CN115532672A - 一种铝制异形板自动化刷洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铝制异形板自动化刷洗机器人，一种铝制异形板自动化刷洗机器人，包括底座、夹持机构、清洁机构、动力机构，底座一侧设有夹持机构，底座两侧设有动力机构，动力机构一侧设有清洁机构；清洁机构包括调节杆、连接架、第五电机、第六支架、连轴架、第六电机、旋转轴、套环、螺旋板、辊刷、流水孔、转动板、连动杆、滑动块、导向块、随动板、固定轴、固接架、第二液压缸、连刷板、转动刷、第七电机、清水管，调节杆底部和连接架固定连接，连接架顶部内侧设有第五电机。本发明调整辊刷相对连接架的角度，使得辊刷能够对板材上有角度的表面进行刷洗，对倾斜的表面能够进行有效的清理，提高清理效果。

Description

一种铝制异形板自动化刷洗机器人

技术领域

本发明属于自动化刷洗技术领域，特别涉及一种铝制异形板自动化刷洗机器人。

背景技术

铝制异形板为铝单板造型后的铝制装饰板，铝单板以高等级铝合金为主要材料，经过裁剪、折边、弯弧、焊接、加筋、打磨、清洗、风干、喷涂等工序等多种加工工艺处理完成；铝单板造型后的铝制装饰板可塑性强，同时重量低，不易锈蚀等优点在装修装饰板上有大量的使用，由于铝制装饰板在装饰审美上的不断变化，导致装饰板的形状也变得多样化，对异形装饰板的漆面喷涂的要求也变得越来越高；板材经过打磨后需要对板材表面进行清理和清洗，便于后续的喷漆。

经检索，申请号为CN201910201691.4的铝板清洗系统，包括依次排布的用于对铝板进行预清洗的预清洗箱、用于对铝板进行清洗的清洗箱、用于对铝板进行漂洗的漂洗箱、用于吸附铝板表面杂质的真空吸附箱，用于对铝板表面进行烘干的烘干箱；在处理铝板的过程中有以下局限性：1)只能对简单的平面板材进行清洗，铝制异形板的板材表面，形状较为复杂，表面上具有不同的角度面，在对板材的表面进行清洗时容易出现死角，清洗不够干净，喷漆后容易出现脱漆现象；

经检索，申请号为CN202110919175.2的一种异形吊顶清洁设备，其包括包括变形组件、喷水组件与控制装置，变形组件包括多个变形板与变形连接件，变形连接件连接相邻的变形板，在使用过程中有以下问题：2)只能对装饰板材单一表面进行冲洗，无法对其进行全面的清洗。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中不足，提供一种铝制异形板自动化刷洗机器人，通过底座为夹持机构提供支撑，并带动夹持机构移动，通过夹持机构将板材放置在底座上，并由动力机构带动清洁机构对板材进行刷洗，再由夹持机构将其进行翻转。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种铝制异形板自动化刷洗机器人，包括底座、夹持机构、清洁机构、动力机构，所述底座一侧设有夹持机构，底座两侧设有动力机构，动力机构一侧设有清洁机构；

所述清洁机构包括调节杆、连接架、第五电机、第六支架、连轴架、第六电机、旋转轴、套环、螺旋板、辊刷、流水孔、转动板、连动杆、滑动块、导向块、随动板、固定轴、固接架、第二液压缸、连刷板、转动刷、第七电机、清水管，所述调节杆底部和连接架固定连接，连接架顶部内侧设有第五电机，第五电机输出端穿过连接架和转动板连接，转动板两端均与连动杆一端活动连接，连动杆另一端和滑动块活动连接，滑动块两端和导向块滑动连接，导向块和连接架固定连接，滑动块底部与若干随动板一端活动连接，随动板另一端和套环活动连接，一组套环和旋转轴活动连接，旋转轴和连轴架活动连接，旋转轴顶部和第六电机输出端连接，第六电机和第六支架连接，第六支架底部和连轴架两端固定连接，连轴架和连接架活动连接，旋转轴底部和螺旋板固定连接，螺旋板截面为L型，螺旋板外侧和辊刷固定连接，辊刷上设有若干流水孔，另一组套环和固定轴活动连接，固定轴顶部和连轴架固定连接，固定轴底部和固接架固定连接，固接架和连刷板两侧活动连接，连刷板一侧设有第七电机，连刷板另一侧设有转动刷，第七电机输出端和转动刷连接，第二液压缸一端和固定轴活动连接，第二液压缸输出端和连刷板活动连接，连接架一侧设有清水管；

