CN115518390A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，包括头部(10)、躯干部(20)、位于躯干部(20)的两侧相互对称的胳膊结构，所述胳膊结构包括右胳膊(40)和左胳膊(30)以及位于躯干部(20)下端相互对称的腿部结构，所述腿部结构包括右腿60)和左腿(50)，头部(10)、右胳膊(40)、左胳膊(30)、右腿(60)和左腿(50)部位均设有多个舵机，在舵机的驱动下均可运动，而且整个机器人自由度很高，能够双足行走，能前爬起，能后躺起，能够语音控制。该款机器人以真实的电动玩具最大限度地还原了《变形金刚》G1动画片版中擎天柱形象；头部(10)上设有可上下运动的口罩(116)，并根据说话的快慢能自动调节口罩的运动快慢，从而增加了机器人整体的趣味性。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有技术中的机器人基本分为工业和教育两大类，对于娱乐类的机器人比较少见，比如玩具游戏类机器人，而且现有技术中的玩具游戏类机器人通常是独立站立在桌面上，在电源开关未打开情况下是无法活动的，缺乏趣味性。现有技术中虽然带有底座的机器人雕像，但机器人和雕像是一体的，无法拆卸，只是一个摆件。

例如公开号为CN214019175U的中国实用新型专利，其公开了一种机器人玩具，包括可转动头部、躯干部、两个可活动手臂部、两个可活动脚部，所述可活动手臂部通过第一连接结构与所述躯干部相连接，从而实现所述可活动手臂部的转动，可活动脚部通过第二连接结构与躯干部相连接，从而实现可活动脚部的转动，通过设置使得玩具机器人在活动时更具人性化，即可提示活动关节卡到位，还能增加玩具机器人的趣味性。但是该机器人各个部件设计的不够精细，整体上不够巧妙，而且电线外露不美观；另外，该机器人玩具的动作不够精细，不能够双足行走，摔倒后无法自己站起来，且关节少，自由度低。

又例如公开号为CN211513396U的中国实用新型专利，其公开了一种玩具机器人，包括移动机构、躯干部壳体、头部壳体和两个手臂壳体，移动机构包括底盘、安装在底盘上的多个轮子以及能够驱动轮子转动的行走电机，所述玩具机器人还包括躯干转动机构，躯干部壳体可转动安装在底盘上且其转动轴线为上下方向，躯干转动机构包括躯干转动电机、躯干转动驱动齿轮和圆弧齿条，圆弧齿条固定安装在底盘上，躯干转动电机固定安装在躯干部壳体中，躯干转动驱动齿轮与躯干转动电机的动力输出轴传动连接，躯干转动驱动齿轮与圆弧齿条啮合。该躯干转动机构的结构简单紧凑，使得玩具机器人能够方便地完成躯干部壳体扭转的动作，且结构简单紧凑，有利于降低制造成本。但是该机器人零部件设计的不够精细，机器人能够完成的动作比较单一，且关节少，自由度低。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种机器人，解决现有技术中机器人功能单一的问题。

为了实现上述设计目的，本发明采用的方案如下：

本发明的机器人，包括头部、躯干部、位于躯干部的两侧相互对称的胳膊结构，所述胳膊结构包括右胳膊和左胳膊以及位于躯干部下端相互对称的腿部结构，所述腿部结构包括右腿和左腿，所述头部、躯干部、右胳膊、左胳膊、右腿和左腿部位均设有多个舵机，在舵机的驱动下均可运动，而且整个机器人自由度很高，能够双足行走，能前爬起，能后躺起，能够语音控制。该款机器人以真实的电动玩具最大限度地还原了《变形金刚》G1动画片版中擎天柱的形象；头部上设有可动的口罩，可动的口罩可以上下运动，并根据说话的快慢能自动调节口罩的运动快慢，从而增加了机器人整体的趣味性。本发明的机器人中各个部件均通过巧妙的结构设计，确保运动的同时完成内部走线，而且电线不外露，整体结构紧凑。

优选的是，所述头部包括通过卡扣和螺钉可拆卸组装在一起的头上壳、PCBA板、前额、头部右壳、脖子后壳、左耳盖、右耳盖、右耳天线、遮光罩、左耳天线、头部左壳、脖子前壳、旋转电磁铁、杠杆、侧方固定件、眼睛和面部，PCBA板上设有LED灯，所述LED灯与眼睛对应；右耳天线和左耳天线部位裸露在外的螺钉通过右耳盖、左耳盖进行遮盖；脖子后壳上设有带花键孔的圆柱，脖子后壳通过所述圆柱上的花键孔与舵机的输出齿配合，从而使整个头部能在舵机的驱动下进行旋转。

