CN114347057B - 人形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种人形机器人，包括：头颈部机构、肩臂机构、手腕机构、手部机构、手指机构、腰部机构、跨部机构、腿部机构、脚踝机构、脚板机构以及胸腔机构；所述胸腔机构上侧转动连接所述头颈部机构，所述胸腔机构两侧转动连接所述肩臂机构一端，所述胸腔机构下侧转动连接所述腰部机构一侧，所述腰部机构另一侧转动连接所述跨部机构；所述跨部机构两侧转动连接所述腿部机构一端，所述腿部机构另一端通过所述脚踝机构转动连接所述脚板机构，所述肩臂机构另一端转动安装所述手部机构，所述手部机构上安装所述手指机构；所述手部机构内安装舵机组件，所述舵机组件传动连接所述手指机构。

Description

人形机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及人形机器人。

背景技术

随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，如一些高危工作，或是需要人形机器人起到教育、陪伴作用的场景，因此也对机器人的要求越来越高。在人形机器人中，为了应对越来越高的要求，实现尽可能对人类形态的仿真，需要提高机器人的自由度，并尽可能减小体积以实现与人形体态的类似。因此，需要提供一种结构紧凑且自由度高的人形机器人。

专利文献CN105881534A公开了一种模块化人形机器人，包括：头部模块、躯体模块和中央控制模块三大部分；所述头部模块通过头部-躯体运动连接件与躯体模块连接，所述中央控制模块设置在躯体模块上，所述中央控制模块上设置通信接口，所述头部模块和躯体模块通过通信接口与所述中央控制模块连接。

专利文献CN211491553U提出了一种人形机器人，包括肩部，所述肩部上端连接有头部，所述肩部Y轴方向左右两端连接有手臂部，所述肩部下端连接有脊柱部，所述脊柱部下端连接有胯部，所述胯部两端连接有腿部，所述头部通过连接组件完成相对于肩部，以Z轴为转动轴的转动；所述手臂部上端通过连接组件完成相对于肩部，以X轴为转动轴的转动；所述胯部通过连接组件完成相对于脊柱部，分别以X轴和Y轴为转动轴的转动；所述腿部上端通过连接组件完成相对于胯部，以X轴为转动轴的转动。

上述现有专利未能提供一种结构紧凑且自由度高的人形机器人。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种人形机器人。

根据本发明提供的一种人形机器人，包括：头颈部机构、肩臂机构、手腕机构、手部机构、手指机构、腰部机构、跨部机构、腿部机构、脚踝机构、脚板机构以及胸腔机构；

所述胸腔机构上侧转动连接所述头颈部机构，所述胸腔机构两侧转动连接所述肩臂机构一端，所述胸腔机构下侧转动连接所述腰部机构一侧，所述腰部机构另一侧转动连接所述跨部机构；

所述跨部机构两侧转动连接所述腿部机构一端，所述腿部机构另一端通过所述脚踝机构转动连接所述脚板机构，所述肩臂机构另一端转动安装所述手部机构，所述手部机构上安装所述手指机构；

所述手部机构内安装舵机组件，所述舵机组件传动连接所述手指机构。

优选地，所述头颈部机构包括：脖子电机组、脖子电机末端输出、脖子拉杆壳、脖子俯仰座、脖子第一舵盘、脖子拉杆以及脖子第二舵盘；

所述脖子拉杆壳上转动安装所述脖子第一舵盘和所述脖子第二舵盘，所述脖子拉杆一端通过脖子第一轴承转动连接所述脖子第一舵盘，所述脖子拉杆另一端通过脖子第二轴承转动连接所述脖子第二舵盘；

所述脖子拉杆壳上安装所述脖子俯仰座，所述脖子俯仰座固定连接所述脖子第一舵盘，所述脖子拉杆设置有两个且互相平行，所述脖子第一舵盘、所述脖子第二舵盘和两个所述脖子拉杆构成脖子并联拉杆结构，所述脖子并联拉杆结构背向所述脖子拉杆壳一侧安装脖子外壳；

所述脖子电机组包括：脖子第一电机和脖子第二电机；

所述脖子第一电机安装在所述脖子拉杆壳上并传动连接所述脖子第二舵盘，所述脖子第二电机安装在所述脖子俯仰座上并传动连接所述脖子电机末端输出，所述脖子电机末端输出、所述脖子第二电机随所述脖子俯仰座共同转动；

所述脖子拉杆壳背向所述脖子第二电机一侧安装脖子第三电机输出端，所述脖子第三电机输出端带动所述脖子拉杆壳沿水平方向转动；

所述脖子第一电机端面平行于所述脖子第二舵盘，所述脖子第二电机端面垂直于所述脖子第一舵盘；

头外壳安装在所述脖子电机末端输出上，所述头外壳上固定安装眼镜镜片和视觉模块装置。

优选地，所述胸腔机构包括：腰部旋转、肩膀底座、腰部旋转圆筒、肩膀电机以及脖子第三电机；

所述肩膀底座两侧分别安装所述肩膀电机，所述肩膀底座背向所述肩膀电机一侧安装肩膀电机输出轴，所述肩膀电机通过连接所述肩膀电机输出轴并带动所述肩膀电机输出轴转动；

所述腰部旋转圆筒背向所述肩膀底座一端安装所述腰部旋转，所述腰部旋转带动所述腰部旋转圆筒转动；

所述肩膀底座上安装连接固定架连接件，所述肩膀底座上侧安装脖子安装底座，所述肩膀底座下侧安装所述腰部旋转圆筒，所述脖子安装底座和所述腰部旋转圆筒固定连接所述连接固定架连接件；

所述脖子安装底座内安装所述脖子第三电机，所述脖子第三电机背向所述连接固定架连接件一端安装所述脖子第三电机输出端；

所述肩膀底座安装胸部外壳固定结构件，所述胸部外壳固定结构件和所述肩膀底座外侧固定安装身体外壳。

优选地，所述肩臂机构包括：前臂肘部输出、手臂第一电机、手臂第二电机、以及手臂第三电机；

所述肩膀电机输出轴端面安装所述手臂第二电机并带动所述手臂第二电机绕所述肩膀电机输出轴轴向旋转，所述手臂第二电机周侧安装所述肩膀电机输出轴和所述手臂第三电机一端，所述肩膀电机输出轴通过所述手臂第二电机相对所述手臂第三电机转动；

所述手臂第三电机另一端端面通过肘部横滚电机输出轴安装在所述前臂肘部输出周侧并带动所述前臂肘部输出绕所述手臂第三电机轴向旋转，所述前臂肘部输出周侧安装所述手臂第一电机一端，所述手臂第一电机通过所述前臂肘部输出相对所述手臂第三电机转动；

所述手臂第一电机另一端端面安装前掌手掌横滚电机输出轴并带动所述前掌手掌横滚电机输出轴绕所述手臂第一电机轴向转动；

所述前掌手掌横滚电机输出轴安装前臂手腕外壳，所述前臂手腕外壳连接所述手臂第一电机，所述肘部横滚电机输出轴外侧安装肘部旋转外壳，所述肘部旋转外壳一端连接所述手臂第三电机，所述肘部旋转外壳另一端连接所述前臂肘部输出；

所述手臂第三电机背向所述肘部旋转外壳一端安装肩膀电机转角，所述肩膀电机转角通过所述手臂第三电机相对所述肘部旋转外壳旋转；

所述肩膀电机转角背向所述手臂第三电机一端连接所述手臂第二电机周侧，所述手臂第二电机周侧和所述肩膀电机输出轴之间通过肩部电机壳转角连接，所述肩部电机壳转角通过所述手臂第二电机相对所述肩膀电机转角同轴转动。

优选地，所述手腕机构包括：手腕第一舵盘、手腕拉杆、手腕第二舵盘、手腕第一电机以及手腕第二电机；

所述手腕第一电机安装在所述手腕第二舵盘上并通过所述手腕第二舵盘带动转动，所述手腕第二舵盘通过所述手腕拉杆连接所述手腕第一舵盘，所述手腕第二电机连接所述手腕第一舵盘端面并带动所述手腕第一舵盘同轴旋转，当所述第二电机转动，所述手腕第一舵盘转动并通过所述手腕拉杆拉动所述手腕第二舵盘转动，所述手腕第二舵盘带动所述手腕第一电机和所述手掌俯仰运动；