动力机构为调节杆的转动、升降和平移提供动力，调节杆进而带动清洁机构整体运动，第七电机为转动刷转动提供动力，转动刷进而对底座上的板材打磨留下的粉尘进行逐步刷除，先对板材的装饰面进行刷除作业，再对板材的侧面和背面进行刷除作业，底座和夹持机构再将板材进行旋转后，板材底部转至顶部，由转动刷对未刷洗的部分进行刷除作业，同时第二液压缸为连刷板在固接架上转动提供动力，连刷板进而带动转动刷转动，调整转动刷的角度，使得转动刷能够适应板材上的有角度的表面，提高转动刷的清理效果；第六电机为旋转轴转动提供动力，旋转轴进而带动螺旋板和辊刷转动，通过清水管将水送入螺旋板上，顺着螺旋板向下流淌，同时在离心力的作用下水通过流水孔流至辊刷上，辊刷进而对清理后的板材进行湿洗，对板材的湿洗顺序与上述清理作业一致，同时第五电机为转动板转动提供动力，转动板进而带动连动杆转动，连动杆拉动滑动块在导向块上滑动，导向块进而通过随动板、套环拉动旋转轴，旋转轴进而带动第六电机、第六支架、连轴架在连接架上转动，进而调整辊刷相对连接架的角度，使得辊刷能够对板材上有角度的表面进行刷洗，另一组套环拉动固定轴和连轴架在连接架上转动。

优选的，所述底座包括固定架、固定腿、升降台、限位杆、第一液压缸、固定台、第三液压缸、升降架、放置台、第一电机、第一丝杠、固定板、移动架、中空架、导向筒、竖弹架、横弹架、第二电机，所述升降台一侧两端均与固定腿滑动连接，升降台另一侧两端和限位杆滑动连接，升降板底侧两端均与第一液压缸输出端连接，限位杆与固定架固定连接，固定腿一侧与固定台一侧固定连接，固定台另一侧与固定架固定连接，固定台和若干升降架滑动连接，升降架底部和第三液压缸输出端连接，升降架顶部和放置台固定连接，放置台一侧两端均设有第一电机，第一电机输出端和第一丝杠连接，第一丝杠另一端和固定板连接，固定板和放置台固定连接，固定板一侧设有中空架，中空架一侧设有若干竖弹架，竖弹架两端外侧与弹簧套接，弹簧外侧设有导向筒，导向筒和中空架固定连接，竖弹架和中空架滑动连接，中空架另一侧设有横弹架，横弹架两端外侧设有弹簧，弹簧外侧设有导向筒，竖弹架与中空架滑动连接，中空架两端和移动架活动连接，移动架和第一丝杠通过螺纹连接，移动架一侧设有第二电机，第二电机输出端通过齿轮组和中空架连接；

第一液压缸为升降台移动提供动力，第三液压缸为升降架移动提供动力，第一电机为第一丝杠转动提供动力，夹持机构将板材夹持住后，带动板材转动至放置台上方，升降台下降进而带动夹持机构下降，直至将板材放置在放置台上，第一丝杠转动带动移动架和中空架靠近板材，通过中空架上的竖弹架贴紧板材表面和板材上的间隙，直至竖弹架和固定板共同夹紧板材，夹持机构松开夹持并转向一边，升降台带动夹持机构继续下移，升降架通过放置台带动板材上移，由清洁机构对板材部分进行刷洗，清洗后，由放置台下降，夹持机构上升夹住板材，竖弹架和固定板松开板材，由夹持机构对其进行翻转后放在放置台上，进行二次夹紧和对板材剩余部分的二次刷洗，第二电机为中空架翻转提供动力，可以选择用竖弹架和横弹架对板材进行夹持，横弹架、竖弹架在中空架上滑动时，弹簧为其提供弹性支撑。

