CN115514669B - 一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统 - Google Patents

一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统 Download PDF

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Abstract

一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,方法包括以下步骤:在每个控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个无线CAN设备均与控制台无线连接；多个无线CAN设备间通过无线连接；设置每个无线CAN设备的工作参数；无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；控制台通过无线CAN设备向控制点发送控制指令,控制点的多个变频器根据控制指令协同控制多个电机运转；每个控制点的多个变频器间的协同控制数据通过CAN总线传输；多个控制点间的协同控制数据通过无线CAN设备传输到控制台，控制台根据协同控制数据进行协同控制。

Description

一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统
技术领域
本发明涉及多控制点协同控制技术领域,尤其涉及一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统。
背景技术
大型刚体多控制点动态协同控制是复杂的机电控制课题,涉及多个控制点的多台电机动态协同控制,多个控制点在位置上分布较远且有相对运动的话无法通过有线方式连接,而每个控制点又需要多台电机同步运转才足以形成满足控制要求的合力,精准的同步又要求使用有线连接的形式。传统的数据传输方法布线复杂不利于电机运动,并且控制点监控数据的传输占用通信带宽影响控制数据的实时性。
发明内容
鉴于上述的分析,本发明实施例旨在提供一种多控制点协同控制的数据传输方法,用以解决现有的大型刚体多控制点动态协同控制的数据传输方法布线复杂不利于电机运动,并且控制点监控数据的传输占用通信带宽影响控制数据的实时性的问题。
一方面,本发明实施例提供了一种多控制点协同控制的数据传输方法,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,所述方法包括以下步骤:
在每个所述控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个所述无线CAN设备均与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接；
设置每个所述无线CAN设备的工作参数；所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；
所述控制台通过所述无线CAN设备向所述控制点发送控制指令,所述控制点的多个变频器根据所述控制指令协同控制多个电机运转；每个所述控制点的多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；多个所述控制点间的协同控制数据通过所述无线CAN设备传输到控制台，控制台根据所述协同控制数据进行协同控制。
基于上述方法的进一步改进,设置每个所述无线CAN设备的工作参数包括,设置每个所述无线CAN设备的工作模式、IP地址、设备编号、存储数据过滤条件和监听报文过滤条件；所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据,包括,所述无线CAN设备根据所述监听报文过滤条件监听所述CAN总线上传输的数据；所述无线CAN设备根据所述存储数据过滤条件存储所述CAN总线上传输的数据。
进一步地,所述监听报文过滤条件包括,若所述无线CAN设备接收的通讯帧为错误帧,则将所述错误帧发送给所述控制台。
进一步地,所述存储数据过滤条件包括:若所述无线CAN设备接收的数据帧为预先设置的CAN ID时存储所述数据帧,或者,若所述无线CAN设备接收的数据帧不是预先设置的CAN ID时存储所述数据帧。
进一步地,在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,若所述无线CAN设备的存储容量超过预先设置的阈值,则将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备。
进一步地,所述将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备,包括:
向控制台发送转移存储请求,所述转移存储请求包括待转移存储数据的数据大小、报文个数及所述无线CAN设备的设备编号；
若所述控制台的剩余存储容量大于所述数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复,所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向所述控制台发送待转移存储的数据；