所述手腕第一舵盘和所述手腕第二舵盘安装在手腕拉杆壳上，所述手腕拉杆壳安装所述前掌手掌横滚电机输出轴，所述前掌手掌横滚电机输出轴带动所述手腕拉杆壳绕所述前掌手掌横滚电机输出轴轴向旋转；

所述手腕第一电机和所述手腕第二电机安装在所述手腕拉杆壳上，所述手腕拉杆设置有两个，两个所述手腕拉杆平行，所述手腕拉杆通过手腕舵盘轴承连接并相对所述手腕第一舵盘和所述手腕第二舵盘转动，所述手腕第一舵盘、所述手腕第二舵盘和两个所述手腕拉杆构成手腕并联拉杆结构，手掌连接结构固定安装在所述手腕第一电机端面；

所述手腕并联拉杆结构、所述手腕第二电机以及所述手腕拉杆壳外侧安装前臂手腕外壳。

优选地，所述手部机构包括：手指和手掌；

所述手掌连接结构固定连接所述手掌，手掌通过所述手掌连接结构连接所述手腕第一电机，所述手腕第二电机通过所述手腕并联拉杆结构带动所述手掌做俯仰运动，手指连接所述手掌，所述手掌内安装舵机组件；

所述手指包括：大拇指和其余手指；

所述大拇指内安装第二大拇指舵机和大拇指拉杆，所述舵机组件传动连接所述第二大拇指舵机，所述第二大拇指舵机通过所述大拇指拉杆带动所述大拇指转动；

所述其余手指内安装上部拉杆组件和下部拉杆组件，所述舵机组件传动连接所述上部拉杆组件，所述上部拉杆组件通过所述下部拉杆组件带动所述其余手指转动；

所述手掌还包括：第一集成底板和第二集成底板；

所述手掌背向所述其余手指一端安装所述第二集成底板，所述第二集成底板固定连接所述第一集成底板，所述第一集成底板上安装所述舵机组件和电路板，所述舵机组件连接所述电路板，所述舵机组件输出端轴向与所述其余手指竖直时延伸方向平行；

所述舵机组件内安装第一圆锥齿轮、电机轴支撑座、第二圆锥齿轮以及轴套；

所述第一圆锥齿轮转动安装在所述电机轴支撑座上，所述第二圆锥齿轮转动安装在所述轴套上，所述第一圆锥齿轮和所述第二圆锥齿轮啮合传动；

所述舵机组件包括：第一大拇指舵机、食指舵机、中指舵机、无名指舵机以及小指舵机；

所述第一大拇指舵机传动连接所述第二大拇指舵机；

所述其余手指包括：食指、中指、无名指以及小指；

所述食指舵机传动连接所述食指，所述中指舵机传动连接所述中指，所述无名指舵机传动连接所述无名指，所述小指舵机传动连接所述小指；

所述第一大拇指舵机安装在靠近所述第二集成底板一端，所述第一大拇指舵机上安装大拇指舵盘并带动所述大拇指舵盘转动，所述大拇指舵盘连接大拇指底座拉杆一端，所述大拇指底座拉杆另一端连接大拇指底部拉杆连接件，所述第一大拇指舵机上安装大拇指电机安装座，所述大拇指电机安装座转动连接所述大拇指底部拉杆连接件；

当所述第一大拇指舵机工作时，所述大拇指舵盘转动并通过所述大拇指底座拉杆拉动所述大拇指底部拉杆连接件朝向所述第一大拇指舵机一侧往返摆动；

所述大拇指底部拉杆连接件背向所述大拇指电机安装座一端安装所述第二大拇指舵机，所述大拇指拉杆一端转动连接所述第二大拇指舵机，所述大拇指拉杆另一端连接大拇指指头；

所述大拇指底部拉杆连接件和所述第二大拇指舵机外侧安装大拇指第一节外壳，所述大拇指拉杆外侧安装大拇指第二节外壳，当所述第二大拇指舵机工作时，所述第二大拇指舵机通过所述大拇指拉杆带动所述大拇指指头转动；

所述食指包括：食指第一节外壳、食指第二节外壳、食指指头、食指上部拉杆以及食指下部拉杆；

所述食指第一节外壳内安装所述食指下部拉杆，所述食指第二节外壳内安装所述食指上部拉杆，所述食指下部拉杆一端连接所述食指舵机，所述食指下部拉杆另一端转动连接所述食指第二节外壳，所述食指上部拉杆一端转动连接所述食指第一节外壳，所述食指上部拉杆另一端连接所述食指指头，所述食指指头转动连接所述食指第二节外壳；

当所述食指舵机工作时，所述食指下部拉杆转动并拉动所述食指第二节外壳转动，所述食指第二节外壳带动所述食指上部拉杆转动，所述食指上部拉杆拉动所述食指指头转动；

所述中指包括：中指第一节外壳、中指第二节外壳、中指指头、中指下部拉杆以及中指上部拉杆；

所述中指第一节外壳内安装所述中指下部拉杆，所述中指第二节外壳内安装所述中指上部拉杆，所述中指下部拉杆一端连接所述中指舵机，所述中指下部拉杆另一端转动连接所述中指第二节外壳，所述中指上部拉杆一端转动连接所述中指第一节外壳，所述中指上部拉杆另一端连接所述中指指头，所述中指指头转动连接所述中指第二节外壳；

当所述中指舵机工作时，所述中指下部拉杆转动并拉动所述中指第二节外壳转动，所述中指第二节外壳带动所述中指上部拉杆转动，所述中指上部拉杆拉动所述中指指头转动；

所述无名指包括：无名指第一节外壳、无名指指头、无名指第二节外壳、无名指下部拉杆以及无名指上部拉杆；

所述无名指第一节外壳内安装所述无名指下部拉杆，所述无名指第二节外壳内安装所述无名指上部拉杆，所述无名指下部拉杆一端连接所述无名指舵机，所述无名指下部拉杆另一端转动连接所述无名指第二节外壳，所述无名指上部拉杆一端转动连接所述无名指第一节外壳，所述无名指上部拉杆另一端转动连接所述无名指指头，所述无名指指头转动连接所述无名指第二节外壳；

当所述无名指舵机工作时，所述无名指下部拉杆转动并拉动所述无名指第二节外壳转动，所述无名指第二节外壳带动所述无名指上部拉杆转动，所述无名指上部拉杆拉动所述无名指指头转动；

所述小指包括：小指指头、小指第二节外壳、小指第一节外壳、小指下部拉杆以及小指上部拉杆；

所述小指第一节外壳内安装所述小指下部拉杆，所述小指第二节外壳内安装所述小指上部拉杆，所述小指下部拉杆一端连接所述小指舵机，所述小指下部拉杆另一端转动连接所述小指第二节外壳，所述小指上部拉杆一端转动连接所述小指第一节外壳，所述小指上部拉杆另一端转动连接所述小指指头，所述小指指头转动连接所述小指第二节外壳；

当所述小指舵机工作时，所述小指下部拉杆转动并拉动所述小指第二节外壳转动，所述小指第二节外壳带动所述小指上部拉杆转动，所述小指上部拉杆拉动所述小指指头转动；

所述食指舵机、所述中指舵机、所述无名指舵机以及所述小指舵机背向手背一侧安装手指电机壳压盖。

优选地，所述腰部机构包括：第一腰部外壳、第二腰部外壳、跨部外壳、第一腰部电机、第二腰部电机以及第三腰部电机；

所述第一腰部外壳转动连接所述第二腰部外壳，所述第二腰部外壳转动连接所述跨部外壳；

所述第一腰部外壳安装所述第一腰部电机和所述第二腰部电机，所述第二腰部电机连接所述第二腰部外壳，所述第一腰部外壳通过所述第二腰部电机相对所述第二腰部外壳转动；

所述第二腰部外壳安装所述第三腰部电机，所述第三腰部电机连接所述跨部外壳，所述第二腰部外壳通过所述第三腰部电机相对所述跨部外壳转动；

所述第一腰部电机外侧安装所述腰部旋转，所述腰部旋转背向所述腰部旋转圆筒一端连接所述第一腰部外壳，所述腰部旋转圆筒通过所述腰部旋转和所述第一腰部电机相对所述第一腰部外壳转动；

所述第一腰部外壳上安装腰部轴承，所述腰部轴承允许相对所述第一腰部外壳转动，所述第二腰部外壳通过腰部转轴转动连接所述第一腰部外壳，所述腰部转轴连接所述腰部轴承并和所述腰部轴承同轴心；