优选的，所述夹持机构包括固定筒、转动臂、第三电机、第四液压缸、调整架、第四电机、转动筒、第一电动推杆、拉动杆、夹持杆，所述固定筒和升降台固定连接，固定筒内侧设有转动臂，固定筒一侧设有第三电机，固定筒底部设有缺口，第三电机输出端通过齿轮、缺口与转动臂底部的齿轮槽啮合，转动臂顶部与调整架底部活动连接，第四液压缸底部和转动臂活动连接，第四液压缸输出端和调整架活动连接，调整架一侧设有第四电机，第四电机输出端和转动筒连接，转动筒内侧设有第一电动推杆，第一电动推杆输出端和拉动杆一端活动连接，拉动杆另一端和夹持杆中间活动连接，夹持杆一端和转动筒通过销轴连接；

第三电机为转动臂转动提供动力，转动臂进而在固定筒内转动并带动其余部件整体转动，第四液压缸为调整架在转动臂上转动调整角度提供动力，便于夹持杆远离板材，第一电动推杆为拉动杆移动提供动力，拉动杆进而带动夹持杆在转动筒上转动，实现对板材预留块的夹持和松开，进而实现对板材的夹持固定，第四电机为转动筒转动提供动力，进而带动夹持杆和板材转动，实现对板材的翻转。

优选的，所述动力机构包括平移架、升降杆、滑动架、第五液压缸、第八电机、第九电机、第十电机、第二丝杠、底箱，所述滑动架中间设有第九电机，第九电机输出端通过皮带轮皮带和调节杆连接，平移架一侧设有齿槽，平移架两端均与升降杆滑动连接，升降杆一侧设有第八电机，第八电机输出端通过齿轮和平移架上的齿槽啮合，升降杆底部和平移架滑动连接，平移架一侧设有第五液压缸，第五液压缸输出端和升降杆连接，平移架底部和第二丝杠通过螺纹连接，第二丝杠一端和第十电机输出端通过皮带轮皮带连接，第二丝杠另一端和底箱活动连接；

第十电机为第二丝杠转动提供动力，进而带动滑动架在底箱内滑动，进而带动其余部件整体移动，第五液压缸为升降杆在滑动架上滑动提供动力，进而带动平移架移动，第八电机通过齿轮齿槽为平移架在升降杆上移动提供动力，调节杆跟随平移架移动，同时第九电机通过皮带轮皮带带动调节杆转动。

本发明与现有技术相比较有益效果表现在：

1)由转动刷对板材进行刷除作业，同时第二液压缸为连刷板在固接架上转动提供动力，连刷板进而带动转动刷转动，调整转动刷的角度，使得转动刷能够适应板材上的有角度的表面，提高转动刷的清理效果；第六电机为旋转轴转动提供动力，旋转轴进而带动螺旋板和辊刷转动，通过清水管将水送入螺旋板上，顺着螺旋板向下流淌，同时在离心力的作用下水通过流水孔流至辊刷上，辊刷进而对清理后的板材进行湿洗，同时第五电机为转动板转动提供动力，转动板进而带动连动杆转动，连动杆拉动滑动块在导向块上滑动，导向块进而通过随动板、套环拉动旋转轴，旋转轴进而带动第六电机、第六支架、连轴架在连接架上转动，进而调整辊刷相对连接架的角度，使得辊刷能够对板材上有角度的表面进行刷洗，对倾斜的表面能够进行有效的清理，提高清理效果；

2)第三电机为转动臂转动提供动力，转动臂进而在固定筒内转动并带动其余部件整体转动，第四液压缸为调整架在转动臂上转动调整角度提供动力，便于夹持杆远离板材，第一电动推杆为拉动杆移动提供动力，拉动杆进而带动夹持杆在转动筒上转动，实现对板材预留块的夹持和松开，进而实现对板材的夹持固定，第四电机为转动筒转动提供动力，进而带动夹持杆和板材转动，实现对板材的翻转，与清洁机构相互配合，对板材翻转后进行清理，能够对板材进行全方位的自动刷洗，不会留下清理死角。

