KR20200033598A - 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 gmti 표적의 방위각 오차 보정 방법 - Google Patents

모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 gmti 표적의 방위각 오차 보정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법은, 방위각 오차 보정을 수행하기 위해 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점 탐색하는 널 지점 탐색 단계; 차 채널 클러터 스펙트럼에서 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값과 널(null) 값의 차이가 일정 값 이상인지를 판단하는 최대치 및 널 값 비교 단계; 및 최대치 값과 null 값의 차이가 임계치(Thr_dB) 이상인 경우에 해당 버스트를 선정하는 버스트 선정 단계를 포함하여, GMTI 시스템에서 별도의 하드웨어 변경이 필요 없고, 소프트웨어적으로 구현이 간단하다는 장점이 있다.

Description

모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법{Method of correcting azimuth angle for GMTI targets using difference channel in Monopulse radar}
본 발명은 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법에 관한 것이다.
지상이동표적 레이다는 지상에서 움직이는 표적을 탐지하는 것을 목적으로 하는 시스템으로써 결과에 해당하는 표적의 위치정확도가 중요하다.
항공기에 탑재하는 영상레이다(SAR) 및 지상이동표적 레이다에 대해 안테나의 지향 오차를 줄이기 위하여 김발을 안테나와 세트로 장착하며, 항공기에 안테나/김발 세트를 장착할 때는 ‘EGI 정렬치구’를 사용하여 EGI와 안테나/김발 세트간 좌표계를 정렬한다. EGI (Embedded GNSS/INS)는 항공기 자세 및 항법 정보를 위한 센서로써 항공기의 위치, 속도, 자세 정보를 수신하여 안테나 지향각을 계산하여 지향 제어를 수행하기 때문에 안테나/김발 세트와 EGI의 좌표계 정렬이 중요하다.
그럼에도 불구하고 안테나/김발세트 자체의 지향 정확도와 EGI 자이로 센서와 하우징 간의 박스 비정렬 오차, EGI 초기정렬시 자세 오차, EGI 정렬치구의 기계 공차 등으로 영상레이다 및 지상이동표적 레이다로 획득된 데이터 처리 결과에서 방위각 오차가 발생할 수 있다.
방위각 오차를 보정하기 위해서는 안테나/김발세트의 지향 정확도를 향상시키거나, EGI의 성능을 향상시켜 자체 정확도를 높이는 방법이 있고, 발생한 오차를 정확히 추정하고 안테나를 전자적으로 미세 조향하는 방법이 있다. 이러한 방법은 안테나와 레이돔 등의 기구적 변형 등 예기치 못한 영향으로 지향 오차를 정확하게 측정할 수 없는 경우 최종 결과에 오차를 또다시 야기할 수 있다는 문제점이 있다.
따라서 수신 신호 자체로부터 방위각 오차를 추정하여 보정하는 방법을 제안하여 발생한 방위각 오차를 보정하고 GMTI (Ground Moving Target Indicator)에서 의미있는 결과를 획득하고자 한다.
따라서 본 발명의 목적은 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 목적은 수신 신호 자체로부터 방위각 오차를 추정하여 보정하는 방법을 제안하여 발생한 방위각 오차를 보정하고 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법은, 방위각 오차 보정을 수행하기 위해 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점 탐색하는 널 지점 탐색 단계; 차 채널 클러터 스펙트럼에서 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값과 널(null) 값의 차이가 일정 값 이상인지를 판단하는 최대치 및 널 값 비교 단계; 및 최대치 값과 null 값의 차이가 임계치(Thr_dB) 이상인 경우에 해당 버스트를 선정하는 버스트 선정 단계를 포함하여, GMTI 시스템에서 별도의 하드웨어 변경이 필요 없고, 소프트웨어적으로 구현이 간단하다는 장점이 있다.
