CN213034627U - 灯笼主持机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种灯笼主持机器人，包括智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作；本实用新型增加机器人面部表情，其眼睛可以实现眨眼和旋转，配合眼睑的动作可以实现多种面部表情(忧伤、生气、开心)，小灯笼设计了很多动作(俯仰、摇摆、旋转)，保证小灯笼在舞台上的生动性，增强互动性；为了体现国风主题，突出科技元素，巧妙地采用了灯笼的形象，体现了小灯笼在造型艺术上的美感。

Description

灯笼主持机器人

技术领域

本实用新型属于人工智能技术领域，具体涉及一种灯笼主持机器人。

背景技术

机器人能够替代人类从事重复的体力劳动，或是那些危险、超出人类极限的工作，已经被普遍应用于工业制造、医疗、国防、应急救援、家庭服务中。近年来，伴随科技与艺术的交叉融合，以及人们对文化消费的增长，表演机器人方兴未艾，出现了诸如舞蹈机器人、无人机编队表演、机器人乐队等形态的机器人。

相关技术中，机器人中还没有灯笼主持机器人，并且没有一类机器人能够主持舞台剧的演出，也没有一类主持型机器人按照中国艺术元素进行设计。现有的具备主持功能的机器人都是服务型机器人，表情单一，只能眨眼，甚至不能动嘴，做一些简单的肢体动作，并且外型基本仿人形，外观基本类似，没有大的突破，不适用主持舞台剧的演出；没有各自的外型主题，所有主体基本为现代科技感，更没有能够体现中国风的主持型机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种灯笼主持机器人，以解决现有技术中不适用主持舞台剧的演出；没有各自的外型主题，所有主体基本为现代科技感，更没有能够体现中国风的主持型机器人的问题。

为实现以上目的，本实用新型采用如下技术方案：一种灯笼主持机器人，包括：智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；

运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；

结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作。

进一步的，还包括：

语音系统，用于配合嘴部动作输出语音。

进一步的，所述运动控制系统，包括：

单片机，用于根据智能解析系统生成的控制指令，生成各执行机构所需要的电平信号，以驱动各执行机构执行相应的表情动作；

串口模块，用于单片机与智能解析系统之间的数据通信；

舵机控制板，用于控制所述执行机构的舵机运动；

LED驱动器，用于为所述执行机构的LED灯带提供驱动信号以控制LED灯带的明暗变化；

所述串口模块、舵机控制板以及LED驱动器分别与所述单片机连接。

进一步的，所述运动控制系统，还包括：

24V电源模块，用于为所述LED灯带提供电能；

7V电源模块，用于为所述单片机、舵机控制板提供电能。

进一步的，所述结构执行系统，包括：

面部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行眨眼、眼珠转动和眼珠眼睑轴向旋转三个自由度的机械动作；

顶部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行顶部旋转、俯仰和摇摆三个自由度的机械动作；

连接执行机构，用于将灯笼外壳与结构执行系统连接。

进一步的，所述面部执行机构，包括：眼珠、眼睑，所述眼睑位于眼珠上方，所述眼睑、眼珠均设置在眼睛底座上，所述眼睑相对眼睛底座可旋转；

所述眼睛底座上还设有第一舵机，用于为眨眼动作提供动力；所述第一舵机连接第一舵机盘，用于调节眼睑眨眼的角度；所述眼睑与第一舵机盘通过第一鱼眼轴承连杆连接，用于将第一舵机提供的动力传送给眼睑实现眨眼动作；

所述眼睛底座上还设有第二舵机，用于为眼珠转动提供动力；所述第二舵机连接第二舵机盘，用于调节眼珠左右转动的角度；所述第二舵机与眼珠通过第二鱼眼轴承连接，用于将第二舵机提供的动力传送给眼珠实现眼珠左右转动动作；

所述眼睛底座通过轴承安装支撑旋转底座，所述支撑旋转底座带动眼睛底座旋转使得眼睛底座带动眼珠眼睑轴向旋转；所述眼睛底座连接第三舵机盘，所述第三舵机盘连接第三舵机，用于为眼珠眼睑轴向旋转提供动力。

