在于，所述系统包括：
动态信息确定模块，用于基于目标多个历史点迹的信息，采用加权均值滤波方法确定目标的动态信息，包括目标航向C、目标相对雷达的距离R和目标相对雷达的方位B，其中，所述目标多个历史点迹的信息包括每个历史点迹的位置、时间、长度Li和宽度Wi；
静态信息确定模块，用于确定目标当前关联点迹的静态信息，包括当前关联点迹的长度L0和宽度W0；
第一校正模块，用于基于所述多个历史点迹的长度Li和宽度Wi，校正所述当前关联点迹的长度L0和宽度W0，得到第一长度L和第一宽度W；
补偿模块，用于采用三角函数法对所述第一长度L和所述第一宽度W进行补偿，得到第二长度LS和第二宽度WS，并确定补偿后的目标面积S；
第二校正模块，用于基于参考目标的AIS信息判断是否需要对所述第二长度LS和所述第二宽度WS进行校正，以根据判断结果确定最终长度LL和最终宽度WW并输出，其中，所述最终长度LL为所述第二长度LS和第三长度Lp中的一种，所述最终宽度WW为所述第二宽度WS和第三宽度Wp中的一种，所述第三长度Lp和所述第三宽度Wp是基于参考目标的AIS信息校正后的长度和宽度。
8.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211505022.4A CN115542319B (zh) | 2022-11-29 | 2022-11-29 | 一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211505022.4A CN115542319B (zh) | 2022-11-29 | 2022-11-29 | 一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115542319A true CN115542319A (zh) | 2022-12-30 |
| CN115542319B CN115542319B (zh) | 2023-05-05 |
Family
ID=84722272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211505022.4A Active CN115542319B (zh) | 2022-11-29 | 2022-11-29 | 一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115542319B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05188140A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | レーダによる海上物標の大きさ推定方法 |
| JP2004170081A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Mitsubishi Space Software Kk | 船舶形状算出装置 |
| CN106970387A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-21 | 武汉理工大学 | 一种基于ais与雷达数据融合的内河航道交通流检测方法 |
| CN107064928A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-08-18 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种雷达与ais目标融合方法及装置 |
| CN112285696A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-01-29 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种雷达目标跟踪方法及系统 |
-
2022
- 2022-11-29 CN CN202211505022.4A patent/CN115542319B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05188140A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | レーダによる海上物標の大きさ推定方法 |
| JP2004170081A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Mitsubishi Space Software Kk | 船舶形状算出装置 |
| CN106970387A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-21 | 武汉理工大学 | 一种基于ais与雷达数据融合的内河航道交通流检测方法 |
| CN107064928A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-08-18 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种雷达与ais目标融合方法及装置 |
| CN112285696A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-01-29 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种雷达目标跟踪方法及系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 张振宇: "导航雷达目标检测技术", 《导航雷达目标检测技术》 * |
| 甄勇 等: "高分辨率SAR图像舰船目标几何结构特征提取", 《信号处理》 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115542319B (zh) | 2023-05-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10634777B2 (en) | Radar odometry for vehicle | |
| US20070182623A1 (en) | Method and apparatus for on-vehicle calibration and orientation of object-tracking systems | |
| EP3104189A1 (en) | Misalignment estimation for a vehicle radar system | |
| US11486988B2 (en) | Method for calibrating the alignment of a moving object sensor | |
| US20210055399A1 (en) | Radar device | |
| CN113721234B (zh) | 一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置 | |
| US20210124033A1 (en) | Method and device for calibrating a vehicle sensor | |
| CN112947516B (zh) | 一种船舶运动状态判别方法及系统 | |
| CN114779204B (zh) | 一种基于雷达目标幅度最小二乘跟踪处理方法及系统 | |
| JP2017167053A (ja) | 車両位置決定装置 | |
| CN109782290B (zh) | 一种防止跟踪偏离的自动水声目标方位跟踪方法 | |
| US11892536B2 (en) | Object-detecting device | |
| CN111693051B (zh) | 一种基于光电传感器的多目标数据关联方法 | |
| CN115542319B (zh) | 一种基于导航雷达测量船舶目标大小的方法和系统 | |
| CN114740448B (zh) | 用于车载雷达的目标状态估计方法、装置及存储介质 | |
| CN113504527B (zh) | 一种雷达目标预测处理方法及系统 | |
| CN111123235A (zh) | 一种导航雷达的静止目标的确定方法及装置 | |
| CN114359338A (zh) | 位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 | |
| US11454698B2 (en) | Radar mount-angle calibration | |
| JP7366582B2 (ja) | Ｉｓａｒレーダ装置及びｉｓａｒレーダ信号処理方法 | |
| CN112710340A (zh) | 用于校准车辆传感器的方法和设备 | |
| CN115184895B (zh) | 一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统 | |
| CN115184896B (zh) | 一种基于雷达目标幅度加权均值滤波跟踪处理方法及系统 | |
| Hem et al. | Compensating radar rotation in target tracking | |
| JP3154217B2 (ja) | 移動物標追尾装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230410 Address after: Room 1529-140, Building 1, Jiangcheng R&D Park, No. 1088 Jiangcheng Road, Sutong Technology Industrial Park, Nantong City, Jiangsu Province, 226000 Applicant after: Jiangsu Tusuo Marine Technology Service Co.,Ltd. Address before: Room 501, 5th floor, building 10, yard 7, Dijin Road, Haidian District, Beijing 100095 Applicant before: BEIJING HIGHLANDR DIGITAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |