CN115525046A - 机器人及其沿边控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机器人及其沿边控制方法，涉及机器人控制技术领域。该机器人包括：机器人本体；测距传感器，设置于机器人本体的前部，能够对机器人本体前方第一范围进行感知；沿边传感器，设置于机器人本体的侧部或侧前部，沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间；处理电路，连接沿边传感器，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略，有利于提高机器人沿边控制的合理性。

Description

机器人及其沿边控制方法

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及机器人及其沿边控制方法。

背景技术

现有技术中，通常会在机器人的侧方和前方设置有测距传感器，以感知机器人的侧方和前方是否存在障碍物，并根据该感知结果生成机器人的沿边策略，控制机器人沿边行走，以防止机器人与障碍物发生碰撞。

现有技术的缺陷在于，仅在机器人的侧方和前方设置测距传感器会使得机器人侧前方存在较大范围的感知盲区，该盲区内存在障碍物将无法被感知，进而降低所生成的沿边策略的合理性。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是如何提高机器人沿边控制的合理性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种机器人。该机器人包括：机器人本体；测距传感器，设置于机器人本体的前部，能够对机器人本体前方第一范围进行感知；沿边传感器，设置于机器人本体的侧部或侧前部，沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间；处理电路，连接沿边传感器，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种机器人的沿边控制方法，包括：获取机器人的沿边传感器所发射第一光束的第一反射光信号，以及所发射第二光束的第二反射光信号；根据第一反射光信号和第二反射光信号，生成沿边策略；按照沿边策略控制机器人进行沿边作业；其中，沿边传感器设置于机器人的侧部或侧前部，机器人的前部设置有测距传感器，测距传感器用于对机器人前方第一范围进行感知，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请的沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，同时本申请的技术方案中的机器人能够根据第一光束在第二范围内的反射光信号，感知第二范围内的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请机器人的一实施例的俯视示意图；

图2是本申请机器人的一实施例的后视示意图；

图3是本申请机器人的沿边控制方法的一实施例的流程示意图；

图4是图3的沿边控制方法的步骤S12的具体流程示意图；

图5是本申请的机器人的实际应用场景示意图之一；

图6是本申请的机器人的实际应用场景示意图之二；

图7是本申请的机器人的实际应用场景示意图之三；

图8是本申请的机器人的实际应用场景示意图之四；

图9是本申请的机器人的实际应用场景示意图之五；

图10是本申请的机器人的实际应用场景示意图之六；

图11是本申请的机器人的实际应用场景示意图之七；

图12是本申请的机器人的实际应用场景示意图之八；

图13是本申请的机器人的实际应用场景示意图之九；

图14是本申请机器人的另一实施例的结构示意图；

图15是本申请的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请首先提出一种机器人，图1是本申请机器人的一实施例的俯视示意图，图2是本申请机器人的一实施例的后视示意图，如图1和2所示，机器人可包括：机器人本体101、测距传感器102、沿边传感器103和处理电路(图中未示出)。

测距传感器102设置于机器人本体101的前部，能够对机器人本体101前方(也即机器人的前进方向)第一范围(如图中的1021)进行感知，沿边传感器103设置于机器人本体101的侧部或侧前部，侧部可以是机器人的左侧侧部，也可以是机器人的右侧侧部，沿边传感器103能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围(如图中的10311)，第二光束至少覆盖第三范围(如图中的10321)，第二范围位于第一范围和第三范围之间，第二范围可以是第一范围和第三范围之间的一部分范围或全部范围，处理电路连接沿边传感器103，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略。由于相对于测距传感器102来说，第二范围是测距传感器102的感知盲区，增加了沿边传感器103之后，处理电路可以根据沿边传感器103获得第二范围内的信息(如障碍物信息)，根据该第二范围内的信息所生成的沿边策略将更加完善，因此能够避免机器人与第二范围内的障碍物产生不必要的碰撞。图1中的1031即为第一光束入射到平面障碍物上生成的反射光信号，1032即为第二光束入射到平面障碍物上生成的反射光信号。第二范围可对应机器人的侧前方范围，第三范围可对应机器人的侧方范围。

可选的，第一光束和第二光束交叉设置。优选的，第一光束和第二光束的夹角可以为90度。

具体的，处理电路连接沿边传感器和测距传感器，可用于根据第一光束、第二光束的经障碍物反射生成的反射光信号和第一范围内的感知信息生成沿边策略。

测距传感器可以包括至少一个线状或面状传感器，具体可以包括结构光传感器(如线激光测距传感器和面激光测距传感器)、视觉传感器等测距传感器中的一种或多种，此处不作限定。