进一步的，所述顶部执行机构，包括：躯干；

所述躯干固定在一齿轮圆盘上，所述齿轮圆盘设置在一大齿轮上，所述大齿轮与一小齿轮啮合，所述大齿轮与小齿轮设置在一齿轮箱内，所述小齿轮通过第一躯干舵机座设置在第一躯干舵机的输出轴上；所述第一躯干舵机用于为所述躯干提供旋转动力；

所述躯干上还设有第二躯干舵机座，用于安装第二躯干舵机，所述第二躯干舵机用于为所述躯干提供俯仰动力；所述第二躯干舵机的输出轴上设有第一蜗杆，所述第一蜗杆上设有第一蜗块，所述第一蜗块用于将第一蜗杆的转动转换为直线运动；

所述躯干上还设有第三躯干舵机座，用于安装第三躯干舵机，所述第三躯干舵机用于为所述躯干提供摇摆动力；所述第三躯干舵机的输出轴上设有第二蜗杆，所述第二蜗杆上设有第二蜗块，所述第二蜗块用于将第二蜗杆的转动转换为直线运动。

进一步的，所述连接执行机构还包括：

顶部吊装结构，与所述支撑旋转底座刚性连接。

进一步的，所述顶部吊装结构包括：

连接片，与第一可调柱配套使用，用于通过螺丝与灯笼上沿框体连接以固定灯笼外壳；第二可调柱套在所述第一可调柱外表面，所述第一可调柱与第二可调柱配合以调整长度固定在灯笼外壳内。

进一步的，所述连接执行机还包括：

连接件，其上一端与顶部吊装结构连接，其下一端与所述面部执行机构连接。

本实用新型采用以上技术方案，能够达到的有益效果包括：

本申请通过设置智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作，本申请增加了机器人面部表情，小灯笼主持机器人的眼睛可以实现眨眼和旋转，配合眼睑的动作实现多种面部表情 (忧伤、生气、开心)；还能够配合语音系统，设计了会动的嘴，配合语音更真实生动；为了增加小灯笼在舞台上的趣味性，小灯笼设计了很多动作(俯仰、摇摆、旋转)，保证小灯笼在舞台上的生动性，增强互动性；为了体现国风主题，突出科技元素，巧妙地采用了灯笼的形象，体现了小灯笼在造型艺术上的美感。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的系统功能架构图；

图2为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的运动控制系统的电路原理图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的主视图；

图4为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的左视图；

图5为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的俯视图；

图6为本实用新型一实施例提供的面部执行机构的整体结构图；

图7为本实用新型一实施例提供的面部眨眼自由度的机械结构图；

图8为本实用新型一实施例提供的面部侧摆自由度的机械结构图；

图9为本实用新型一实施例提供的头部俯仰自由度的机械示意图；

图10为本实用新型一实施例提供的顶部执行机构的整体结构图；

图11为本实用新型一实施例提供的顶部执行机构处于旋转自由度时A处的机械结构放大图；

图12为本实用新型一实施例提供的顶部执行机构处于俯仰自由度时B处的机械结构放大图；

图13为本实用新型一实施例提供的顶部执行机构处于摇摆自由度时C处的机械结构放大图；

图14为本实用新型一实施例提供的连接执行机构的整体结构图；

图15为本实用新型一实施例提供的一种灯笼主持机器人的智能学习系统的工作流程图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

下面结合附图介绍本申请实施例中提供的一个具体的灯笼主持机器人。

如图1所示，本申请实施例中提供的灯笼主持机器人包括：

智能解析系统1，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；

运动控制系统2，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；

结构执行系统3，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作。

灯笼主持机器人的工作原理为：本申请提供的灯笼主持机器人，包括智能解析系统1、运动控制系统2、结构执行系统3共3个部分，这三个部分相当于是机器人的“大脑”、“小脑”、“骨骼肌肉”，由智能解析系统1决策产生控制指令，由运动控制系统2生成底层控制电平信号，由结构执行系统3的具体动作最终实现小灯笼主持机器人的表现。具体的，智能解析系统1获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；运动控制系统2根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统3具有多个运动自由度的执行机构，用于根据底层控制电平信号，执行相应的表情动作。

