CN115519370A - 一种铣削加工用自动翻转式机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铣削加工用自动翻转式机械臂，涉及工件加工设备技术领域。本发明包括铣刀架、安装板、翻转轴和工作电机；铣刀架和安装板用于安装刀头，翻转轴用于旋转铣刀架，工作电机驱动铣刀工作。本发明通过设置铣刀架和若干安装板，其中安装板用于安装铣刀刀头，若干安装板分别安装在铣刀架的不同表面，因此能够同时安装多组不同规格的刀头；通过设置驱动翻转盒和翻转轴，利用带有锁紧结构的翻转电机带动铣刀架零或旋转，能根据实际加工需要将铣刀刀头调整不同的倾斜角度，在对应倾斜角度继续进行铣削加工工作；通过设置驱动气动盒和辅助气动盒，将集气盒中的空气进行交替性地压缩与排放，将压缩空气通过气动清洁管排出至铣削工位。

Description

一种铣削加工用自动翻转式机械臂

技术领域

本发明属于工件加工设备技术领域，特别是涉及一种铣削加工用自动翻转式机械臂。

背景技术

随着技术的发展，现代金属工件加工所用的设备通常都是数控机床配合机械臂实现自动化生产加工工作，尤其是机械臂，在加工工件过程中能够实现更高精度和复杂度的工件加工工作；铣削加工通常对于加工生产的精度更高，且还需要在同一工件中加工不同结构的孔槽，而现有的铣削加工设备通常仅仅为简单的数控机床，所完成的铣削加工工序较为机械和简单，且对于铣削设备所用的刀头的工作方式，在加工孔槽时通常仅为简单的垂直工件的槽壁，对于一些异形孔槽，往往很难直接进行加工操作，或是加工步骤较为繁琐和复杂，因此我们将铣削加工与机械臂相结合，设计一种专用于铣削加工的自动翻转式机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铣削加工用自动翻转式机械臂，解决现有的铣削加工设备难以完成更高精度、更高难度的工件加工过程以及加工方式较为机械和简单的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种铣削加工用自动翻转式机械臂，包括安装架、施压架、翻转机构、工作机构、清洁机构和微控制器，所述工作机构包括铣刀架和安装板，其中铣刀架上下两端各与一安装板旋转卡合，且铣刀刀头固定安装于安装板的表面；实际工作中，安装板对应的是铣刀刀头，其数量根据工作需要增减，但至少为两个；所述翻转机构包括驱动翻转盒和翻转轴，翻转轴与驱动翻转盒通过轴承连接；所述翻转轴一端与铣刀架焊接固定，另一端延伸至驱动翻转盒的内部；其中翻转轴能够在驱动翻转盒中旋转，且旋转时能够带动铣刀架和铣刀刀头共同旋转，从而实现翻转为设定的角度；所述清洁机构包括驱动气动盒和辅助气动盒，两者相互连通；

所述施压架下表面焊接有若干连接杆，连接杆下端栓接固定有两个传动盒，且两个传动盒分设于铣刀架的相对两侧；所述驱动气动盒和辅助气动盒分别栓接固定于两个传动盒的上表面；所述传动盒表面滑动卡合有传动丝杆，传动丝杆贯穿传动盒，且其一端滑动卡合有集气盒；所述驱动气动盒和辅助气动盒均与集气盒之间焊接连通有集气管；工作中，传动丝杆滑动时推动压缩集气盒内部的空气，并将空气通过集气管压入两侧的传动盒；

所述铣刀架一侧设置有工作电机，且工作电机与驱动翻转盒的安装位置相对；所述工作电机和驱动翻转盒分别与两侧的传动丝杆栓接固定；所述安装板为齿轮结构，且齿槽方向相对；所述铣刀架一侧面旋转卡合有驱动齿轮，且驱动齿轮与两个安装板均啮合；所述驱动齿轮一表面与工作电机的输出轴焊接固定；工作电机运行时带动驱动齿轮旋转，进而利用齿轮啮合结构带动上下两个安装板同步旋转，即实现多组铣刀刀头同时工作；