在上述任一方案中优选的是，所述口罩夹持在头部左壳与头部右壳的限位槽之间，并且该限位槽上预留有供口罩上下运动的间隙；口罩上开有槽，所述槽与杠杆的前部配合；脖子前壳上开有轴孔，该轴孔与杠杆上的轴套配合，组成转动机构；脖子后壳上设有限位槽和螺丝柱，所述限位槽上放置有带摇杆的微型旋转电磁铁，通电后微型旋转电磁铁上的摇杆拨动杠杆的后端，同时将力传递到杠杆的前端，杠杆的前端拨动面部上的口罩上下摆动。

在上述任一方案中优选的是，所述躯干部包括躯干骨架组件、前胸组件、后背组件、腰部组件、上盖组件和胯部组件，所述躯干骨架组件通过后钣金件和前钣金件将两个躯干舵机和两个L形舵机以及PCB固定件夹在中间，并通过螺丝紧固，充电PCBA板通过螺丝固定在PCB固定件上，同时在L形舵机下部通过螺丝连接固定胯下支撑件，所述前钣金件内侧下部有螺丝柱固定语音控制PCBA板；所述后钣金件外侧固定主PCBA板。

在上述任一方案中优选的是，所述腰部组件固定在躯干骨架上，由装饰壳、腰带、腰右壳和腰左壳组成；所述胯部组件置于L形舵机的外侧，由胯后壳、扭簧、开合轴、胯下壳、胯右侧开合件、胯前壳装饰件、胯前壳以及胯左开合件组成并通过螺丝和轴连接。

在上述任一方案中优选的是，所述前胸组件固定在躯干骨架上，自内而外分别设有电池、胸灯PCBA板、胸灯罩、窗户轴、胸前壳、第一心形模块、第二心形模块、第一前胸装饰件、第二前胸装饰件、第三前胸装饰件、第四前胸装饰件、右车窗玻璃、左车窗玻璃、右车窗和左车窗，其中胸灯PCBA板上设有LED灯，该灯位于胸前壳的圆孔中心；所述后背组件固定在躯干骨架组件后侧，从内向外依次由后壳、喇叭、开关按钮、背包壳和贴片薄膜组成；所述上盖组件固定在胸前壳和后壳上侧，由舵机固定件、舵机、麦克风、上盖、车灯组成。

在上述任一方案中优选的是，所述胳膊结构包括内部设有舵机并采用卡扣方式以及螺钉可拆卸地组装在一起的肩膀、肩膀U型件、大臂、小臂和手部，所述大臂包括大臂后壳、大臂前壳、大臂舵机和小臂舵机连接件。

在上述任一方案中优选的是，所述肩膀包括肩膀外壳、烟囱、肩膀舵机、肩膀舵盘、第二肩膀圈壳、第一肩膀圈壳，所述肩膀U型件包括第一肩膀U型件、第二肩膀U型件、第三肩膀U型件和肩膀U型件卡子；所述小臂包括小臂前壳、小臂后壳和小臂舵机；所述手部包括手部连接件、手部B件、手部A件、手指A件、手指B件、手指C件和轴。

其中小臂舵机与大臂舵机通过小臂舵机连接件连接，导线端子从小臂舵机孔出来经过小臂舵机连接件的两个孔，插到大臂舵机的端子；其中大臂舵机与肩膀舵机通过肩膀舵盘连接，肩膀舵盘有跑道形的走线孔并且中心带有花键孔，花键孔与大臂舵机输出齿连接；肩膀舵盘的侧方有四个螺丝孔与肩膀舵机连接，导线段子从大臂舵机上方的孔出来，穿过肩膀舵盘的跑道形走线孔，插到大臂舵机下方槽内的端子上；其中肩膀舵机通过肩膀U型件与躯干舵机连接，其导线端子从肩膀舵机孔出来，穿过第二肩膀U型件的两个孔，然后经第一肩膀U型件的孔穿到第一肩膀U型件的另一面，然后延走线槽从第一肩膀U型件的出线孔处出来进到躯干体内最后插到主板对应端子上。

大臂在大臂舵机的驱动下能够灵活地转动；通过舵盘、舵机、以及连接件的设计确保了机器人手臂的强度和高自由度，而且能够进行内部走线，使整个机器人外形更加大方美观。另外，每条胳膊拥有四个自由度，在躯干舵机、肩膀舵机、大臂舵机、小臂舵机的驱动下，胳膊能灵活运动。