一些实施例中，还包括：

语音系统，用于配合嘴部动作输出语音。

本申请中的语音系统可以根据实际需要输出语音，语音系统配合灯笼主持机器人的嘴部动作，更加真实生动。

一些实施例中，如图2所示，所述运动控制系统2，包括：

单片机21，用于根据智能解析系统1生成的控制指令，生成各执行机构所需要的电平信号，以驱动各执行机构执行相应的表情动作；

串口模块22，用于单片机21与智能解析系统1之间的数据通信；

舵机控制板23，用于控制所述执行机构的舵机运动；

LED驱动器24，用于为所述执行机构的LED灯带提供驱动信号以控制LED 灯带的明暗变化；

所述串口模块22、舵机控制板23以及LED驱动器24分别与所述单片机21 连接。

具体的，本申请中运动控制系统2的工作流程为：

分配控制地址：在单片机21内，用软件编程的方法，为各输出控制信号分配输入输出寄存器地址；

解析控制指令：单片机21软件解析智能解析系统1输入的控制指令，得到各输入输出寄存器地址的逻辑和数值时间序列；

生成控制电信号：单片机21根据各输入输出地址的信号时间序列，在相应管脚生成5V开关电平、PWM波和模拟信号，然后放大成驱动执行器所需的控制电信号。

需要说明的是，本申请中提供的单片机21还可以采用可编程逻辑控制器(PLC)、DSP、FPGA、PC等，本申请中灯笼主持机器人采用3D打印材料，可采用树脂、尼龙、PLA等多数高分子材料等，本申请在此不做限定。

优选的，所述运动控制系统2，还包括：

24V电源模块25，用于为所述LED灯带提供电能；

7V电源模块26，用于为所述单片机21、舵机控制板23提供电能。

具体的，各器件的工作原理是：

单片机21：运动控制系统2的核心部件，根据控制指令，在对应输出管脚生成所需的5V控制电平信号；可接受外部计算机对单片机21的程序下载和调试；

串口模块22：运动控制系统2通过该模块与外部系统做串口通信；

舵机控制板23：根据控制指令生成PWM方波，控制机器人舵机的运动；需要说明的是，这里所说的舵机包括以下实施例中所有舵机。

24V电源模块25：为灯带提供24V直流电源；

7V电源模块26：为单片机21、舵机控制板23、舵机提供7V直流电源。

LED驱动器24：输出24V的PWM波，控制灯带明暗变化。

运动控制系统2的工作流程如图5所示，包括：

分配控制地址：在单片机21内，用软件编程的方法，为各输出控制信号分配输入输出寄存器地址；

解析控制指令：单片机21软件解析智能解析系统1输入的控制指令，得到各输入输出寄存器地址的逻辑和数值时间序列；

生成控制电信号：单片机21根据各输入输出地址的信号时间序列，在相应管脚生成5V开关电平、PWM波和模拟信号，然后放大成驱动执行器所需的控制电信号。

优选的，如图3、图4、图5所示，所述结构执行系统3，包括：

面部执行机构31，用于在所述运动控制系统2的控制下，执行眨眼、眼珠 311转动和眼珠311眼睑312轴向旋转三个自由度的机械动作；

顶部执行机构32，用于在所述运动控制系统2的控制下，执行顶部旋转、俯仰和摇摆三个自由度的机械动作；

连接执行机构33，用于将灯笼外壳34与结构执行系统3连接。

具体的，面部执行机构31在所述运动控制系统2的控制下，执行眨眼、眼珠311转动和眼珠311眼睑312轴向旋转三个自由度的机械动作，顶部执行机构32在所述运动控制系统2的控制下，执行顶部旋转、俯仰和摇摆三个自由度的机械动作，连接执行机构33将灯笼外壳34与结构执行系统3连接，从而实现本申请中可进行眨眼、眼珠311转动和眼珠311眼睑312轴向旋转以及能够旋转、俯仰和摇摆的灯笼主持机器人。

一些实施例中，如图6和图7所示，所述面部执行机构31，包括：眼珠 311、眼睑312，面部执行机构31上海设有顶部313和嘴巴314，能够给人以美感。所述眼睑312位于眼珠311上方，所述眼睑312、眼珠311均设置在眼睛底座315上，所述眼睑312相对眼睛底座315可旋转。