所述第二腰部外壳转动连接跨部背部连接，所述跨部背部连接上安装所述第三腰部电机，所述第三腰部电机输出端连接所述第二腰部外壳，所述第二腰部外壳通过所述第三腰部电机相对所述跨部背部连接转动；

所述跨部背部连接外侧固定安装所述跨部外壳，所述跨部外壳通过所述第三腰部电机和所述跨部背部连接相对所述第二腰部外壳转动；

所述跨部背部连接安装在所述跨部机构中，所述跨部机构还包括：第一腿部外壳、第二腿部外壳、跨部第一电机以及跨部第二电机；

所述跨部背部连接安装所述跨部第一电机，所述跨部第一电机传动连接所述第一腿部外壳，所述跨部第一电机朝向所述第一腿部外壳一端设置为跨部第一电机输出端，所述跨部第一电机输出端带动所述第一腿部外壳前后转动；

所述第一腿部外壳内安装所述跨部第二电机，所述跨部第二电机转动连接所述第二腿部外壳并带动所述第二腿部外壳转动，所述第一腿部外壳、所述第二腿部外壳、所述跨部第一电机以及所述跨部第二电机设置有两组。

优选地，所述腿部机构包括：大腿外壳、小腿外壳、大腿横滚电机、膝盖电机以及脚掌抬起电机；

所述大腿外壳一端转动连接所述第二腿部外壳，另一端转动连接所述小腿外壳，所述大腿外壳朝向所述第二腿部外壳一端安装所述大腿横滚电机，所述大腿横滚电机带动所述第二腿部外壳转动；

所述大腿外壳朝向所述小腿外壳一端安装所述膝盖电机，所述膝盖电机带动所述小腿外壳转动；

所述小腿外壳背向所述大腿外壳一端安装腿部并联拉杆结构，所述腿部并联拉杆结构安装所述脚掌抬起电机；

所述大腿外壳内部安装大腿横滚电机基座，所述大腿横滚电机基座一端安装所述大腿横滚电机，另一端安装膝盖电机基座；

所述小腿外壳内部安装小腿膝盖电机输出轴，所述小腿膝盖电机输出轴一端安装小腿膝盖电机输出关节，另一端安装脚掌抬起关节固定壳；

所述膝盖电机基座连接所述小腿膝盖电机输出关节，所述膝盖电机基座安装所述膝盖电机，所述膝盖电机输出端连接所述小腿膝盖电机输出关节；

所述脚掌抬起关节固定壳安装所述腿部并联拉杆结构和所述脚掌抬起电机。

优选地，所述脚踝机构包括：脚掌连接件、脚踝轴承轴以及踝摆件；

所述脚掌抬起关节固定壳内侧安装所述踝摆件和所述脚掌抬起电机，所述脚掌抬起关节固定壳外侧安装所述腿部并联拉杆结构；

所述腿部并联拉杆结构包括：第一脚掌抬起关节电机输出盘、第一脚掌抬起轴承、脚掌拉杆、第二脚掌抬起关节电机输出盘以及第二脚掌抬起轴承；

所述脚掌抬起关节固定壳上转动安装所述第一脚掌抬起关节电机输出盘和所述第二脚掌抬起关节电机输出盘，所述第一脚掌抬起关节电机输出盘和所述脚掌抬起关节固定壳之间安装所述第一脚掌抬起轴承，所述第二脚掌抬起关节电机输出盘和所述脚掌抬起关节固定壳之间安装所述第二脚掌抬起轴承，所述第一脚掌抬起关节电机输出盘和所述第二脚掌抬起关节电机输出盘之间通过所述脚掌拉杆连接，所述脚掌拉杆设置有多个，多个所述脚掌拉杆互相平行；

所述第一脚掌抬起关节电机输出盘连接所述脚掌抬起电机，所述脚掌抬起电机带动所述第一脚掌抬起关节电机输出盘转动，所述第一脚掌抬起关节电机输出盘通过所述脚掌拉杆拉动所述第二脚掌抬起关节电机输出盘转动，所述第二脚掌抬起关节电机输出盘连接所述踝摆件，所述脚掌抬起电机通过所述腿部并联拉杆结构带动所述踝摆件转动；

所述踝摆件另一端连接所述脚踝轴承轴，所述脚踝轴承轴安装在所述脚掌抬起关节固定壳上并允许相对所述脚掌抬起关节固定壳转动；

所述踝摆件上安装所述脚掌连接件，所述踝摆件内安装踝摆件电机，所述踝摆件电机连接并带动所述脚掌连接件摆动。

优选地，所述脚板机构包括：脚底板外壳、脚底板以及脚底板底胶；

所述脚掌连接件连接所述脚底板外壳；

所述脚底板外壳背向所述脚掌连接件一侧安装所述脚底板，所述脚底板背向所述脚底板外壳一侧安装所述脚底板底胶，所述脚底板底胶具有弹性。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供了一种人形的机器人结构，可以替代人完成工作；

2、本发明具有极高自由度，实现各个关节的模拟人类运动；

3、本发明结构设计合理，通过并联拉杆结构、电机和舵机的配合，实现紧凑的传动方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为人形机器人整体结构示意图；

图2为人形机器人内部传动结构示意图；

图3为头颈部机构结构示意图；

图4为胸腔机构结构示意图；

图5为手腕机构结构示意图；

图6为手部机构外部结构示意图；

图7为手部机构舵机组件安装位置图；

图8为手部机构传动结构示意图；

图9为肩臂机构结构示意图；

图10为腰部机构结构示意图；

图11为跨部机构结构示意图；

图12为腿部机构结构示意图；

图13为腿部并联拉杆结构示意图；

图14为脚踝机构结构示意图；

图15为脚板机构结构示意图。

图中所示：

头外壳1，眼镜镜片2，视觉模块装置3，脖子电机组4，肩部电机壳转角5，肩膀电机转角6，肘部旋转外壳7，前臂肘部输出8，前臂手腕外壳9，手指10，手掌11，手掌连接结构12，身体外壳13，腰部旋转14，第一腰部外壳15，第二腰部外壳16，跨部外壳17，第一腿部外壳18，第二腿部外壳19，大腿外壳20，小腿外壳21，手臂第一电机22，脚掌连接件23，脚底板外壳24，脚底板25，脚底板底胶26，脖子电机末端输出27，脖子外壳28，脖子拉杆壳29，手臂第二电机30，手臂第三电机31，肘部横滚电机输出轴32，跨部第一电机33，脖子第三电机输出端34，脖子安装底座35，肩膀电机输出轴36，连接固定架连接件37，肩膀底座38，胸部外壳固定结构件39，腰部旋转圆筒40，第一腰部电机41，第二腰部电机42，跨部背部连接43，跨部第二电机44，前掌手掌横滚电机输出轴45，手腕拉杆壳46，手腕第一舵盘47，手腕拉杆48，手腕第二舵盘49，手腕舵盘轴承50，大腿横滚电机基座51，膝盖电机基座52，小腿膝盖电机输出关节53，小腿膝盖电机输出轴54，脚掌抬起关节固定壳55，脚踝轴承轴56，第一脚掌抬起关节电机输出盘57，第一脚掌抬起轴承58，脚掌拉杆59，第二脚掌抬起关节电机输出盘60，腰部轴承61，腰部转轴62，第二脚掌抬起轴承63，脖子俯仰座64，脖子第一轴承65，脖子第一舵盘66，脖子拉杆67，脖子第二轴承68，脖子第二舵盘69，手腕第一电机70，跨部第一电机输出端71，大拇指第一节外壳74，大拇指第二节外壳75，大拇指指头76，食指第一节外壳77，食指第二节外壳78，食指指头79，中指第一节外壳80，中指第二节外壳81，中指指头82，无名指第一节外壳83，无名指指头84，无名指第二节外壳85，小指指头86，小指第二节外壳87，小指第一节外壳88，第一大拇指舵机89，大拇指舵盘90，大拇指电机安装座91，大拇指底座拉杆92，大拇指底部拉杆连接件93，第二大拇指舵机94，食指舵机95，中指舵机96，手指电机壳压盖97，无名指舵机98，小指舵机99，电路板100，第一圆锥齿轮101，电机轴支撑座102，第二圆锥齿轮103，轴套104，小指下部拉杆105，小指上部拉杆106，无名指下部拉杆107，无名指上部拉杆108，中指下部拉杆109，中指上部拉杆110，食指上部拉杆111，食指下部拉杆112，大拇指拉杆113，第一集成底板114，第二集成底板115，踝摆件118，第三腰部电机161，肩膀电机301，脖子第一电机401，脖子第二电机402，脖子第三电机403，大腿横滚电机511，膝盖电机521，脚掌抬起电机551，手腕第二电机701