若所述控制台的剩余存储容量小于所述待转移存储数据的数据大小,则所述无线CAN设备向其他控制点的无线CAN设备发送转移存储请求；若其他控制点的无线CAN设备的剩余存储容量大于所述待转移存储数据的数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复；所述可接收转移回复包括剩余存储容量大小；
所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向剩余存储容量最大的无线CAN设备发送待转移存储数据。
进一步地,在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,还包括对存储的数据进行数据压缩。
进一步地,所述对存储的数据进行数据压缩,包括:
对所述存储的数据的重复数据进行压缩；
采用哈夫曼压缩算法对压缩后的数据进行二次压缩。
另一方面,本发明实施例提供了一种多控制点协同控制的数据传输系统,所述系统包括控制台和多个控制点；每个所述控制点包括无线CAN设备和多个变频器,所述无线CAN设备和多个变频器通过CAN总线连接；所述无线CAN设备与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接；
所述控制台用于设置每个所述无线CAN设备的工作参数及向所述无线CAN设备发送控制指令；
所述无线CAN设备用于将接收的所述控制指令通过CAN总线发送给变频器以及根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线传输的数据；所述多个变频器根据接收的所述控制指令协同控制多个电机运转；所述多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；
所述无线CAN设备还用于传输多个所述控制点间的协同控制数据。
进一步地,所述无线CAN设备包括:
CAN收发器,所述无线CAN设备通过所述CAN收发器连接在CAN总线上；
无线收发模块,所述无线CAN设备通过所述无线收发模块与控制台及其他无线CAN设备连接；
无线控制模块,用于驱动所述无线收发模块工作；
微控制器,用于控制所述CAN收发器和所述无线收发模块工作及处理通过所述CAN收发器和所述无线收发模块发送和接收的数据；
SRAM,用于所述微控制器处理数据的缓存；
FLASHROM,用于存储数据。
与现有技术相比,本发明的至少具有一下有益效果之一:
1、在大型刚体多控制点动态协同控制中采用有线和无线相结合的数据传输方法,布线简单,方便不同控制点的相对运动同时又不影响电机同步运转的实时性；
2、监控数据通过无线CAN设备进行数据存储,数据的传输不占用通信带宽不想用数据的实现性；
3、通过过滤错误帧,可监控电机的运行状态,从而保证多电机多控制点协同运动；通过存储特定的数据帧,提高数的利用率,为后期电机运行状态分析和故障排查提供数据基础；
4、通过采用分布式存储方式,将整个局域网的存储看作一个整体,进行统一的管理,提高了存储空间利用率；
5、通过采用压缩算法进一步提高存储空间利用率,在有限的存储空间存储更多的数据,为后期数据分析提供数据基础。
本发明中,上述各技术方案之间还可以相互组合,以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分优点可从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的,而并不认为是对本发明的限制,在整个附图中,相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明实施例多控制点协同控制的数据传输方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例,其中,附图构成本申请一部分,并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理,并非用于限定本发明的范围。
大型刚体多控制点动态协同控制是复杂的机电控制课题,涉及多台电机动态协同控制。每个控制点包括多个变频器,每个变频器可用于驱动一台或多台电机,电机通过齿轮等传动机械结构连接要控制的大型刚性结构,由此构成一个控制点。多个控制点在位置上分布较远且有相对运动的话无法通过有线方式连接,而每个控制点又需要多台电机同步运转才足以形成满足控制要求的合力,精准的同步又要求使用有线连接的形式,在这种要求有线与无线相结合的机电控制需求背景下,传统的数据传输方法布线复杂不利于电机运动,并且控制点监控数据的传输占用通信带宽影响控制数据的实时性。
在此背景下,本发明的一个具体实施例,公开了一种多控制点协同控制的数据传输方法,其中,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,如图1所示,方法包括以下步骤:
