CN208880756U - 一种舵机驱动的仿生人手 - Google Patents
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Abstract
一种舵机驱动的仿生人手，包括手掌部位、舵机、舵机驱动杆和五个手指结构，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述指关节一与舵机驱动杆活动连接，所述舵机驱动杆连接舵机；所述指关节一的头部和指关节二的根部活动连接，所述指关节二的头部和指关节三的根部活动连接；所述指关节一的根部安装有可旋转的突出结构，所述突出结构和指关节二通过拉杆一活动连接，所述指关节一和指关节三通过拉杆二活动连接。本实用新型通过把原先3D打印的出来的高成本零件才能实现的功能，用推杆加手指多级杠杆的方式低成本实现，且可做到快速小规模量产。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种舵机驱动的仿生人手。
背景技术
五指仿生机械手作为一类机器人终端操作装置，具有多自由度、多指协调、灵活性强的特点，在具有灵巧及精细要求的各类任务中取得广泛应用。
但是机械手存在结构复杂、灵活性低、通用性差、力度掌控能力差等问题，尤其是对加工工艺、材料的耐磨性要求较高、对使用年限有较高限制的问题。现有的仿生人手指多通过拉绳带动手指的弯曲跟伸直。缺点是拉绳容易断，且手指结构多为3D打印，成本高，小规模量产时间长。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种通过多级杠杆驱动仿生人手指实现弯曲跟伸直状态的仿生人手。
本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种舵机驱动的仿生人手，包括手掌部位、舵机、舵机驱动杆和五个手指结构，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述指关节一与舵机驱动杆活动连接，所述舵机驱动杆连接舵机；所述指关节一的头部和指关节二的根部活动连接，所述指关节二的头部和指关节三的根部活动连接；所述指关节一的根部安装有可旋转的突出结构，所述突出结构和指关节二通过拉杆一活动连接，所述指关节一和指关节三通过拉杆二活动连接。
优选的，所述五个手指，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述每个手指的指关节一分别通过不同舵机驱动杆连接不同舵机。
优选的，所述突出结构与指关节一的连接点位于舵机驱动杆与指关节一的连接点下侧。
优选的，所述每个手指结构单独连接一个舵机，所述舵机连接控制系统。
优选的，所述拉杆一为S型结构。
优选的，所述拉杆二为弧形。
优选的，所述手指形状仿人体手指形状。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型通过把原先3D打印的出来的高成本零件才能实现的功能，用推杆加手指多级杠杆的方式低成本实现，且可做到快速小规模量产。
附图说明
图1是舵机驱动的仿生人手的立体结构图；
图2是舵机驱动的仿生人手的拇指结构图；
图3是舵机驱动的仿生人手的食指结构图；
图4是舵机驱动的仿生人手的拇指弯曲结构图；
图5是舵机驱动的仿生人手的食指弯曲结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的结构及工作过程作进一步说明。
如图1：一种舵机驱动的仿生人手，包括手掌部位1、舵机2、舵机驱动杆和五个手指结构，手指形状仿人体手指形状。每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述指关节一与舵机驱动杆活动连接，舵机驱动杆连接舵机；指关节一的头部和指关节二的根部活动连接，指关节二的头部和指关节三的根部活动连接；指关节一的根部安装有可旋转的突出结构，突出结构和指关节二通过拉杆一活动连接，指关节一和指关节三通过拉杆二活动连接。
如图2：其中五个手指中，拇指的指关节一3和指关节二4为两端突出的凹型金属块(也可采用其他坚固可塑性材质)，上述突出结构5位于指关节一根部的上侧，舵机驱动杆6位于指关节一根部下侧；拉杆一7一端和指关节二的指根部位下侧连接，另一端连接突出结构；拉杆二8一端连接指关节一头部下侧，另一端连接指关节三9指根部位上侧。
如图3：其他四个手指结构比拇指结构长且狭窄，所述其他四指的指关节二10比拇指指关节长且宽度狭窄，其他四指的拉杆一11的一端连接指关节一12的突出结构13，另一端连接在指关节二14根部的最前端其他结构和拇指类似不一一阐述。其中拉杆一为S型结构，拉杆二为弧形，根据实际的灵活度测试，可以改变拉杆一和拉杆二的形状。
如图4、图5为手指弯曲的结构：每个手指结构的舵机驱动杆都单独连接一个舵机，舵机安装在手掌部位，舵机连接控制系统。控制系统接收到运动信号，控制舵机运动，舵机运动带动舵机驱动杆运动，舵机驱动杆带动指关节一弯曲，拉杆一和拉杆二同时带动指关节一和指关节二弯曲。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种舵机驱动的仿生人手，其特征在于，包括手掌部位、舵机、舵机驱动杆和五个手指结构，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述指关节一与舵机驱动杆活动连接，所述舵机驱动杆连接舵机；所述指关节一的头部和指关节二的根部活动连接，所述指关节二的头部和指关节三的根部活动连接；所述指关节一的根部安装有可旋转的突出结构，所述突出结构和指关节二通过拉杆一活动连接，所述指关节一和指关节三通过拉杆二活动连接。
2.根据权利要求1所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述五个手指，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述每个手指的指关节一分别通过不同舵机驱动杆连接不同舵机。
3.根据权利要求1或2所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述突出结构与指关节一的连接点位于舵机驱动杆与指关节一的连接点下侧。
4.根据权利要求1或2所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述每个手指结构单独连接一个舵机，所述舵机连接控制系统。
5.根据权利要求1所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述拉杆一为S型结构。
6.根据权利要求1所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述拉杆二为弧形。
7.根据权利要求1所述的舵机驱动的仿生人手，其特征在于，所述手指形状仿人体手指形状。
Priority Applications (1)
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| CN201821544218.3U CN208880756U (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种舵机驱动的仿生人手 |
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| CN208880756U true CN208880756U (zh) | 2019-05-21 |
Family
ID=66513309
Family Applications (1)
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| CN201821544218.3U Active CN208880756U (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种舵机驱动的仿生人手 |
Country Status (1)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110861115A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-03-06 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机械手指及机械手 |
| CN111590617A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-08-28 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机械手 |
| CN114161466A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-11 | 五邑大学 | 具有气囊补偿的手指及其灵巧手 |
| CN114347057A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-04-15 | 钛虎机器人科技(上海)有限公司 | 人形机器人 |
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2018
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