沿边传感器可以仅是一个能够同时发射第一光束和第二光束的传感器，也可以是包括一个能够发射第一光束的传感器和一个能够发射第二光束的传感器的传感模组，此处不作限定。

可选的，沿边传感器103包括：

十字激光器，十字激光器用于向机器人本体的侧方或侧前方发射十字型光束，十字型光束的水平部分为第一光束，十字型光束的竖直部分为第二光束。

具体的，沿边传感器103还可以是L型激光器，L型激光器用于向机器人本体101的侧方或侧前方发射L字型光束，L字型光束的水平部分为第一光束，L字型光束的竖直部分为第二光束；沿边传感器103还可以是其它可向机器人本体101的侧方或侧前方发射第一光束和第二光束的传感器或传感模组，此处不作限定。

第一光束用于对机器人本体101侧前方进行扫描，第二光束用于对机器人本体101侧方进行扫描，根据第一光束的反射光信号可确定机器人本体101的侧前方是否存在障碍物和/或机器人本体101与侧前方存在的障碍物的距离，而根据第二光束的反射光信号可确定机器人本体101的侧方是否存在障碍物和/或机器人本体101与侧方存在的障碍物的距离。

可选的，如图2所示，第一光束的发射方向1033斜向下。

具体的，第一光束和第二光束分别覆盖的平面的中心轴线相对于机器人所在平面(或机器人所在地面)均倾斜向下设置，或者，第一光束和第二光束分别覆盖的平面的交线或延长面的交线相对于机器人所在平面(或机器人所在地面)均倾斜向下设置。

上述中心轴线或上述交线与机器人所在平面(或机器人所在地面)所成夹角为安装夹角，或者，沿边传感器的第一光束和第二光束的发射口的安装方向与机器人所在平面(或机器人所在地面)所成夹角为安装夹角。

优选的，安装夹角不大于预设最大安装夹角阈值，预设最大安装夹角阈值可以是50度或60度或70度。如图2所示，机器人所在平面(或机器人所在地面)104与第一光束的发射方向1033(也即第一光束的中心轴线)所成夹角即为安装夹角。此外，机器人所在平面(或机器人所在地面)104与第二光束的中心轴线所成夹角也是安装夹角。

进一步的，安装夹角不小于预设最小安装夹角阈值，预设最小安装夹角阈值可以是20度或30度或40度。

根据第一光束的发射方向1033斜向下的方式设置沿边传感器103，使得第一光束构成一斜面状的探测范围，可增大沿边传感器感知到较矮障碍物的几率，进一步提高机器人沿边控制的合理性。

可选的，如图1所示，第二光束与机器人的轮轴线1011在水平方向的夹角不大于预设夹角阈值。

具体的，预设夹角阈值可以是5度或15度或25度或其它角度，此处不作限定。如图1和2所示，第一轮1014为机器人的用于控制前进方向的前轮，第二轮1012和第三轮1013均为机器人的用于驱动机器人前进的驱动轮，其中，连接第二轮1012和第三轮1013的轮轴所在的线即为轮轴线1011，如图1所示的轮轴线1011和第二光束的夹角不大于预设夹角阈值。

机器人的轮轴线与机器人的前进方向的夹角呈90度，使第二光束与机器人的轮轴线1011在水平方向的夹角不大于预设夹角阈值，可确保根据第二光束感知机器人侧方状况的效果良好，亦可间接确保与第二光束相对应的第一光束能够覆盖机器人的侧前方，从而可确保根据第一光束感知机器人侧前方状况的效果良好。

可选的，第一光束所形成的光斑与机器人本体101的距离不大于预设距离阈值。

进一步的，第一光束入射到障碍物上所形成的光斑与机器人本体101的距离不大于预设距离阈值。

需要说明的是，若第一光束所及区域内存在障碍物，则第一光束在障碍物上和不存在障碍物的地面上会形成与机器人距离不一的多类光斑，此时，最远光斑与机器人本体101的距离不大于预设距离阈值，其中，最远光斑为第一光束所形成的光斑中与机器人本体101的距离最大的光斑。

具体的，预设距离阈值为沿边距离，其中，沿边距离为机器人本体101与沿边目标之间的距离，沿边目标为机器人执行沿边策略时所进行沿边的目标(可以是墙体或独立障碍物或其它事物)，该沿边距离可以是用户根据需求而设定的预设值，用于调控机器人的沿边距离。