所述翻转轴一端焊接有从动蜗轮，且从动蜗轮设置于驱动翻转盒的内部；所述驱动翻转盒内表面栓接有翻转电机，翻转电机的输出轴一端焊接有驱动蜗杆，且驱动蜗杆与从动蜗轮啮合；所述翻转电机的主轴内设锁紧结构；在翻转电机工作时，其输出轴带动驱动蜗杆旋转，利用蜗轮蜗杆传动结构带动从动蜗轮旋转，进而带动翻转轴旋转，实现对铣刀架进行任意角度的翻转，即根据实际工作需求，需要更换铣刀刀头时，翻转至下一工位，使所需刀头正对加工件；当需要铣削出斜面或进行扩槽铣削时，将工作刀头翻转至倾斜继续加工。

进一步地，所述安装板一表面滑动卡合有若干夹板，其中夹板外侧面开设有螺纹槽；同侧若干所述夹板呈环形阵列排布，构成夹持架结构；所述夹持架结构外侧螺纹连接有夹持帽，且铣刀刀头与夹持架结构插接，并通过夹持帽栓接固定。

进一步地，所述传动丝杆一端焊接有气压板，且气压板设置于集气盒内部，并与集气盒构成活塞结构；传动盒内置传动马达和驱动丝套，传动马达的输出轴通过机械联动与驱动丝套传动配合，其中，机械联动结构包括齿轮啮合结构、皮带轮传动结构或蜗轮蜗杆联动结构；所述驱动丝套与传动丝杆之间通过开设螺纹构成丝杠结构；传动马达运行时，利用机械联动结构带动驱动丝套旋转，再通过丝杠结构带动传动丝杆在传动盒中滑动，滑动过程中，气压板压缩或抽吸集气盒中的空气；与此同时，相对两侧的传动丝杠相互配合，推动工作机构滑动，用于调整铣削工作位置。

进一步地，所述驱动翻转盒与辅助气动盒滑动卡合，工作电机与驱动气动盒滑动卡合。

进一步地，所述举升缸的输出轴下端与施压架栓接固定；所述驱动气动盒相对两侧面均焊接连通有气动清洁管，所述气动清洁管的排气端设置于铣刀架的下方，且与铣刀架的安装位置相对固定。

进一步地，所述辅助气动盒与施压架之间焊接连通有供气管，驱动气动盒与施压架之间焊接连通有进气管，所述供气管与进气管之间通过施压架相互连通；所述进气管与施压架之间安装有进气阀，辅助气动盒上表面安装有集气阀，所述进气阀和集气阀均为单向阀结构；结合前述结构，传动丝杆带动气压板滑动过程中，当将翻转机构一侧的集气盒中的空气挤压进辅助气动盒中时，压缩空气依次通过供气管、施压架和进气管进入驱动气动盒中，同时工作电机一侧的传动丝杆带动气压板抽吸空气，辅助集气；当进行反向调整时，工作电机一侧的传动丝杆带动气压板压缩空气，并将压缩空气通过气动清洁管排出，能够对铣削工位的废屑进行吹气清扫工作，保持工件整洁，便于及时调整。

进一步地，所述安装架下表面滑动卡合有调节滑板，所述调节滑板下表面栓接固定有举升缸，其中举升缸为电动液压缸；所述安装架内设调节丝杠，且调节丝杠贯穿调节滑板并与其螺旋配合；所述调节丝杠为电机驱动的电动丝杠。

进一步地，所述调节丝杠、举升缸、工作电机、翻转电机、传动马达和工作电机均与微控制器电性连接，其中举升缸、传动马达和调节丝杠相互配合，分别控制铣刀架的三维运动轨迹；所述工作电机与举升缸相互配合。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过设置铣刀架和若干安装板，其中安装板用于安装铣刀刀头，若干安装板分别安装在铣刀架的不同表面，因此能够同时安装多组不同规格的刀头；再与工作电机相配合，利用驱动齿轮与安装板之间构成的齿轮啮合结构带动若干组铣刀刀头同时旋转，在工作过程中能够随时调换刀头，避免反复停机；