S1、在每个所述控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个所述无线CAN设备均与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接。
具体的,所述无线CAN设备包括:
CAN收发器,所述无线CAN设备通过所述CAN收发器连接在CAN总线上；
无线收发模块,所述无线CAN设备通过所述无线收发模块与控制台及其他无线CAN设备连接；
无线控制模块,用于驱动所述无线收发模块工作,例如控制无线收发模块的上电和复位、设置工作频率等。
微控制器,用于控制所述CAN收发器和所述无线收发模块工作及处理通过所述CAN收发器和所述无线收发模块发送和接收的数据；
SRAM,用于所述微控制器处理数据的缓存；
FLASHROM,用于存储数据。
为了保护无线CAN设备,提高无线CAN设备的寿命,在微控制器和CAN收发器之间还连接有光电隔离器。无线CAN设备还包括晶振电路用来提供时钟信号。
S2、设置每个所述无线CAN设备的工作参数；所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据。
具体的,设置每个所述无线CAN设备的工作参数包括,设置每个所述无线CAN设备的工作模式、IP地址、设备编号、存储数据过滤条件和监听报文过滤条件。无线CAN设备的工作模式包括节点模式和中继模式,在中继模式下,无线CAN设备作为中继接入点只用于转发接收的数据,从而拓展无线数据传输的距离。在节点模式下,无线CAN设备既可以转发接收的数据也可以监听和存储数据。
无线CAN设备的IP地址可以固定设置,也可以通过DHCP动态分配方式设置,但需要保证无线CAN设备与控制台始终在同一网段,可以通过无线方式建立连接。
无线CAN设备的设备编号可根据控制点顺序编号。
所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据,包括,所述无线CAN设备根据所述监听报文过滤条件监听所述CAN总线上传输的数据；所述无线CAN设备根据所述存储数据过滤条件存储所述CAN总线上传输的数据。
具体的,所述监听报文过滤条件包括,若所述无线CAN设备接收的CAN总线上的通讯帧为错误帧,则将所述错误帧发送给所述控制台。错误帧为CAN总线通信协议的固定格式,通过监听总线报文可以及时发现通信错误,控制台接收到错误帧后,及时调整控制,从而避免多台电机工作不协调。
具体的,所述存储数据过滤条件包括:若所述无线CAN设备接收的数据帧为预先设置的CAN ID时存储所述数据帧,或者,若所述无线CAN设备接收的数据帧不是预先设置的CAN ID时存储所述数据帧。即,可设置存储数据过滤条件为只存储特定CAN ID的过滤方式,也可设置存储数据过滤条件为存储除特定CAN ID外的其他数据帧。
S3、所述控制台通过所述无线CAN设备向所述控制点发送控制指令,所述控制点的多个变频器根据所述控制指令协同控制多个电机运转；每个所述控制点的多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；多个所述控制点间的协同控制数据通过所述无线CAN设备传输到控制台，控制台根据所述协同控制数据进行协同控制。
具体的控制过程为:
控制台向每个控制点的无线CAN设备发送控制数据,例如控制数据包括每个控制点的变频器的转矩信息、转速信息等。无线CAN设备接收到控制数据后,将控制数据转换为CAN格式数据,将数据在CAN总线上广播,变频器根据CAN总线上传输的控制数据,提取自己需要的CAN总线上传输的控制数据,根据获取的控制数据控制电机运动。
无线CAN设备接收到控制数据后,将控制数据在CAN总线上广播；变频器接收控制数据,判断是否为发给自己的数据,若是,则根据接收的控制数据控制连接的一个或多个电机运动。变频器获取所控制的电机的工作状态数据,例如电机的实际转速、实际转矩,同一个控制点的多个变频器间的协同控制策略可采用主从模式或并行模式。例如采用主从模式,控制台设置同一个控制点的其中一个变频器为主节点,其他变频器为从节点,主节点广播本节点的电机工作状态,从节点根据主节点的电机运动状态调整对本节点的电机的控制。
采用特定的CAN ID表示一个控制点向另一个控制点发送协同控制的数据,例如电机的转速、转矩信息。无线CAN设备监听CAN总线上传输的数据,若数据为向另一个控制点发送的协同控制数据,则无线CAN设备将协同控制数据发送给控制台,通过控制台解析接收的数据,将数据发送到指定的控制点的无线CAN设备上。
在控制过程中,每个无线CAN设备根据设置的存储数据过滤条件,判断接收的数据帧报文的CAN ID是否在需要存储的类型范围内,若是,则获取数据帧报文的CAN ID和数据段进行存储,示例性的,数据存储的文件名为日期+无线CAN设备编号+文件序号,类型为.dat文件,数据存储在FLASHROM中。例如可存储电机控制指令报文、电机工作状态报文,存储时,可采用分隔符“0xFF”对存储的报文进行分割,方便后期提取报文数据。当一个数据文件超过50M后,新建文件继续记录,新建文件的文件名为在上一个文件的文件名基础上中文件序号加1。