可通过对沿边传感器103的朝向的设置，确保第一光束所形成的光斑1031与机器人本体101的正侧方外壁的切面的距离不大于预设距离阈值，以确保所形成的光斑1031不会距离机器人本体101过远，避免第一光束的反射光信号因光的衰减而导致信息量丢失或失真，提高了沿边控制的准确性。其中，所形成的光斑1031可以是第一光束入射到地面或障碍物上所形成的光斑。

进一步的，第一光束和第二光束的相交点与机器人本体101的距离不大于预设距离阈值。

具体的，第一光束和第二光束的相交点与机器人本体101的正侧方外壁的切面的距离不大于预设距离阈值。第一光束和第二光束的相交点可以是第一光束和第二光束所分别形成的光斑的相交点(如图1中的第一光束所形成的光斑1031和第二光束所形成的光斑1032的相交点)或光斑的延长线的相交点。

区别于现有技术，本申请的沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，同时本申请的技术方案中的机器人能够根据第一光束在第二范围内的反射光信号，感知第二范围内的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。

本申请还提出一种机器人的沿边控制方法，图3是本申请机器人的沿边控制方法的一实施例的流程示意图。

本实施例中，沿边传感器设置于机器人的侧部或侧前部，机器人的前部设置有测距传感器，测距传感器能够对机器人前方第一范围进行感知，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间。第二范围可对应机器人的侧前方范围，第三范围可对应机器人的侧方范围。

测距传感器可以包括至少一个线状或面状传感器，具体可以包括结构光传感器(如线激光测距传感器和面激光测距传感器)、视觉传感器等测距传感器中的一种或多种，此处不作限定。

沿边传感器可以仅是一个能够同时发射第一光束和第二光束的传感器，也可以是包括一个能够发射第一光束的传感器和一个能够发射第二光束的传感器的传感模组，此处不作限定。

如图3所示，该沿边控制方法包括：

步骤S11：获取机器人的沿边传感器所发射第一光束的第一反射光信号和第二光束的第二反射光信号。

本实施例中，沿边传感器还可包括用于获取第一反射光信号和第二反射光信号的图像获取单元。举例说明，若沿边传感器所发射的第一光束是波长为λ的红外光，则该图像获取单元可以是能够获取波长为λ的图像的摄像头。

步骤S12：根据第一反射光信号和第二反射光信号，生成沿边策略，并按照沿边策略控制机器人进行沿边作业。

本实施例中，第一光束至少覆盖第二范围，因此，所获得的第一反射光信号将会包含第二范围内的信息，根据该信息可确定第二范围内的障碍物分布状况，根据该障碍物分布状况生成沿边策略可避免机器人在执行该沿边策略时与第二范围内(也即机器人的侧前方范围内)的障碍物发生碰撞，提高了机器人沿边控制的合理性。

具体的，可根据第一光束、第二光束的反射光信号和第一范围内的感知信息生成沿边策略，以控制机器人进行沿边作业。

可选的，图4是图3的沿边控制方法的步骤S12的具体流程示意图。如图4所示，步骤S12的根据第一反射光信号和第二反射光信号，生成沿边策略，以控制所述机器人进行沿边作业包括：

步骤S121：根据所述第一反射光信号判断所述第二范围内是否存在障碍物，以及根据所述第二反射光信号判断所述第三范围内是否存在障碍物。

步骤S122：根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，并按照沿边策略控制所述机器人进行沿边作业。

本实施例中，可根据对第一反射光信号的处理，确定第二范围内是否存在障碍物，根据对第二反射光信号的处理，确定第三范围内是否存在障碍物，以备后续根据该障碍物信息生成合理的沿边策略以供对机器人进行沿边控制时使用。

进一步的，步骤S122的根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，以控制所述机器人进行沿边作业可包括以下任一：

a：若第三范围内存在障碍物，且第二范围内不存在障碍物，则在所述第三范围内和所述第二范围内均不存在障碍物时控制所述机器人朝所述侧方进行转向。

本实施例中，图5是本申请的机器人的实际应用场景示意图之一，图6是本申请的机器人的实际应用场景示意图之二，如图5所示，机器人的侧方存在障碍物，而侧前方不存在障碍物，因此，需控制机器人继续向前行驶，并如图6所示，在机器人的侧方和侧前方均不存在障碍物时控制机器人向侧方进行转向，以避免机器人与侧方障碍物发生碰撞。