其中为了实现自由翻转，通过设置驱动翻转盒和翻转轴，利用带有锁紧结构的翻转电机带动铣刀架零或旋转，不仅能够调换刀头，还能根据实际加工需要将铣刀刀头调整不同的倾斜角度，在对应倾斜角度继续进行铣削加工工作；同样地，在铣削加工进行中也可以随时进行调整倾角，能够适应不同种类孔槽的加工，大大提高了工作效率；

另外，本发明的机械臂通过设置驱动气动盒和辅助气动盒，利用了机械臂内部用于调整工位传动丝杆的推动作用，将集气盒中的空气进行交替性地压缩与排放，一方面能够利用一侧地空气压缩作为动力辅助另一侧的位置动作，另一方面还可以将压缩空气通过气动清洁管排出至铣削工位，将铣削位点的工件废屑吹离，保持工位清洁，避免造成加工误差。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种铣削加工用自动翻转式机械臂的组装结构示意图；

图2为本发明的一种铣削加工用自动翻转式机械臂的俯视图；

图3为图2中剖面A-A的结构示意图；

图4为图3中B部分的局部展示图；

图5为图3中C部分的局部展示图；

图6为图3中D部分的局部展示图；

图7为图3中剖面E-E的结构示意图；

图8为图7中G部分的局部展示图；

图9为图3中剖面F-F的结构是示意图；

图10为一种铣削加工用自动翻转式机械臂的内部结构示意图；

图11为图10中H部分的局部展示图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、安装架；2、施压架；3、铣刀架；4、安装板；5、驱动翻转盒；6、翻转轴；7、驱动气动盒；8、辅助气动盒；9、连接杆；10、传动盒；11、传动丝杆；12、集气盒；13、集气管；14、工作电机；15、驱动齿轮；16、从动蜗轮；17、翻转电机；18、驱动蜗杆；19、夹板；20、夹持帽；21、气压板；22、驱动丝套；23、供气管；24、进气管；25、进气阀；26、集气阀；27、调节滑板；28、举升缸；29、气动清洁管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-图11所示，本发明为一种铣削加工用自动翻转式机械臂，包括安装架1、施压架2、翻转机构、工作机构、清洁机构和微控制器，工作机构包括铣刀架3和安装板4，其中铣刀架3上下两端各与一安装板4旋转卡合，且铣刀刀头固定安装于安装板4的表面；实际工作中，安装板4对应的是铣刀刀头，其数量根据工作需要增减，但至少为两个；翻转机构包括驱动翻转盒5和翻转轴6，翻转轴6与驱动翻转盒5通过轴承连接；翻转轴6一端与铣刀架3焊接固定，另一端延伸至驱动翻转盒5的内部；其中翻转轴6能够在驱动翻转盒5中旋转，且旋转时能够带动铣刀架3和铣刀刀头共同旋转，从而实现翻转为设定的角度；清洁机构包括驱动气动盒7和辅助气动盒8，两者相互连通；

施压架2下表面焊接有若干连接杆9，连接杆9下端栓接固定有两个传动盒10，且两个传动盒10分设于铣刀架3的相对两侧；驱动气动盒7和辅助气动盒8分别栓接固定于两个传动盒10的上表面；传动盒10表面滑动卡合有传动丝杆11，传动丝杆11贯穿传动盒10，且其一端滑动卡合有集气盒12；驱动气动盒7和辅助气动盒8均与集气盒12之间焊接连通有集气管13；工作中，传动丝杆11滑动时推动压缩集气盒12内部的空气，并将空气通过集气管13压入两侧的传动盒10；