对于存储的数据,可根据用户订阅类型,解析存储的报文数据提取数据特征。可根据存储数据的关键字信息,可按照与、或、非的逻辑关系进行关键字组合进行数据特征提。例如,在应用层中定义了关键字“0x2000”表示电机启动指令、关键字“0xF020”表示电机控制模式为力矩控制模式,如用户订阅的感兴趣内容电机以力矩控制模式启动,则根据存储报文中的关键字信息“0x2000”&“0xF020”,提取包含电机启动及力矩控制模式的报文数据,根据报文格式定义可提取对应的电机编号、启动时间等信息,将提取的信息发送到控制台,从而从大量数据中提取统计用户感兴趣的信息,降低对操作人员专业技能的要求,也避免占用网络通信带宽。
为了提高存储空间利用率,在有限的存储空间存储更多的数据,在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,若所述无线CAN设备的存储容量超过预先设置的阈值,则将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备。预先设置的阈值可根据实际需要设置,例如可设置为无线CAN设备的存储容量的80％。
所述将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备,包括:
向控制台发送转移存储请求,所述转移存储请求包括待转移存储数据的数据大小、报文个数及所述无线CAN设备的设备编号；待转移存储数据的数据大小可根据无线CAN设备当前存储数据的大小和预先设定的阈值确定,例如设定为不小于当前存储数据大小和预先设定的阈值的20％的差值。
若所述控制台的剩余存储容量大于所述数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复,所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向所述控制台发送待转移存储的数据；
若所述控制台的剩余存储容量小于所述待转移存储数据的数据大小,则所述无线CAN设备向其他控制点的无线CAN设备发送转移存储请求；若其他控制点的无线CAN设备的剩余存储容量大于所述待转移存储数据的数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复；所述可接收转移回复包括剩余存储容量大小；
所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向剩余存储容量最大的无线CAN设备发送待转移存储数据。
转移存储通过报文序号的连续性保证数据传输的连续,通过发送文件发送结束报文以及数据接收节点反馈的接收完成报文确认文件完成传输。
通过对存储的数据进行分布式存储和管理,将整个局域网的存储容量作为一个整体来使用,提高了整体的存储空间利用率。在有限的存储空间中存储更多的数据,为后期进行电机运行状态分析、故障排查提供数据基础。
为了进一步提高存储空间利用率,在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,还包括对存储的数据进行数据压缩。
具体的,所述对存储的数据进行数据压缩,包括:
对所述存储的数据的重复数据进行压缩。
采用哈夫曼压缩算法对压缩后的数据进行二次压缩。
系统运行时传输的数据报文分事件性报文和周期性报文,事件性报文有电机控制指令、制动器控制指令等,周期报文主要是电机状态反馈报文,通常周期固定,例如周期为50ms,周期性报文数据量占总量超过90％,而周期性报文又大部分时间是不变的,即便变化也是某几个字段,所以为了更多的存储数据,对存储的文件的重复报文进行压缩,这里的重复数据指的是CAN ID及数据段中至少一个字节重复的数据帧,针对具体应用场景,通常报文数据段中的第一个字节的重复概率最高,为了降低计算复杂度,判断CAN ID及数据段中的第一个字节相同的数据帧为重复的数据帧。
示例性的,对一个文件中的重复报文进行压缩采用如下方法:
首先,按照在存储文件中的顺序缓存不超过第二阈值的CAN ID。第二阈值可根据实际设定,根据控制系统传输的数据帧的种类设置,例如设置为14个。
其次,按照在存储文件中的顺序,对每个CAN ID缓存不超过第二阈值个数的数据段第一个字节不同的数据帧；
读取一帧数据帧,若当前帧的CAN ID没有被缓存过,且已缓存的CAN ID数小于第二阈值,则缓存当前帧的完整数,若已缓存的CAN ID数大于等于第二阈值,根据相邻数距离越近重复概率越大的经验,用当前数据帧替换缓存中在一定范围内没有重复出现的CAN ID对应的数据帧,例如在100帧范围内都没有重复出现CAN ID对应的数据帧。
若当前帧的CAN ID已经被缓存过,则判断在已缓存的相同的CAN ID对应的数据中是否存和当前帧的数据段的第一个字节相同的数据,若存在,则对当前数进行压缩,否则,存储当前数据帧的完整数据。
具体的压缩过程为:先将分隔符修改为低四位表示为在已缓存的数据帧中与当前CAN ID相同的数据在缓存中的序号,高四位修改为在已缓存的数据帧中与当前CAN ID相同且数据段第一个字节也相同的数据帧在缓存中的序号。再将数据段第一字节修改为按位表示变化字节的字节。即比较当前数据怎帧的数据段的第二到第八字节与已缓存的数据帧中与当前CAN ID相同且数据段第一个字节也相同的数据帧的数据段的第一到第八字节,采用按位标识方法表示变化的字节,第几个字节变化则第几位置1,该字节后面的数据填写变化的字节数据,顺序按照原来字节顺序连续存储。例如当前帧的数据段相对于已缓存帧只变化了第3和第5字节,压缩后的第二帧的数据段的第一字节为00101000,第2和第3个字节依次存放变化的两个字节。