若在机器人朝侧方进行转向的过程中，机器人的第二范围内存在障碍物，则控制机器人朝与侧方相反的方向进行转向，之后控制机器人围绕第二范围内存在的障碍物沿边行进。

具体的，在控制机器人朝侧方进行转向的过程中，第一光束也会随机器人的转向而转动。在此过程中，若根据第一光束在第二范围内的反射光信号感知到机器人的侧前方存在障碍物，则可控制机器人朝与当前转动方向相反的转动方向进行转向，之后可控制机器人围绕侧前方存在的障碍物沿边行进，以避免机器人与转向过程中感知到的侧前方障碍物发生碰撞。

举例说明，当上述侧方为右方时，若在机器人朝右方进行转向的过程中，机器人的第二范围内存在障碍物，则控制机器人朝左方(与右方相反的方向)进行转向，之后控制机器人围绕第二范围内存在的障碍物沿边行进。当上述侧方为左方时，若在机器人朝左方进行转向的过程中，机器人的第二范围内存在障碍物，则控制机器人朝右方(与左方相反的方向)进行转向，之后控制机器人围绕第二范围内存在的障碍物沿边行进。

b：若第三范围内存在障碍物，且第二范围内存在障碍物，则控制机器人向前行进。

本实施例中，图7是本申请的机器人的实际应用场景示意图之三，如图7所示，机器人的侧方存在障碍物，且侧前方也存在障碍物，因此，需控制机器人持续向前行进，以避免机器人与侧方或侧前方障碍物发生碰撞。

c：若第三范围内不存在障碍物，且第二范围内存在障碍物，则控制机器人向前行进，之后围绕第二范围内存在的障碍物沿边行进。

本实施例中，图8是本申请的机器人的实际应用场景示意图之四，如图8所示，机器人的侧方不存在障碍物，但侧前方存在障碍物，若直接控制机器人向侧方转向有使机器人与侧前方障碍物发生碰撞的风险，因此，需控制机器人持续向前行进，并在机器人行驶至侧前方障碍物附近时，控制机器人围绕该侧前方障碍物进行沿边行进，以避免机器人与侧前方障碍物发生碰撞。

在一执行沿边策略a的应用场景中，如图9所示，机器人先在基于沿边传感器检测到第三范围内(侧方)存在第一障碍物901时控制机器人继续向前行驶，之后，在机器人基于沿边传感器无法检测到第一障碍物901和第二障碍物902时(即在机器人根据沿边传感器所发射的第二光束的反射光信号判定第三范围内不存在障碍物，且根据沿边传感器所发射的第一光束的反射光信号判定第二范围内不存在障碍物时)，会控制机器人朝侧方进行转向。

如图10所示，在控制机器人进行转向的过程中，第一光束所形成的光斑1031和第二光束所形成的光斑1032也会随机器人的转动而转动，因此，在机器人朝侧方进行转向的过程中，机器人根据第一光束在第二范围内的反射光信号即可检测到原本未被检测到的机器人侧前方存在的目标第一障碍物901。

在检测到目标第一障碍物901后，可控制机器人继续朝侧方进行转向，并根据第一光束在第二范围内的反射光信号和第二光束的反射光信号，持续记录探测到的障碍物边界点及其与机器人之间的距离。

之后存在两种可能的情况：

情况1：

如图10所示，当记录到最近边界点9011(最近边界点9011为与机器人之间的距离不大于预设刹车距离的障碍物边界点)时，如图11所示，控制机器人在原地朝与原转向相反的方向进行转动，直至机器人根据第二光束的反射光信号检测到最近边界点9011。

如图12所示之后控制机器人围绕目标第一障碍物901沿边行进，以使机器人在不与目标障碍物发生碰撞的同时完成朝侧方的转向。

情况2：

如图10所示，当记录到最近边界点9011(最近边界点9011为与机器人之间的距离不大于预设刹车距离的障碍物边界点)时，如图13所示，控制机器人尝试在第一障碍物901和第二障碍物902之间通行，若能通行，则在通行过程中控制机器人围绕第二障碍物902沿边行进，或者，根据机器人上设置的探测传感器所获取的信息确定第一障碍物901和第二障碍物902之间是否存在可供机器人通行的通道，若存在，则控制机器人围绕第二障碍物902沿边行进，以使机器人完成朝侧方的转向。

若机器人不能在第一障碍物901和第二障碍物902之间通行或第一障碍物901和第二障碍物902之间不存在可供机器人通行的通道，则控制机器人朝与原转向相反的方向进行转动，直至机器人根据第一光束和/或第二光束的反射光信号检测到最近边界点9011，随后控制机器人围绕第一障碍物901沿边行进，以使机器人在不与目标障碍物发生碰撞的同时完成朝侧方的转向。