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

如图1和图2所示，一种人形机器人，包括：头颈部机构、肩臂机构、手腕机构、手部机构、手指机构、腰部机构、跨部机构、腿部机构、脚踝机构、脚板机构以及胸腔机构；胸腔机构上侧转动连接头颈部机构，胸腔机构两侧转动连接肩臂机构一端，胸腔机构下侧转动连接腰部机构一侧，腰部机构另一侧转动连接跨部机构；跨部机构两侧转动连接腿部机构一端，腿部机构另一端通过脚踝机构转动连接脚板机构，肩臂机构另一端转动安装手部机构，手部机构上安装手指机构，手部机构内安装舵机组件，舵机组件传动连接手指机构。

如图3所示，头颈部机构包括：脖子电机组4、脖子电机末端输出27、脖子拉杆壳29、脖子俯仰座64、脖子第一舵盘66、脖子拉杆67以及脖子第二舵盘69；脖子拉杆壳29上转动安装脖子第一舵盘66和脖子第二舵盘69，脖子拉杆67一端通过脖子第一轴承65转动连接脖子第一舵盘66，脖子拉杆67另一端通过脖子第二轴承68转动连接脖子第二舵盘69，脖子拉杆壳29上安装脖子俯仰座64，脖子俯仰座64固定连接脖子第一舵盘66，脖子拉杆67设置有两个且互相平行，脖子第一舵盘66、脖子第二舵盘69和两个脖子拉杆67构成脖子并联拉杆结构，脖子并联拉杆结构背向脖子拉杆壳29一侧安装脖子外壳28，脖子电机组4包括：脖子第一电机401和脖子第二电机402，脖子第一电机401安装在脖子拉杆壳29上并传动连接脖子第二舵盘69，脖子第二电机402安装在脖子俯仰座64上并传动连接脖子电机末端输出27，脖子电机末端输出27、脖子第二电机402随脖子俯仰座64共同转动，脖子拉杆壳29背向脖子第二电机402一侧安装脖子第三电机输出端34，脖子第三电机输出端34带动脖子拉杆壳29沿水平方向转动，脖子第一电机401端面平行于脖子第二舵盘69，脖子第二电机402端面垂直于脖子第一舵盘66，头外壳1安装在脖子电机末端输出27上，头外壳1上固定安装眼镜镜片2和视觉模块装置3。

如图4所示，胸腔机构包括：肩膀底座38、腰部旋转圆筒40、肩膀电机301以及脖子第三电机403；肩膀底座38两侧分别安装肩膀电机301，肩膀底座38背向肩膀电机301一侧安装肩膀电机输出轴36，肩膀电机301通过连接肩膀电机输出轴36并带动肩膀电机输出轴36转动，腰部旋转圆筒40背向肩膀底座38一端安装腰部旋转14，腰部旋转14带动腰部旋转圆筒40转动，肩膀底座38上安装连接固定架连接件37，肩膀底座38上侧安装脖子安装底座35，底板下侧安装腰部旋转圆筒40，脖子安装底座35和腰部旋转圆筒40固定连接连接固定架连接件37，脖子安装底座35内安装脖子第三电机403，脖子第三电机403背向连接固定架连接件37一端安装脖子第三电机输出端34，肩膀底座38安装胸部外壳固定结构件39，胸部外壳固定结构件39和肩膀底座38外侧固定安装身体外壳13。

如图9所示，肩臂机构包括：前臂肘部输出8、手臂第一电机22、手臂第二电机30、以及手臂第三电机31；肩膀电机输出轴36端面安装手臂第二电机30并带动手臂第二电机30绕肩膀电机输出轴36轴向旋转，手臂第二电机30周侧安装肩膀电机输出轴36和手臂第三电机31一端，肩膀电机输出轴36通过手臂第二电机30相对手臂第三电机31转动，手臂第三电机31另一端端面通过肘部横滚电机输出轴32安装在前臂肘部输出8周侧并带动前臂肘部输出8绕手臂第三电机31轴向旋转，前臂肘部输出8周侧安装手臂第一电机22一端，手臂第一电机22通过前臂肘部输出8相对手臂第三电机31转动，手臂第一电机22另一端端面安装前掌手掌横滚电机输出轴45并带动前掌手掌横滚电机输出轴45绕手臂第一电机22轴向转动，前掌手掌横滚电机输出轴45安装前臂手腕外壳9，前臂手腕外壳9连接手臂第一电机22，肘部横滚电机输出轴32外侧安装肘部旋转外壳7，肘部旋转外壳7一端连接手臂第三电机31，肘部旋转外壳7另一端连接前臂肘部输出8，手臂第三电机31背向肘部旋转外壳7一端安装肩膀电机转角6，肩膀电机转角6通过手臂第三电机31相对肘部旋转外壳7旋转，肩膀电机转角6背向手臂第三电机31一端连接手臂第二电机30周侧，手臂第二电机30周侧和肩膀电机输出轴36之间通过肩部电机壳转角5连接，肩部电机壳转角5通过手臂第二电机30相对肩膀电机转角6同轴转动。

如图5所示，手腕机构包括：手腕第一舵盘47、手腕拉杆48、手腕第二舵盘49、手腕第一电机70以及手腕第二电机701；手腕第一电机70安装在手腕第二舵盘49上并通过手腕第二舵盘49带动转动，手腕第二舵盘49通过手腕拉杆48连接手腕第一舵盘47，手腕第二电机701连接手腕第一舵盘47端面并带动手腕第一舵盘47同轴旋转，当手腕第二电机701转动，手腕第一舵盘47转动并通过手腕拉杆48拉动手腕第二舵盘49转动，手腕第二舵盘49带动手腕第一电机70和手掌11俯仰运动，手腕第一舵盘47和手腕第二舵盘49安装在手腕拉杆壳46上，手腕拉杆壳46安装前掌手掌横滚电机输出轴45，前掌手掌横滚电机输出轴45带动手腕拉杆壳46绕前掌手掌横滚电机输出轴45轴向旋转，手腕第一电机70和手腕第二电机701安装在手腕拉杆壳46上，手腕拉杆48设置有两个，两个手腕拉杆48平行，手腕拉杆48通过手腕舵盘轴承50连接并相对手腕第一舵盘47和手腕第二舵盘49转动，手腕第一舵盘47、手腕第二舵盘49和两个手腕拉杆48构成手腕并联拉杆结构，手掌连接结构12固定安装在手腕第一电机70端面，手腕并联拉杆结构、手腕第二电机701以及手腕拉杆壳46外侧安装前臂手腕外壳9。