附图说明

附图1是本发明一种铝制异形板自动化刷洗机器人结构示意图；

附图2是本发明一种铝制异形板自动化刷洗机器人中底座结构示意图；

附图3是附图2中A处放大图；

附图4是附图2中B处放大图；

附图5是本发明一种铝制异形板自动化刷洗机器人中底箱内部结构示意图；

附图6是本发明一种铝制异形板自动化刷洗机器人中清洁机构内部结构示意图；

图中：1、底座；11、固定架；12、固定腿；13、升降台；14、限位杆；15、第一液压缸；16、固定台；17、第三液压缸；18、升降架；19、放置台；101、第一电机；102、第一丝杠；103、固定板；104、移动架；105、中空架；106、导向筒；107、竖弹架；108、横弹架；109、第二电机；2、夹持机构；21、固定筒；22、转动臂；23、第三电机；24、第四液压缸；25、调整架；26、第四电机；27、转动筒；28、第一电动推杆；29、拉动杆；201、夹持杆；3、清洁机构；31、调节杆；32、连接架；33、第五电机；34、第六支架；35、连轴架；36、第六电机；37、旋转轴；38、套环；39、螺旋板；301、辊刷；302、流水孔；303、转动板；304、连动杆；305、滑动块；306、导向块；307、随动板；308、固定轴；309、固接架；311、第二液压缸；312、连刷板；313、转动刷；314、第七电机；315、清水管；4、动力机构；41、平移架；42、升降杆；43、滑动架；44、第五液压缸；45、第八电机；46、第九电机；47、第十电机；48、第二丝杠；49、底箱。

具体实施方式

为方便本技术领域人员的理解，下面结合附图1-6，对本发明的技术方案进一步具体说明。

一种铝制异形板自动化刷洗机器人，包括底座1、夹持机构2、清洁机构3、动力机构4，所述底座1一侧设有夹持机构2，底座1两侧设有动力机构4，动力机构4一侧设有清洁机构3；

所述清洁机构3包括调节杆31、连接架32、第五电机33、第六支架34、连轴架35、第六电机36、旋转轴37、套环38、螺旋板39、辊刷301、流水孔302、转动板303、连动杆304、滑动块305、导向块306、随动板307、固定轴308、固接架309、第二液压缸311、连刷板312、转动刷313、第七电机314、清水管315，所述调节杆31底部和连接架32固定连接，连接架32顶部内侧设有第五电机33，第五电机33输出端穿过连接架32和转动板303连接，转动板303两端均与连动杆304一端活动连接，连动杆304另一端和滑动块305活动连接，滑动块305两端和导向块306滑动连接，导向块306和连接架32固定连接，滑动块305底部与若干随动板307一端活动连接，随动板307另一端和套环38活动连接，一组套环38和旋转轴37活动连接，旋转轴37和连轴架35活动连接，旋转轴37顶部和第六电机36输出端连接，第六电机36和第六支架34连接，第六支架34底部和连轴架35两端固定连接，连轴架35和连接架32活动连接，旋转轴37底部和螺旋板39固定连接，螺旋板39截面为L型，螺旋板39外侧和辊刷301固定连接，辊刷301上设有若干流水孔302，另一组套环38和固定轴308活动连接，固定轴308顶部和连轴架35固定连接，固定轴308底部和固接架309固定连接，固接架309和连刷板312两侧活动连接，连刷板312一侧设有第七电机314，连刷板312另一侧设有转动刷313，第七电机314输出端和转动刷313连接，第二液压缸311一端和固定轴308活动连接，第二液压缸311输出端和连刷板312活动连接，连接架32一侧设有清水管315；

动力机构4为调节杆31的转动、升降和平移提供动力，调节杆31进而带动清洁机构3整体运动，第七电机314为转动刷313转动提供动力，转动刷313进而对底座1上的板材打磨留下的粉尘进行逐步刷除，先对板材的装饰面进行刷除作业，再对板材的侧面和背面进行刷除作业，底座1和夹持机构2再将板材进行旋转后，板材底部转至顶部，由转动刷313对未刷洗的部分进行刷除作业，同时第二液压缸311为连刷板312在固接架309上转动提供动力，连刷板312进而带动转动刷313转动，调整转动刷313的角度，使得转动刷313能够适应板材上的有角度的表面，提高转动刷313的清理效果；第六电机36为旋转轴37转动提供动力，旋转轴37进而带动螺旋板39和辊刷301转动，通过清水管315将水送入螺旋板39上，顺着螺旋板39向下流淌，同时在离心力的作用下水通过流水孔302流至辊刷301上，辊刷301进而对清理后的板材进行湿洗，对板材的湿洗顺序与上述清理作业一致，同时第五电机33为转动板303转动提供动力，转动板303进而带动连动杆304转动，连动杆304拉动滑动块305在导向块306上滑动，导向块306进而通过随动板307、套环38拉动旋转轴37，旋转轴37进而带动第六电机36、第六支架34、连轴架35在连接架32上转动，进而调整辊刷301相对连接架32的角度，使得辊刷301能够对板材上有角度的表面进行刷洗，另一组套环38拉动固定轴308和连轴架35在连接架32上转动。