如图7所示，所述眼睛底座315上还设有第一舵机316，用于为眨眼动作提供动力；所述第一舵机316连接第一舵机盘317，用于调节眼睑312眨眼的角度；所述眼睑312与第一舵机盘317通过第一鱼眼轴承连杆318连接，用于将第一舵机316提供的动力传送给眼睑312实现眨眼动作；其中，第一舵机盘317与第一鱼眼轴承连杆318可相对转动；

如图8所示，所述眼睛底座315上还设有第二舵机319，用于为眼珠311 转动提供动力；所述第二舵机319连接第二舵机盘320，用于调节眼珠311左右转动的角度；所述第二舵机319与眼珠311通过第二鱼眼轴承连接，用于将第二舵机319提供的动力传送给眼珠311实现眼珠311左右转动动作；其中，第二舵机盘320与第二鱼眼轴承连杆321可相对转动；

如图9所示，所述眼睛底座315通过轴承安装支撑旋转底座322，所述支撑旋转底座322带动眼睛底座315旋转使得眼睛底座315带动眼珠311眼睑312 轴向旋转；所述眼睛底座315连接第三舵机盘323，所述第三舵机盘323连接第三舵机324，用于为眼珠311眼睑312轴向旋转提供动力。

具体的，灯笼主持机器人眼睑312通过第一鱼眼轴承连杆318与第一舵机盘317连接，在第一舵机316的驱动下完成眨眼的动作；将第二舵机319安装在眼睛底座315上，第二舵机319通过第二鱼眼轴承连接到眼珠311。由第二舵机319旋转提供动力，第二鱼眼轴承运动进行传动，使得眼珠311转动；眼睛底座315整体通过轴承安装支撑旋转底座322，眼睛底座315可以带动眼睑 312和眼珠311整体旋转，当眼睛底座315轴向转动时，眼睑312和眼珠311 会同时转动。

可以理解的是，眼睛底座315整体安装在支撑旋转底座322的上边，可以在上边整体旋转，旋转的同时带动眼睑312和眼珠311转动。第三舵机盘与眼睛底座315连接，可以随着舵机的旋转而转动。

优选的，如图10所示，所述顶部执行机构32，包括：躯干，其中A处为旋转机构，B处为俯仰机构，C处为摇摆机构；

如图11所示，所述躯干固定在一齿轮圆盘3201上，所述齿轮圆盘3201 设置在一大齿轮3202上，所述大齿轮3202与一小齿轮3203啮合，所述大齿轮 3202与小齿轮3203设置在一齿轮箱3204内，所述小齿轮3203通过第一躯干舵机座3206设置在第一躯干舵机3205的输出轴上；所述第一躯干舵机3205 用于为所述躯干提供旋转动力；

具体的，灯笼主持机器人躯干部分连接在一个大齿轮3202上，使用第一躯干舵机3205旋转驱动小齿轮3203，小齿轮3203通过啮合传动带动大齿轮 3202及与其固连的躯干运动，从而实现旋转。齿轮圆盘3201用于将有部分包括整个灯笼外壳34与大齿轮3202固连在一起，大齿轮3202作为传动件，将旋转动力输入到灯笼壳体；齿轮箱3204用于承载大齿轮3202和小齿轮3203；第一躯干舵机座3206用于连接舵机和齿轮箱3204；第一躯干舵机3205提供顶部旋转动力；小齿轮3203与第一躯干舵机3205连接，将第一躯干舵机3205旋转力矩通过啮合传动传递给大齿轮3202。

如图12所示，所述躯干上还设有第二躯干舵机座3207，用于安装第二躯干舵机3206，所述第二躯干舵机3206用于为所述躯干提供俯仰动力；所述第二躯干舵机3206的输出轴上设有第一蜗杆3208，所述第一蜗杆3208上设有第一蜗块3209，所述第一蜗块3209用于将第一蜗杆3208的转动转换为直线运动；