일 실시 예에서, 상기 널 지점 탐색 단계 이전에, 해당 버스트의 전체 범위(range) 셀에 대해 상기 해당 버스트의 스펙트럼 신호의 절대 합(absolute sum)을 계산하는 절대 합 계산 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 이전에, 상기 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값인 Dmax1과 Dmax2의 차이가 제2 임계치(Thr_Dmax)인지를 비교하는 최대치 비교 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 Dmax1과 Dmax2의 차이가 상기 제2 임계치(Thr_Dmax)이하이면 버스트를 증가시키고 상기 증가된 버스트에 대해 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 Dmax1과 Dmax2의 차이가 상기 임계치(Thr_Dmax)이하이고 상기 버스트가 기 결정된 n번째 버스트이면, 재스캔(revisit) 수를 1만큼 증가시키고, 초기화된 버스트에서부터 증가시키면서, 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 재스캔(revisit) 수가 기 결정된 N이고, 상기 버스트가 n번째 버스트이면, 상기 선정된 버스트에 기반하여 방위각 오프셋을 계산하는 방위각 오프셋 계산 단계를 수행할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계에서, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이가 상기 임계치(Thr_dB) 이하이면, 버스트를 증가시키고 상기 증가된 버스트에 대해 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계에서, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이가 상기 임계치(Thr_dB) 이상이면, 상기 해당 버스트를 선정하고, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이에 따라 상기 선정된 버스트를 가중 평균하여 상기 방위각 오프셋 계산 단계에서 상기 방위각 오프셋을 계산할 수 있다.
본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, GMTI 시스템에서 별도의 하드웨어 변경이 필요 없고, 소프트웨어적으로 구현이 간단하다는 장점이 있다.
또한 본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, 수신 신호를 이용하는 방법으로써 안테나에 물리적 지향 오차가 발생하여도 최종 결과 정확도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 방위각 오차 보정을 수행하기 위한 흐름도를 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점을 찾는 개념도를 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 차채널 클러터 스텍트럼을 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼에서 좌/우 최대치를 찾는 개념도를 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼에서 좌/우 최대치 비교하는 개념도를 나타낸다.
도 6은 도 1의 알고리즘으로 제외되는 케이스의 데이터를 나타낸다.
도 7은 방위각 offset량 산출을 위한 클러터 스펙트럼의 예시이다.
도 8은 본 발명에서 제시한 방위각 offset 보정 알고리즘을 적용한 전후 결과이다.
상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제1, 제2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 모듈, 블록 및 부는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 하기에서 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
이하에서는, 본 발명에 따른 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명은 GMTI로 탐지된 결과에서 표적의 방위 방향 오차를 보정하는 것을 목적으로 차 채널 수신 신호 자체로부터 방위각 오차를 추정하고 보정하는 방법을 제안하고자 한다.
GMTI에 사용하는 모노펄스 레이다는 표적의 각도 결정을 위해 합과 차 패턴을 사용한다. 합 채널은 안테나의 물리적인 축인 boresight 축을 중심으로 주빔을 형성하고, 차 채널은 boresight 축에서 이득이 최저점이 되어 합 패턴의 최고점과 차 패턴의 최저점은 안테나 boresight 축에서 일치하게 된다. 수신 신호의 도플러 중심 주파수(Doppler Centroid)는 안테나의 위상 중심 방향으로 입사된 신호의 도플러 주파수를 나타내는 것으로, 이 지점에서는 채널 간 위상차가 0이 된다. 그러므로 수신된 신호의 합과 차 클러터 스펙트럼에서 클러터 중심 주파수는 0Hz가 된다. 그러나 안테나/김발 세트 혹은 EGI 장착시 좌표 정렬이 불량할 때나 자체 정확도 한계로 클러터 스펙트럼 중심이 0Hz를 벗어나는 경우가 발생한다. 이러한 경우 수신된 차 채널 신호가 0Hz로부터 벗어난 양만큼을 계산하여 방위각 오차를 보정할 수 있다.
다만, 데이터 획득 환경이 복합적인 경우에 방위각 오차 추정이 부정확할 수 있다. 따라서 본 발명에서는 수신 신호 그대로를 사용하지 않고, 방위각 오차 추정을 방해하는 신호를 제외하고 최상의 조건에서 방위각 오차를 추정하는 방법을 제안한다.
도 1은 본 발명에 따른 방위각 오차 보정을 수행하기 위한 흐름도를 나타낸다. 도 1에 도시된 알고리즘은 아래와 같은 순서로 진행된다.
① 클러터 스펙트럼의 null 지점 찾기
② 차 채널 클러터 스펙트럼에서 각 영역의 최대치(peak) 찾기
③ ②에서의 최대치 값 비교
④ ③에서 최대치와 null 값 비교
⑤ 선정한 버스트 평균하여 방위각 offset량 계산
한편, 도 1에 도시된 각 단계를 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 본 발명에 따른 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법은 절대 합 계산 단계(S110), 널 지점 탐색 단계(S120), 최대치 비교 단계(S125), 최대치 및 널 값 비교 단계(S130) 및 버스트 선정 단계(S140)를 포함한다. 또한, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법은 방위각 오프셋 계산 단계(S150)를 더 포함한다.