铣刀架3一侧设置有工作电机14，且工作电机14与驱动翻转盒5的安装位置相对；工作电机14和驱动翻转盒5分别与两侧的传动丝杆11栓接固定；安装板4为齿轮结构，且齿槽方向相对；铣刀架3一侧面旋转卡合有驱动齿轮15，且驱动齿轮15与两个安装板4均啮合；驱动齿轮15一表面与工作电机14的输出轴焊接固定；工作电机14运行时带动驱动齿轮15旋转，进而利用齿轮啮合结构带动上下两个安装板4同步旋转，即实现多组铣刀刀头同时工作；

翻转轴6一端焊接有从动蜗轮16，且从动蜗轮16设置于驱动翻转盒5的内部；驱动翻转盒5内表面栓接有翻转电机17，翻转电机17的输出轴一端焊接有驱动蜗杆18，且驱动蜗杆18与从动蜗轮16啮合；翻转电机17的主轴内设锁紧结构；在翻转电机17工作时，其输出轴带动驱动蜗杆18旋转，利用蜗轮蜗杆传动结构带动从动蜗轮16旋转，进而带动翻转轴6旋转，实现对铣刀架3进行任意角度的翻转，即根据实际工作需求，需要更换铣刀刀头时，翻转至下一工位，使所需刀头正对加工件；当需要铣削出斜面或进行扩槽铣削时，将工作刀头翻转至倾斜继续加工。

优选地，安装板4一表面滑动卡合有若干夹板19，其中夹板19外侧面开设有螺纹槽；同侧若干夹板19呈环形阵列排布，构成夹持架结构；夹持架结构外侧螺纹连接有夹持帽20，且铣刀刀头与夹持架结构插接，并通过夹持帽20栓接固定。

优选地，传动丝杆11一端焊接有气压板21，且气压板21设置于集气盒12内部，并与集气盒12构成活塞结构；传动盒10内置传动马达和驱动丝套22，传动马达的输出轴通过机械联动与驱动丝套22传动配合，其中，机械联动结构包括齿轮啮合结构、皮带轮传动结构或蜗轮蜗杆联动结构；驱动丝套22与传动丝杆11之间通过开设螺纹构成丝杠结构；传动马达运行时，利用机械联动结构带动驱动丝套22旋转，再通过丝杠结构带动传动丝杆11在传动盒10中滑动，滑动过程中，气压板21压缩或抽吸集气盒12中的空气；与此同时，相对两侧的传动丝杠11相互配合，推动工作机构滑动，用于调整铣削工作位置。

优选地，驱动翻转盒5与辅助气动盒8滑动卡合，工作电机14与驱动气动盒7滑动卡合。

优选地，举升缸28的输出轴下端与施压架2栓接固定；驱动气动盒7相对两侧面均焊接连通有气动清洁管29，气动清洁管29的排气端设置于铣刀架3的下方，且与铣刀架3的安装位置相对固定。

优选地，辅助气动盒8与施压架2之间焊接连通有供气管23，驱动气动盒7与施压架2之间焊接连通有进气管24，供气管23与进气管24之间通过施压架2相互连通；进气管24与施压架2之间安装有进气阀25，辅助气动盒8上表面安装有集气阀26，进气阀25和集气阀26均为单向阀结构；结合前述结构，传动丝杆11带动气压板21滑动过程中，当将翻转机构一侧的集气盒12中的空气挤压进辅助气动盒8中时，压缩空气依次通过供气管23、施压架2和进气管24进入驱动气动盒7中，同时工作电机14一侧的传动丝杆11带动气压板21抽吸空气，辅助集气；当进行反向调整时，工作电机14一侧的传动丝杆11带动气压板21压缩空气，并将压缩空气通过气动清洁管29排出，能够对铣削工位的废屑进行吹气清扫工作，保持工件整洁，便于及时调整。