具体的，第二躯干舵机3206为躯干提供俯仰动力与第一蜗杆3208连接，带动第一蜗杆3208旋转；第一蜗杆3208作为传动件，与第二躯干舵机3206 舵机和第一蜗块3209连接，将第二躯干舵机3206产生的旋转驱动力转化成第一蜗块3209的直线运动；第一蜗块3209作为传动件，与第一蜗杆3208连接，可以沿着第一蜗杆3208方向移动。

如图13所示，所述躯干上还设有第三躯干舵机座3210，用于安装第三躯干舵机3211，所述第三躯干舵机3211用于为所述躯干提供摇摆动力；所述第三躯干舵机3211的输出轴上设有第二蜗杆3212，所述第二蜗杆3212上设有第二蜗块，所述第二蜗块3213用于将第二蜗杆3212的转动转换为直线运动。

具体的，第三躯干舵提供顶部摇摆动力与第二蜗杆3212连接，带动第二蜗杆3212旋转；第二蜗杆3212作为传动件，与第三躯干舵机3211和第二蜗块 3213连接，将第三躯干舵机3211产生的旋转驱动力转化成第二蜗块3213的直线运动；第二蜗块3213作为传动件，与第二蜗杆3212连接，可以沿着第二蜗杆3212方向移动。

优选的，如图14所示，所述连接执行机构33还包括：

顶部吊装结构331，与所述支撑旋转底座322刚性连接。

如图14所示，所述顶部吊装结构331包括：

连接片3311，与第一可调柱3312配套使用，用于通过螺丝与灯笼上沿框体连接以固定灯笼外壳34；第二可调柱3313套在所述第一可调柱3312外表面，所述第一可调柱3312与第二可调柱3313配合以调整长度固定在灯笼外壳34 内。

优选的，如图14所示，所述连接执行机还包括：

连接件，其上一端与顶部吊装结构331连接，其下一端与所述面部执行机构31连接。

具体的，第一可调柱3312相比于第二可调柱3313细，连接片3311与第一可调柱3312(细)配套使用，用螺丝将其与灯笼上沿框体连接；第一可调柱 3312(细)与连接片3311连接时，中间加紧灯笼上沿框体341；第二可调柱3313 (粗)：其比第一可调柱3312(细)粗一些，因此第一可调柱3312(细)可以在其内部进行调整；连接件的上边与顶部吊装结构331连接，下边与面部执行机构31相连；灯笼上沿框体为灯笼外壳34的固定面。

最后需要说明的是，本申请中，如图15所示，智能解析系统主要是综合和学习人类主持交流时为表达情感和语意所呈现的面部表情，生成智能交互小灯笼表情和动作的控制代码，其工作流程如下：

(1)表情动作设计实例化

专家(动画师或设计师)根据经验和艺术化设计，在小灯笼虚拟模型上进行表情动作编排，生成一系列虚拟小灯笼模型的表情动作模板。

(2)查表

系统学习带有专家经验的表情动作模板，查找动作映射表的各自由度含义、限制、映射系数等数学参数，如表1所示。

表1动作映射表

(3)映射

结合查找的动作映射表内容，按一定的映射算法和规则，由虚拟小灯笼模型的自由度运动数据，生成小灯笼五官和悬挂的动作控制代码。映射算法有很多种，一种常见的为

线性限幅映射。设虚拟小灯笼模型自由度运动数据为θ，小灯笼实体控制数据为x，则有映射规则x＝f(Aθ+B)。其中，A和B为线性变换矩阵，f为关节转动的限幅函数。

综上所述，本实用新型提供一种灯笼主持机器人，本申请增加了机器人面部表情，小灯笼主持机器人的眼睛可以实现眨眼和旋转，配合眼睑的动作实现多种面部表情(忧伤、生气、开心)；还能够配合语音系统，设计了会动的嘴，配合语音更真实生动；为了增加小灯笼在舞台上的趣味性，小灯笼设计了很多动作(俯仰、摇摆、旋转)，保证小灯笼在舞台上的生动性，增强互动性；为了体现国风主题，突破科技感的主题，巧妙的采用了灯笼的形象，在保证外型艺术的基础上又使小灯笼在舞台上即便没有肢体也很有美感。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种灯笼主持机器人，其特征在于，包括：