所述底座1包括固定架11、固定腿12、升降台13、限位杆14、第一液压缸15、固定台16、第三液压缸17、升降架18、放置台19、第一电机101、第一丝杠102、固定板103、移动架104、中空架105、导向筒106、竖弹架107、横弹架108、第二电机109，所述升降台13一侧两端均与固定腿12滑动连接，升降台13另一侧两端和限位杆14滑动连接，升降板底侧两端均与第一液压缸15输出端连接，限位杆14与固定架11固定连接，固定腿12一侧与固定台16一侧固定连接，固定台16另一侧与固定架11固定连接，固定台16和若干升降架18滑动连接，升降架18底部和第三液压缸17输出端连接，升降架18顶部和放置台19固定连接，放置台19一侧两端均设有第一电机101，第一电机101输出端和第一丝杠102连接，第一丝杠102另一端和固定板103连接，固定板103和放置台19固定连接，固定板103一侧设有中空架105，中空架105一侧设有若干竖弹架107，竖弹架107两端外侧与弹簧套接，弹簧外侧设有导向筒106，导向筒106和中空架105固定连接，竖弹架107和中空架105滑动连接，中空架105另一侧设有横弹架108，横弹架108两端外侧设有弹簧，弹簧外侧设有导向筒106，竖弹架107与中空架105滑动连接，中空架105两端和移动架104活动连接，移动架104和第一丝杠102通过螺纹连接，移动架104一侧设有第二电机109，第二电机109输出端通过齿轮组和中空架105连接；

第一液压缸15为升降台13移动提供动力，第三液压缸17为升降架18移动提供动力，第一电机101为第一丝杠102转动提供动力，夹持机构2将板材夹持住后，带动板材转动至放置台19上方，升降台13下降进而带动夹持机构2下降，直至将板材放置在放置台19上，第一丝杠102转动带动移动架104和中空架105靠近板材，通过中空架105上的竖弹架107贴紧板材表面和板材上的间隙，直至竖弹架107和固定板103共同夹紧板材，夹持机构2松开夹持并转向一边，升降台13带动夹持机构2继续下移，升降架18通过放置台19带动板材上移，由清洁机构3对板材部分进行刷洗，清洗后，由放置台19下降，夹持机构2上升夹住板材，竖弹架107和固定板103松开板材，由夹持机构2对其进行翻转后放在放置台19上，进行二次夹紧和对板材剩余部分的二次刷洗，第二电机109为中空架105翻转提供动力，可以选择用竖弹架107和横弹架108对板材进行夹持，横弹架108、竖弹架107在中空架105上滑动时，弹簧为其提供弹性支撑。

所述夹持机构2包括固定筒21、转动臂22、第三电机23、第四液压缸24、调整架25、第四电机26、转动筒27、第一电动推杆28、拉动杆29、夹持杆201，所述固定筒21和升降台13固定连接，固定筒21内侧设有转动臂22，固定筒21一侧设有第三电机23，固定筒21底部设有缺口，第三电机23输出端通过齿轮、缺口与转动臂22底部的齿轮槽啮合，转动臂22顶部与调整架25底部活动连接，第四液压缸24底部和转动臂22活动连接，第四液压缸24输出端和调整架25活动连接，调整架25一侧设有第四电机26，第四电机26输出端和转动筒27连接，转动筒27内侧设有第一电动推杆28，第一电动推杆28输出端和拉动杆29一端活动连接，拉动杆29另一端和夹持杆201中间活动连接，夹持杆201一端和转动筒27通过销轴连接；

第三电机23为转动臂22转动提供动力，转动臂22进而在固定筒21内转动并带动其余部件整体转动，第四液压缸24为调整架25在转动臂22上转动调整角度提供动力，便于夹持杆201远离板材，第一电动推杆28为拉动杆29移动提供动力，拉动杆29进而带动夹持杆201在转动筒27上转动，实现对板材预留块的夹持和松开，进而实现对板材的夹持固定，第四电机26为转动筒27转动提供动力，进而带动夹持杆201和板材转动，实现对板材的翻转。