한편, 절대 합 계산 단계(S110)에서, 해당 버스트의 전체 범위(range) 셀에 대해 상기 해당 버스트의 스펙트럼 신호의 절대 합(absolute sum)을 계산한다. 또한, 널 지점 탐색 단계(S120)에서, 방위각 오차 보정을 수행하기 위해 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점 탐색을 수행한다.
한편, 최대치 비교 단계(S125)에서, 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값인 Dmax1과 Dmax2의 차이가 제2 임계치(Thr_Dmax)인지를 비교한다. 이때, Dmax1과 Dmax2의 차이가 제2 임계치(Thr_Dmax)이하이면 버스트를 증가시킨다. 이에 따라 증가된 버스트에 대해 널 지점 탐색 단계(S120), 최대치 및 널 값 비교 단계 (S130) 및 버스트 선정 단계(S140)를 반복할 수 있다.
한편, Dmax1과 Dmax2의 차이가 상기 임계치(Thr_Dmax)이하이고 상기 버스트가 기 결정된 n번째 버스트이면, 재스캔(revisit) 수를 1만큼 증가시키고, 초기화된 버스트에서부터 증가시키면서, 널 지점 탐색 단계(S120), 최대치 및 널 값 비교 단계 (S130)및 상기 버스트 선정 단계(S140)를 반복할 수 있다.
한편, 최대치 및 널 값 비교 단계(S130)에서, 차 채널 클러터 스펙트럼에서 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값과 널(null) 값의 차이가 일정 값 이상인지를 판단할 수 있다. 또한, 버스트 선정 단계(S140)에서, 최대치 값과 null 값의 차이가 임계치(Thr_dB) 이상인 경우에 해당 버스트를 선정할 수 있다.
한편, 최대치 및 널 값 비교 단계(S130)에서, 최대치 및 널 값의 차이가 임계치(Thr_dB) 이하이면, 버스트를 증가시키고 상기 증가된 버스트에 대해 널 지점 탐색 단계(S120), 최대치 및 널 값 비교 단계 (S130)및 상기 버스트 선정 단계(S140)를 반복할 수 있다.
한편, 방위각 오프셋 계산 단계(S150)에서, 선정된 버스트에 기반하여 방위각 오프셋을 계산할 수 있다. 이와 관련하여, 재스캔(revisit) 수가 기 결정된 N이고, 상기 버스트가 n번째 버스트이면, 상기 선정된 버스트에 기반하여 방위각 오프셋을 계산하는 방위각 오프셋 계산 단계(S150)를 수행할 수 있다. 즉, 해당 버스트에 대한 작업을 완료하였으므로, 다른 버스트 조합에 대해 방위각 오프셋을 계산할 필요가 있다.
한편, 방위각 오프셋 계산과 관련하여 선정된 버스트에 대해 신호 품질에 따른 가중치를 고려하여 이를 수행할 수 있다. 먼저, 최대치 및 널 값 비교 단계(S130)에서, 최대치 및 널 값의 차이가 상기 임계치(Thr_dB) 이상이면, 해당 버스트를 선정한다. 다음으로, 최대치 및 널 값의 차이에 따라 선정된 버스트를 가중 평균하여 방위각 오프셋 계산 단계에서 방위각 오프셋을 계산할 수 있다. 따라서 최대치 및 널 값의 차이가 큰 경우, 즉 신호 품질이 양호한 경우에는 이로부터 추정한 방위각 오프셋 값이 실제 오프셋 값에 유사한 확률이 높기 때문이다.
한편, 도 2에서 클러터 스펙트럼의 null 지점(Null_point)을 찾는다. 즉, 도 2는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점을 찾는 개념도를 나타낸다.
이와 관련하여, 널(null)을 찾기 위해서 범위 지정이 필요하다. 범위는 기구적 오차 혹은 정확도 범위를 고려하여 설정하면 된다. null 지점을 찾기 위한 범위는 -Thr_Guard부터 Thr_Guard가 된다.