如图6至图8所示，手部机构包括：手指10和手掌11；手掌连接结构12固定连接手掌11，手掌11通过手掌连接结构12连接手腕第一电机70，手腕第二电机701通过手腕并联拉杆结构带动手掌11做俯仰运动，手指10连接手掌11，手掌11内安装舵机组件；手指10包括：大拇指和其余手指；大拇指内安装第二大拇指舵机94和大拇指拉杆113，舵机组件传动连接第二大拇指舵机94，第二大拇指舵机94通过大拇指拉杆113带动大拇指转动，其余手指内安装上部拉杆组件和下部拉杆组件，舵机组件传动连接上部拉杆组件，上部拉杆组件通过下部拉杆组件带动其余手指转动；手掌11还包括：第一集成底板114和第二集成底板115；手掌11背向其余手指一端安装第二集成底板115，第二集成底板115固定连接第一集成底板114，第一集成底板114上安装舵机组件和电路板100，舵机组件连接电路板100，舵机组件输出端轴向与其余手指竖直时延伸方向平行；舵机组件内安装第一圆锥齿轮101、电机轴支撑座102、第二圆锥齿轮103以及轴套104，第一圆锥齿轮101转动安装在电机轴支撑座102上，第二圆锥齿轮103转动安装在轴套104上，第一圆锥齿轮101和第二圆锥齿轮103啮合传动；舵机组件包括：第一大拇指舵机89、食指舵机95、中指舵机96、无名指舵机98以及小指舵机99；第一大拇指舵机89传动连接第二大拇指舵机94；其余手指包括：食指、中指、无名指以及小指；食指舵机95传动连接食指，中指舵机96传动连接中指，无名指舵机98传动连接无名指，小指舵机99传动连接小指，第一大拇指舵机89安装在靠近第二集成底板115一端，第一大拇指舵机89上安装大拇指舵盘90并带动大拇指舵盘90转动，大拇指舵盘90连接大拇指底座拉杆92一端，大拇指底座拉杆92另一端连接大拇指底部拉杆连接件93，第一大拇指舵机89上安装大拇指电机安装座91，大拇指电机安装座91转动连接大拇指底部拉杆连接件93，当第一大拇指舵机89工作时，大拇指舵盘90转动并通过大拇指底座拉杆92拉动大拇指底部拉杆连接件93朝向第一大拇指舵机89一侧往返摆动，大拇指底部拉杆连接件93背向大拇指电机安装座91一端安装第二大拇指舵机94，大拇指拉杆113一端转动连接第二大拇指舵机94，大拇指拉杆113另一端连接大拇指指头76，大拇指底部拉杆连接件93和第二大拇指舵机94外侧安装大拇指第一节外壳74，大拇指拉杆113外侧安装大拇指第二节外壳75，当第二大拇指舵机94工作时，第二大拇指舵机94通过大拇指拉杆113带动大拇指指头76转动；食指包括：食指第一节外壳77、食指第二节外壳78、食指指头79、食指上部拉杆111以及食指下部拉杆112；食指第一节外壳77内安装食指下部拉杆112，食指第二节外壳78内安装食指上部拉杆111，食指下部拉杆112一端连接食指舵机95，食指下部拉杆112另一端转动连接食指第二节外壳78，食指上部拉杆111一端转动连接食指第一节外壳77，食指上部拉杆111另一端连接食指指头79，食指指头79转动连接食指第二节外壳78；当食指舵机95工作时，食指下部拉杆112转动并拉动食指第二节外壳78转动，食指第二节外壳78带动食指上部拉杆111转动，食指上部拉杆111拉动食指指头79转动；中指包括：中指第一节外壳80、中指第二节外壳81、中指指头82、中指下部拉杆109以及中指上部拉杆110；中指第一节外壳80内安装中指下部拉杆109，中指第二节外壳81内安装中指上部拉杆110，中指下部拉杆109一端连接中指舵机96，中指下部拉杆109另一端转动连接中指第二节外壳81，中指上部拉杆110一端转动连接中指第一节外壳80，中指上部拉杆110另一端连接中指指头82，中指指头82转动连接中指第二节外壳81；当中指舵机96工作时，中指下部拉杆109转动并拉动中指第二节外壳81转动，中指第二节外壳81带动中指上部拉杆110转动，中指上部拉杆110拉动中指指头82转动；无名指包括：无名指第一节外壳83、无名指指头84、无名指第二节外壳85、无名指下部拉杆107以及无名指上部拉杆108；无名指第一节外壳83内安装无名指下部拉杆107，无名指第二节外壳85内安装无名指上部拉杆108，无名指下部拉杆107一端连接无名指舵机98，无名指下部拉杆107另一端转动连接无名指第二节外壳85，无名指上部拉杆108一端转动连接无名指第一节外壳83，无名指上部拉杆108另一端转动连接无名指指头84，无名指指头84转动连接无名指第二节外壳85；当无名指舵机98工作时，无名指下部拉杆107转动并拉动无名指第二节外壳85转动，无名指第二节外壳85带动无名指上部拉杆108转动，无名指上部拉杆108拉动无名指指头84转动；小指包括：小指指头86、小指第二节外壳87、小指第一节外壳88、小指下部拉杆105以及小指上部拉杆106；小指第一节外壳88内安装小指下部拉杆105，小指第二节外壳87内安装小指上部拉杆106，小指下部拉杆105一端连接小指舵机99，小指下部拉杆105另一端转动连接小指第二节外壳87，小指上部拉杆106一端转动连接小指第一节外壳88，小指上部拉杆106另一端转动连接小指指头86，小指指头86转动连接小指第二节外壳87；当小指舵机99工作时，小指下部拉杆105转动并拉动小指第二节外壳87转动，小指第二节外壳87带动小指上部拉杆106转动，小指上部拉杆106拉动小指指头86转动；食指舵机95、中指舵机96、无名指舵机98以及小指舵机99背向手背72一侧安装手指电机壳压盖97。

如图10和图11所示，腰部机构包括：第一腰部外壳15、第二腰部外壳16、跨部外壳17、第一腰部电机41、第二腰部电机42以及第三腰部电机161；第一腰部外壳15转动连接第二腰部外壳16，第二腰部外壳16转动连接跨部外壳17；第一腰部外壳15安装第一腰部电机41和第二腰部电机42，第二腰部电机42连接第二腰部外壳16，第一腰部外壳15通过第二腰部电机42相对第二腰部外壳16转动，第二腰部外壳16安装第三腰部电机161，第三腰部电机161连接跨部外壳17，第二腰部外壳16通过第三腰部电机161相对跨部外壳17转动，第一腰部电机41外侧安装腰部旋转14，腰部旋转14背向腰部旋转圆筒40一端连接第一腰部外壳15，腰部旋转圆筒40通过腰部旋转14和第一腰部电机41相对第一腰部外壳15转动，第一腰部外壳15上安装腰部轴承61，腰部轴承61允许相对第一腰部外壳15转动，第二腰部外壳16通过腰部转轴62转动连接第一腰部外壳15，腰部转轴62连接腰部轴承61并和腰部轴承61同轴心，第二腰部外壳16转动连接跨部背部连接43，跨部背部连接43上安装第三腰部电机161，第三腰部电机161输出端连接第二腰部外壳16，第二腰部外壳16通过第三腰部电机161相对跨部背部连接43转动；跨部背部连接43外侧固定安装跨部外壳17，跨部外壳17通过第三腰部电机161和跨部背部连接43相对第二腰部外壳16转动，跨部背部连接43安装在跨部机构中，跨部机构还包括：第一腿部外壳18、第二腿部外壳19、跨部第一电机33以及跨部第二电机44，跨部背部连接43安装跨部第一电机33，跨部第一电机33传动连接第一腿部外壳18，跨部第一电机33朝向第一腿部外壳18一端设置为跨部第一电机输出端71，跨部第一电机输出端71带动第一腿部外壳18前后转动，第一腿部外壳18内安装跨部第二电机44，跨部第二电机44转动连接第二腿部外壳19并带动第二腿部外壳19转动，第一腿部外壳18、第二腿部外壳19、跨部第一电机33以及跨部第二电机44设置有两组。

如图12所示，腿部机构包括：大腿外壳20、小腿外壳21、大腿横滚电机511、膝盖电机521以及脚掌抬起电机551；大腿外壳20一端转动连接第二腿部外壳19，另一端转动连接小腿外壳21，大腿外壳20朝向第二腿部外壳19一端安装大腿横滚电机511，大腿横滚电机511带动第二腿部外壳19转动，大腿外壳20朝向小腿外壳21一端安装膝盖电机521，膝盖电机521带动小腿外壳21转动，小腿外壳21背向大腿外壳20一端安装腿部并联拉杆结构，腿部并联拉杆结构安装脚掌抬起电机551，大腿外壳20内部安装大腿横滚电机基座51，大腿横滚电机基座51一端安装大腿横滚电机511，另一端安装膝盖电机基座52，小腿外壳21内部安装小腿膝盖电机输出轴54，小腿膝盖电机输出轴54一端安装小腿膝盖电机输出关节53，另一端安装脚掌抬起关节固定壳55，膝盖电机基座52连接小腿膝盖电机输出关节53，膝盖电机基座52安装膝盖电机521，膝盖电机521输出端连接小腿膝盖电机输出关节53，脚掌抬起关节固定壳55安装腿部并联拉杆结构和脚掌抬起电机551。