肩膀结构在肩膀舵机的驱动下能够灵活地转动；通过肩膀U型件的上述设计使整个肩膀旋转最大角度能够达到275度，而且确保了机器人手臂的强度和高自由度，能够进行内部走线，使整个机器人外形更加大方美观。

在上述任一方案中优选的是，所述腿部结构由大腿根U型件、大腿、小腿、脚踝和脚组成，所述大腿根U型件包括第一大腿根U型件、第二大腿根U型件、第三大腿根U型件、第四大腿根U型件、第五大腿根U型件和第六大腿根U型件；所述大腿包括大腿内侧壳、大腿外侧壳、第一大腿连接件、第二大腿连接件和第三大腿连接件。

在上述任一方案中优选的是，所述小腿包括小腿上舵机、钣金连接件、小腿下舵机、小腿上翻板、小腿前装饰件、油箱、小腿外侧壳、小腿后开合件、小腿内侧壳、小腿内侧卡壳、小腿内侧开合件、连接轴、小腿外侧开合件以及轴和扭簧；所述脚踝包括脚踝内侧壳、脚踝外侧壳、脚踝卡壳；所述脚包括第一脚上壳、第二脚上壳、第三脚上壳、脚部舵机、脚部舵机固定件、脚部舵机第二固定件和脚底壳和大脚板，大脚板通过螺柱固定在脚底壳上，大脚板的底部带有防滑纹；小腿上翻板的下端设有转轴机构，可绕轴转动呈现开合效果，其作用是当脚部向前转动时小腿上翻板将向前摆动，这样极大增大脚部的转动角度并保证脚部的转动不会受到干涉。

脚部舵机与小腿下舵机通过脚踝连接，其内部导线端子一头插在脚部舵机的端子上，另一头延脚部舵机固定件的下部线槽，先穿过脚部舵机固定件后端的通孔，再穿过脚踝内侧壳下部通孔，向上穿过脚踝外侧壳的两个孔最终插在小腿下舵机的端子上。

小腿上舵机与大腿舵机通过第一大腿连接件与第二大腿连接件连接，内部导线端子一头插在小腿上舵机的端子上，另一头从其舵机孔出来，穿过第二大腿连接件的通孔延第二大腿连接件的槽向上插在大腿舵机的端子上。

腿部通过大腿根U型件与躯干的L形舵机连接，其内部导线端子一头插在大腿舵机的端子上，另一头从舵机孔出来，经第四大腿根U型件的圆形通孔，向上沿着槽再穿过第四大腿根U型件的上部孔，再沿着第三大腿根U型件下部的卡槽，经第二大腿根U型件的下部孔，向上延申穿过第二大腿根U型件的圆形通孔进入L形舵机舵机内部，插在L形舵机的端子上。

附图说明

图1为按照本发明的机器人的一优选实施例的结构示意图。

图2为按照本发明的机器人的图1所示优选实施例的背面图。

图3为按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中头部的拆分图。

图4为按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中躯干部的拆分图。

图5为按照本发明的机器人的图4所示优选实施例中前胸壳灯装配图。

图6为按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中胳膊结构的拆分图。

图7为按照本发明的机器人的图6所示优选实施例中胳膊结构内部走线示意图。

图8为按照本发明的机器人的图7所示优选实施例的仰视图。

图9为按照本发明的机器人的图1所示优选实施例腿部结构的拆分图。

图10为按照本发明的机器人的图9所示优选实施例的小腿下部舵机与脚部舵机连接的结构示意图。

图11为按照本发明的机器人的图10所示优选实施例走线图。

图12为按照本发明的机器人的图10所示优选实施例的大腿U型组件的走线图。

具体实施方式

以下的说明本质上仅仅是示例性的而并不是为了限制本公开、应用或用途。下面结合说明书附图对本发明的机器人的具体实施方式作进一步的说明。

如图1、图2所示，按照本发明的机器人的整体结构示意图。

本发明的机器人，包括头部10、躯干部20、位于躯干部的两侧相互对称的胳膊结构，所述胳膊结构包括右胳膊40和左胳膊30以及位于躯干部20下端相互对称的腿部结构，所述腿部结构包括右腿60和左腿50，所述头部10、躯干部20、右胳膊40、左胳膊30、右腿60和左腿50部位均设有多个舵机，在舵机的驱动下均可运动，而且整个机器人自由度很高，能够双足行走，能前爬起，能后躺起，能够语音控制。该款机器人以真实的电动玩具最大限度地还原了《变形金刚》G1动画片版擎天柱形象；头部上设有可动的口罩，可动的口罩可以上下运动，并根据说话的快慢能自动调节口罩的运动快慢，从而增加了机器人整体的趣味性。本发明的机器人中各个部件均通过巧妙的结构设计，确保运动的同时完成内部走线，而且电线不外露，整体结构紧凑。