도 3은 본 발명에 따른 차채널 클러터 스텍트럼을 나타낸다. 구체적으로, 차채널에서 클러터 스펙트럼의 최소 범위에서부터 Null_point까지에서 최대치, Null_point에서 최대 범위까지에서 최대치를 찾기 위한 것이다. Null_point를 기준으로 최소 영역까지 최대치를 ‘Dmax1’, 최대 영역까지 최대치를 ‘Dmax2’라고 정의하고 이 값을 찾는다. 클러터 스펙트럼의 최소, 최대 지점을 탐색하기 위한 범위는 안테나 빔패턴 자료로부터 산출할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼에서 좌/우 최대치를 찾는 개념도를 나타낸다. 구체적으로, 도 4는 클러터 스펙트럼에서 Null_point를 기준으로 왼쪽 영역에서 최대치와 오른쪽 영역에서 최대치를 비교하여 일정 값 이하일 때만 해당 데이터를 사용하는 단계를 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 클러터 스펙트럼에서 좌/우 최대치를 비교하는 개념도를 나타낸다. 구체적으로, 도 5는 Dmax1과 Dmax2 값을 비교하여 둘 중에서 큰 값과 Null_point 값의 차이가 일정 값 이상일 때만 해당 데이터를 사용하는 단계를 나타낸다.
데이터가 위의 조건을 만족할 때 해당 데이터를 가지고 Null_point가 0Hz로부터 벗어난 양을 계산하여 방위각 오차 보정에 사용한다.
도 6은 도 1의 알고리즘으로 제외되는 케이스의 데이터에 해당하고, 첨부된 도 7은 방위각 offset량 산출을 위한 클러터 스펙트럼의 예시이다. 도 8은 본 발명에서 제시한 방위각 offset 보정 알고리즘을 적용한 전후 결과이다.
이상에서는, 본 발명에 따른 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, GMTI 시스템에서 별도의 하드웨어 변경이 필요 없고, 소프트웨어적으로 구현이 간단하다는 장점이 있다.
또한 본 발명의 적어도 일 실시예에 따르면, 수신 신호를 이용하는 방법으로써 안테나에 물리적 지향 오차가 발생하여도 최종 결과 정확도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능뿐만 아니라 각각의 구성 요소들에 대한 설계 및 파라미터 최적화는 별도의 소프트웨어 모듈로도 구현될 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리에 저장되고, 제어부(controller) 또는 프로세서(processor)에 의해 실행될 수 있다.

Claims (7)

  1. 모노펄스 레이다에서 합/차 채널을 이용한 GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법에 있어서,
    방위각 오차 보정을 수행하기 위해 클러터 스펙트럼의 널(null) 지점 탐색하는 널 지점 탐색 단계;
    차 채널 클러터 스펙트럼에서 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값과 널(null) 값의 차이가 일정 값 이상인지를 판단하는 최대치 및 널 값 비교 단계; 및
    최대치 값과 null 값의 차이가 임계치(Thr_dB) 이상인 경우에 해당 버스트를 선정하는 버스트 선정 단계를 포함하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 널 지점 탐색 단계 이전에,
    해당 버스트의 전체 범위(range) 셀에 대해 상기 해당 버스트의 스펙트럼 신호의 절대 합(absolute sum)을 계산하는 절대 합 계산 단계를 더 포함하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 최대치 및 널 값 비교 단계 이전에,
    상기 좌/우 각 영역의 최대치(peak) 값인 Dmax1과 Dmax2의 차이가 제2 임계치(Thr_Dmax)인지를 비교하는 최대치 비교 단계를 더 포함하고,
    상기 Dmax1과 Dmax2의 차이가 상기 제2 임계치(Thr_Dmax)이하이면 버스트를 증가시키고 상기 증가된 버스트에 대해 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 Dmax1과 Dmax2의 차이가 상기 임계치(Thr_Dmax)이하이고 상기 버스트가 기 결정된 n번째 버스트이면, 재스캔(revisit) 수를 1만큼 증가시키고, 초기화된 버스트에서부터 증가시키면서, 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 재스캔(revisit) 수가 기 결정된 N이고, 상기 버스트가 n번째 버스트이면, 상기 선정된 버스트에 기반하여 방위각 오프셋을 계산하는 방위각 오프셋 계산 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 최대치 및 널 값 비교 단계에서, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이가 상기 임계치(Thr_dB) 이하이면, 버스트를 증가시키고 상기 증가된 버스트에 대해 상기 널 지점 탐색 단계, 상기 최대치 및 널 값 비교 단계 및 상기 버스트 선정 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 최대치 및 널 값 비교 단계에서, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이가 상기 임계치(Thr_dB) 이상이면, 상기 해당 버스트를 선정하고, 상기 최대치 및 상기 널 값의 차이에 따라 상기 선정된 버스트를 가중 평균하여 상기 방위각 오프셋 계산 단계에서 상기 방위각 오프셋을 계산하는 것을 특징으로 하는, GMTI 표적의 방위각 오차 보정 방법.
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