所述动力机构4包括平移架41、升降杆42、滑动架43、第五液压缸44、第八电机45、第九电机46、第十电机47、第二丝杠48、底箱49，所述滑动架43中间设有第九电机46，第九电机46输出端通过皮带轮皮带和调节杆31连接，平移架41一侧设有齿槽，平移架41两端均与升降杆42滑动连接，升降杆42一侧设有第八电机45，第八电机45输出端通过齿轮和平移架41上的齿槽啮合，升降杆42底部和平移架41滑动连接，平移架41一侧设有第五液压缸44，第五液压缸44输出端和升降杆42连接，平移架41底部和第二丝杠48通过螺纹连接，第二丝杠48一端和第十电机47输出端通过皮带轮皮带连接，第二丝杠48另一端和底箱49活动连接；

第十电机47为第二丝杠48转动提供动力，进而带动滑动架43在底箱49内滑动，进而带动其余部件整体移动，第五液压缸44为升降杆42在滑动架43上滑动提供动力，进而带动平移架41移动，第八电机45通过齿轮齿槽为平移架41在升降杆42上移动提供动力，调节杆31跟随平移架41移动，同时第九电机46通过皮带轮皮带带动调节杆31转动。

一种铝制异形板自动化刷洗机器人，工作过程如下：

第一液压缸为升降台移动提供动力，第三液压缸为升降架移动提供动力，第一电机为第一丝杠转动提供动力，夹持机构将板材夹持住后，带动板材转动至放置台上方，升降台下降进而带动夹持机构下降，直至将板材放置在放置台上，第一丝杠转动带动移动架和中空架靠近板材，通过中空架上的竖弹架贴紧板材表面和板材上的间隙，直至竖弹架和固定板共同夹紧板材，夹持机构松开夹持并转向一边，升降台带动夹持机构继续下移，升降架通过放置台带动板材上移，由清洁机构对板材部分进行刷洗，清洗后，由放置台下降，夹持机构上升夹住板材，竖弹架和固定板松开板材，由夹持机构对其进行翻转后放在放置台上，进行二次夹紧和对板材剩余部分的二次刷洗，第二电机为中空架翻转提供动力，可以选择用竖弹架和横弹架对板材进行夹持，横弹架、竖弹架在中空架上滑动时，弹簧为其提供弹性支撑；

动力机构为调节杆的转动、升降和平移提供动力，调节杆进而带动清洁机构整体运动，第七电机为转动刷转动提供动力，转动刷进而对底座上的板材打磨留下的粉尘进行逐步刷除，先对板材的装饰面进行刷除作业，再对板材的侧面和背面进行刷除作业，底座和夹持机构再将板材进行旋转后，板材底部转至顶部，由转动刷对未刷洗的部分进行刷除作业，同时第二液压缸为连刷板在固接架上转动提供动力，连刷板进而带动转动刷转动，调整转动刷的角度，使得转动刷能够适应板材上的有角度的表面，提高转动刷的清理效果；第六电机为旋转轴转动提供动力，旋转轴进而带动螺旋板和辊刷转动，通过清水管将水送入螺旋板上，顺着螺旋板向下流淌，同时在离心力的作用下水通过流水孔流至辊刷上，辊刷进而对清理后的板材进行湿洗，对板材的湿洗顺序与上述清理作业一致，同时第五电机为转动板转动提供动力，转动板进而带动连动杆转动，连动杆拉动滑动块在导向块上滑动，导向块进而通过随动板、套环拉动旋转轴，旋转轴进而带动第六电机、第六支架、连轴架在连接架上转动，进而调整辊刷相对连接架的角度，使得辊刷能够对板材上有角度的表面进行刷洗，另一组套环拉动固定轴和连轴架在连接架上转动。

以上内容仅仅是对本发明的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种铝制异形板自动化刷洗机器人，包括底座、夹持机构、清洁机构、动力机构，其特征在于所述底座一侧设有夹持机构，底座两侧设有动力机构，动力机构一侧设有清洁机构；