如图13和图14所示，脚踝机构包括：脚掌连接件23、脚踝轴承轴56以及踝摆件118；脚掌抬起关节固定壳55内侧安装踝摆件118和脚掌抬起电机551，脚掌抬起关节固定壳55外侧安装腿部并联拉杆结构，腿部并联拉杆结构包括：第一脚掌抬起关节电机输出盘57、第一脚掌抬起轴承58、脚掌拉杆59、第二脚掌抬起关节电机输出盘60以及第二脚掌抬起轴承63，脚掌抬起关节固定壳55上转动安装第一脚掌抬起关节电机输出盘57和第二脚掌抬起关节电机输出盘60，第一脚掌抬起关节电机输出盘57和脚掌抬起关节固定壳55之间安装第一脚掌抬起轴承58，第二脚掌抬起关节电机输出盘60和脚掌抬起关节固定壳55之间安装第二脚掌抬起轴承63，第一脚掌抬起关节电机输出盘57和第二脚掌抬起关节电机输出盘60之间通过脚掌拉杆59连接，脚掌拉杆59设置有多个，多个脚掌拉杆59互相平行，第一脚掌抬起关节电机输出盘57连接脚掌抬起电机551，脚掌抬起电机551带动第一脚掌抬起关节电机输出盘57转动，第一脚掌抬起关节电机输出盘57通过脚掌拉杆59拉动第二脚掌抬起关节电机输出盘60转动，第二脚掌抬起关节电机输出盘60连接踝摆件118，脚掌抬起电机551通过腿部并联拉杆结构带动踝摆件118转动，踝摆件118另一端连接脚踝轴承轴56，脚踝轴承轴56安装在脚掌抬起关节固定壳55上并允许相对脚掌抬起关节固定壳55转动，踝摆件118上安装脚掌连接件23，踝摆件118内安装踝摆件电机，踝摆件电机连接并带动脚掌连接件23摆动。

如图15所示，脚板机构包括：脚底板外壳24、脚底板25以及脚底板底胶26；脚掌连接件23连接脚底板外壳24，脚底板外壳24背向脚掌连接件23一侧安装脚底板25，脚底板25背向脚底板外壳24一侧安装脚底板底胶26，脚底板底胶26具有弹性。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (4)

1.一种人形机器人，其特征在于，包括：头颈部机构、肩臂机构、手腕机构、手部机构、手指机构、腰部机构、跨部机构、腿部机构、脚踝机构、脚板机构以及胸腔机构；

所述胸腔机构上侧转动连接所述头颈部机构，所述胸腔机构两侧转动连接所述肩臂机构一端，所述胸腔机构下侧转动连接所述腰部机构一侧，所述腰部机构另一侧转动连接所述跨部机构；

所述跨部机构两侧转动连接所述腿部机构一端，所述腿部机构另一端通过所述脚踝机构转动连接所述脚板机构，所述肩臂机构另一端转动安装所述手部机构，所述手部机构上安装所述手指机构；

所述手部机构内安装舵机组件，所述舵机组件传动连接所述手指机构；

所述头颈部机构包括：脖子电机组（4）、脖子电机末端输出（27）、脖子拉杆壳（29）、脖子俯仰座（64）、脖子第一舵盘（66）、脖子拉杆（67）以及脖子第二舵盘（69）；

所述脖子拉杆壳（29）上转动安装所述脖子第一舵盘（66）和所述脖子第二舵盘（69），所述脖子拉杆（67）一端通过脖子第一轴承（65）转动连接所述脖子第一舵盘（66），所述脖子拉杆（67）另一端通过脖子第二轴承（68）转动连接所述脖子第二舵盘（69）；

所述脖子拉杆壳（29）上安装所述脖子俯仰座（64），所述脖子俯仰座（64）固定连接所述脖子第一舵盘（66），所述脖子拉杆（67）设置有两个且互相平行，所述脖子第一舵盘（66）、所述脖子第二舵盘（69）和两个所述脖子拉杆（67）构成脖子并联拉杆结构，所述脖子并联拉杆结构背向所述脖子拉杆壳（29）一侧安装脖子外壳（28）；

所述脖子电机组（4）包括：脖子第一电机（401）和脖子第二电机（402）；

所述脖子第一电机（401）安装在所述脖子拉杆壳（29）上并传动连接所述脖子第二舵盘（69），所述脖子第二电机（402）安装在所述脖子俯仰座（64）上并传动连接所述脖子电机末端输出（27），所述脖子电机末端输出（27）、所述脖子第二电机（402）随所述脖子俯仰座（64）共同转动；

所述脖子拉杆壳（29）背向所述脖子第二电机（402）一侧安装脖子第三电机输出端（34），所述脖子第三电机输出端（34）带动所述脖子拉杆壳（29）沿水平方向转动；

所述脖子第一电机（401）端面平行于所述脖子第二舵盘（69），所述脖子第二电机（402）端面垂直于所述脖子第一舵盘（66）；

头外壳（1）安装在所述脖子电机末端输出（27）上，所述头外壳（1）上固定安装眼镜镜片（2）和视觉模块装置（3）；

所述胸腔机构包括：肩膀底座（38）、腰部旋转圆筒（40）、肩膀电机（301）以及脖子第三电机（403）；

所述肩膀底座（38）两侧分别安装所述肩膀电机（301），所述肩膀底座（38）背向所述肩膀电机（301）一侧安装肩膀电机输出轴（36），所述肩膀电机（301）通过连接所述肩膀电机输出轴（36）并带动所述肩膀电机输出轴（36）转动；

所述腰部旋转圆筒（40）背向所述肩膀底座（38）一端安装腰部旋转（14），所述腰部旋转（14）带动所述腰部旋转圆筒（40）转动；

所述肩膀底座（38）上安装连接固定架连接件（37），所述肩膀底座（38）上侧安装脖子安装底座（35），所述肩膀底座（38）下侧安装所述腰部旋转圆筒（40），所述脖子安装底座（35）和所述腰部旋转圆筒（40）固定连接所述连接固定架连接件（37）；

所述脖子安装底座（35）内安装所述脖子第三电机（403），所述脖子第三电机（403）背向所述连接固定架连接件（37）一端安装所述脖子第三电机输出端（34）；

所述肩膀底座（38）安装胸部外壳固定结构件（39），所述胸部外壳固定结构件（39）和所述肩膀底座（38）外侧固定安装身体外壳（13）；

所述肩臂机构包括：前臂肘部输出（8）、手臂第一电机（22）、手臂第二电机（30）、以及手臂第三电机（31）；

所述肩膀电机输出轴（36）端面安装所述手臂第二电机（30）并带动所述手臂第二电机（30）绕所述肩膀电机输出轴（36）轴向旋转，所述手臂第二电机（30）周侧安装所述肩膀电机输出轴（36）和所述手臂第三电机（31）一端，所述肩膀电机输出轴（36）通过所述手臂第二电机（30）相对所述手臂第三电机（31）转动；

所述手臂第三电机（31）另一端端面通过肘部横滚电机输出轴（32）安装在所述前臂肘部输出（8）周侧并带动所述前臂肘部输出（8）绕所述手臂第三电机（31）轴向旋转，所述前臂肘部输出（8）周侧安装所述手臂第一电机（22）一端，所述手臂第一电机（22）通过所述前臂肘部输出（8）相对所述手臂第三电机（31）转动；

所述手臂第一电机（22）另一端端面安装前掌手掌横滚电机输出轴（45）并带动所述前掌手掌横滚电机输出轴（45）绕所述手臂第一电机（22）轴向转动；

所述前掌手掌横滚电机输出轴（45）安装前臂手腕外壳（9），所述前臂手腕外壳（9）连接所述手臂第一电机（22），所述肘部横滚电机输出轴（32）外侧安装肘部旋转外壳（7），所述肘部旋转外壳（7）一端连接所述手臂第三电机（31），所述肘部旋转外壳（7）另一端连接所述前臂肘部输出（8）；

所述手臂第三电机（31）背向所述肘部旋转外壳（7）一端安装肩膀电机转角（6），所述肩膀电机转角（6）通过所述手臂第三电机（31）相对所述肘部旋转外壳（7）旋转；

所述肩膀电机转角（6）背向所述手臂第三电机（31）一端连接所述手臂第二电机（30）周侧，所述手臂第二电机（30）周侧和所述肩膀电机输出轴（36）之间通过肩部电机壳转角（5）连接，所述肩部电机壳转角（5）通过所述手臂第二电机（30）相对所述肩膀电机转角（6）同轴转动；