区别于现有技术，本申请根据所获取的第一反射光信号和第二反射光信号，生成沿边策略，以控制机器人进行沿边作业，其中，机器人的沿边传感器发射的第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，可使机器人感知第二范围内和机器人侧方的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。

本申请还提出一种机器人，如图14所示，图14是本申请机器人的另一实施例的结构示意图。本实施例的机器人1400包括：处理器1401、存储器1402以及总线1403。其中，机器人的侧部或侧前部设置有沿边传感器，机器人的前部设置有测距传感器，测距传感器能够对机器人前方第一范围进行感知，沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间。

该处理器1401、存储器1402分别与总线1403相连，该存储器1402中存储有程序指令，处理器1401用于执行程序指令以实现上述实施例的机器人的沿边控制方法。

在本实施例中，处理器1401还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器1401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器1401还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器1401也可以是任何常规的处理器等。

区别于现有技术，本申请的沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，同时本申请的技术方案中的机器人能够根据第一光束在第二范围内的反射光信号，感知第二范围内的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。

本申请还提出一种存储介质，如图15所示，图15是本申请的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质1500其上存储有程序指令1501，程序指令1501被处理器(图未示)执行时实现上述机器人的沿边控制方法。

本实施例计算机可读存储介质1500可以是但不局限于U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等存储介质。

区别于现有技术，本申请的沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，同时本申请的技术方案中的机器人能够根据第一光束在第二范围内的反射光信号，感知第二范围内的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

测距传感器，设置于所述机器人本体的前部，能够对所述机器人本体前方第一范围进行感知；

沿边传感器，设置于所述机器人本体的侧部或侧前部，所述沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，所述第一光束至少覆盖第二范围，所述第二光束至少覆盖第三范围，所述第二范围位于所述第一范围和所述第三范围之间；

处理电路，连接所述沿边传感器，用于根据所述第一光束在所述第二范围内的反射光信号生成沿边策略。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述沿边传感器包括：

十字激光器，所述十字激光器用于向所述机器人本体的侧方或侧前方发射十字型光束，所述十字型光束的水平部分为所述第一光束，所述十字型光束的竖直部分为所述第二光束。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一光束的发射方向斜向下。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二光束与所述机器人的轮轴线在水平方向的夹角不大于预设夹角阈值。

5.一种机器人的沿边控制方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的沿边传感器所发射第一光束的第一反射光信号，以及所发射第二光束的第二反射光信号；

根据所述第一反射光信号和所述第二反射光信号，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业；

其中，所述沿边传感器设置于所述机器人的侧部或侧前部，所述机器人的前部设置有测距传感器，所述测距传感器用于对所述机器人前方第一范围进行感知，所述第一光束至少覆盖第二范围，所述第二光束至少覆盖第三范围，所述第二范围位于所述第一范围和所述第三范围之间。

6.根据权利要求5所述的沿边控制方法，其特征在于，所述根据所述第一反射光信号和所述第二反射光信号，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业包括：

根据所述第一反射光信号判断所述第二范围内是否存在障碍物，以及根据所述第二反射光信号判断所述第三范围内是否存在障碍物；

根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业。

7.根据权利要求6所述的沿边控制方法，其特征在于，所述根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业包括：

若所述第三范围内存在障碍物，且所述第二范围内不存在障碍物，则在所述第三范围内和所述第二范围内均不存在障碍物时控制所述机器人朝侧方进行转向。

8.根据权利要求7所述的沿边控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人朝侧方进行转向包括：

若在所述机器人朝所述侧方进行转向时，所述机器人的第二范围内存在障碍物，则控制所述机器人朝与所述侧方相反的方向进行转向，之后控制所述机器人围绕所述第二范围内存在的障碍物沿边行进。

9.根据权利要求6所述的沿边控制方法，其特征在于，所述根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业包括：

若所述第三范围内存在障碍物，且所述第二范围内存在障碍物，则控制所述机器人向前行进。

10.根据权利要求6所述的沿边控制方法，其特征在于，所述根据所述第二范围内是否存在障碍物和所述第三范围内是否存在障碍物的判断结果，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业包括：

若所述第三范围内不存在障碍物，且所述第二范围内存在障碍物，则控制所述机器人向前行进，之后围绕所述第二范围内存在的障碍物沿边行进。

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