智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；

运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；

结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作。

2.根据权利要求1所述的灯笼主持机器人，其特征在于，还包括：

语音系统，用于配合嘴部动作输出语音。

3.根据权利要求1所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述运动控制系统，包括：

单片机，用于根据智能解析系统生成的控制指令，生成各执行机构所需要的电平信号，以驱动各执行机构执行相应的表情动作；

串口模块，用于单片机与智能解析系统之间的数据通信；

舵机控制板，用于控制所述执行机构的舵机运动；

LED驱动器，用于为所述执行机构的LED灯带提供驱动信号以控制LED灯带的明暗变化；

所述串口模块、舵机控制板以及LED驱动器分别与所述单片机连接。

4.根据权利要求3所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述运动控制系统，还包括：

24V电源模块，用于为所述LED灯带提供电能；

7V电源模块，用于为所述单片机、舵机控制板提供电能。

5.根据权利要求1所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述结构执行系统，包括：

面部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行眨眼、眼珠转动和眼珠眼睑轴向旋转三个自由度的机械动作；

顶部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行顶部旋转、俯仰和摇摆三个自由度的机械动作；

连接执行机构，用于将灯笼外壳与结构执行系统连接。

6.根据权利要求5所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述面部执行机构，包括：眼珠、眼睑，所述眼睑位于眼珠上方，所述眼睑、眼珠均设置在眼睛底座上，所述眼睑相对眼睛底座可旋转；

所述眼睛底座上还设有第一舵机，用于为眨眼动作提供动力；所述第一舵机连接第一舵机盘，用于调节眼睑眨眼的角度；所述眼睑与第一舵机盘通过第一鱼眼轴承连杆连接，用于将第一舵机提供的动力传送给眼睑实现眨眼动作；所述第一舵机盘与第一鱼眼轴承连杆可相对转动；

所述眼睛底座上还设有第二舵机，用于为眼珠转动提供动力；所述第二舵机连接第二舵机盘，用于调节眼珠左右转动的角度；所述第二舵机与眼珠通过第二鱼眼轴承连接，用于将第二舵机提供的动力传送给眼珠实现眼珠左右转动动作；所述第二舵机盘与第二鱼眼轴承连杆可相对转动；

所述眼睛底座通过轴承安装支撑旋转底座，所述支撑旋转底座带动眼睛底座旋转使得眼睛底座带动眼珠眼睑轴向旋转；所述眼睛底座连接第三舵机盘，所述第三舵机盘连接第三舵机，用于为眼珠眼睑轴向旋转提供动力。

7.根据权利要求5所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述顶部执行机构，包括：躯干；

所述躯干固定在一齿轮圆盘上，所述齿轮圆盘设置在一大齿轮上，所述大齿轮与一小齿轮啮合，所述大齿轮与小齿轮设置在一齿轮箱内，所述小齿轮通过第一躯干舵机座设置在第一躯干舵机的输出轴上；所述第一躯干舵机用于为所述躯干提供旋转动力；

所述躯干上还设有第二躯干舵机座，用于安装第二躯干舵机，所述第二躯干舵机用于为所述躯干提供俯仰动力；所述第二躯干舵机的输出轴上设有第一蜗杆，所述第一蜗杆上设有第一蜗块，所述第一蜗块用于将第一蜗杆的转动转换为直线运动；

所述躯干上还设有第三躯干舵机座，用于安装第三躯干舵机，所述第三躯干舵机用于为所述躯干提供摇摆动力；所述第三躯干舵机的输出轴上设有第二蜗杆，所述第二蜗杆上设有第二蜗块，所述第二蜗块用于将第二蜗杆的转动转换为直线运动。

8.根据权利要求6所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述连接执行机构还包括：

顶部吊装结构，与所述支撑旋转底座刚性连接。

9.根据权利要求8所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述顶部吊装结构包括：

连接片，与第一可调柱配套使用，用于通过螺丝与灯笼上沿框体连接以固定灯笼外壳；第二可调柱套在所述第一可调柱外表面，所述第一可调柱与第二可调柱配合以调整长度固定在灯笼外壳内。

10.根据权利要求9所述的灯笼主持机器人，其特征在于，所述连接执行机还包括：

连接件，其上一端与顶部吊装结构连接，其下一端与所述面部执行机构连接。

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