接下来参阅图3所示，按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中头部的拆分图。

在本实施例中，所述头部10包括通过卡扣和螺钉可拆卸组装在一起的头上壳11、PCBA板12、前额13、头部右壳14、脖子后壳15、左耳盖16、右耳盖17、右耳天线18、遮光罩19、左耳天线111、头部左壳112、脖子前壳113、眼睛114和面部115，PCBA板12上设有LED灯，所述LED灯与眼睛114对应；右耳天线18和左耳天线111部位裸露在外的螺钉通过右耳盖17、左耳盖16进行遮盖；脖子后壳15上设有带花键孔的圆柱，脖子后壳15通过所述圆柱上的花键孔与舵机223的输出齿配合，从而使整个头部在舵机223的驱动下进行旋转。

头部10的内部主体组装过程为：首先通过一根螺钉将脖子后壳15与脖子前壳113固定在一起，然后将带有摇杆的微型旋转电磁铁118放置在脖子后壳15限位槽内，将摇杆臂插入杠杆119后端的槽内，用轴穿过杠杆的轴套和脖子前壳113的支撑脚孔构成杠杆支点，最后通过两颗螺丝，将侧方固定件117与脖子后壳15的螺丝柱固定连接。

在本实施例中，所述口罩116夹持在头部左壳112与头部右壳14的限位槽之间，并且该限位槽上预留有供口罩上下运动的间隙；口罩116上开有槽，所述槽与杠杆119的前部配合；脖子前壳113上开有轴孔，该轴孔与杠杆119上的轴套配合，组成转动机构；脖子后壳15上设有限位槽和螺丝柱，所述限位槽上放置有带摇杆的微型旋转电磁铁118，通电后微型旋转电磁铁118上的摇杆拨动杠杆119的后端，同时将力传递到杠杆119的前端，杠杆119的前端拨动面部115上的口罩116上下摆动。

接下来再进行安装头上壳11、前额13、PCBA板12、眼睛114、面部115、遮光罩19、口罩116，(口罩116内侧设有一凹槽，该凹槽与杠杆119的前端部的圆柱配合；口罩两边各有一条筋，该筋与头部左右壳的限位槽配合，头部左右限位槽预留有上下运动的间隙，该间隙保证口罩能上下运动)、头部右壳14、头部左壳112(头部右壳14和头部左壳112的中间部位开有圆孔，其中头部左壳的圆孔与侧方固定件117上的螺丝柱配合，头部右壳的圆孔与脖子后壳右侧的螺丝柱配合，与此同时，头部左壳与头部右壳再将头上壳、面部牢牢卡住)，然后将左耳天线111和右耳天线18分别插入头部左右壳圆孔处对应的槽内，然后用螺丝拧紧固定。其中特别的是，螺丝为大扁头，大扁头直接与螺丝柱端面贴齐，通过螺丝柱与圆孔之间预留极小间隙，保证螺丝柱与圆孔能够相对运动的同时有一定阻尼效果。如此能使头部绕螺丝柱转动，达到低头和抬头的效果。最后用左右耳盖将螺丝盖住，整个头部20组装完成。

如图4所示，按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中躯干部的拆分图。

在本实施例中，所述躯干部20包括躯干骨架组件、前胸组件、后背组件、腰部组件、上盖组件和胯部组件，所述躯干骨架组件通过后钣金件28和前钣金件229将两个躯干舵机226和两个L形舵机211以及PCB固定件A2夹在中间，并通过螺丝紧固，充电PCBA板26通过螺丝固定在PCB固定件A2上，同时在L形舵机211下部通过螺丝连接固定胯下支撑件221，所述前钣金件229内侧下部有螺丝柱固定语音控制PCBA板247；所述后钣金件28外侧固定主PCBA板27。

在本实施例中，所述腰部组件固定在躯干骨架上，由装饰壳212、腰带248、腰右壳29和腰左壳228组成；所述胯部组件置于L形舵机211的外侧，由胯后壳213、扭簧214、开合轴215、胯下壳216、胯右侧开合件217、胯前壳装饰件218、胯前壳219以及胯左开合件222组成并通过螺丝和轴连接。