优选地，安装架1下表面滑动卡合有调节滑板27，调节滑板27下表面栓接固定有举升缸28，其中举升缸28为电动液压缸；安装架1内设调节丝杠，且调节丝杠贯穿调节滑板27并与其螺旋配合；调节丝杠为电机驱动的电动丝杠。

优选地，调节丝杠、举升缸28、工作电机14、翻转电机17、传动马达和工作电机14均与微控制器电性连接，其中举升缸28、传动马达和调节丝杠相互配合，分别控制铣刀架3的三维运动轨迹；工作电机14与举升缸28相互配合。

在实际工作时，本发明的一种铣削加工用自动翻转式机械臂的工作流程及部分工作原理如下：

首先，根据待加工工件的加工要求选择对应数量和规格的铣刀刀头，并将刀头栓接固定于安装板4的表面；将刀头及待加工工件固定完毕后即可启动机械臂的动力源及微控制器，即开始铣削工作；

在铣削工作中，通过微控制器分别控制机械臂结构中的调节丝杠、举升缸28和传动马达分别控制铣刀架3的纵向、竖向和横向三维度的位移，并使三者相互配合，以加工不同形状和规格的孔槽；其中在传动马达工作时，传动丝杆11带动铣刀架3往复摆动，同时两侧的气压板21分别压缩和抽吸两个机器和12中的空气，其中在单向阀结构的进气阀25和集气阀26的配合下，压缩空气一方面依次通过辅助气动盒8、进气管24、施压架2和供气管23进入驱动气动盒7中，在辅助推动工作电机14一侧的传动丝杆11的同时将空气收集起来；另一方面驱动气动盒8中的空气在受到传动丝杆11和气压板21的挤压后，通过气动清洁管29排出至工作刀头与待加工工件的接触位点，能够将工作位点处的铣削废屑吹离工作位点，保持工位清洁，从而避免出现铣削质量问题；

在完成一种孔槽的铣削加工后，微控制器再次控制翻转电机17，翻转电机17带动驱动蜗杆18旋转，并通过蜗轮蜗杆啮合结构带动从动蜗轮16旋转，进而利用翻转轴6翻转铣刀架3。

关于翻转轴6翻转铣刀架3的作用，在实际工作中，铣刀刀头通常开出的孔槽槽壁均为垂直工件平面的，当需要扩槽或者铣削出倾斜的孔槽时，通过翻转铣刀架3至设定的偏角，而后继续正常铣削加工，即可实现倾斜开槽；同时，由于铣刀架3的周侧面可安装多组安装板4和铣刀刀头，而刀头的规格和尺寸可根据实际需求去设置，在需要调整刀头时直接控制翻转电机17工作，翻转铣刀架3使对应刀头对准工位即可完成。

需要补充说明的是，本发明的机械臂中铣削工作的自动化主要通过内置的微控制器和铣削设备的总控制器来实现；其中铣削设备还应包含模板的扫描和数据记录的模块，并在工作时通过扫描模板和记录的数据调整铣削加工范围和刀头角度的调整。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种铣削加工用自动翻转式机械臂，包括安装架(1)、施压架(2)、翻转机构、工作机构、清洁机构和微控制器，其特征在于：所述工作机构包括铣刀架(3)和安装板(4)，其中铣刀架(3)上下两端各与一安装板(4)旋转卡合，且铣刀刀头固定安装于安装板(4)的表面；所述翻转机构包括驱动翻转盒(5)和翻转轴(6)，翻转轴(6)与驱动翻转盒(5)通过轴承连接；所述翻转轴(6)一端与铣刀架(3)焊接固定，另一端延伸至驱动翻转盒(5)的内部；所述清洁机构包括驱动气动盒(7)和辅助气动盒(8)，两者相互连通；

所述施压架(2)下表面焊接有若干连接杆(9)，连接杆(9)下端栓接固定有两个传动盒(10)，且两个传动盒(10)分设于铣刀架(3)的相对两侧；所述驱动气动盒(7)和辅助气动盒(8)分别栓接固定于两个传动盒(10)的上表面；所述传动盒(10)表面滑动卡合有传动丝杆(11)，传动丝杆(11)贯穿传动盒(10)，且其一端滑动卡合有集气盒(12)；所述驱动气动盒(7)和辅助气动盒(8)均与集气盒(12)之间焊接连通有集气管(13)；