所述手腕机构包括：手腕第一舵盘（47）、手腕拉杆（48）、手腕第二舵盘（49）、手腕第一电机（70）以及手腕第二电机（701）；

所述手腕第一电机（70）安装在所述手腕第二舵盘（49）上并通过所述手腕第二舵盘（49）带动转动，所述手腕第二舵盘（49）通过所述手腕拉杆（48）连接所述手腕第一舵盘（47），所述手腕第二电机（701）连接所述手腕第一舵盘（47）端面并带动所述手腕第一舵盘（47）同轴旋转，当所述第二电机（701）转动，所述手腕第一舵盘（47）转动并通过所述手腕拉杆（48）拉动所述手腕第二舵盘（49）转动，所述手腕第二舵盘（49）带动所述手腕第一电机（70）和所述手掌（11）俯仰运动；

所述手腕第一舵盘（47）和所述手腕第二舵盘（49）安装在手腕拉杆壳（46）上，所述手腕拉杆壳（46）安装所述前掌手掌横滚电机输出轴（45），所述前掌手掌横滚电机输出轴（45）带动所述手腕拉杆壳（46）绕所述前掌手掌横滚电机输出轴（45）轴向旋转；

所述手腕第一电机（70）和所述手腕第二电机（701）安装在所述手腕拉杆壳（46）上，所述手腕拉杆（48）设置有两个，两个所述手腕拉杆（48）平行，所述手腕拉杆（48）通过手腕舵盘轴承（50）连接并相对所述手腕第一舵盘（47）和所述手腕第二舵盘（49）转动，所述手腕第一舵盘（47）、所述手腕第二舵盘（49）和两个所述手腕拉杆（48）构成手腕并联拉杆结构，手掌连接结构（12）固定安装在所述手腕第一电机（70）端面；

所述手腕并联拉杆结构、所述手腕第二电机（701）以及所述手腕拉杆壳（46）外侧安装前臂手腕外壳（9）；

所述手部机构包括：手指（10）和手掌（11）；

所述手掌连接结构（12）固定连接所述手掌（11），手掌（11）通过所述手掌连接结构（12）连接所述手腕第一电机（70），所述手腕第二电机（701）通过所述手腕并联拉杆结构带动所述手掌（11）做俯仰运动，手指（10）连接所述手掌（11），所述手掌（11）内安装舵机组件；

所述手指（10）包括：大拇指和其余手指；

所述大拇指内安装第二大拇指舵机（94）和大拇指拉杆（113），所述舵机组件传动连接所述第二大拇指舵机（94），所述第二大拇指舵机（94）通过所述大拇指拉杆（113）带动所述大拇指转动；

所述其余手指内安装上部拉杆组件和下部拉杆组件，所述舵机组件传动连接所述上部拉杆组件，所述上部拉杆组件通过所述下部拉杆组件带动所述其余手指转动；

所述手掌（11）还包括：第一集成底板（114）和第二集成底板（115）；

所述手掌（11）背向所述其余手指一端安装所述第二集成底板（115），所述第二集成底板（115）固定连接所述第一集成底板（114），所述第一集成底板（114）上安装所述舵机组件和电路板（100），所述舵机组件连接所述电路板（100），所述舵机组件输出端轴向与所述其余手指竖直时延伸方向平行；

所述舵机组件内安装第一圆锥齿轮（101）、电机轴支撑座（102）、第二圆锥齿轮（103）以及轴套（104）；

所述第一圆锥齿轮（101）转动安装在所述电机轴支撑座（102）上，所述第二圆锥齿轮（103）转动安装在所述轴套（104）上，所述第一圆锥齿轮（101）和所述第二圆锥齿轮（103）啮合传动；

所述舵机组件包括：第一大拇指舵机（89）、食指舵机（95）、中指舵机（96）、无名指舵机（98）以及小指舵机（99）；

所述第一大拇指舵机（89）传动连接所述第二大拇指舵机（94）；

所述其余手指包括：食指、中指、无名指以及小指；

所述食指舵机（95）传动连接所述食指，所述中指舵机（96）传动连接所述中指，所述无名指舵机（98）传动连接所述无名指，所述小指舵机（99）传动连接所述小指；

所述第一大拇指舵机（89）安装在靠近所述第二集成底板（115）一端，所述第一大拇指舵机（89）上安装大拇指舵盘（90）并带动所述大拇指舵盘（90）转动，所述大拇指舵盘（90）连接大拇指底座拉杆（92）一端，所述大拇指底座拉杆（92）另一端连接大拇指底部拉杆连接件（93），所述第一大拇指舵机（89）上安装大拇指电机安装座（91），所述大拇指电机安装座（91）转动连接所述大拇指底部拉杆连接件（93）；

当所述第一大拇指舵机（89）工作时，所述大拇指舵盘（90）转动并通过所述大拇指底座拉杆（92）拉动所述大拇指底部拉杆连接件（93）朝向所述第一大拇指舵机（89）一侧往返摆动；

所述大拇指底部拉杆连接件（93）背向所述大拇指电机安装座（91）一端安装所述第二大拇指舵机（94），所述大拇指拉杆（113）一端转动连接所述第二大拇指舵机（94），所述大拇指拉杆（113）另一端连接大拇指指头（76）；

所述大拇指底部拉杆连接件（93）和所述第二大拇指舵机（94）外侧安装大拇指第一节外壳（74），所述大拇指拉杆（113）外侧安装大拇指第二节外壳（75），当所述第二大拇指舵机（94）工作时，所述第二大拇指舵机（94）通过所述大拇指拉杆（113）带动所述大拇指指头（76）转动；

所述食指包括：食指第一节外壳（77）、食指第二节外壳（78）、食指指头（79）、食指上部拉杆（111）以及食指下部拉杆（112）；

所述食指第一节外壳（77）内安装所述食指下部拉杆（112），所述食指第二节外壳（78）内安装所述食指上部拉杆（111），所述食指下部拉杆（112）一端连接所述食指舵机（95），所述食指下部拉杆（112）另一端转动连接所述食指第二节外壳（78），所述食指上部拉杆（111）一端转动连接所述食指第一节外壳（77），所述食指上部拉杆（111）另一端连接所述食指指头（79），所述食指指头（79）转动连接所述食指第二节外壳（78）；

当所述食指舵机（95）工作时，所述食指下部拉杆（112）转动并拉动所述食指第二节外壳（78）转动，所述食指第二节外壳（78）带动所述食指上部拉杆（111）转动，所述食指上部拉杆（111）拉动所述食指指头（79）转动；

所述中指包括：中指第一节外壳（80）、中指第二节外壳（81）、中指指头（82）、中指下部拉杆（109）以及中指上部拉杆（110）；

所述中指第一节外壳（80）内安装所述中指下部拉杆（109），所述中指第二节外壳（81）内安装所述中指上部拉杆（110），所述中指下部拉杆（109）一端连接所述中指舵机（96），所述中指下部拉杆（109）另一端转动连接所述中指第二节外壳（81），所述中指上部拉杆（110）一端转动连接所述中指第一节外壳（80），所述中指上部拉杆（110）另一端连接所述中指指头（82），所述中指指头（82）转动连接所述中指第二节外壳（81）；

当所述中指舵机（96）工作时，所述中指下部拉杆（109）转动并拉动所述中指第二节外壳（81）转动，所述中指第二节外壳（81）带动所述中指上部拉杆（110）转动，所述中指上部拉杆（110）拉动所述中指指头（82）转动；

所述无名指包括：无名指第一节外壳（83）、无名指指头（84）、无名指第二节外壳（85）、无名指下部拉杆（107）以及无名指上部拉杆（108）；

所述无名指第一节外壳（83）内安装所述无名指下部拉杆（107），所述无名指第二节外壳（85）内安装所述无名指上部拉杆（108），所述无名指下部拉杆（107）一端连接所述无名指舵机（98），所述无名指下部拉杆（107）另一端转动连接所述无名指第二节外壳（85），所述无名指上部拉杆（108）一端转动连接所述无名指第一节外壳（83），所述无名指上部拉杆（108）另一端转动连接所述无名指指头（84），所述无名指指头（84）转动连接所述无名指第二节外壳（85）；

当所述无名指舵机（98）工作时，所述无名指下部拉杆（107）转动并拉动所述无名指第二节外壳（85）转动，所述无名指第二节外壳（85）带动所述无名指上部拉杆（108）转动，所述无名指上部拉杆（108）拉动所述无名指指头（84）转动；