在本实施例中，所述前胸组件固定在躯干骨架上，自内而外分别设有电池231、胸灯PCBA板232、胸灯罩233、窗户轴234、胸前壳235、第一心形模块241、第二心形模块242、第一前胸装饰件236、第二前胸装饰件237、第三前胸装饰件238、第四前胸装饰件239、右车窗玻璃243、左车窗玻璃244、右车窗245和左车窗246，其中胸灯PCBA板232上设有LED灯，该灯位于胸前壳235的圆孔中心；所述后背组件固定在躯干骨架组件后侧，从内向外依次由后壳22、喇叭25、开关按钮23、背包壳24和贴片薄膜A1组成；所述上盖组件由舵机固定件224、舵机223、麦克风210、上盖21和车灯225组成。

躯干部20的内部主体组装过程为：首先采用前钣金件229与后钣金件28将躯干舵机226、躯干舵机227以及一组L形舵机211以及PCB固定件A2夹在中间，充电PCBA板26通过螺丝固定在PCB固定件A2上，再从下方卡上胯下支撑件221，然后将各个部位的螺钉拧紧，从而形成一个十分强固的工字型主体框架结构件。

接下来安装电池231、主PCBA板27、胯后壳213、扭簧214、开合轴215、胯左开合件222、胯右开合件217(由于采用扭簧214和开合轴215，故胯部开合件可以左右开合的)，然后安装胯前壳装饰件218、胯前壳219和胯下壳216。

接下来安装前胸组件，其包括胸灯PCBA板232、胸灯罩233、第一心形模块241和第二心形模块242，再到胸前壳235上的第一前胸装饰件236、第二前胸装饰件237、第三前胸装饰件238、第四前胸装饰件239以及窗户轴234(使窗户可以开合)、右车窗245、左车窗246、右车窗玻璃243和左车窗玻璃244的安装(见图5所示)。

如图6所示，按照本发明的机器人的图1所示优选实施例中胳膊结构的拆分图。

在本实施例中，所述胳膊结构包括内部设有舵机并采用卡扣方式以及螺钉可拆卸地组装在一起的肩膀、肩膀U型件、大臂、小臂和手部。

在本实施例中，所述肩膀包括肩膀外壳326、烟囱31、肩膀舵机36、肩膀舵盘38、第二肩膀圈壳311和第一肩膀圈壳39，所述肩膀U型件包括第一肩膀U型件32、第二肩膀U型件33、第三肩膀U型件34和肩膀U型件卡子35；所述小臂包括小臂前壳315、小臂后壳316和小臂舵机317；所述手部包括手部连接件318、手部B件319、手部A件321、手指A件322、手指B件323、手指C件324和轴325。

大臂在大臂舵机的驱动下能够灵活地转动；通过舵盘、舵机、以及连接件的设计确保了机器人手臂的强度和高自由度，而且能够进行内部走线，使整个机器人外形更加大方美观。

其中小臂舵机317与大臂舵机313通过小臂舵机连接件314连接，导线端子从小臂舵机孔出来经过小臂舵机连接件314的A孔、B孔，插到大臂舵机313的端子333上；其中大臂舵机313与肩膀舵机36通过肩膀舵盘38连接，肩膀舵盘38有跑道形的走线孔并且中心带有花键孔，花键孔与大臂舵机输出齿连接；肩膀舵盘38的侧方有四个螺丝孔与肩膀舵机36连接，导线段子336从大臂舵机上方的孔出来，穿过肩膀舵盘38的跑道形走线孔，插到大臂舵机下方槽内的端子337上；其中肩膀舵机36通过肩膀U型件与躯干舵机226连接，其导线从肩膀舵机36的D孔出来，穿过第二肩膀U型件33的A孔和B孔，然后经第一肩膀U型件32的C孔穿到第一肩膀U型件32的另一面，然后延走线槽从第一肩膀U型件32的出线孔处出来进到躯干体内最后插到主板对应端子上。

肩膀结构在肩膀舵机36的驱动下能够灵活地转动；通过肩膀U型件的上述设计使整个肩膀旋转最大角度能够达到275度，而且确保了机器人手臂的强度和高自由度，能够进行内部走线，使整个机器人外形更加大方美观。