所述清洁机构包括调节杆、连接架、第五电机、第六支架、连轴架、第六电机、旋转轴、套环、螺旋板、辊刷、流水孔、转动板、连动杆、滑动块、导向块、随动板、固定轴、固接架、第二液压缸、连刷板、转动刷、第七电机、清水管，所述调节杆底部和连接架固定连接，连接架顶部内侧设有第五电机，第五电机输出端穿过连接架和转动板连接，转动板两端均与连动杆一端活动连接，连动杆另一端和滑动块活动连接，滑动块两端和导向块滑动连接，导向块和连接架固定连接，滑动块底部与若干随动板一端活动连接，随动板另一端和套环活动连接，一组套环和旋转轴活动连接，旋转轴和连轴架活动连接，旋转轴顶部和第六电机输出端连接，第六电机和第六支架连接，第六支架底部和连轴架两端固定连接，连轴架和连接架活动连接，旋转轴底部和螺旋板固定连接，螺旋板截面为L型，螺旋板外侧和辊刷固定连接，辊刷上设有若干流水孔，另一组套环和固定轴活动连接，固定轴顶部和连轴架固定连接，固定轴底部和固接架固定连接，固接架和连刷板两侧活动连接，连刷板一侧设有第七电机，连刷板另一侧设有转动刷，第七电机输出端和转动刷连接，第二液压缸一端和固定轴活动连接，第二液压缸输出端和连刷板活动连接，连接架一侧设有清水管。

2.根据权利要求1所述的一种铝制异形板自动化刷洗机器人，其特征在于所述底座包括固定架、固定腿、升降台、限位杆、第一液压缸、固定台、第三液压缸、升降架、放置台、第一电机、第一丝杠、固定板、移动架、中空架、导向筒、竖弹架、横弹架、第二电机，所述升降台一侧两端均与固定腿滑动连接，升降台另一侧两端和限位杆滑动连接，升降板底侧两端均与第一液压缸输出端连接，限位杆与固定架固定连接，固定腿一侧与固定台一侧固定连接，固定台另一侧与固定架固定连接，固定台和若干升降架滑动连接，升降架底部和第三液压缸输出端连接，升降架顶部和放置台固定连接，放置台一侧两端均设有第一电机，第一电机输出端和第一丝杠连接，第一丝杠另一端和固定板连接，固定板和放置台固定连接，固定板一侧设有中空架，中空架一侧设有若干竖弹架，竖弹架两端外侧与弹簧套接，弹簧外侧设有导向筒，导向筒和中空架固定连接，竖弹架和中空架滑动连接，中空架另一侧设有横弹架，横弹架两端外侧设有弹簧，弹簧外侧设有导向筒，竖弹架与中空架滑动连接，中空架两端和移动架活动连接，移动架和第一丝杠通过螺纹连接，移动架一侧设有第二电机，第二电机输出端通过齿轮组和中空架连接。

3.根据权利要求1所述的一种铝制异形板自动化刷洗机器人，其特征在于所述夹持机构包括固定筒、转动臂、第三电机、第四液压缸、调整架、第四电机、转动筒、第一电动推杆、拉动杆、夹持杆，所述固定筒和升降台固定连接，固定筒内侧设有转动臂，固定筒一侧设有第三电机，固定筒底部设有缺口，第三电机输出端通过齿轮、缺口与转动臂底部的齿轮槽啮合，转动臂顶部与调整架底部活动连接，第四液压缸底部和转动臂活动连接，第四液压缸输出端和调整架活动连接，调整架一侧设有第四电机，第四电机输出端和转动筒连接，转动筒内侧设有第一电动推杆，第一电动推杆输出端和拉动杆一端活动连接，拉动杆另一端和夹持杆中间活动连接，夹持杆一端和转动筒通过销轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种铝制异形板自动化刷洗机器人，其特征在于所述力机构包括平移架、升降杆、滑动架、第五液压缸、第八电机、第九电机、第十电机、第二丝杠、底箱，所述滑动架中间设有第九电机，第九电机输出端通过皮带轮皮带和调节杆连接，平移架一侧设有齿槽，平移架两端均与升降杆滑动连接，升降杆一侧设有第八电机，第八电机输出端通过齿轮和平移架上的齿槽啮合，升降杆底部和平移架滑动连接，平移架一侧设有第五液压缸，第五液压缸输出端和升降杆连接，平移架底部和第二丝杠通过螺纹连接，第二丝杠一端和第十电机输出端通过皮带轮皮带连接，第二丝杠另一端和底箱活动连接。

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