通过对重复数据进行压缩,可以在保证数据有效性的同时减少数据的占用空间,从而在有限的空间内存储更多的数据,提高存储量,为数据提取和分析提供数据基础,通过缓存的方法进行重复数据压缩,提高了压缩速度。
对压缩后的数据进行二次压缩,二次压缩采用通用的哈夫曼编码原理进行压缩,用较短的数据替换较长且频繁出现的数据,从而进一步提高压缩效果,提高存储空间利用率。
与现有技术相比,本发明具有一下有益效果:
1、在大型刚体多控制点动态协同控制中采用有线和无线相结合的数据传输方法,布线简单,方便不同控制点的相对运动同时又不影响电机同步运转的实时性；
2、监控数据通过无线CAN设备进行数据存储,数据的传输不占用通信带宽不想用数据的实现性；
3、通过过滤错误帧,可监控电机的运行状态,从而保证多电机多控制点协同运动；通过存储特定的数据帧,提高数的利用率,为后期电机运行状态分析和故障排查提供数据基础；
4、通过采用分布式存储方式,将整个局域网的存储看作一个整体,进行统一的管理,提高了存储空间利用率；
5、通过采用压缩算法进一步提高存储空间利用率,在有限的存储空间存储更多的数据,为后期数据分析提供数据基础。
本发明的一个具体的是实施例公开了一种多控制点协同控制的数据传输系统,所述系统包括控制台和多个控制点；每个所述控制点包括无线CAN设备和多个变频器,所述无线CAN设备和多个变频器通过CAN总线连接；所述无线CAN设备与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接；
所述控制台用于设置每个所述无线CAN设备的工作参数及向所述无线CAN设备发送控制指令；
所述无线CAN设备用于将接收的所述控制指令通过CAN总线发送给变频器以及根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线传输的数据；所述多个变频器根据接收的所述控制指令协同控制多个电机运转；所述多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；
所述无线CAN设备还用于传输多个所述控制点间的协同控制数据。
优选的,所述无线CAN设备包括:
CAN收发器,所述无线CAN设备通过所述CAN收发器连接在CAN总线上；
无线收发模块,所述无线CAN设备通过所述无线收发模块与控制台及其他无线CAN设备连接；
无线控制模块,用于驱动所述无线收发模块工作；
微控制器,用于控制所述CAN收发器和所述无线收发模块工作及处理通过所述CAN收发器和所述无线收发模块发送和接收的数据；
SRAM,用于所述微控制器处理数据的缓存；
FLASHROM,用于存储数据。
上述方法实施例和系统实施例,基于相同的原理,其相关之处可相互借鉴,且能达到相同的技术效果。
本领域技术人员可以理解,实现上述实施例方法的全部或部分流程,可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中,所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,所述方法包括以下步骤:
在每个所述控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个所述无线CAN设备均与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接；
设置每个所述无线CAN设备的工作参数；所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；
所述控制台通过所述无线CAN设备向所述控制点发送控制指令,所述控制点的多个变频器根据所述控制指令协同控制多个电机运转；每个所述控制点的多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；多个所述控制点间的协同控制数据通过所述无线CAN设备传输到控制台，控制台根据所述协同控制数据进行协同控制；
在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,若所述无线CAN设备的存储容量超过预先设置的阈值,则将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备；
所述将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备,包括:
向控制台发送转移存储请求,所述转移存储请求包括待转移存储数据的数据大小、报文个数及所述无线CAN设备的设备编号；
若所述控制台的剩余存储容量大于所述数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复,所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向所述控制台发送待转移存储的数据；