胳膊结构的主体组装过程：首先将肩膀舵机36与第一肩膀U型件32、第二肩膀U型件33连接在一起，接下来通过肩膀舵盘38将肩膀舵机36与大臂舵机313连接在一起(由于舵盘38的螺钉与大臂舵机313中的输出齿连接，这样大臂舵机313就可以转动了)，接下来将小臂舵机317与大臂舵机313连接在一起。

接下来是手部结构的安装：先用螺丝将手部B件319和手部A件321连接组成手部主体，然后通过手部连接件318将手部主体与小臂舵机317连接，手部连接件318的中间部位设置有一个带垫的螺钉，该带垫螺钉直接与手部主体连接。

接下来组装手指部位，首先将手指A件322、手指B件323、手指C件324通过轴325连接成为整体，然后将该组装件与手部主体连接在一起，手指部位组装完成。

最后组装胳膊的外壳：将大臂前壳37、大臂后壳312连接在一起，接下来连接第一肩膀圈壳39、第二肩膀圈壳311，然后将小臂前壳315与小臂后壳316卡扣在一起，接下来安装烟囱31，烟囱31的中间部位带有螺丝柱从下向上拧紧螺钉，胳膊结构组装完成。

参阅图7所示，按照本发明的机器人的图6所示优选实施例中胳膊结构内部走线示意图。

胳膊结构中内部走线为：导线335从肩膀舵机36的孔D出来，穿过第二肩膀U型件33的A孔和B孔，然后经第一肩膀U型件32的C孔穿到第一肩膀U型件32的另一面，然后延走线槽从第一肩膀U型件32的出线孔处出来进到躯干体内最后插到主板对应端子上。

小臂舵机317与大臂舵机313之间的走线为：小臂舵机线从小臂舵机317的圆柱孔中出来后经过小臂舵机连接件314的A孔、经过B孔，插到大臂舵机313的端子333上。

如图9所示，按照本发明的机器人的图1所示优选实施例腿部结构的拆分图。

在本实施例中，所述腿部结构由大腿根U型件、大腿、小腿、脚踝和脚组成，所述大腿根U型件包括第一大腿根U型件61、第二大腿根U型件62、第三大腿根U型件63、第四大腿根U型件64、第五大腿根U型件65和第六大腿根U型件66；所述大腿包括大腿内侧壳68、大腿外侧壳69、第一大腿连接件611、第二大腿连接件612、第三大腿连接件613和大腿舵机67。

在本实施例中，所述小腿包括小腿上舵机615、钣金连接件622、小腿下舵机639、小腿上翻板617、小腿前装饰件623、油箱616、小腿外侧壳618、小腿后开合件614、小腿内侧壳621、小腿内侧卡壳619、小腿内侧开合件638、连接轴625、小腿外侧开合件626、轴和第二扭簧624；所述脚踝包括脚踝内侧壳629、脚踝外侧壳628、脚踝卡壳627；所述脚包括第一脚上壳631、第二脚上壳632、第三脚上壳633、脚部舵机634、脚部舵机固定件635、脚部舵机第二固定件636、脚底壳637和大脚板641，大脚板641通过螺柱固定在脚底壳637上，大脚板641的底部带有防滑纹；小腿上翻板617的下端设有转轴机构，可绕轴转动呈现开合效果，其作用是当脚部向前转动时小腿上翻板617将向前摆动，这样极大增大脚部的转动角度并保证脚部的转动不会受到干涉。

脚部舵机634与小腿下舵机639通过脚踝连接，其内部导线端子一头插在脚部舵机634的端子上，另一头延脚部舵机固定件635的底部线槽，先穿过脚部舵机固定件635后端的通孔，再穿过脚踝内侧壳629下部通孔C，向上穿过脚踝外侧壳628的B孔和A孔，最终插在小腿下舵机639的端子上。

小腿上舵机615与大腿舵机67通过第一大腿连接件611与第二大腿连接件612连接，内部导线端子一头插在小腿上舵机的端子上，另一头从其舵机孔出来，穿过第二大腿连接件612的通孔延第二大腿连接件612的槽向上插在大腿舵机的端子上。

腿部通过大腿根U型件与躯干的L形舵机211舵机连接，其内部导线端子一头插在大腿舵机67的端子上，另一头从舵机孔出来，经第四大腿根U型件64的D孔，向上沿着槽再穿过第四大腿根U型件64的上部C孔，再沿着第三大腿根U型件63下部的卡槽，经第二大腿根U型件62的下部B孔，向上延伸穿过第二大腿根U型件62的A孔进入L形舵机211舵机内部，插在L形舵机211舵机的端子上。