所述小指包括：小指指头（86）、小指第二节外壳（87）、小指第一节外壳（88）、小指下部拉杆（105）以及小指上部拉杆（106）；

所述小指第一节外壳（88）内安装所述小指下部拉杆（105），所述小指第二节外壳（87）内安装所述小指上部拉杆（106），所述小指下部拉杆（105）一端连接所述小指舵机（99），所述小指下部拉杆（105）另一端转动连接所述小指第二节外壳（87），所述小指上部拉杆（106）一端转动连接所述小指第一节外壳（88），所述小指上部拉杆（106）另一端转动连接所述小指指头（86），所述小指指头（86）转动连接所述小指第二节外壳（87）；

当所述小指舵机（99）工作时，所述小指下部拉杆（105）转动并拉动所述小指第二节外壳（87）转动，所述小指第二节外壳（87）带动所述小指上部拉杆（106）转动，所述小指上部拉杆（106）拉动所述小指指头（86）转动；

所述食指舵机（95）、所述中指舵机（96）、所述无名指舵机（98）以及所述小指舵机（99）背向手背（72）一侧安装手指电机壳压盖（97）；

所述脚板机构包括：脚底板外壳（24）、脚底板（25）以及脚底板底胶（26）；

所述脚踝机构的脚掌连接件（23）连接所述脚底板外壳（24）；

所述脚底板外壳（24）背向所述脚掌连接件（23）一侧安装所述脚底板（25），所述脚底板（25）背向所述脚底板外壳（24）一侧安装所述脚底板底胶（26）；

所述脚底板底胶（26）具有弹性。

2.根据权利要求1所述人形机器人，其特征在于，所述腰部机构包括：第一腰部外壳（15）、第二腰部外壳（16）、跨部外壳（17）、第一腰部电机（41）、第二腰部电机（42）以及第三腰部电机（161）；

所述第一腰部外壳（15）转动连接所述第二腰部外壳（16），所述第二腰部外壳（16）转动连接所述跨部外壳（17）；

所述第一腰部外壳（15）安装所述第一腰部电机（41）和所述第二腰部电机（42），所述第二腰部电机（42）连接所述第二腰部外壳（16），所述第一腰部外壳（15）通过所述第二腰部电机（42）相对所述第二腰部外壳（16）转动；

所述第二腰部外壳（16）安装所述第三腰部电机（161），所述第三腰部电机（161）连接所述跨部外壳（17），所述第二腰部外壳（16）通过所述第三腰部电机（161）相对所述跨部外壳（17）转动；

所述第一腰部电机（41）外侧安装所述腰部旋转（14），所述腰部旋转（14）背向所述腰部旋转圆筒（40）一端连接所述第一腰部外壳（15），所述腰部旋转圆筒（40）通过所述腰部旋转（14）和所述第一腰部电机（41）相对所述第一腰部外壳（15）转动；

所述第一腰部外壳（15）上安装腰部轴承（61），所述腰部轴承（61）允许相对所述第一腰部外壳（15）转动，所述第二腰部外壳（16）通过腰部转轴（62）转动连接所述第一腰部外壳（15），所述腰部转轴（62）连接所述腰部轴承（61）并和所述腰部轴承（61）同轴心；

所述第二腰部外壳（16）转动连接跨部背部连接（43），所述跨部背部连接（43）上安装所述第三腰部电机（161），所述第三腰部电机（161）输出端连接所述第二腰部外壳（16），所述第二腰部外壳（16）通过所述第三腰部电机（161）相对所述跨部背部连接（43）转动；

所述跨部背部连接（43）外侧固定安装所述跨部外壳（17），所述跨部外壳（17）通过所述第三腰部电机（161）和所述跨部背部连接（43）相对所述第二腰部外壳（16）转动；

所述跨部背部连接（43）安装在所述跨部机构中，所述跨部机构还包括：第一腿部外壳（18）、第二腿部外壳（19）、跨部第一电机（33）以及跨部第二电机（44）；

所述跨部背部连接（43）安装所述跨部第一电机（33），所述跨部第一电机（33）传动连接所述第一腿部外壳（18），所述跨部第一电机（33）朝向所述第一腿部外壳（18）一端设置为跨部第一电机输出端（71），所述跨部第一电机输出端（71）带动所述第一腿部外壳（18）前后转动；

所述第一腿部外壳（18）内安装所述跨部第二电机（44），所述跨部第二电机（44）转动连接所述第二腿部外壳（19）并带动所述第二腿部外壳（19）转动，所述第一腿部外壳（18）、所述第二腿部外壳（19）、所述跨部第一电机（33）以及所述跨部第二电机（44）设置有两组。

3.根据权利要求2所述人形机器人，其特征在于，所述腿部机构包括：大腿外壳（20）、小腿外壳（21）、大腿横滚电机（511）、膝盖电机（521）以及脚掌抬起电机（551）；

所述大腿外壳（20）一端转动连接所述第二腿部外壳（19），另一端转动连接所述小腿外壳（21），所述大腿外壳（20）朝向所述第二腿部外壳（19）一端安装所述大腿横滚电机（511），所述大腿横滚电机（511）带动所述第二腿部外壳（19）转动；

所述大腿外壳（20）朝向所述小腿外壳（21）一端安装所述膝盖电机（521），所述膝盖电机（521）带动所述小腿外壳（21）转动；

所述小腿外壳（21）背向所述大腿外壳（20）一端安装腿部并联拉杆结构，所述腿部并联拉杆结构安装所述脚掌抬起电机（551）；

所述大腿外壳（20）内部安装大腿横滚电机基座（51），所述大腿横滚电机基座（51）一端安装所述大腿横滚电机（511），另一端安装膝盖电机基座（52）；

所述小腿外壳（21）内部安装小腿膝盖电机输出轴（54），所述小腿膝盖电机输出轴（54）一端安装小腿膝盖电机输出关节（53），另一端安装脚掌抬起关节固定壳（55）；

所述膝盖电机基座（52）连接所述小腿膝盖电机输出关节（53），所述膝盖电机基座（52）安装所述膝盖电机（521），所述膝盖电机（521）输出端连接所述小腿膝盖电机输出关节（53）；

所述脚掌抬起关节固定壳（55）安装所述腿部并联拉杆结构和所述脚掌抬起电机（551）。

4.根据权利要求3所述人形机器人，其特征在于，所述脚踝机构包括：脚掌连接件（23）、脚踝轴承轴（56）以及踝摆件（118）；

所述脚掌抬起关节固定壳（55）内侧安装所述踝摆件（118）和所述脚掌抬起电机（551），所述脚掌抬起关节固定壳（55）外侧安装所述腿部并联拉杆结构；

所述腿部并联拉杆结构包括：第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）、第一脚掌抬起轴承（58）、脚掌拉杆（59）、第二脚掌抬起关节电机输出盘（60）以及第二脚掌抬起轴承（63）；

所述脚掌抬起关节固定壳（55）上转动安装所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）和所述第二脚掌抬起关节电机输出盘（60），所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）和所述脚掌抬起关节固定壳（55）之间安装所述第一脚掌抬起轴承（58），所述第二脚掌抬起关节电机输出盘（60）和所述脚掌抬起关节固定壳（55）之间安装所述第二脚掌抬起轴承（63），所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）和所述第二脚掌抬起关节电机输出盘（60）之间通过所述脚掌拉杆（59）连接，所述脚掌拉杆（59）设置有多个，多个所述脚掌拉杆（59）互相平行；

所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）连接所述脚掌抬起电机（551），所述脚掌抬起电机（551）带动所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）转动，所述第一脚掌抬起关节电机输出盘（57）通过所述脚掌拉杆（59）拉动所述第二脚掌抬起关节电机输出盘（60）转动，所述第二脚掌抬起关节电机输出盘（60）连接所述踝摆件（118），所述脚掌抬起电机（551）通过所述腿部并联拉杆结构带动所述踝摆件（118）转动；

所述踝摆件（118）另一端连接所述脚踝轴承轴（56），所述脚踝轴承轴（56）安装在所述脚掌抬起关节固定壳（55）上并允许相对所述脚掌抬起关节固定壳（55）转动；

所述踝摆件（118）上安装所述脚掌连接件（23），所述踝摆件（118）内安装踝摆件电机，所述踝摆件电机连接并带动所述脚掌连接件（23）摆动。