若所述控制台的剩余存储容量小于所述待转移存储数据的数据大小,则所述无线CAN设备向其他控制点的无线CAN设备发送转移存储请求；若其他控制点的无线CAN设备的剩余存储容量大于所述待转移存储数据的数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复；所述可接收转移回复包括剩余存储容量大小；
所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向剩余存储容量最大的无线CAN设备发送待转移存储数据。
2.根据权利要求1所述的多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,设置每个所述无线CAN设备的工作参数包括,设置每个所述无线CAN设备的工作模式、IP地址、设备编号、存储数据过滤条件和监听报文过滤条件；所述无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据,包括,所述无线CAN设备根据所述监听报文过滤条件监听所述CAN总线上传输的数据；所述无线CAN设备根据所述存储数据过滤条件存储所述CAN总线上传输的数据。
3.根据权利要求2所述的多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,所述监听报文过滤条件包括,若所述无线CAN设备接收的通讯帧为错误帧,则将所述错误帧发送给所述控制台。
4.根据权利要求2所述的多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,所述存储数据过滤条件包括:若所述无线CAN设备接收的数据帧为预先设置的CAN ID时存储所述数据帧,或者,若所述无线CAN设备接收的数据帧不是预先设置的CAN ID时存储所述数据帧。
5.根据权利要求1所述的多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,还包括对存储的数据进行数据压缩。
6.根据权利要求5所述的多控制点协同控制的数据传输方法,其特征在于,所述对存储的数据进行数据压缩,包括:
对所述存储的数据的重复数据进行压缩；
采用哈夫曼压缩算法对压缩后的数据进行二次压缩。
7.一种多控制点协同控制的数据传输系统,其特征在于,所述系统包括控制台和多个控制点；每个所述控制点包括无线CAN设备和多个变频器,所述无线CAN设备和多个变频器通过CAN总线连接；所述无线CAN设备与控制台无线连接；多个所述无线CAN设备间通过无线连接；
所述控制台用于设置每个所述无线CAN设备的工作参数及向所述无线CAN设备发送控制指令；
所述无线CAN设备用于将接收的所述控制指令通过CAN总线发送给变频器以及根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线传输的数据；所述多个变频器根据接收的所述控制指令协同控制多个电机运转；所述多个变频器间的协同控制数据通过所述CAN总线传输；
所述无线CAN设备还用于传输多个所述控制点间的协同控制数据；
在所述无线CAN设备存储所述CAN总线上传输的数据后,若所述无线CAN设备的存储容量超过预先设置的阈值,则将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备；
所述将所述无线CAN设备存储的数据转移到控制台或其他无线CAN设备,包括:
向控制台发送转移存储请求,所述转移存储请求包括待转移存储数据的数据大小、报文个数及所述无线CAN设备的设备编号；
若所述控制台的剩余存储容量大于所述数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复,所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向所述控制台发送待转移存储的数据；
若所述控制台的剩余存储容量小于所述待转移存储数据的数据大小,则所述无线CAN设备向其他控制点的无线CAN设备发送转移存储请求；若其他控制点的无线CAN设备的剩余存储容量大于所述待转移存储数据的数据大小,则向所述无线CAN设备发送可接收转移回复；所述可接收转移回复包括剩余存储容量大小；
所述无线CAN设备收到所述可接收转移回复后向剩余存储容量最大的无线CAN设备发送待转移存储数据。
8.根据权利要求7所述的多控制点协同控制的数据传输系统,其特征在于,所述无线CAN设备包括:
CAN收发器,所述无线CAN设备通过所述CAN收发器连接在CAN总线上；
无线收发模块,所述无线CAN设备通过所述无线收发模块与控制台及其他无线CAN设备连接；
无线控制模块,用于驱动所述无线收发模块工作；
微控制器,用于控制所述CAN收发器和所述无线收发模块工作及处理通过所述CAN收发器和所述无线收发模块发送和接收的数据；
SRAM,用于所述微控制器处理数据的缓存；
FLASHROM,用于存储数据。
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