如图10所示，按照本发明的机器人的图9所示优选实施例的小腿下部舵机与脚部舵机连接的结构示意图。

腿部结构的主体组装过程：首先将大腿舵机67通过大腿连接件(其中第一大腿连接件611上带花键孔与小腿上舵机615的输出齿连接，第二大腿连接件612开有圆孔，与小腿上舵机615的轴连接)与小腿上舵机615连接，扣上第三大腿连接件613，然后将大腿内侧壳68、大腿外侧壳69卡扣在一起，拧上螺丝，接下来通过钣金连接件622与小腿下舵机639连接，然后安装脚踝部位。脚踝内侧壳629上部连接小腿下舵机639，脚踝内侧壳629下部连接脚部舵机634,脚部舵机634通过脚部舵机固定件635与脚部舵机第二固定件636固定，脚部舵机固定件635与脚部舵机第二固定件636固定在脚底壳637上，然后装上第一脚上壳631、第二脚上壳632、第三脚上壳633，从脚底壳637的底部拧螺丝固定，最后将大脚板641紧配装上。

接下来安装小腿外侧壳618、小腿后开合件614、小腿上翻板617、小腿前装饰件623、小腿外侧开合件626、小腿内侧开合件638、第二扭簧624、连接轴625、油箱616以及其他轴件，然后安装小腿内侧壳621，小腿内侧卡壳619。

接下来参阅图11所示，按照本发明的机器人的图10所示优选实施例走线图。

脚踝部位的走线为：小腿下舵机639的导线端子，从其走线孔出来，经过628的A孔和B孔，然后进入脚踝腔体内，然后从脚踝内侧壳629的下部C孔出来，穿过脚部舵机固定件635的后端通孔，然后沿脚部舵机固定件635的底部槽到达其前部，再向上插在脚部舵机634的端子上。

最后参阅图12所示，按照本发明的机器人的图9所示优选实施例的大腿U型组件的走线图。

大腿根U型件的走线为：导线640一头的端子插在大腿舵机67的端子上，另一头端子线从其大腿舵机67的走线孔穿出来，经第四大腿根U型件64的D孔，向上沿着槽再穿过第四大腿根U型件64的上部C孔，再沿着第三大腿根U型件63下部的卡槽，经第二大腿根U型件62的下部B孔，向上延伸穿过第二大腿根U型件62的A孔进入L形舵机211舵机内部，插在L形舵机211舵机的端子上。

本领域技术人员不难理解，本发明的机器人包括本说明书中各部分的任意组合。限于篇幅且为了使说明书简明，在此没有将这些组合一一详细介绍，但看过本说明书后，由本说明书构成的各部分的任意组合构成的本发明的范围已经不言自明。

Claims (10)