所述铣刀架(3)一侧设置有工作电机(14)，且工作电机(14)与驱动翻转盒(5)的安装位置相对；所述工作电机(14)和驱动翻转盒(5)分别与两侧的传动丝杆(11)栓接固定；所述安装板(4)为齿轮结构，且齿槽方向相对；所述铣刀架(3)一侧面旋转卡合有驱动齿轮(15)，且驱动齿轮(15)与两个安装板(4)均啮合；所述驱动齿轮(15)一表面与工作电机(14)的输出轴焊接固定；

所述翻转轴(6)一端焊接有从动蜗轮(16)，且从动蜗轮(16)设置于驱动翻转盒(5)的内部；所述驱动翻转盒(5)内表面栓接有翻转电机(17)，翻转电机(17)的输出轴一端焊接有驱动蜗杆(18)，且驱动蜗杆(18)与从动蜗轮(16)啮合；所述翻转电机(17)的主轴内设锁紧结构。

2.根据权利要求1所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述安装板(4)一表面滑动卡合有若干夹板(19)，其中夹板(19)外侧面开设有螺纹槽；同侧若干所述夹板(19)呈环形阵列排布，构成夹持架结构；所述夹持架结构外侧螺纹连接有夹持帽(20)，且铣刀刀头与夹持架结构插接，并通过夹持帽(20)栓接固定。

3.根据权利要求2所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述传动丝杆(11)一端焊接有气压板(21)，且气压板(21)设置于集气盒(12)内部，并与集气盒(12)构成活塞结构；传动盒(10)内置传动马达和驱动丝套(22)，传动马达的输出轴通过机械联动与驱动丝套(22)传动配合，其中，机械联动结构包括齿轮啮合结构、皮带轮传动结构或蜗轮蜗杆联动结构；所述驱动丝套(22)与传动丝杆(11)之间通过开设螺纹构成丝杠结构。

4.根据权利要求3所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述驱动翻转盒(5)与辅助气动盒(8)滑动卡合，工作电机(14)与驱动气动盒(7)滑动卡合。

5.根据权利要求4所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述辅助气动盒(8)与施压架(2)之间焊接连通有供气管(23)，驱动气动盒(7)与施压架(2)之间焊接连通有进气管(24)，所述供气管(23)与进气管(24)之间通过施压架(2)相互连通；所述进气管(24)与施压架(2)之间安装有进气阀(25)，辅助气动盒(8)上表面安装有集气阀(26)，所述进气阀(25)和集气阀(26)均为单向阀结构。

6.根据权利要求5所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述安装架(1)下表面滑动卡合有调节滑板(27)，所述调节滑板(27)下表面栓接固定有举升缸(28)，其中举升缸(28)为电动液压缸；所述安装架(1)内设调节丝杠，且调节丝杠贯穿调节滑板(27)并与其螺旋配合；所述调节丝杠为电机驱动的电动丝杠。

7.根据权利要求6所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述举升缸(28)的输出轴下端与施压架(2)栓接固定；所述驱动气动盒(7)相对两侧面均焊接连通有气动清洁管(29)，所述气动清洁管(29)的排气端设置于铣刀架(3)的下方，且与铣刀架(3)的安装位置相对固定。

8.根据权利要求7所述的一种铣削加工用自动翻转式机械臂，其特征在于，所述调节丝杠、举升缸(28)、工作电机(14)、翻转电机(17)、传动马达和工作电机(14)均与微控制器电性连接，其中举升缸(28)、传动马达和调节丝杠相互配合，分别控制铣刀架(3)的三维运动轨迹；所述工作电机(14)与举升缸(28)相互配合。

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