1.一种机器人，包括头部(10)、躯干部(20)、位于躯干部(20)的两侧相互对称的胳膊结构，所述胳膊结构包括右胳膊(40)和左胳膊(30)以及位于躯干部(20)下端相互对称的腿部结构，所述腿部结构包括右腿(60)和左腿(50)，其特征在于：头部(10)、躯干部(20)、右胳膊(40)、左胳膊(30)、右腿(60)和左腿(50)部位均设有多个舵机；头部(10)上设有可动的口罩(116)。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：头部(10)包括通过卡扣和螺钉可拆卸组装在一起的头上壳(11)、PCBA板(12)、前额(13)、头部右壳(14)、脖子后壳(15)、左耳盖(16)、右耳盖(17)、右耳天线(18)、遮光罩(19)、左耳天线(111)、头部左壳(112)、脖子前壳(113)、眼睛(114)和面部(115)，PCBA板(12)上设有LED灯，所述LED灯与眼睛(114)对应；右耳天线(18)和左耳天线(111)部位裸露在外的螺钉通过右耳盖(17)、左耳盖(16)进行遮盖；脖子后壳(15)上设有带花键孔的圆柱，脖子后壳(15)通过所述圆柱上的花键孔与舵机(223)的输出齿配合。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：口罩(116)夹持在头部左壳(112)与头部右壳(14)的限位槽之间，并且该限位槽上预留有供口罩上下运动的间隙；口罩(116)上开有槽，所述槽与杠杆(119)的前部配合；脖子前壳(113)上开有轴孔，该轴孔与杠杆(119)上的轴套配合，组成转动机构；脖子后壳(15)上设有限位槽和螺丝柱，所述限位槽上放置有带有摇杆的微型旋转电磁铁(118)，通电后微型旋转电磁铁(118)上的摇杆拨动杠杆(119)的后端，同时将力传递到杠杆(119)的前端，杠杆(119)的前端拨动面部(115)上的口罩(116)上下摆动。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：躯干部(20)包括躯干骨架组件、前胸组件、后背组件、腰部组件、上盖组件和胯部组件，所述躯干骨架组件通过后钣金件(28)和前钣金件(229)将两个躯干舵机(226)和两个L形舵机(211)以及PCB固定件(A2)夹在中间，并通过螺丝紧固，充电PCBA板(26)通过螺丝固定在PCB固定件(A2)上，同时在L形舵机(211)下部通过螺丝连接固定胯下支撑件(221)，前钣金件(229)内侧下部有螺丝柱固定语音控制PCBA板(247)；后钣金件(28)外侧固定主PCBA板(27)。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述腰部组件固定在躯干骨架上，由装饰壳(212)、腰带(248)、腰右壳(29)和腰左壳(228)组成；所述胯部组件置于L形舵机(211)的外侧，由胯后壳(213)、扭簧(214)、开合轴(215)、胯下壳(216)、胯右侧开合件(217)、胯前壳装饰件(218)、胯前壳(219)以及胯左开合件(222)组成并通过螺丝和轴连接。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述前胸组件固定在躯干骨架上，自内而外分别设有电池(231)、胸灯PCBA板(232)、胸灯罩(233)、窗户轴(234)、胸前壳(235)、第一心形模块(241)、第二心形模块(242)、第一前胸装饰件(236)、第二前胸装饰件(237)、第三前胸装饰件(238)、第四前胸装饰件(239)、右车窗玻璃(243)、左车窗玻璃(244)、右车窗(245)和左车窗(246)，其中胸灯PCBA板(232)上设有LED灯，该灯位于胸前壳(235)的圆孔中心；所述后背组件固定在躯干骨架组件后侧，从内向外依次由后壳(22)、喇叭(25)、开关按钮(23)、背包壳(24)和贴片薄膜(A1)组成；所述上盖组件固定在胸前壳(235)与后壳(22)上侧，由舵机固定件(224)、舵机(223)、麦克风(210)、上盖(21)、车灯(225)组成。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述胳膊结构包括内部设有舵机并采用卡扣方式以及螺钉可拆卸地组装在一起的肩膀、肩膀U型件、大臂、小臂和手部，所述大臂包括大臂后壳(312)、大臂前壳(37)、大臂舵机(313)和小臂舵机连接件(314)。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述肩膀包括肩膀外壳(326)、烟囱(31)、肩膀舵机(36)、肩膀舵盘(38)、第二肩膀圈壳(311)、第一肩膀圈壳(39)，所述肩膀U型件包括第一肩膀U型件(32)、第二肩膀U型件(33)、第三肩膀U型件(34)和肩膀U型件卡子(35)；所述小臂包括小臂前壳(315)、小臂后壳(316)和小臂舵机(317)；所述手部包括手部连接件(318)、手部B件(319)、手部A件(321)、手指A件(322)、手指B件(323)、手指C件(324)和轴(325)。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述腿部结构由大腿根U型件、大腿、小腿、脚踝和脚组成，所述大腿根U型件包括第一大腿根U型件(61)、第二大腿根U型件(62)、第三大腿根U型件(63)、第四大腿根U型件(64)、第五大腿根U型件(65)和第六大腿根U型件(66)；所述大腿包括大腿内侧壳(68)、大腿外侧壳(69)、第一大腿连接件(611)、第二大腿连接件(612)、第三大腿连接件(613)和大腿舵机(67)。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述小腿包括小腿上舵机(615)、钣金连接件(622)、小腿下舵机(639)、小腿上翻板(617)、小腿前装饰件(623)、油箱(616)、小腿外侧壳(618)、小腿后开合件(614)、小腿内侧壳(621)、小腿内侧卡壳(619)、小腿内侧开合件(638)、连接轴(625)、小腿外侧开合件(626)以及轴和扭簧；所述脚踝包括脚踝内侧壳(629)、脚踝外侧壳(628)、脚踝卡壳(627)；所述脚包括第一脚上壳(631)、第二脚上壳(632)、第三脚上壳(633)、脚部舵机(634)、脚部舵机固定件(635)、脚部舵机第二固定件(636)、脚底壳(637)和大脚板(641)，大脚板(641)通过螺柱固定在脚底壳(637)上，大脚板(641)的底部带有防滑纹；小腿上翻板(617)的下端设有转轴机构，可绕轴转动呈现开合效果。

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